AUTOMATSKO

UPRAVLJANJE
PROCESIMA
predavanja 3 asa
SRETEN STOJANOVI

vebe 2 asa
MILO STEVANOVI

laboratorijske vebe 1 as
MILO STEVANOVI
 Ispitne obaveze poena
aktivnost u toku predavanja 5
aktivnost u toku vebi 5
aktivnost u izradi laboratorijskih vebi 10

kolokvijum 50

70
Ukupno predispitne obaveze
(min 30)

Zavrni ispit 30

Ukupno 100
LABORATORIJSKE VEBE
LITERATURA
Udbenik:
1. S. Stojanovi, Automatsko upravljanje procesima, PDF skripta
2. M. Stoji, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauna knjiga,
Beograd, 1985.
Zbirka zadataka:
3. S. Milinkovi, D. Debeljkovi, 1996, Zbirka reenih zadataka iz analize i
sinteze sistema automatskog upravljanja, igoja tampa, Beograd.
Praktikum:
4. S. Stojanovi, MATLAB u sistemima automatskog upravljanja, PDF skripta
PREDAVANJA

1. Uvod u sisteme automatskog upravljanja

2. Analiza sistema u vremenskom domenu.

3. Analiza sistema u kompleksnom domenu.

4. Analiza sistema u frekventnom domenu.

5. Karakterizacija rada sistema u stacionarnom stanju.

6. Prostor stanja sistema.

7. Stabilnost sistema.

8. Upravljanje procesima.
UVOD U SISTEME AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
SISTEM
Definicija 1. Sistem je skup organizovanih elemenata koji su meusobno povezani u
jedinstvenu celinu radi postizanja odreenog cilja.

Primeri sistema:
Cz
tehniki, bioloki, ekoloki, drutveni,
ekonomski
Ci
e

NAINI PREDSTAVLJANJA SISTEMA Regulator

u
Verbalni i tekstualni opis. m1 m2 CA
Simboliko-funkcionalna ema m1 = z1 CA = z2
(opisuje konstrukciju i rad)
Strukturni dijagram Ci = y
(opisuje veze izmeu podsistema)
Primer. Sistem za odravanja zadatog nivoa koncentracije

Verbalni i tekstualni opis

m1 , m2 maseni protoci rastvaraa i koncentriranog rastvora
CZ zadata vrednost koncentracija rastvorene supstance na izlazu
C A koncentracija supstance u koncentrovanom rastvoru
Ci koncentracija rastvorene supstance na izlazu Cz

m1 promena masenog protoka rastvora

Ci
C A promena koncentracije supstance e
u koncentrovanom rastvoru Regulator
MK mera koncentracije u
m1 m2 CA
Simboliko-funkcionalna ema CA = z2
m1 = z1

Ci = y
 Cz
Simboliko-funkcionalna ema

Ci
e
Regulator

m2 u
m1 CA

m1 = z1 CA = z2

Ci = y
Strukturni dijagram

m1 CA
e u m2 y
Cz Regulator Ventil Mealica
_

MK
ULAZNE I IZLAZNE VELIINE SISTEMA
Ulazne veliine (u(t), r(t) ili yz(t)) su spoljanja dejstva koja bitno utiu na rad
sistema.
Uvode se namerno da bi se postigle eljene promene stanja sistema.
Izlazne veliine (y(t)) su rezultat rada razmatranog sistema za ije vrednosti i
promene smo zainteresovani.
PODELA SISTEMA PREMA BROJU ULAZNIH I IZLAZNIH VELIINA
Sistemi sa jednim ulazom i jednim izlazom (prosti, SISO)
Sistemi sa vie ulaza i vie izlaza (multivarijabilni, MIMO).

u1(t) y1(t)
u(t) y(t)
SISTEM
r(t), yz(t) ur(t) SISTEM ym(t)
POREMEAJI

Poremeaji (z(t)) su ulazne veliine koje deluju na objekat i remete njegov rad.
Karakteristike poremeaja:
- nastaju najee van objekta,
- mesto dejstva poremeaja esto nije definisano,
- sluajne su prirode,
- opisuju se statistikim funkcijama i raspodelama.

z(t)
u(t) y(t)
OBJEKAT
(PROCES)
SIGNALI
Signali su fizike veliine koje predstavljaju ulaze, izlaze, poremeaje ili stanja
sistema.
Signali su materijalizovani nosioci informacija.

PODELA SIGNALA

Deterministiki signal - y(t) je Stohastiki signal - y(t) je sluajna

poznata funkcija vremena veliina
0.6 4

0.4 2

0.2 0

0 -2

-0.2 -4
0 5 10 15 20 0 20 40 60 80 100
 Signal kontinualan po amplitudi i Signal diskretan po amplitudi
vremenu
1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Signal diskretan po vremenu

1

0.5

-0.5

-1

0 2 4 6 8 10
KLASIFIKACIJA SISTEMA

KRITERIJUM VRSTE SISTEMA

Broj ulaznih i izlaznih promenljivih Jedan ulaz jedan izlaz Vie ulaza vie izlaza
Vremenska zavisnost promenljivih Statiki Dinamiki
Zavisnost promenljivih od Sa usrednjenim Sa raspodeljenim
prostornih koordinata parametrima parametrima
Neprekidnost promenljivih Kontinualni Diskretni
Sluajnost promenljivih Deterministiki Stohastiki (sluajni)
Veze izmeu promenljivih Linearni Nelinearni
Vremenska zavisnost parametara Stacionarni Nestasionarni
Red (dimenzija) sistema Konani Beskonani
Kanjenje pri prenosa signala Bez kanjenja Sa kanjenjem
MODELOVANJE SISTEMA
Modeli opisuju osobine sistema pomou matematikih simbola, relacija,
operacija i/ili dijagrama.

Primer: Matematiki model rezervoara

Simulacioni dijagram rezervoara

A.

dh(t )
A q1 (t ) q2 (t )
dt
q2 (t ) k h1 (t )
UPRAVLJANJE

Sistemi nisu u mogunosti da sami obezbede eljeno ponaanje.

UPRAVLJAKI SISTEM - deluje na objekat i obezbeuje njegov zadovoljavajui rad.

yz u yz u y
US US O
SAU

Upravljaka veliina (u(t)) je ulazna veliina objekta sa sledeim osobinama:

- generie je upravljaki sistem
- moe biti funkcija zadate vrednosti, izlaza sistema, poremeaja,
- obezbeuje zadovoljavajue ponaanje objekta.

SAU = US + OBJEKAT
OSNOVNI KONCEPTI UPRAVLJANJA
Otvoreni SAU
bez kompenzacije poremeaja
sa kompenzacijom poremeaja
Zatvoreni SAU
bez kompenzacije poremeaja
sa kompenzacijom poremeaja
Kombinovani SAU
OTVORENI SAU
r = Cz

- OTVORENI SAU BEZ Regulator

KOMPENZACIJE POREMEAJA
u
m1 m2 CA

Prednost:
m1 = z1 CA = z2
Jednostavna realizacija bez
merne opreme Ci = y

Jeftina realizacija

Nedostatak: z
SAU uvek radi sa grekom
yz u y
u prisustvu poremeaja.
US O, Pr.

SAU
OTVORENI SAU SA DIREKTNO
KOMPENZACIJOM
r = Cz
POREMEAJA
US
Prednost:
u
Trenutno suzbija dejstvo m1 = z1 m2
poremeaja za koji je SAU
projektovan. m1 CA

Nedostatak: Ci = y

Poremeaj mora da se
identifikuje i izmeri.
Nemerljivi poremeaji se z
ne mogu otkloniti.
US u O y
Zahteva se merna oprema. yz

SAU je skuplji. SAU

 r = Cz
ZATVORENI SAU
(SISTEM AUTOMATSKE
REGULACIJE - SAR) e

Prednost: Regulator

Suzbija dejstvo gotovo svih m1 m2 u CA

poremeaja tokom
CA = z2
odreenog vremena. m1 = z1

Poremeaj ne mora da se Ci = y
poznaje niti meri.

z
Nedostatak: SAU = SAR

Vreme otklanjanja yz e y
u
poremeaja moe biti US O
_
dugo.
Zahteva se merna oprema.
SAU je skuplji.
 r = Cz
KOMBINOVANI SAU

Prednost:
e
Postie najbolje rezultate.
Suzbija dejstvo merljivih US

poremeaja trenutno, a MP
m1 m2 u CA
ostale poremeaje
postepeno. CA = z2
m1 = z1
Ne moraju svi poremeaji
da se mere niti poznaju. Ci = y

Nedostatak: z
Zahteva se merna
u y
oprema. yz e US O
SAU je skuplji.
_
DALJA PODELA SAU

REALIZACIJA
VREMENSKA PROMENA ZADATE DOVOD POMONE
PRENOSA
VREDNOSTI ENERGIJE
SIGNALA
Sa dovodom energije
yZ(t) = Const. Regulacija Mehaniki
(posredno upravljanje)
Bez dovoda energije
yZ(t) = f(t) Sistem praenja Pneumatski
(neposredno upravljanje)
Hidraulini
Elektrini
Elektronski
Kombinovani