Dead beat & Dahlin-ov regulator

decembar 2018

1
Cilj

Danas ćemo analizirati dve vrste digitalnih

regulatora:
• ‘Dead beat’ regulator
Tehnika za postizanje idealnog odziva koja zahteva
upravljački signal velike amplitude

• ‘Dahlin’ regulator
Tehnika koja aproksimira dead beat regulator i zahteva
upravljački signal umerene amplitude
2
Dead beat regulator
Cilj dead beat upravljanja je da dovede izlaz u ustaljeno stanje u
najmanjem broju vremenskih odbiraka pretpostavljajući da je na
ulaz dovedena step pobuda.
ulaz

željeni izlaz

kašnjenje k - odbiraka

3
Dead beat regulator
• Prema tome, željena funkcija spregnutog prenosa je

W ( z)  z k , k  1.

• a regulator kojim se to postiže je oblika :

1 W ( z) 1  z  k 
  1  1 .
D( z )  
G ( z ) 1  W ( z ) G ( z )  1  z  k  G( z)  z k  1 


4
Primer
Funkcija prenosa procesa je
e 2 s
G (s)  .
10 s  1
Formirati dead-beat regulator koji će upravljati procesom ukoliko
je perioda odabiranja T = 1 s.

5
Rešenje
• Digitalni ekvivalent procesa je

1  e Ts  1
 e 2 s 
G( z)  Z  G ( s )  (1  z ) Z  
 s   s (10 s  1) 
 1 
 (1  z 1 ) z  2 Z  
 s (10 s  1) 
2 z (1  e 1/10 ) 0.095
z 
( z  e 1/10 ) z 3  0.904 z 2

• Sledi da je dead-beat regulator oblika

1 W ( z) z 3  0.904 z 2  1 
D( z )    k .
G( z) 1  W ( z) 0.095  z 1 
6
• Da bi se regulator mogao realizovati potrebno je da je k ≥ 3.
• Izborom k = 3, dobija se regulator

z 3  0.904 z 2 1 z 3  0.904 z 2
D( z )   .
0.095 z  1 0.095( z  1)
3 3

• Blok dijagram funkcije spregnutog prenosa je

• Da bi se analizirale perfomanse sistema simuliraćemo sistem 7

na step pobudu.
Dahlin-ov regulator
• Dahlin-ov regulator je modifikacija dead beat regulatora
koja ostvaruje eksponencijalni odziv
• Željeni odziv funkcije spregnutog prenosa na step pobudu
bi izgledao:

Vremenska
konstanta 𝑇𝑐𝑙

𝑇𝑐𝑙 8
Dahlin-ov regulator

• Željena funkcija spregnutog prenosa je:

e  s
Wcl ( s ) 
Tcl s  1

• Odgovarajući oblik u z-domenu bi bio:

1  e Ts e  s 
W ( z )  Z {Gzoh ( s )Wcl ( s )}  Z  
 s Tcl s  1 

• Preporuka pri izboru parametara

Tcl  1.5  2.5 9
Primer

Funkcija prenosa procesa je oblika

e 2 s
G (s) 
10 s  1

Formirati dead-beat regulator koji će upravljati procesom ukoliko je

perioda odabiranja T = 1 s.

10
Rešenje
• Digitalni ekvivalent procesa je
0.095
G( z) 
z 3  0.904 z 2

• Drugi korak je pretpostavljanje oblika željene funkcije

spregnutog prenosa 2 s
e
W (s) 
5s  1
• A potom određivanje njenog digitalnog ekvivalenta
1  e  sT e 2 s   2 (1  e
1 / 5
)
W ( z)  Z    z
 s 5s  1  ( z  e 1/ 5 )

• Dahlin regulator
1 W ( z) 0.181z 3  0.164 z 2 11
D( z )  
G ( z ) 1  W ( z ) 0.095 z 3  0.078 z 2  0.017
Zaključak

• Dead beat regulator ima brži (idealan) odziv, dok je

Dahlin-ov regulator sporiji sa eksponencijalnim odzivom
• Jasno je da je maksimalna amplituda upravljačkog signala
Dahlin regulatora (≈1.9) znatno manja od upravljačkog
signala dobijenog dead-beat regulatora (≈11), što je
prihvatljivije u praksi.

12