ТЕОРИЈА СИСТЕМА АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА

КОЛОКВИЈУМ, ГРУПА 1 Име, презиме и број индекса: _________________________________

1. (12) Једна од примјена система аутоматског управљаља је у регулацији температуре хемијског

процеса у резервоару. Проток хемијског реактанта, који узрокује промјену температуре у резервоару,
се контролише вентилом и мотором који га отвара/затвара. Температура се мјери помоћу
температурног сензора који се налази у резервоару.
Функције преноса актуатора (мотор и вентил), процеса и сензора су респективно:

1 0.7 0.1
Wa  ,Wp  ,H  ,
s  0.5 s  0.1 s  0.1

док је закон управљања (регулатор) описан диференцијалном једначином:

u(t )  2u(t )  e(t ),

гдје e(t) представља сигнал грешке, а u(t) управљачки сигнал.
а) (4) Скицирати блок дијаграм система управљања. Означити све компоненте и сигнале САУ-а,
укључујући сигнале поремећаја и мјерног шума.
б) (4) Одредити модел система у простору стања (занемарити све улазне сигнале, сем референтног).
в) (4) Написати диферeнцијалну једначину вишег реда којом се описује веза између сигнала грешке
и референтног сигнала.

2. (18) На слици 1 је приказан блок дијаграм позиционог сервомеханизма. Циљ овог САУ-а је
одржавање позиције система на задату вриједност. Управљање се врши помоћу DC мотора који
ротира оптерећење, потенциометра који мјери позицију и појачавача К.

r ( s) U r (s) U (s) 1 I ( s) T ( s) 1 ( s ) 1 ( s )
0.5 K 0.1
- - s  0.5 s  10 s

0.1

0.5

Слика 1. Блок дијаграм САУ-а

а) (4) У зависности од параметра К испитати стабилност система помоћу Никвистовог критеријума.
б) (4) У зависности од параметра К испитати стабилност система помоћу Раусовог критеријума.
в) (4) Одредити модел система у простору стања усвајајући за промјенљиве стања i(t), ω(t) и θ(t).
г) (3) Одредити појачање спрегнутог система за К=1.
д) (3) Колика је вриједност управљачког сигнала u(t) у стационарном стaњу, ако је θr(t)=πh(t)?

Жарко Зечевић
Иван Јокић

Први колоквијум из ТСАУ-а, 17.11.2017. год.

КОЛОКВИЈУМ ТРАЈЕ 1 САТ И 15 МИНУТА!
Rješenja.

1. Zadatak
U (s) 1
a) Regulator je opisan jednačinom u(t )  2u(t )  e(t ), odnosno funkcijom prenosa  .
E ( s) s( s  2)
poremećaj
D( s)
E (s)
R( s) 1 1 0.7 Y (s)
- s ( s  2) U (s) s  0.5 s  0.1
C(s)-regulator Wa(s) - aktuator Wp(s) - objekat
N (s)
mjerni šum
0.1
s  0.1
H(s) - senzor

b) Funkcija prenosa sistema je:

CWaWp 140s  14
G( s)  
1  CWaWp H 200s  540s  302s 3  45s 2  2s  14
5 4

>> syms s
>> C=1/s/(s+2)
>> Wa=1/(s+0.5)
>> Wp=0.7/(s+0.1)
>> H=0.1/(s+0.1)
>> G=simplify(C*Wa*Wp/(1+C*Wa*Wp*H))
G =
(140*s + 14)/(200*s^5 + 540*s^4 + 302*s^3 + 45*s^2 + 2*s + 14)

Model u prostoru stanja je:

 0 1 0 0 0 
 0 0 
 0 1 0 0  0 
 0 0 0 1 0     14 140 
A  , B  0  , C   0 0 0
 0 0 0 0 1     200 200 
 0
 14 2 45 302 540 
      1 
 200 200 200 200 200 
c) Signal greške je jednak:
1 200s 5  540s 4  302s 3  45s 2  2s
E  R  CWaWp HE  E  R R
1  WaWp H 200s 5  540s 4  302s 3  45s 2  2s  14

>> Ge=collect(1/(1+C*Wa*Wp*H))
Ge =
(200*s^5 + 540*s^4 + 302*s^3 + 45*s^2 + 2*s)/(200*s^5 + 540*s^4 + 302*s^3 + 45*s^2
+ 2*s + 14)

Diferencijalna jednačina ima oblik:

200e(5)  540e(4)  302e(3)  45e(2)  2e(1)  14e  200u (5)  540u (4)  302u (3)  45u (2)  2u (1)
Treba razlikovati zapisani signal greške od stvarnog signala greške, koji predstavlja razliku između
referentnog i izlaznog signala. Stvarni signal greške bi se dobio svođenjem šeme na strukturu sa jediničnom
povratnom spregom.

Први колоквијум из ТСАУ-а, 17.11.2017. год.

КОЛОКВИЈУМ ТРАЈЕ 1 САТ И 15 МИНУТА!
 2. Zadatak

r ( s) U r (s) U (s) 1 I ( s) T ( s) 1 ( s ) 1 ( s )
0.5 K 0.1
- - s  0.5 s  10 s

0.1

0.5

Neka su: G1=0.1/(s+0.5)/(s+10), G2=1/s. Izlazi iz sabirača su jednaki:

E1  0.5r  0.5G1G2 E2
 1 0.5G1G2  0.5
E2  KE1  0.1G1E2 ,A    , B    , C   0 G1G2 
  KG1G2 E2   K 1  0.1G1  0
5K
G  CA 1B 
100s  1050s 2  501s  5K
3

>> syms s K
>> G1=0.1/(s+0.5)/(s+10)
>> G2=1/s
>> A=[1 0.5*G1*G2;-K 1+0.1*G1]
>> B=[0.5;0]
>> C=[0 G1*G2]
>> G=simplify(C*A^-1*B)
G =
(5*K)/(100*s^3 + 1050*s^2 + 501*s + 5*K)

a) Pomoćna funkcija povratnog prenosa je:

5K
W1 ( s)  .
100s  1050s 2  501s
3

Broj nestabilnih polova je nula. Da bi sistem

bio stabilan mora biti zadovoljen uslov:
1
  0.000948 
K
K  1054.9

>> s=tf('s');
>> W1=5/(100*s^3 + 1050*s^2 + 501*s)
>> nyquist(W1)

b) Rausov kriterijum
Karakteristični polinom je: f (s)  100s3  1050s 2  501s  5K.
3
s 100 501
2
Da bi sistem bio stabilan, moraju biti zadovoljeni uslovi:
s 1050 5K
526050  500 K
K>0 i  0.
s
1
526050  500 K 0 5K
5K Rješavanjem nejednakosti dobija se da je K  (0,1052.1) .
0
s 5K 0

Први колоквијум из ТСАУ-а, 17.11.2017. год.

КОЛОКВИЈУМ ТРАЈЕ 1 САТ И 15 МИНУТА!
c) Kvazi-analogni blok dijagram je prikazan na slici.
i (t )  (t )  (t )  (t )  (t )
 r (t ) ur (t ) u (t ) i (t )  (t ) 1
0.5 K 1/ s 0.1 1/ s
- - s
0.5 10
0.1

0.5

Sa dijagrama se mogu zapisati jednačine i formirati model sistema u prostoru stanja:

i (t )  u (t )  0.5i (t )  0.1 (t )  0.5K r (t )  0.5K (t )  0.5i(t )  0.1 (t )

 (t )  0.1i(t )  10 (t )
 (t )   (t ).

 0.5 0.5K 0.1 0.5K 

A   0 0 1  , B   0  , C  0 1 0.

 0.1 0 10   0 
d) Pojačanje sistema je:
5K
lim G ( s)  lim 1
s 0 s 0 100 s  1050 s 2  501s  5 K
3

e) Upravljački signal je jednak:

s(100s 2  1050s  501)

U ( s)  KE1 ( s)  ( s)
2(100s 3  1050s 2  501s  5K )
Vrijednost upravljačkog signala u beskonačnosti je:

s(100s 2  1050s  501) 

lim u (t )  lim sU ( s )  lim s 0
t  s 0 s 0 2(100s  1050s  501s  5* K ) s
3 2

Ge=inv(A)*B
Ge =

(s*(100*s^2 + 1050*s + 501))/(2*(100*s^3 + 1050*s^2 + 501*s + 5*K))

(25*K*s*(2*s + 1)*(s + 10))/(100*s^3 + 1050*s^2 + 501*s + 5*K)

Komentari:
Pojačanje sistema je jedinično. Kako su konstante potenciometra kojim se vrši pretvaranje referentnog ugla
u referentni napon i mjerenog ugla u mjereni napon jednake, a pritom sistem posjeduje astatizam u otvorenoj
sprezi, to znači da će SAU-u da prati referentni ugao bez greške, odnosno da je pojačanje cjelokupnog
sistema jedinično.
Upravljački signal je ulazni napon motora. S obzirom da se radi o upravljanju pozicijom, pod uslovom da
je cjelokupni sistem stabilan, motor će se u stacionarnom stanju zaustaviti na željenu poziciju. To dalje znači
da će sve promjenljive motora (struja i brzina) pasti na nulu, a samim tim i upravljački signal će biti jednak
nuli. Jer, fizički gledano, jedino tada se motor može zaustaviti.
Zadatak se mogao riješiti svođenjem sistema na jediničnu povratnu spregu. Međutim, izloženi pristup je
generalniji i omogućava jednostavnije računanje svih signala sistema, uz korišćenje Matlab-a.

Први колоквијум из ТСАУ-а, 17.11.2017. год.

КОЛОКВИЈУМ ТРАЈЕ 1 САТ И 15 МИНУТА!