Poglavlje 4

Oblici matematiqkih modela sistema

4.1 Diferencijalna jednaqina ponaxanja

Posmatra se linearni stacionarni sistem sa slike 4.1, qije dinamiqko ponaxanje moe da se opixe

Xu (t) Xi (t)
H
H H
H

 S 


Slika 4.1. Vixestruko prenosni sistema.

linearnim nehomogenim diferencijalnim jednaqinama razliqitog reda. Meutim, za prouqavanje dina-

miqkih osobina sistema dovoljno je poznavati odgovarajuu diferencijalnu jednaqinu najnieg reda.
Isto vai i za prouqavanje odziva sistema na poznatu promenu ulazne veliqine i pri poznatim poqetnim
uslovima.

D e f i n i c i j a 4.1.1 Diferencijalna jednaqina najnieg reda koja potpuno dinamiqki opisuje sistem,
tj. koja omoguava da se odrede vrednosti izlaza sistema i svih njegovih izvoda na intervalu [t0 , +∞)
za svaki poqetni trenutak t0 ∈ R, a pri poznatim poqetnim vrednostima (u trenutku t0 ) svih izvoda
izlaza i pri poznatim vrednostima ulaza na istom intervalu [t0 , +∞), je diferencijalna jednaqina
ponaxanja tog sistema, ili krae jednaqina ponaxanja sistema.
Opxti oblik diferencijalne jednaqine ponaxanja jednostruko prenosnog sistema moe da se pred-
stavi sledeom skalarnom nehomogenom diferencijalnom jednaqinom sa konstantnim koeficijentima:
(n) (n−1)
an Xi (t) + an−1 Xi (t) + . . . + a2 Ẍi (t) + a1 Ẋi (t) + a0 Xi (t) =
= b0 Xu (t) + b1 Ẋu (t) + b2 Ẍu (t) + . . . + bm−1 Xu(m−1) (t) + bm Xu(m) (t), (4.1)
pri qemu je n najvixi izvod izlazne veliqine, a m najvixi izvod ulazne veliqine i pri tome mora da
bude ispunjeno m  n.
Jednaqina (4.1) moe da se napixe jednostavnije i krae kao

n
(k)

m
ak Xi (t) = bk Xu(k) (t), m  n. (4.2)
k=0 k=0

U sluqaju vixestruko prenosnog sistema jednaqina (4.2) poprima svoj opxti oblik, kojim moe da
se opixe bilo koji linearni stacionarni sistem:

l
(k)

m
Ak Xi (t) = Bk X(k)
u (t), m  l, (4.3)
k=0 k=0

gde su A ∈ RN ×N i B ∈ RN ×M matrice sa konstantnim koeficijentima, a l i m najvixi izvodi koji se

javljaju meu izlaznim, odnosno ulaznim veliqinama.

43
44 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

Prethodna jednaqina ponaxanja je data u totalnim koordinatama i ona vai u svim uslovima rada
sistema, samim tim vai i u nominalnim radnim uslovima, tj. za Xi (t) = Xi
(t) i Xu (t) = XuN (t):


l
(k)

m
(k)
Ak Xi
(t) = Bk XuN (t), m  l. (4.4)
k=0 k=0

Ako se od jednaqine (4.3) oduzme jednaqina (4.4), dobija se


l 
m
Ak [Xi (t) − Xi
(t)](k) = Bk [Xu (t) − XuN (t)](k) , m  l. (4.5)
k=0 k=0

Uvoenjem oznaka

xi (t) = Xi (t) − Xi
(t), (4.6)

xu (t) = Xu (t) − XuN (t), (4.7)

koje predstavljaju apsolutna odstupanje pojedinih veliqina od njihovih nominalnih vrednosti, jedna-
qina (4.5) moe da se napixe u sledeem obliku:


l
(k)

m
Ak xi (t) = Bk x(k)
u (t), ml (4.8)
k=0 k=0

i ta jednaqina predstavlja najopxtiji oblik diferencijalne jednaqine ponaxanja, po odstupanjima, za

linearne stacionarne sisteme. Uporeujui tu jednaqinu, (4.8), sa jednaqinom u totalnim koordi-
natama (4.3), zakljuquje se da su one istoga reda, sa istim matriqnim koeficijentima, tj. da za prouqa-
vanje linearnih stacionarnih sistema mogu da se koriste, potpuno ravnopravno, matematiqki model u
totalnim koordinatama, ili matematiqki model po apsolutnim odstupanjima. Osnovna razlika, koju
treba i ovde istai, je da nultim odstupanjima u (4.8) odgovaraju nominalne vrednosti u totalnim
koordinatama u (4.3), tj.

xu (t) = 0u ⇔ Xu = XuN (t), (4.9)

xi (t) = 0i ⇔ Xi = Xi
(t). (4.10)

U narednim poglavljima ova transformacija koordinata e da bude detaljno objaxnjena.

P r i m e r 15
Neka su date skalarne diferencijalne jednaqine ponaxanja nekog vixestruko prenosnog sistema, koji
ima dve izlazne i tri ulazne veliqine:

ẍi1 (t) + 3ẋi2 (t) − 4ẋi1 (t) + 5xi1 (t) = 2xu1 (t) − 7xu3 (t) + 4ẋu2 (t), (4.11a)
ẍi1 (t) + 3ẍi2 (t) + 2ẋi1 (t) + 8xi1 (t) + 9xi2 (t) = xu2 (t) + 3xu3 (t) + 6ẍu1 (t). (4.11b)
T T
Ako se usvoji xi (t) = (xi1 (t) xi2 (t)) i xu (t) = (xu1 (t) xu2 (t) xu3 (t)) , onda jednaqine (4.11) mogu da se
napixu u sledeem matriqnom obliku:

1 0 −4 3 5 0
ẍi (t) + ẋi (t) + xi (t) =
1 3 2 0 8 9
        
A2 A1 A0

2 0 −7 0 4 0 0 0 0
= xu (t) + ẋu (t) + ẍu (t), (4.12)
0 1 3 0 0 0 6 0 0
        
B0 B1 B2

odnosno, za poznate matrice Ak i Bk , k = 0, 1, 2,

A2 ẍi (t) + A1 ẋi (t) + A0 xi (t) = B0 xu (t) + B1 ẋu (t) + B2 ẍu (t), (4.13)

tj. saeto

2
(k)

2
Ak xi (t) = Bk x(k)
u (t). (4.14)
k=0 k=0
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 45

4.2 Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema

Za odreivanje odziva sistema potrebno je rexiti diferencijalnu jednaqinu ponaxanja, kojom je taj sis-
tem opisan. Rexavanje linearnih nehomogenih diferencijalnih jednaqina sa konstantnim koeficijen-
tima, koje opisuju sisteme koji se ovde prouqavaju, moe jednostavno da se izvede primenom Laplasovih
transformacija.

4.2.1 Laplasova transformacija

Laplasova transformacija omoguava jednostavan prelazak iz vremenskog domena u kompleksni domen,
u kome se funkcije poput sinusne, kosinusne, eksponencijalne, ..., prevode u algebarske funkcije kom-
pleksne promenljive s. Operacije kao xto su diferencijaljenje i integraljenje zamenjuju se algebarskim
operacijama u kompleksnoj ravni. To znaqi da se diferencijalne jednaqine prevode u algebarske jed-
naqine kompleksne promenljive s. Rexenja tih jednaqina u funkciji promenljive s lako se prevode
u vremenski domen (inverzna Laplasova transformacija), korixenjem tablica Laplasove transforma-
cije, Tabela 4.1, strana 46, ili odreivanjem rezidijuma i razlaganjem rexenja na elementarne tabliqne
funkcije.
Osim toga, primena Laplasove transformacije na diferencijalnu jednaqinu ponaxanja dovodi do
pojma prenosne funkcije sistema, koji ima fundamentalni znaqaj jer omoguava da se analiza dinamiq-
kog ponaxanja sistema izvrxi u kompleksnom i uqestanosnom domenu.
Laplasova transformacija je definisana na sledei naqin.

D e f i n i c i j a 4.2.1 Ako postoje graniqne vrednosti funkcije x(t)

 +∞
lim± x(t)e−st dt, (4.15)
α→0 α

onda su one:
• leva Laplasova transformacija funkcije x(t):
 +∞
L− {x(t)} = X − (s) = x(t)e−st dt, (4.16)
0−

• desna Laplasova transformacija funkcije x(t):

 +∞
L {x(t)} = X (s) =
+ +
x(t)e−st dt. (4.17)
0+

Ako je X − (s) = X + (s), onda funkcija x(t) ima Laplasovu transformaciju, u oznaci
 +∞
L {x(t)} = X(s) = x(t)e−st dt. (4.18)
0

Funkcija x(t) moe da ima razliqitu levu i desnu Laplasovu transformaciju, u sluqaju da ta
funkcija ima prekid u nuli. Jediniqna odskoqna funkcija ima prekid prve vrste u nuli, tj.

h(0− ) = 0, h(0+ ) = 1.

Za funkciju koja ima prekid prve vrste u taqki τ se usvaja da joj je vrednost u taqki prekida jednaka
vrednosti u τ + . To znaqi da definicija Hevisajdove funkcije moe da se prikae kao

0, t < 0,
h(t) =
1, t
0,

pa su njoj leva i desna Laplasova transformacija jednake.

Dirakova, jediniqna impulsna, funkcija sadri prekid druge vrste u trenutku t = 0 i njene vredno-
sti su:
δ(0− ) = +∞, δ(0+ ) = 0.
To znaqi da njena leva Laplasova transformacija (koja je jednaka jedinici) i desna Laplasova tran-
sformacija (koja je nula) nisu jednake.
46 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

Tabela 4.1. Tablica Laplasovih transformacija

Broj Original Kompleksni lik

t
0+ x1 (τ )x2 (t − τ )dτ = x1 ∗ x2
1 X1+ (s)X2+ (s)
t
0+ x1 (t − τ )x2 (τ )dτ = x2 ∗ x1

2 δ(t) X − (s) = 1, X + (s) = 0, X(s) ne postoji.

1
3 h(t)
s

1
4 n(t) = th(t)
s2

(n − 1)!
5 tn−1 h(t)
sn

1 −αs
6 h(t − α) e
s

1
7 h(t) − h(t − α) (1 − e−αs )
s

1
8 eαt h(t)
s−α

e−βs
9 eα(t−β) h(t − β)
s−α

(n − 1)!
10 tn−1 eαt h(t)
(s − α)n

α
11 (1 − e−αt )h(t)
s(s + α)

 
1 β α 1
12 1− e−αt + e−βt h(t)
αβ β−α β−α s(s + α)(s + β)

 
1 β(γ − α) −αt α(γ − β) −βt s+γ
13 γ− e + e h(t)
αβ β−α β−α s(s + α)(s + β)
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 47

Broj Original Kompleksni lik

 
1 1
14 e−αt − e−βt h(t)
β−α (s + α)(s + β)

 
1 s
15 αe−αt − βe−βt h(t)
α−β (s + α)(s + β)

 
1 s+γ
16 (γ − α)e−αt − (γ − β)e−βt h(t)
β−α (s + α)(s + β)

 
e−αt e−βt e−γt 1
17 + + h(t)
(β − α)(γ − α) (γ − β)(α − β) (α − γ)(β − γ) (s + α)(s + β)(s + γ)

 
(δ − α)e−αt (δ − β)e−βt (δ − γ)e−γt s+δ
18 + + h(t)
(β − α)(γ − α) (γ − β)(α − β) (α − γ)(β − γ) (s + α)(s + β)(s + γ)

αω
19 α sin(ωt)h(t)
s2 + ω2

αs
20 α cos(ωt)h(t)
s2 + ω2

√
α2 + ω 2 ω s+α
21 sin(ωt + θ)h(t), θ = arctan
ω α s2 + ω 2

s sin(θ) + ω cos(θ)
22 α sin(ωt + θ)h(t) α
s2 + ω 2

α α
23 [1 − cos(ωt)]h(t)
ω2 s(s2 + ω2)

 √ 
α α2 + ω 2 ω s+α
24 − cos(ωt + θ) h(t), θ = arctan
ω2 ω2 α s(s2 + ω 2 )

γ −αt γ
25 e sin(βt)h(t)
β (s + α)2 + β 2

 
e−αt 1 ω 1
26 + √ sin(ωt − θ) h(t), θ = arctan
α2 + ω 2 ω α2 + ω 2 α (s + α)(s2 + ω 2 )

 
1  1
 −ζω
27 e n t
sin(ωn t 1 − ζ ) h(t),
2 ζ ∈ (0, 1)
ωn 1 − ζ 2 s2 + 2ζωn s + ωn2

s+α
28 e−αt cos(βt)h(t)
(s + α)2 + β 2
48 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

Broj Original Kompleksni lik


(γ − α)2 + β 2 −αt β s+γ
29 e sin(βt + θ)h(t), θ = arctan
β γ−α (s + α)2 + β 2

 
1   
 1 − ζ cos(ωn t 1 − ζ ) − ζ sin(ωn t 1 − ζ ) h(t)e−ζωn t
2 2 2
1 − ζ2
s
30
s2 + 2ζωn s + ωn2
ζ ∈ (0, 1)

 
1 1 −αt β 1
31 +  e sin(βt − θ) h(t), θ = arctan
α2 + β 2 β α2 + β 2 −α s[(s + α)2 + β 2 ]

 
1 1  1
 −ζω
32 − e n t
sin(ωn t 1 − ζ + θ) h(t),
2 θ = arccos ζ
ωn2 ωn2 1 − ζ 2 s(s2 + 2ζωn s + ωn2 )

  
γ 1 (γ − α)2 + β 2 −αt
+ e sin(βt + θ) h(t)
α2 + β 2 β α2 + β 2
s+γ
33
s[(s + α)2 + β 2 ]
β β
θ = arctan − arctan
γ−α −α

 
e−γt e−αt sin(βt − θ) β 1
34 +  h(t), θ = arctan
(γ − α)2 + β 2 β (γ − α)2 + β 2 γ−α (s + γ)[(s + α)2 + β 2 ]

 
1 e−γt e−αt sin(βt − θ)
− +   h(t)
γ(α2 + β 2 ) γ[(γ − α)2 + β 2 ] β α2 + β 2 (γ − α)2 + β 2
1
35
s(s + γ)[(s + α)2 + β 2 ]
β β
θ = arctan + arctan
−α γ −α


δ (γ − δ)e−γt
− +
γ(α2 + β 2 ) γ[(γ − α)2 + β 2 ]
 
(δ − α)2 + β 2 −αt s+δ
36 +   e sin(ωt + θ) h(t)
β α2 + β 2 (γ − α)2 + β 2 s(s + γ)[(s + α)2 + β 2 ]

β β β
θ = arctan − arctan − arctan
δ−α −α γ −α

1 1
37 [αt − 1 + e−αt ]h(t)
α2 s2 (s + α)

1 1
38 [1 − e−αt − αte−αt ]h(t)
α2 s(s + α)2
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 49

Broj Original Kompleksni lik

1 s+β
39 [β − βe−αt + α(α − β)te−αt ]h(t)
α2 s(s + α)2

 
γ0 α2 − αγ1 + γ0 −αt β 2 − γ1 β + γ0 −βt s 2 + γ 1 s + γ0
40 + e − e h(t)
αβ α(α − β) β(α − β) s(s + α)(s + β)

 
δ0 1
+ (α2 − β 2 − δ1 α + δ0 )2 +
γ2 βγ
 12
s 2 + δ 1 s + δ0
41 +β (δ1 − 2α)
2 2
e−αt sin(βt + θ) h(t)
s[(s + α)2 + β 2 ]

β(δ1 − 2α) β
θ = arctan − arctan , γ 2 = α2 + β 2
α2 − β − δ1 α + δ0
2 −α

( ω1 ) sin(ωt + θ1 ) + β1 e−αt sin(βt + θ2 )

  12 h(t)
4α ω + (α + β − ω )
2 2 2 2 2 2

1
42
(s2 + ω 2 )[(s + α)2 + β 2 ]
−2αω 2αβ
θ1 = arctan , θ2 = arctan 2
α2 +β −ω
2 2 α − β2 + ω2


1 δ2 + ω2 1
( ) 2 sin(ωt + θ1 )+
ω γ
 1 
1 (δ − α)2 + β 2 2 −αt
+ e sin(βt + θ2 ) h(t)
β γ
s+δ
43
(s2 + ω 2 )[(s + α)2 + β 2 ]
γ = (2αω)2 + (α2 + β 2 − ω 2 )2
ω 2αω
θ1 = arctan − arctan 2
δ α + β2 − ω2
β 2αβ
θ2 = arctan + arctan 2
γ−α α − β2 + ω2

 1 
1 2αδ [β 2 + (δ − α)2 ] 2 −αt
(δt + 1 − )+ e sin(βt + θ) h(t)
γ γ βγ
s+δ
44
s2 [(s + α)2 + β 2 ]
β β
θ = 2 arctan + arctan , γ = α2 + β 2
α δ−α


δ1 + δ0 t δ0 (α + β) 1 δ1 δ0
− − (1 − + 2 )e−αt −
αβ (αβ)2 α−β α α
s 2 + δ 1 s + δ0
45
 s2 (s + α)(s + β)
1 δ1 δ0
− (1 − + 2 )e−βt h(t)
α−β β β

d
46 tx1 (t) − X1 (s)
ds
50 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

Xi(t)

b
k

Xu(t)
Slika 4.2. Mehaniqki sistem.

Da bi kompleksni broj s bio bolje pojaxnjen razmatra se ponovo mehaniqki sistem prikazan na
slici 4.2. Diferencijalna jednaqina ponaxanja tog sistema, kao xto je ranije bilo objaxnjeno, je
(prikazana preko apsolutnih odstupanja):
b k k b
ẍi (t) + ẋi (t) + xi (t) = xu (t) + ẋu (t). (4.19)
M M M M
Karakteristiqna jednaqina ovog sistema je:
b k
s2 + s+ = 0, (4.20)
M M
ili, napisano preko uobiqajenog naqina oznaqavanja:

s2 + 2ζωn s + ωn2 = 0, (4.21)

gde su: ωn sopstvena (prirodna, nepriguxena) uqestanost datog mehaniqkog sistema, a ζ stepen njegovog
priguxenja.
Karakteristiqne vrednosti, kao rexenja karakteristiqne jednaqine (4.21) mogu da se prikau u
kompleksnoj ravni, kompleksne promenljive s

s = σ + jω, (4.22)

su: σ realni deo broja s, σ = Res, a ω njegov imaginarni deo, ω = Ims, dok je j imaginarna jedinica
gde √
j = −1, slika 4.3.

6
jIms
sr 
} jω = jωn 1 − ζ2
s-ravan ωn
ψ -
σ = ζωn Res

Slika 4.3. Kompleksna ravan, s-ravan.

Sopstvena uqestanost sistema ωn predstavlja intenzitet vektora poloaja kompleksnog broja s, a

priguxenje ζ zavisi od ugla ψ tog vektora u odnosu na negativni deo realne ose:

ζ = cos ψ.

Realni deo σ kompleksnog broja s je funkcija sopstvene uqestanosti i priguxenja:

σ = ωn cos ψ, ⇒ σ = ωn ζ, (4.23)
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 51

dok je imaginarni deo ω

 
ω = ωn sin ψ = ωn 1 − cos2 ψ, ⇒ ω = ωn 1 − ζ 2. (4.24)

Karakter oscilacija datog mehaniqkog sistema zavisi od sopstvene uqestanosti ωn i priguxenja

ζ = cos ψ. Budui da ugao ψ moe da se menja od 0 (karakteristiqna vrednost je realna, tj. imaginarni
deo je nula) do 90 stepeni (karakteristiqna vrednost je imaginarna, tj. realni deo je nula), priguxenje
ζ se menja od 0 do 1, sledstveno.
Ako je priguxenje ζ = 1 onda mehaniqki sistem nema oscilacija u svom odzivu, a ako je ζ = 0 onda
sistem osciluje nepriguxeno, tj. uqestanoxu koja je jednaka njegovoj sopstvenoj uqestanosti ωn .
Za vrednosti
0<ζ<1
sistem osciluje priguxno oscilatorno.
Slika 4.4 pokazuje odziv sistema koji je izazvan njegovim poqetnim odstupanjem (ulazna veliqina
xu (t) ≡ 0).

2.5

1.5

0.5
x i( t )

−0.5

−1

−1.5
ζ = 0
ζ = 0, 25
−2
ζ = 0, 5
ζ = 1
−2.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t

Slika 4.4. Odziv sistema izazvan poqetnim odsutpanjima.

Na slici 4.5 je prikazan odziv sistema izazvan sinusnom promenom ulazne veliqine, qija je uqesta-
nost jednaka sopstvenoj uqestanosti sistema - xu (t) = sin ωn t.
Listing 4.1. s ravan.m
1 clc ; clear ; close all ;
2 % brojilac prenosne funkcije objekta
3 num = [1 1];
4 % sopstvena uchestanost
5 omega_n = 0.5;
6 % vremenska osa
7 t = 0:0.001:2 0 ;
8 i = 1;
9 % slika 1 − slobodni radni rezhim
10 f i g u r e (1);
11 f o r zeta =0:0.25:1
12 % imenilac W(s)
13 den = [1 2* zeta * omega_n omega_n ^2];
14 W = t f ( num , den )
15 % model u prostoru stanja
16 [ A B C D ] = tf2ss ( num , den );
17 sys = ss (A , B , C , D );
18 % pochetni uslovi
19 x_0 = [1 1];
20 [ xih (: , i ) , t , x ] = initial ( sys , x_0 , t );
21 i = i + 1;
52 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

40

30

20

10

x i( t ) , x u( t )
0

−10

−20

−30
ζ =0
−40
ζ = 0, 5
ζ =1
x u ( t ) = s in ω n t
−50
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t

Slika 4.5. Odziv sistema izazvan promenom xu (t) = sin ωn t.

22 end
23 p l o t (t , xih (: , [1:3 4])); g r i d
24 x l a b e l ( ’ $$t$$ ’ , ’ Interpret e r ’ , ’ latex ’ , ’ FontSize ’ , 14);
25 y l a b e l ( ’ $$x_i ( t ) $$ ’ , ’ Interpre t er ’ , ’ latex ’ , ’ FontSize ’ , 14);
26 leg = l e g e n d ( ’ $$ \ zeta =0 $$ ’ , ’ $$ \ zeta =0 ,25 $$ ’ , ’ $$ \ zeta =0 ,5 $$ ’ , ’ $$ \ zeta =1 $$ ’ , 3)
27 s e t ( leg , ’ Interpret e r ’ , ’ latex ’ , ’ FontSize ’ , 14);
28
29 i = 1;
30 % slika 2 − prinudni radni rezhim
31 f i g u r e (2);
32 t = 0:0.001:4 0 ;
33 % sinusoida uchestanosti sopstvene oscilacije
34 u = s i n ( omega_n * t );
35 f o r zeta =0:0.5:1
36 den = [1 2* zeta * omega_n omega_n ^2];
37 W = t f ( num , den )
38 [ xip (: , i ) , t ] = lsim (W , u , t );
39 i = i + 1;
40 end
41 p l o t (t , xip , t , u ); g r i d
42 x l a b e l ( ’ $$t$$ ’ , ’ Interpret e r ’ , ’ latex ’ , ’ FontSize ’ , 14);
43 y l a b e l ( ’ $$x_i ( t ) , x_u ( t ) $$ ’ , ’ Interpre te r ’ , ’ latex ’ , ’ FontSize ’ , 14);
44 leg = l e g e n d ( ’ $$ \ zeta =0 $$ ’ , ’ $$ \ zeta =0 ,5 $$ ’ , ’ $$ \ zeta =1 $$ ’ , ’ $$x_u ( t )=\ sin \ ,\ omega_n t$$ ’ , 3)
45 s e t ( leg , ’ Interpret e r ’ , ’ latex ’ , ’ FontSize ’ , 14);

Sa slike se vidi da linearni sistemi pobueni sinusnom oscilacijom sin ωn t, qija je uqestanost jednaka
sopstvenoj uqestanosti (rezonantnoj uqestanosti) sistema ωn :
• osciluju istom tom (rezonantnom) uqestanoxu ωn
• amplituda izlaznih oscilacija je obrnutno srazmerna priguxenju:
– ako je priguxenje ζ = 1 odziv je aperiodiqan, tj. u sistemu ne postoje oscilacije
– za priguxenja 0 < ζ < 1 intenzitet apmplitude oscilacija se poveava kako se priguxenje
smanjuje
– u graniqnom sluqaju, kada je priguxenje ζ = 0, vrednost amplitude izlazne oscilacije tei
beskonaqnosti.
Ova pojava se naziva rezonansa i predstavlja tendenciju sistema da osciluje veom vrednoxu ampli-
tude pri uqestanosti ωn , nego kada je pobuen bilo kojom drugom uqestanoxu xu (t) = sin ωt, ω = ωn .
Detaljna analiza ponaxanja sistema pobuenih prostoperiodiqnim sinusnim oscilacijama bie sprove-
dena u Odeljku 4.4.4.
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 53

P r i m e r 16
Potraimo Laplasovu transformaciju funkcije x(t) = e−2t h(t), po definiciji:
 +∞  +∞
−2t −st
X(s) = e e dt = e−(s+2)t dt =
0 0
!+∞
1 −(s+2)t !! 1  −∞  1
=− e ! =− e − e0 = . (4.25)
s+2 0 s+2 s+2

Odreivanje ovog kompleksnog lika moe da se dobije i na bazi tablica Laplasovih transformacija,
ili korixenjem Matlaba i njegovog simboliqkog paketa. Sledei skript (Laplas.m) ilustruje taj
postupak,
Listing 4.2. Laplas.m
1 syms x t
2 x = exp ( -2* t );
3 X = l a p l a c e (x)

a dobijeni rezultat je:

X =
1/(s+2)
Neke osobine Laplasove transformacije, koje e da budu korixene u narednim izlaganjima su:
• to je linearni operator, tj. za njega vai zakon superpozicije:

L {α1 x1 (t) + α2 x2 (t)} = α1 L {x1 (t)} + α2 L {x2 (t)} . (4.26)

• Ako je funkcija x(t) k-puta diferencijabilna onda je Laplasova transformacija k-tog izvoda te
funkcije:
" # 
k
L x(k) (t) = sk L {x(t)} − sj−1 x(k−j) (0). (4.27)
j=1

 0+
• Ako je funkcija x(t) integrabilna i 0−
x(t)dt = 0, onda je:
 t
1
L x(t)dt = L {x(t)} . (4.28)
0 s

Treba istai jednu izuzetno znaqajnu teoremu, tzv. drugu graniqnu teoremu Laplasa.

T e o r e m a 4.2.1 Druga graniqna teorema Laplasa. Ako postoji graniqna vrednost

x(+∞) = lim x(t) (4.29)

t→+∞

onda postoji i sledea graniqna vrednost

lim sX(s) (4.30)
s→0

i tada su te dve graniqne vrednosti jednake.

x(+∞) = lim x(t) = lim sX(s).

t→+∞ s→0

Ova teorema omoguava da se graniqna vrednost, vremenskog signala x(t), za t = +∞ izraqunava u s

domenu na osnovu poznavanja njegovog kompleksnog lika X(s), bez prelaenja u vremenski domen. Jedino
ograniqenje za primenu ove teoreme u s domenu je uslov (4.29), koji je definisan u vremenskom domenu.
Napomena: Ako je ispunjen uslov (4.30) to ne garantuje ispunjenost uslova (4.29).
Npr. ako bi se formalno primenila druga graniqna teorema Laplasa na kompleksni lik
1
X(s) =
s(s − 1)
dobilo bi se
1 1
x(+∞) = lim sX(s) = lim s = lim = −1. (4.31)
s→0 s→0 s(s − 1) s→0 (s − 1)
54 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

Matematiqki, kvantitativno, ovo je potpuno ispravno, ali se kvalitativno, iskaz druge graniqne teo-
reme Laplasa potupuno naruxava! To moe da se pokae kada se od datog kompleksnog lika pronae
odgovarajui vremenski lik. Inverzna Laplasova transformacija od datog kompleksnog lika je:
 
1 1 1
x(t) = L−1 = L−1 − = (et − 1)h(t),
s(s − 1) s−1 s
xto znaqi da je
x(+∞) = lim (et − 1)h(t) = +∞. (4.32)
t→+∞

Pomou Matlabove funkcije ilaplace moe da se dobije isti rezultat, skript InvLaplas.m.

Listing 4.3. InvLaplas.m

1 syms s X
2 [r , p , k ] = r e s i d u e ([1] , [0 1 -1 0])
3 X = 0;
4 i f l e n g t h (k )
5 f o r i =1: l e n g t h ( k )
6 X = X + k ( i )* s ^( l e n g t h ( k ) - i )
7 end
8 end
9 f o r i =1: l e n g t h ( r )
10 X = X + r ( i )/( s - p ( i ))
11 end
12 i l a p l a c e (X)

Oqigledno je da se (4.31) i (4.32) suxtinski razlikuju. Samim tim u kompleksnom domenu ispunjenost
uslova (4.30) ne omoguava primenu graniqne teoreme. Uslov koji mora da se proveri u s domenu pre
nego xto se primeni druga graniqna teorema Laplasa moe da se iskae na sledei naqin.
Uvedimo racionalnu funkciju Y (s) = sX(s) i sa p(s) oznaqimo njen polinom u brojiocu, a sa q(s)
polinom u imeniocu
p(s)
Y (s) = .
q(s)
Pri tome je Y (s) nedegenerativna funkcija, xto znaqi da je izvrxeno skraivanje svih meusobno
jednakih korenova polinoma p(s) i q(s). Da bi mogle da se primene graniqne teoreme Laplasa,
qiji su uslovi oblika
p(s)
lim sX(s) = lim Y (s) = lim ,
s→α s→α s→α q(s)

gde je α ili 0 ili +∞, realni delovi svih korenova polinoma q(s) moraju da budu nega-
tivni, tj.
Res∗i [q(s)] < 0, ∀i = 1, 2, . . . , µ, (4.33)
pri qemu µ predstavlja broj razliqitih korenova polinoma q(s).
Ako uslov (4.33) nije ispunjen onda ne moe da se primeni druga graniqna teorema, a to znaqi da u
vremenskom domenu ne postoji graniqna vrednost (vremenski lik je ili oscilatoran ili divergira ka
beskonaqnosti).
Ako se razmatra realna racionalna funkcija X(s) oblika


m
b k sk
p(s)
X(s) = = k=0
q(s) n
ak sk
k=0

onda su korenovi polinoma u brojiocu nule, a u imeniocu polovi.

D e f i n i c i j a 4.2.2 Broj s je ograniqena nula funkcije X(s), u oznaci s0 , ako i samo ako je taj broj
s koren polinoma p(s), u brojiocu funkcije X(s). Ako funkcija X(s) ima vixe ograniqenih nula, npr.
η, one se oznaqavaju sa: s01 , s02 , . . . , s0η . Vixestrukost k-te nule se oznaqava sa νk0 pri qemu je

ν10 + ν20 + . . . + νη0 = m.

4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 55

D e f i n i c i j a 4.2.3 Broj s je ograniqeni pol funkcije X(s), u oznaci s∗ , ako i samo ako je taj broj s
koren polinoma q(s), u imeniocu funkcije X(s). Ako funkcija X(s) ima vixe ograniqenih polova, npr.
µ, one se oznaqavaju sa: s∗1 , s∗2 , . . . , s∗µ . Vixestrukost k-tog pola se oznaqava sa νk∗ pri qemu je

ν1∗ + ν2∗ + . . . + νµ∗ = n.

Ako je X(s) racionalna funkcija s polinomom u brojiocu stepena m, i s polinomom u imeniocu stepena n,
onda ona ima onoliko nula u beskonaqnosti s0 = +∞, kolika je razlika n−m. Pri tome se pretpostavlja
da je m  n, xto povlaqi da X(s) nema polova u beskonaqnosti.

P r i m e r 17
Odrediti nule i polove sledee kompleksne funkcije:

s2 + 4s + 3
X(s) = .
s4 + 2s3 − 2s2 + 8
Izvrxenjem sledeeg skripta (PolNula.m)
Listing 4.4. PolNula.m
1 brojilac = [1 4 3];
2 imenilac = [1 2 -2 0 8];
3 nule = r o o t s ( brojilac )
4 polovi = r o o t s ( imenilac )

dobijaju se rezultati u obliku

nule =
-3
-1

polovi =
-2.0000
-2.0000
1.0000 + 1.0000i
1.0000 - 1.0000i
Zakljuquje se da postoje dve ograniqene jednostruke nule (m = 2, η = 2) s01 = −3 i s02 = −1 i dve
neograniqene nule s03,4 = +∞. Postoje i qetiri pola n = 4, od kojih su tri razliqita µ = 3, tj. prvi
pol s∗1 = −2 je dvostruk (vixestrukosti dva) ν1∗ = 2, a polovi s∗2,3 = 1 ± j su jednostruki.
Odreivanje vremenskog lika x(t) na osnovu kompleksnog lika, u obliku realne racionalne funk-
cije X(s), najlakxe je sprovesti rastavljanjem funkcije X(s) na zbir jednostavnijih funkcija, qije se
Laplasove transformacije nalaze u tablici. Ovaj postupak zavisi samo od vixestrukosti polova i
jednog je oblika za jednostruke, a drugog za vixestruke polove. Da bi se oba postupka prikazala zajedno,
polazi se od toga da su svi polovi funkcije X(s) osim k-tog jednostruki, a k-ti pol je vixestrukosti
νk∗ . Tada rastavljanje same funkcije na zbir jednostavnijih funkcija, tzv. Hevisajdov razvoj, moe da
se prikae na sledei naqin:

p(s) R1 R2 Rk1 Rk2 Rkνk∗ Rµ

X(s) = = R0 + ∗ + ∗ + ... + ∗ + ∗ + ...+ ∗ + ...+ , (4.34)
q(s) s − s1 s − s2 s − sk (s − sk )2 (s − s∗k )νk s − s∗µ

pri qemu su R1 , R2 , Rµ , Rk1 , Rk2 , Rkνk∗ rezidijumi (ostaci) funkcije X(s) u njenim polovima, a R0 vrednost
kompleksnog lika u beskonaqnosti, R0 = X(+∞).
Vrednosti rezidijuma se izraqunavaju na poznati naqin
• rezidijum funkcije X(s) u njenom jednostrukom polu s∗i :
!
p(s) !! d
Ri =  ! , q  (s) = q(s), (4.35)
q (s) s=s∗ ds
i

• rezidijumi funkcije X(s) u njenom vixestrukom polu s∗k :

∗  !
1 dνk −j !
∗ νk∗ p(s) !
Rkj = ∗ (s − s ) , j ∈ {1, 2, . . . , νk∗ }.
q(s) !s=s∗
∗ −j (4.36)
(νk − j)! ds k
ν k
k
56 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

Svaki sabirak Hevisajdovog razvoja je tabliqni sluqaj inverzne Laplasove transformacije, pa se

polazei od kompleksnog lika (4.34) jednostavno dobija vremenski lik:
∗

µ 
νk
tj−1 s∗k t
s∗
it
x(t) = R0 δ(t) + Ri e h(t) + Rkj e h(t). (4.37)
i=1 j=1
(j − 1)!
i=k

Hevisajdov razvoj u Matlabu

Matlab ima funkciju za Hevisajdov razvoj funkcije X(s), to jest za njeno rastavljanje na parcijalne
qinioce. Posmatrajmo funkciju X(s) koja moe da se prikae na sledei naqin:

ϕ(s) num bn sn + bn−1 sn−1 + · · · + b1 s + b0

X(s) = = = n ,
f (s) den s + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
gde neki od koeficijenata bi i ai mogu da budu jednaki nuli. U Matlabu vektori vrste num i den
odreuju koeficijente brojioca i imenioca funkcije X(s), tj.

num = [bn bn−1 ... b1 b0 ]

den = [1 an−1 ... a1 a0 ].

Funkcija
[R, P, K] = residue(num, den)
nalazi vektor rezidijuma R, vektor polova P i skalar K - vrednost X(s) u beskonaqnosti, tj. K = X(+∞).
Funkcija X(s) tada postaje

ϕ(s) R(1) R(2) R(n)

X(s) = =K+ + + ...+ . (4.38)
f (s) s − P(1) s − P(2) s − P(n)
Uporeujui jednaqine (4.34) i (4.38) oqigledna je sledea veza:

R(1) = R1 , R(2) = R2 , ..., R(n) = Rn ,

P(1) = s∗1 , P(2) = s∗2 , ..., P(n) = s∗n ,

K = R0 .
Ako postoji pol P(j) koji je reda n (vixestrukosti νj∗ = n), tada razvoj u parcijalne razlomke
ukljuquje qlanove
R(j) R(j + 1) R(j + n − 1)
+ + ...+ .
s − P(j) (s − P(j))2 (s − P(j))n
Treba da se napomene da je u opxtem sluqaju u Matlabu mogue rastaviti u parcijalne razlomke i
racionalnu funkciju koja je koliqnik dva polinoma gde je polinom u brojiocu vixeg reda od polinoma
u imeniocu. U tom sluqaju qlan K je funkcija promenljive s, tj. K = K(s). S obzirom da u sistemima
automatskog upravljanja diferencijalne jednaqine predstavljaju matematiqke modele realnih, fiziqkih
sistema, ovakav sluqaj ne moe da se desi, jednaqina (4.8), m  l.

P r i m e r 18
Nastavimo sa prethodnim primerom. Unoxenjem sledee komandne linije u Matlab
>> [R, P, K] = residue (brojilac, imenilac)
dobijaju se naredne linije (vektor rezidijuma R, vektor sa polovima P):
R =
-0.0600
-0.1000
0.0300 - 0.4600i
0.0300 + 0.4600i

P =
-2.0000
-2.0000
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 57

1.0000 + 1.0000i
1.0000 - 1.0000i

K =
[]
Sada moe da se napixe razvijeni oblik od X(s)
0, 06 0, 1 0, 03 − j0, 46 0, 03 + j0, 46
X(s) = − − + + .
s + 2 (s + 2)2 s − (1 + j) s − (1 − j)

odakle se prema (4.37) dobija

$ %
x(t) = −0, 06e−2t − 0, 1te−2t + (0, 03 − j0, 46)e(1+j)t + (0, 03 + j0, 46)e(1−j)t h(t) =
&  '
= −0, 06e−2t − 0, 1te−2t + et (0, 03 − j0, 46)ejt + (0, 03 + j0, 46)e−jt h(t)
&  '
= −0, 06e−2t − 0, 1te−2t + et 0, 03(ejt + e−jt ) + j0, 46(e−jt − ejt ) h(t)
  
−2t −2t ejt + e−jt ejt − e−jt
= −0, 06e − 0, 1te t
+ e 0, 06 + 0, 92 h(t)
2 2j
 
= −0, 06e−2t − 0, 1te−2t + et (0, 06 cos t + 0, 92 sin t) h(t).

Rexavanje linearnih diferencijalnih jednaqina primenom Laplasove transformacije

Linearne diferencijalne jednaqine sa konstantnim koeficijentima mogu jednostavno da se rexe pri-
menom Laplasove transformacije. Ta procedura moe da se prikae na sledei naqin:
1. Transformisanje diferencijalne jednaqine u s domen primenom Laplasove transformacije, korix-
enjem navedenih osobina:

L {α1 x1 (t) + α2 x2 (t)} = α1 L {x1 (t)} + α2 L {x2 (t)} .

i
" # 
k
L x(k) (t) = sk X(s) − si−1 x(k−i) (0).
i=1

2. Rexavanje algebarske jednaqine u s domenu po izlaznoj promenljivoj, tj. odreivanje njenog kom-
pleksnog lika
3. Razvoj kompleksnog lika izlazne promenljive u parcijalne razlomke (Hevisajdov razvoj)
4. Povratak u vremenski domen (inverzna Laplasova transformacija) pomou tablica 4.1 Laplasovih
transformacija.

4.2.2 Ve
banja
P r i m e r 19
Odrediti odziv sistema opisanog diferencijalnom jednaqinom (matematiqki izraena postavka bi
glasila: odredi rexenje sledee diferencijalne jednaqine)

ẍi (t) + 3ẋi (t) + 2xi (t) = 5xu (t)

pri xu (t) = h(t), xi (0) = −1 i ẋi (0) = 2.

Primenom Laplasove transformacije na diferencijalnu jednaqinu ponaxanja sistema dobija se

5
s2 Xi (s) − sxi (0) − ẋi (0) + 3sXi (s) − 3xi (0) + 2Xi (s) =
,
s
pri qemu je, na osnovu tablica Laplasovih transformacija, h(t) zamenjeno odgovarajuim kompleksnim
1
likom L{h(t)} = .
s
Zamenom poqetnih uslova u poslednjoj jednaqini
5
(s2 + 3s + 2)Xi (s) + s − 2 + 3 =
s
58 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

i njenim rexavanjem po izlaznoj promenljivoj Xi (s) dobija se

−s2 − s + 5 −s2 − s + 5
Xi (s) = 2
= .
s(s + 3s + 2) s(s + 1)(s + 2)
Racionalna funkcija Xi (s) predstavljena je koliqnikom dva polinoma

ϕ(s)
Xi (s) = ,
f (s)
gde su
ϕ(s) = −s2 − s + 5, f (s) = s3 + 3s2 + 2s
Oqigledno je da su polovi od Xi (s) (korenovi polinoma f (s))

s∗1 = 0, s∗2 = −1, s∗3 = −2

jednostruki, pa je njen Hevisajdov razvoj na parcijalne razlomke

R1 R2 R3
Xi (s) = R0 + + + .
s s+1 s+2
df (s)
S obzirom da je f  (s) = = 3s2 + 6s + 2, rezidijumi u polovima su
ds
!
ϕ(s) −s2 − s + 5 !! 5
R1 =  |s=s∗1 = 2 =
f (s) 3s + 6s + 2 !s=0 2
!
ϕ(s) −s2 − s + 5 !!
R2 =  |s=s∗2 = 2 = −5
f (s) 3s + 6s + 2 !s=−1
!
ϕ(s) −s2 − s + 5 !! 3
R3 =  |s=s∗3 = 2 =
f (s) 3s + 6s + 2 !s=−2 2

Rezidijum R0 = 0 jer je red polinoma ϕ(s) manji od reda polinoma f (s) u brojiocu.
Rexenje diferencijalne jednaqine, prikazano u kompleksnom domenu, je:
5 5 3
Xi (s) = − + .
2s s + 1 2(s + 2)
Primenom inverzne Laplasove transformacije na poslednju jednaqinu dobija se
   
−1 −1 5 5 3
xi (t) = L Xi (s) = L − +
2s s + 1 2(s + 2)
Korixenjem osobine Laplasove transformacije da je linearni operator i tablica Laplasovih tran-
sformacija dobija se odziv posmatranog sistema
      

−1 5 −1 5 −1 3 5 −t 3 −2t
xi (t) = L −L +L = − 5e + e h(t)
2s s+1 2(s + 2) 2 2
Dobijeni rezultati iz komandnog prozora Matlaba, a na osnovu komande: [R, P, K] = residue([-1
-1 5], [1 3 2 0]), su
R =
1.5000
-5.0000
2.5000

P =
-2
-1
0

K =
[]
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 59

Na ovaj naqin je Hevisajdov razvoj funkcije Xi (s) potpuno odreen, i odziv sistema se dobija pri-
menom inverzne Laplasove transformacije, xto je ve pokazano.

P r i m e r 20
Odrediti eksponencijalni odziv sistema opisanog diferencijalnom jednaqinom

ẍi (t) + 2ẋi (t) + xi (t) = 2ẋi
(t)

pri xi
(t) = e−2t h(t).

Primenom Laplasove transformacije na datu jednaqinu dobija se

s2 Xi (s) − sxi0 − ẋi0 + 2sXi (s) − 2xi0 + Xi (s) = 2sXi
(s) − 2xi
0 ,

(s2 + 2s + 1)Xi (s) = 2sXi
(s) − 2xi
0 + sxi0 + ẋi0 + 2xi0

Neka su poqetni uslovi za izlaznu veliqinu jednaki nuli, ali kao je xi
(t) = e−2t h(t) onda je xi
(0) =
xi
0 = 1. Rexenje u kompleksnom domenu je:
2s 2
Xi (s) = Xi
(s) − 2
s2 + 2s + 1 s + 2s + 1
Laplasova transformacija ulazne funkcije je (iz tablica Laplasovih transformacija)

1
Xi
(s) = L[e−2t h(t)] = ,
s+2
tako da je kompleksni lik eksponencijalnog odziva oblika
2s 1 2
Xi (s) = · − ,
s2 + 2s + 1 s + 2 s2 + 2s + 1
odnosno
2s − 2(s + 2) −4
Xi (s) = 2
= .
(s + 2)(s + 2s + 1) (s + 2)(s + 1)2
Polovi funkcije Xi (s) su s∗1 = −2 vixestrukosti ν1∗ = 1 i s∗2 = −1 vixestrukosti ν2∗ = 2, pa njen
Hevisajdov razvoj moe da se prikae kao
R1 R21 R22
Xi (s) = R0 + + +
s + 2 s + 1 (s + 1)2

Rezidijumi u polovima su:

R0 = 0
! !
ϕ(s) !! −4 !
!
R1 = = 2 = −4
f  (s) !s=s∗ 3s + 8s + 5 !s=−2
 !
1
!
d −4 !! 4 !
!
R21 = ! = =4
ds s + 2 s=s∗ (s + 2) !s=−1
2
! 2

−4 !!
R22 = = −4
s + 2 !s=s∗ =−1
2

Zamenom sraqunatih vrednosti

4 4 4
Xi (s) = − + −
s + 2 s + 1 (s + 1)2

i primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se odziv sistema:

 
−1 −1 4 4 4
xi (t) = L [Xi (s)] = L − + − = [−4e−2t + 4e−t − 4te−t ]h(t).
s + 2 s + 1 (s + 1)2

Polovi i rezidijumi racionalne funkcije Xi (s) u Matlabu mogu da se odrede na sledei naqin:
60 Poglavlje 4. Oblici matematiqkih modela sistema

>> [R,P,K]=residue([-4],[1 4 5 2])

R =
-4.0000
4.0000
-4.0000

P =
-2.0000
-1.0000
-1.0000

K =
[]

P r i m e r 21
Odrediti prelaznu funkciju sistema opisanog diferencijalnom jednaqinom ponaxanja
(4) (3) (2)
xi (t) + 2xi (t) + 2xi (t) = 20xi
(t)

pri svim nultim poqetnim uslovima.

Prelazna funkcija sistema je odziv sistema na jediniqnu odskoqnu funkciju, tj. kada je xi
(t) = h(t).
Primenom Laplasove transformacije na diferencijalnu jednaqinu ponaxanja i uzimajui u obzir nulte
poqetne uslove dobija se komplekni lik prelazne funkcije:
!
! 20
G(s) = Xi (s)!! 1 = s3 (s2 + 2s + 2)
Xi
(s)=
s
Polovi funkcije G(s) su s∗1 = −1 + j, s∗2 = −1 − j i s∗3 = 0, koji je vixestrukosti ν3∗ = 3. Otuda je
Hevisajdov razvoj oblika
R1 R2 R31 R32 R33
G(s) = + + + 2 + 3
s+1−j s+1+j s s s

S obzirom da je f  (s) = 5s4 + 8s3 + 6s2 , rezidijumi u polovima funkcije G(s) su

!
20 ! 5 5j
R1 = ! =− −
5s4 + 8s3 + 6s2 !s=−1+j 2 2
!
20 ! 5 5j
R2 = ! =− +
5s + 8s + 6s !s=−1−j
4 3 2 2 2
 !
1 d2
20 !
R31 = ! =5
(ν3∗ − 1)! ds2 s2 + 2s + 2 !s=0
 !
1 d 20 !
R32 = ! = −10
(ν3 − 2)! ds s + 2s + 2 !s=0
∗ 2
 !
1 20 !
R33 = ! = 10
(ν3 − 3)! s + 2s + 2 !s=0
∗ 2

Iz Matlaba moe da se dobije potvrda prethodnog raquna:

>> [R,P,K]=residue([20],[1 2 2 0 0 0])

R =
-2.5000 - 2.5000i
-2.5000 + 2.5000i
5.0000
-10.0000
10.0000
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 61

P =
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
0
0
0

K =
[]

Konaqno,
−2,5 − 2,5j −2,5 + 2,5j 5 10 10
G(s) = + + − 2 + 3
s+1−j s+1+j s s s
Treba primetiti da funkcija G(s) ima par konjugovano-kompleksnih polova, i jedan od naqina da se
nae njena inverzna Laplasova transformacija je da se najpre iskombinuju ta dva qlana u Hevisajdovom
razvoju, to jest svedu na oblik priguxenih sinusnih i kosinusnih funkcija. Shodno tome, funkcija G(s)
postaje
(−2,5 − 2,5j)(s + 1 + j) + (−2,5 + 2,5j)(s + 1 − j) 5 10 10
G(s) = + − 2 + 3
(s + 1)2 + 1 s s s
tj.
5s 5 10 10 s+1 5 5 10 10
G(s) = − + − 2 + 3 = −5 + + − 2 + 3.
(s + 1)2 + 1 s s s (s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1 s s s
Primenom inverzne Laplasove transformacije i korixenjem tablica (T3, T5, T25 i T28) dobija se
odziv posmatranog sistema:
 
g(t) = L−1 {G(s)} = −5e−t cos(t) + 5e−t sin(t) + 5 − 10t + 5t2 h(t).

4.2.3 Prenosna funkcija sistema

Prenosna funkcija sistema je jedan od osnovnih pojmova vezanih za linearne stacionarne sisteme
sa usredsreenim parametrima. Ona omoguava analizu dinamiqkih osobina sistema u kompleksnom
domenu, xto u mnogim sluqajevima predstavlja najefikasniji i najjednostavniji pristup za rexavanje
problema takvih sistema.
Razmatra se vixestruko prenosni sistem sa slike 4.1, qiji matematiqki model je definisan diferen-
cijalnom jednaqinom ponaxanja (4.3), odnosno (4.8). Zbog jednostavnosti izlaganja uoqava se proizvoljna
ulazna veliqina xuk , k ∈ {1, 2, . . . , M }, i proizvoljna izlazna veliqina xiq , q ∈ {1, 2, . . . , N }, slika 4.6.

xuk - xiq
S -

Slika 4.6. Sistem.

D e f i n i c i j a 4.2.4 (q, k)-ta prenosna funkcija sistema S, u oznaci Wqk (s), je koliqnik levih Laplaso-
vih transformacija q-te izlazne veliqine xiq i k-te ulazne veliqine xuk ,
−
L− {xiq (t)} Xiq (s)
Wqk (s) = −
= − , (4.39)
L {xuk (t)} Xuk (s)
pri svim poqetnim uslovima jednakim nuli
(j)
xi0 = 0i , ∀j = 0, 1, . . . , l − 1 (4.40)
(j)
xu0 = 0u , ∀j = 0, 1, . . . , m − 1 (4.41)
i pri svim ulaznim veliqinama jednakim nuli osim k-te
xuj ≡ 0, ∀(j = k) = 1, 2, . . . M.