Katedra za mehatroniku i

upravljanje

KARAKTERISTIČNI ODZIVI
 Katedra za mehatroniku i upravljanje

Veličine prisutne na ulazu u sistem automatskog upravljanja obično nisu unapred

poznate, a često imaju i slučajni karakter. Stoga se ovi signali teško mogu opisati
jednostavnim matematičkim relacijama.

Međutim, za analizu i projektovanje sistema automatskog upravljanja potrebno je

raspolagati nekom zajedničkom osnovom u odnosu na koju se mogu upoređivati
performanse različitih sistema. Takva osnova se može ostvariti standardnim ulaznim
signalima i upoređivanjem odziva sistema na ove karakteristične ulaze.

Kada se radi o vremenskom odzivu, za karakteristične ulazne funkcije obično se

uzimaju jedinična odskočna funkcija (r(t) = 1(t)), jedinična nagibna funkcija
(r(t) = t), jedinična kvadratna funkcija (r(t) = t2) i jedinična impulsna funkcija
(r(t) = δ(t)).
Kako se svaka prenosna funkcija može prevesti u prostor stanja, to znači da se na ovaj
način za svaki element ili sistem može odrediti odziv veličina stanja ili izlaza pri
dejstvu proizvoljne ulazne funkcije.

Za inženjersku praksu od posebnog interesa je frekventni odziv sistema, pod kojim se

podrazumeva odziv u ustaljenom stanju na sinusnu funkciju konstantne amplitude i
promenljive frekvence
xu(t) = Ausin ωt xi(t) = Aisin (ωt + φ)
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

KARAKTERISTIČNI ODZIVI

f(t) f(t) f(t) f(t)

1(t)
1 t t2

1(t-T) (t) (t-T)

T t t t T t

Odskočna funkcija Impulsna funkcija

Nagibna funkcija Kvadratna funkcija

 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Odnos izlazne prema ulaznoj amplitudi određen je modulom frekventne prenosne

funkcije (koja se dobija zamenom s = jω u prenosnoj funkciji), a fazno pomeranje (faza) je
jednako argumentu ove prenosne funkcije:
Ai
 G( j) , ( )  arg G( j)  G( j)
Au
Variranjem ω od ω = +0 do ω = +∞ dobija se niz vektora u G( jω ) ravni, koji za svako ω
modulom definišu odnos izlazne prema ulaznoj amplitudi, a uglom faze fazno pomeranje
izlaza u odnosu na ulaz. Hodograf ovih vektora predstavlja amplitudno-faznu frekventnu
(kraće a.-f.) karakteristiku.
Im G(j)
Re G(j1)

Re G(j)
= =0

1
Im G(j1)
4
1

3 2
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Pored amplitudno-fazne frekventne karakteristike frekventni odziv ele-menata ili

sistema može se predstaviti i pomoću dva dijagrama:
• dijagram modula frekventne prenosne funkcije (karakteristika modula);
• dijagram faze (fazna frekventna karakteristika ili karakteristika faze).

Nanošenjem decibelskih vrednosti

|G(jω)|db = 20 log 10|G(jω)|

modula frekventne prenosne funkcije G(jω) na ordinatnu osu s linearnom skalom i

frekvence ω na apscisnu osu s logaritamskom skalom, dobija se logaritamska
karakteristika modula. Na sličan način se dobija logaritamska karakteristika faze.
Pri tome se frekventni opsezi na apscisnoj osi izražavaju u oktavama i/ili
dekadama, gde jednoj oktavi odgovara opseg od ω1 do 2ω1, a jednoj dekadi opseg
od ω1 do 10ω1.
Nanošenjem decibelskih vrednosti modula iz logaritamske karakteristike
modula i faze u stepenima iz karakteristike faze za različite vrednosti frekvence ω,
respektivno na ordinatnu i apscisnu osu pravouglog koordi-natnog sistema, dobija
se parametarska kriva (parametar ω) koja se naziva karakteristika modul-faza ili
Nikolsova (Nichols) kriva. Koordinatni početak sistema obično se uzima u tački (0
db, -180°).
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

ODZIVI NEKIH TIPIČNIH SISTEMA

U tipične elemente sistema spadaju elementi s proporcionalnim, integracionim i
diferencijalnim zakonom dejstva (P, I i D elementi), kao i njihove kom-binacije (PI, PD,
PID). Prenosne funkcije idealnih elemenata proporcionalnog, integracionog i
diferencijalnog zakona dejstva imaju oblik
KI 1
GP(s) = K, GI ( s)   GD(s) = KDs.
s TI s
Realnije ponašanje P, I i D elemenata opisuje se prenosnim funkcijama koje u sebi sadrže
kašnjenje prvog, drugog ili višeg reda, tako da su oblika

1
G( s)  K ,
1 T1s  T22 s2  
KI 1
G( s)  ,
s 1 T1 s  T22 s 2  

1
G ( s)  KD s .
1 T1s  T22 s2  
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

IDEALNI PROPORCIONALNI ELEMENT

AF Xi
G( s)  ( s)  K
karakteristika Xu

Im G(j)  G(j) db
K>1
K
20 log K
Re G(j)
0 0

(a)
20 log K
Logaritamske
 G(j) db 0<K<1 karakteristike
Nichols-ov K>1

dijagram 20 log K []

modul - faza 90
-180 -90 0 90 []
20 log K
0

0<K<1 90
(c) (b)
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Proporcionalni element s kašnjenjem prvog reda (PT1 element)

Xi K
G( s)  ( s) 
Xu Ts 1 Modul Faza
K KT K
Re G( j)  , Im G ( j)   G( j)  , ( )   arctg T
1 T 2 2 1 T 2 2 1 T  2 2

Im G(j) asimptotska karakteristika modula

stvarna karakteristika modula
K  G(j) db

AF = =0 K>1 1db 3db

0 45 Re G(j)
karakteristika
1db

20 log K
1
=T
(a) Logaritamske
0 
 G(j) db []
1
10T
1 1 2
2T pr T T
=
10
T karakteristike

Nichols-ov 0
6

dijagram =0
-30
5

modul - faza 20 log K

K>1
-45
5
-60
-180 -90 0 [] 6
-90

asimptotska karakteristika faze

 stvarna karakteristika faze
(c) (b)
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Idealni integracioni element

Xi K 1 
G( s)  ( s)  I  G( j)   j
KI
j
1
, ( )  
Xu s TI s  TI  2
Im G(j)


 G(j) db
0 Re G(j)
-20 db/dec
40
AF KI > 1
karakteristika =0
20
20 log KI
(a) 0

 G(j) db []
0,1 1 10

Logaritamske
0
0
karakteristike
Nichols-ov
dijagram -45 90

modul - faza
-180 -90 0 []
-90


(b)
(c)
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Idealni diferencijalni element

Xi 
G( s)  ( s)  KD s G( jω) = jKDω, ( ) 
Xu 2
Im G(j)

  G(j) db

40
KD > 1 20 db/dec

20
=0 20 log KD
0 Re G(j)
(a) 0

 G(j) db []
0,1 1 10

90


45 90

-180 90 180 []

0


0
(c) (b)
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Proporcionalni element s kašnjenjem drugog reda (PT2 element)

X K xi (t)

G ( s)  i ( s)  2 2 j

Xu T2 s  T1s  1  

1

> 1

X 2n 0
G( s)  i ( s)  2
t

s  2n s  2n
xi (t)
Xu j

1

1 T1 1 
 , n  = 1

2 T2 T2 0
t

Ponašanje elementa bitno zavisi od koeficijenta

xi (t)
j

prigušenja, pa se u zavisnosti od ovog parametra PT2 
1


element klasifikuje kao: 0 < < 1
0

0<<1
t
oscilatorni element drugog reda; xi (t)

>1
j
aperiodični element drugog reda; 
1

=1 kritično prigušeni element drugog reda. = 0 



0 t
j
 xi (t)
j
n 
2
n 1
1



s1,2   n  jn 1  2 0 >  > -1
0
t

n xi (t)
j

1
 

  < -1

0
t
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje
xi(t) 1

Mp1 3
5

1
6 5%-tni (ili 2%-
Mp2 4 tni, ili 1%-tni)
pojas

0,5
2 vreme kašnjenja td - vreme
potrebno da odskočni odziv
elementa dostigne 50% svoje
ustaljene vrednosti
0
0 td tu tp1 tp2 ts t

vreme kašnjenja td - vreme potrebno da odskočni odziv elementa dostigne 50%

svoje ustaljene vrednosti
vreme kašnjenja td - vreme potrebno da odskočni odziv elementa dostigne
50% svoje ustaljene vrednosti
vreme kašnjenja td - vreme potrebno da odskočni odziv elementa dostigne 50%
svoje ustaljene vrednosti
vreme smirenja ts - vreme potrebno da odskočni odziv PT2 elementa prvi put
dostigne i ostane unutar pojasa oko ustaljenog stanja definisanog određenim
procentom (5%; 2%; 1%) vrednosti ustaljenog stanja.
 AF Katedra za mehatroniku i upravljanje

karakteristika
 G(j) db
Im G(j)
20
=0,05
1 =0,2 
Re G(j) 0
= =0 1
=0,5 20 log
2
=0,9 =1,0
1 =0,7 -20
 = n stvarne karakteristike modula -40 db/dec
2 asimptotska karakteristika modula
-40
=0,5
-60
n /10 pr=n Logaritamske 10 n

=n
=0,3 [] karakteristike 
0
=0,05
-30 =0,2
 G(j) db =0,5
-60 =1,0
asimptotska karakteristika faze
-90
Nichols-ov
-120
dijagram
-150
modul - faza =0
stvarne karakteristike faze
-180
-180 -90 0 []
n /10 pr=n 10 n


 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

2. Sistem upravljanja definisan je poznatim modelom u obliku prenosne funkcije,

koja je zadata kao:
1250(𝑠 + 4)(5𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 =
2𝑠 2 (𝑠 + 5)(𝑠 + 50)

Nacrtati asimptotske logaritamske karakteristike modula i faze ovog sistema.

Katedra za mehatroniku i
upravljanje
Katedra za mehatroniku i
upravljanje
UPRAVLJANJE SISTEMIMA
OAS Mašinsko inženjerstvo

VEŽBE – NAJKISTOV (NYQUIST)

KRITERIJUM STABILNOSTI
Školska 2017/2018 Katedra za mehatroniku i upravljanje

Doc.dr Miloš Simonović

 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

DRUGI KOLOKVIJUM IZ UPRAVLJANJA SISTEMIMA

Sistem opisan
1. Jednokonturni SAU karakteriše se karakterističnom jednačinom oblika karakterističnom
s3  3s(s  1)  7  K  0
jednačinom
a) Primenom Nyquist-ovog kriterijuma odrediti opseg pojačanja K>0 koji obezbeđuje
stabilnost sistema.
b) Isti zadatak iz tačke a) rešiti primenom metode geometrijskog mesta korena. Sistem opisan
prenosnom
NAPOMENA: Konstruisati ukupno GMK i koristiti funkcijom
s3+3s2+3s-7=(s-1)(s2+4s+7) i takodje dG(s)/ds=0 => -3(s+1)2=0.

DRUGI KOLOKVIJUM IZ UPRAVLJANJA SISTEMIMA

1. Data je prenosna funkcija otvorenog kola za jednokonturni sistem automastskog upravljanja:

K ( s  1)
G(s) 
s ( s 2  4s  8)
2

a) Najkistovim kriterijumom odrediti opseg vrednosti pojačanja K>0 za koje je sistem stabilan.
b) Nacrtati osnovno geometrijsko mesto korena i diskutovati stabilnost sistema u odnosu na
promenu faktora pojačanja K (za K>0), odnosno proveriti prethodno dobijeni rezultat.
NAPOMENA: Koristiti 3s3+12s2+20s+16=(s+2)(3s2+6s+8).
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Grafo-analitički kriterijumi stabilnosti:

1 . Najkistov kriterijum stabinosti

2. Geometrijsko mesto korena (GMK)

Najkistovim (Nyquist) kriterijumom može se ispitati stabilnost zatvorenog

sistema (kola) na slici, na osnovu poznavanja frekventne karakteristike
otvorenog kola. Prenosna funkcija otvorenog kola sistema na slici je

W(s) = KG(s)H(s)
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Direktni Najkistov kriterijum

j j j

j s = R e j j s = R e j j s = R e j

(1) (1) (1) j1

R R j1 (5)

0 (1) j 1
  R 
0
0 0 0
(4) (2) j1
j1 (5’)

(2) (3) (2) (3) j1 (3)
(2)
j j j

Najkistov kriterijum stabilnosti polazi od Košijeve (Caushy) teoreme iz teorije

funkcija kompleksne promenljive. Košijeva teorema se ovde koristi za presli-kavanje
Najkistove konture prikazane na slici, koja predstavlja polu-krug beskonačno velikog
poluprečnika koji obuhvata desnu poluravan s ravni, u W(s) ravan.
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Najkistov kriterijum stabilnosti je određen relacijom


N  P  Z, 
ili


Z P  N, 
gde je:
P - broj polova prenosne funkcije W(s) na desnoj strani s ravni;
Z - broj korena karakteristične jednačine 1 + W(s) = 0 na desnoj strani s ravni;
N - ukupan broj obilazaka Najkistove krive (konture W(s)) oko kritične tačke (-1, j0), pri čemu se obilasci u
smeru suprotno od kazaljke na satu smatraju pozitivnim, a u smeru kazaljke na satu negativnim.

Im W(s) Im W(s)

N 0 N 2

 0
 Re W(s) 0  Re W(s)

0  0  0 
0
1, j0 1, j0
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

DISKUSIJA STABILNOSTI

Za prenosnu funkciju otvorenog kola W(s), koja ima polove na desnoj strani s ravni
(P ≠ 0) zatvoreni sistem je stabilan ako i samo ako za promenu kompleksne
promenljive s duž Najkistove konture u smeru kazaljke na satu Najkistova kriva
obilazi tačku (-1, j0) P puta u smeru suprotnom od smera kazaljke na satu.

Ukoliko prenosna funkcija W(s) nema polove na desnoj strani s ravni (P = 0),
zatvoreni sistem je stabilan ako i samo ako za promenu kompleksne promenljive s
duž Najkistove konture u smeru kazaljke na satu Najkistova kriva ne obilazi tačku (-
1, j0).

Prolazak Najkistove krive kroz kritičnu tačku (-1, j0) znači da je sistem marginalno
stabilan (na granici stabilnosti).
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

NAČIN PRESLIKAVANJA NAJKISTOVE KONTURE U NAJKISTOVU KRIVU

s-ravan u W(jω) ravan
1. Element (1). Zamenom s j u prenosnoj funkciji W(s) i variranjem  od   0 do   dobija
se amplitudno-fazna frekventna karakteristika ove prenosne funkcije (crta se punom linijom).
2. Element (2). Zamenom s j u prenosnoj funkciji W(s) i variranjem  od   do  0 dobija
se amplitudno-fazna frekventna karakteristika ove prenosne funkcije za negativno  (crta se
isprekidanom linijom). Ovako dobijena amplitudno-fazna frekventna karakteristika je
simetrična frekventnoj karakteristici W(j) za pozitivno  u odnosu na realnu osu, ako je
prenosna funkcija W(s) racionalna.
3. Element (3). Zamenom s Re j u prenosnoj funkciji W(s) za R, zbog osobine prenosne
funkcije (m  n) polukrug beskonačno velikog polu-prečnika se preslikava u koordinatni početak
ili u tačku na realnoj osi.
Element (4). Zamenom s  e j (  0, /2 /2) u prenosnoj funkciji kao rezultat se dobija
polukrug beskonačno velikog poluprečnika sa uglom /2   /2.

5. Elementi (5) i (5). Na sličan način kao i element (4), ova dva elementa se preslikavaju u ravni
W(s) u polukrugove beskonačno velikog polupre-čnika, koji spajaju delove frekventnih
karakteristika W(j) i W(j) u tačkama ( 1 ; 1 ) i (  1 ;  1 ) u smeru kazaljke na satu (smer
je suprotan od smera obilaska po malim polukrugovima).
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

KORACI U ISPITIVANJU STABILNOSTI ZA NAJKISTOV KRITERIJUM:

1. Određivanje prenosne funkcije W(s) iz karakteristične jednačine

2. Određivanje polova i nula prenosne funkcije i crtanje Najkistove

konture u s ravni

3. Određivanje P iz Najkistove konture

4. Korišćenjeme pravila preslikavanja, crtanje Najkistove krive u W(jω)

ravni

5. Određivanje N iz Najkistove krive


6. Primena Z P  N,  i diskusija stabilnosti i određivanje K za koje je
sistem stabilan
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

DRUGI KOLOKVIJUM IZ UPRAVLJANJA SISTEMIMA

1. Data je prenosna funkcija otvorenog kola za jednokonturni sistem automastskog upravljanja:

K ( s  1)
G(s) 
s 2 ( s 2  4s  8)
a) Najkistovim kriterijumom odrediti opseg vrednosti pojačanja K>0 za koje je sistem stabilan.
b) Nacrtati osnovno geometrijsko mesto korena i diskutovati stabilnost sistema u odnosu na
promenu faktora pojačanja K (za K>0), odnosno proveriti prethodno dobijeni rezultat.
NAPOMENA: Koristiti 3s3+12s2+20s+16=(s+2)(3s2+6s+8).
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

DRUGI KOLOKVIJUM IZ UPRAVLJANJA SISTEMIMA

1. Jednokonturni SAU karakteriše se karakterističnom jednačinom oblika

s3  3s(s  1)  7  K  0
a) Primenom Nyquist-ovog kriterijuma odrediti opseg pojačanja K>0 koji obezbeđuje
stabilnost sistema.
b) Isti zadatak iz tačke a) rešiti primenom metode geometrijskog mesta korena.

NAPOMENA: Konstruisati ukupno GMK i koristiti

s3+3s2+3s-7=(s-1)(s2+4s+7) i takodje dG(s)/ds=0 => -3(s+1)2=0.
Katedra za mehatroniku i
upravljanje
Katedra za mehatroniku i
upravljanje
Katedra za mehatroniku i
upravljanje
UPRAVLJANJE SISTEMIMA
OAS Mašinsko inženjerstvo

Metoda geometrijskog mesta

korena (GMK)
Školska 2017/2018 Katedra za mehatroniku i upravljanje

Doc.dr Miloš Simonović

 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Šta je GMK?
• Pod geometrijskim mestom korena se podrazumevaju
trajektorije koje opisuju koreni karakteristične jednačine pri
promeni faktora pojačanja K na intervalu od -∞ do +∞

• Grafoanalitički metod kojim se analiza i projektovanje sistema

automatskog upravljanja vrši u područiju kompleksne
promenljive s.

• Osnovno g. m. korena, tj. g. m. korena jednokonturnog kola u

funkciji faktora pojačanja 0 ≤ K < ∞;
• Komplementarno g. m. korena, tj. g. m. korena
jednokonturnog kola u funkciji faktora pojačanja - ∞ < K ≤ 0;
• Ukupno (ili kompletno) g. m. korena, tj. g. m. korena koje
predstavlja kombinaciju osnovnog i komplementarnog g. m.
korena, nacrtano u istom koordinatnom sistemu u funkciji
faktora pojačanja - ∞ < K < ∞;
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Konstrukcija GMK
• Pravilo 1: Broj grana g. m. korena
G. m. korena ima n grana, gde je n broj polova prenosne
funkcije otvorenog kola W(s). Svaka grana čini poseban
deo g. m. korena za sve vrednosti faktora pojačanja K.
• Pravilo 2: Početak g. m. korena
Grane g. m. korena polaze (kad je K = 0) iz polova
prenosne funkcije otvorenog kola W(s).
• Pravilo 3: Završetak g.m. korena
Za K ∞ m grana osnovnog g.m. korena završava se u m
konačnih nula prenosne funkcije W(s). Ostalih n - m grana
završava u beskonačnosti. Ovo pravilo važi i za
komplementarno g. m. korena.
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Konstrukcija GMK
• Pravilo 4: Simetrija g. m. korena
Grane g. m. korena su simetrične u odnosu na realnu osu. Dokaz ovog
pravila sledi iz činjenice da realnim koeficijentima prenosne funkcije
W(s) odgovaraju realni ili konjugovano-kompleksni koreni
karakteristične jedna-čine.
• Pravilo 5: Asimptote g. m. korena
Za velike vrednosti kompleksne promenljive s, 2(n - m) grana (n ≥ m)
kompletnog g. m. korena asimptotski teže pravama pod uglom nagiba
(2k  1) 
ak 
n  m , za K ≥ 0 (osnovno g. m. korena),
2k
ak  , za K ≤ 0 (komplementarno g. m. korena),
n m
gde je m broj konačnih nula, n broj konačnih polova prenosne funkcije
W(s) a k = 0, 1, 2,..., n-m-1.
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Konstrukcija GMK
• Pravilo 6: Presek asimptota (težište) g. m. korena
Presek asimptota (težište) g. m. korena je tačka na realnoj
osi sa apscisom n m
 p j   zi
j 1 i 1
a 
n m
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Konstrukcija GMK
• Pravilo 7: Poklapanje g. m. korena sa realnom osom
Grane osnovnog g. m. korena se poklapaju sa realnom osom samo u segmentima gde se
sa desne strane nalazi neparan broj nula i polova prenosne funkcije otvorenog kola W(s)
(puna linija). Kod komplementarnog g. m. korena, da bi se g. m. korena poklapalo sa
realnom osom broj polova i nula prenosne funkcije W(s) sa desne strane mora biti paran
(isprekidana linija)

j

s1 
   

j

s1 
   
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Konstrukcija GMK
• Pravilo 8: Ugao polaska g. m. korena iz kompleksnog pola, odnosno
ugao dolaska u kompleksnu nulu prenosne funkcije
pk j
0 
s1

pj z1 p1

zi z2 p2 
  
pj zi z2 p2 z1 p1=0

p(k-1)
pk-1 

n m n m

 p   pk   z    p j
  pk   z i
 0
j i j 1 i 1
j 1 i 1 j k
j k za K ≥ 0 K≤0
n m n m

 p   zk   z    p j
  zk   z i
 0
j i
j 1 i 1
j 1 i 1 i k
i k
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Konstrukcija GMK
• Pravilo 9: Tačka račvanja g. m. korena
Tačka račvanja g. m. korena predstavlja tačku spajanja ili odvajanja
grana g. m. korena i realne ose s ravni (s) ili samo grana g. m. korena
van realne ose.
K j j
tangenta

K=0
 dG1 ( s) H1 ( s)

2 0
K=0 K=0  K K  ds
  0 0

2

K=0

K
 Katedra za mehatroniku i
upravljanje

Konstrukcija GMK
• Pravilo 10: Presek g. m. korena sa imaginarnom osom
Tačke (ili tačka) preseka g. m. korena sa imaginarnom osom ( jw) mogu se odrediti
primenom Rautovog kriterijuma ili zamenom s = jw u karakte-rističnoj jednačini
sistema i izjednačavanjem realnog i imaginarnog dela tako dobijene jednačine sa nulom.
Oba pristupa kao rezultat daju faktor pojačanja marginalno stabilnog sistema Kg i
odgovarajuću presečnu frekvencu g. m. korena sa imaginarnom osom wg.
• Pravilo 11: Ugao polaska g. m. korena iz višestrukog pola na realnoj osi, odnosno
ugao dolaska u višestruku nulu na realnoj osi
Ako je broj polova i nula prenosne funkcije W(s) sa desne strane od višestrukog pola na
realnoj osi paran, uglovi polaska grana g. m. korena iz ovog pola su

(2k  1) 
pk 
n n

r za K ≥ 0  s1  p j  p j
1 j 1 j 1
2k K  m 
pk  G1 (s) H1 (s) m

r  s1  zi  z i
i 1 i 1
Pravilo 12: Faktor pojačanja K u tački g. m. korena
Iz uslova modula može se odrediti apsolutna vrednost faktora pojačanja K u
tački s1 na g. m. korena
Katedra za mehatroniku i
upravljanje
Katedra za mehatroniku i
upravljanje