VIŠA TEHNIČKA ŠKOLA SUBOTICA

MŰSZAKI FŐISKOLA SZABADKA

SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Praktikum za laboratorijske vežbe

dr Jegeš Zoltan, dipl.ing

Vitasović Tatjana, dipl.ing.
Marton Robert, ing.
Biač Gabor, dipl.ing.

SUBOTICA, 2001.
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Uvod
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja mo`e se predstaviti slede}om slikom:

regulaciono stvarna vrednost

odstupanje izvršna spoljašnje
regulišuća smetnje regulisane veličine
regulišuća
veličina veličina
zadata
vrednost Xsk

izvršni element-aktuator
element Xz + e Xr X Ys
zadate regulat servo izvršna objekat
vrednosti motor sprava upravljanja

Y merni davač
komparator pretvarač signala
signal regulisane
veličine informacioni organ

Stanje objekta je određeno stvarnom vrednošću upravljane veličine ys. Sistem automatskog
upravljanja treba formirati tako da upravljana veličina ys prati sa što manjom greškom spoljašnji signal
tj. zadata vrednost xz. Zadata vrednost xz u opštem slučaju je vremenski promenljiva funkcija, a u
posebnom slučaju može biti i konstanta. U prvom slučaju se radi o pratećem upravljanju, a u drugom
slučaju o stabilizaciji veličine ys.
Stvarno stanje objekta meri se informacionim organom, i to merenjem stvarne vrednosti
regulisane veličine ys, te se signal y koji predstavlja signal regulisane veličine ys u pogodnom obliku
vodi na upoređivanje sa zadatom vrednošću xz. Razlika zadate i signala stvarne vrednosti, je
regulaciono odstupanje:
e = xz ± y

Regulaciono odstupanje je ulazna informacija u organ za obradu informacije (regulator) koji generiše
na svom izlazu regulišuću veličinu xr. Taj signal je predstavljen vremenskom funkcijom koja je po
obliku i predznaku upravo takva, da delujući na objekat izjednači signal regulišuće veličine y sa
zadatom vrednošću xz, bez obzira na postojanje smetnje xsk ( indeks k pokazuje da se radi o 1,2…k
smetnji ). Regulišuća veličina xr obično nije u takvoj formi da može izvesti odgovarajući zahvat na
objektu, te je u servo motoru potrebno izvršiti energetsko pojačanje signala koje izvršnom organu
omogućava pogodno delovanje na objekat izvršnom regulišućom veličinom x.

1
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

U toku rada u laboratoriji student se upoznaje sa pojedinim elementima gore prikazanog

regulacionog kruga i sa karakteristikama tih elementa (1., 2., 3., 4. vežba) i sa osnovama programskog
upravljanja (5. vežba).U laboratoriji se obavljaju sledeće laboratorijske vežbe:

1. KARAKTERISTIČNI ELEMENTI DINAMIČKIH KOLA LINEARNIH SISTEMA (od

dinamičkih elemenata koji se obrađuju na ovoj vežbi kasnije se prave složeni elementi sistema
automatskog upravljanja)
2. FREKVENTNE KARAKTERISTIKE (upoznavanje sa frekventnim karakteristikama i vezom
vremenskog i frekventnog domena)
3. DAVAČI, MERNI PRETVARAČI I IZVRŠNI ELEMENTI (upoznavanje sa senzorima i izv.
elem.)
4. IDENTIFIKACIJA OBJEKTA REGULACIJE I PODEŠAVANJE PARAMETARA PID
REGULATORA PO ZIEGLER-NICHOLS-OVOJ METODI (vrši se identifikacija objekta
regulacije i upoznaje sa regulatorom i jednom od metoda za podešavanje parametara regulatora)
5. SLOBODNO PROGRAMIRAJUĆI UREĐAJI - PLC (Upoznavanje sa radom slobodno
programirajućeg uređaja)

2
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Laboratorijske vežbe iz automatskog upravljanja

1.VEŽBA
KARAKTERISTIČNI ELEMENTI DINAMIČKIH KOLA
LINEARNIH SISTEMA
Cilj vežbe: Upoznavanje sa osnovnim dinamičkim članovima, snimanje odziva na odskočnu
pobudu.
Uvod: Dinamičko ponašanje osnovnih dinamičkih elemenata opisuju linearne diferencijalne
jednačine, pri čemu:
• homogeno rešenje određuje vreme kašnjenja i stabilnost pri impulsnom ulazu
• partikularno rešenje određuje amplitudno-frekventnu karakteristiku, tj faznu
karakteristiku pri sinusnom ulazu.
Klasifikacija dinamičkih elemenata vrši se prema tipu diferencijalne jednačine koja opisuje
dinamičko ponašanje elemenata, odnosno na osnovu tipa prenosne funkcije elementa.
Ispitivanje karakterističnih elemenata će se vršiti analizom odziva (U2) na jediničnu skokovitu
promenu ulaza (U1). Na taj način se vrši identifikacija nekog elementa tj. određuje se prolazna
funkcija dinamičkog elementa. Osnovna šema za ispitivanje je sledeća:

GENERATOR OSCILOSKOP
FUNKCIJE KANAL 1 KANAL 2

U1 DINAMIČKI
ELEMENT U2

1. “P”- element
Linearni element čija prenosna funkcija nema ni jedan pol niti nulu u koordinatnom početku p
ravni naziva se proporcionalni element i obeležava se sa oznakama P,PT1,PT2,…PTn.
“P” član možemo opisati relacijom:
y( t ) = K p x ( t )
Ako izvršimo Laplace-ovu transformaciju i nađemo odnos izlaznog i ulaznog signala dobijamo
prenosnu funkciju proporcionalnog elementa:
Y ( p)
G ( p) = = KP
X ( p)
Kp je konstantna veličina (pojačanje ako nema dimenziju ili prenosni faktor ako ima dimenziju).
Posmatrani element vrši statičku linearnu transformaciju ulaznog signala. Odziv P člana na
odskočnu pobudu je takođe odskočna funkcija i odziv se uspostavlja trenutno, što nije slučaj
kod drugih dinamičkih elemenata, jer svi dinamički elementi ispoljavaju inertnost.

3
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Zadatak:
a) Povezati elemente prema šemi i snimiti odziv na odskočnu pobudu:
b) Na osnovu amplituda ulaza i izlaza odrediti pojačanje objekta prema izrazu:
y(∞ ) U 2
Kp = =
u (∞ ) U 1
R1

U1 R2 U2

2. “PT1”-element
Veličina odziva sistema na odskočnu pobudu ne postiže trenutno zadatu vrednost Kpu0, već se
njoj postepeno, asimptotski približava.Teorijski posle beskonačnog vremena odziv će imati
vrednost Kpu0. To znači da sistem poseduje određenu inertnost. Mera te inertnosti je vremenska
konstanta sistema T. Pronalaženje vremenske konstante sistema opisano je u četvrtoj vežbi.
Diferencijalna jednačina koja opisuje ovaj element je:
Ty& + y = K p u
T - vremenska konstanta
Kp- faktor pojačanja
Rešavanjem diferencijalne jednačine uz pretpostavku da na ulazu deluje jedinična odskočna
funkcija u(t)=u0h(t) dobija se odziv sistema:

 − 
t
y( t ) = K p u 0 1 − e T 
 
Primenom Laplace-ove transformacije na diferencijalnu jednačinu dobijamo prenosnu funkciju:

Y ( p) Kp
G ( p) = =
X(p) 1 + pT
Zadatak:
a) Povezati elemente prema šemi i snimiti odziv na odskočnu pobudu:
R

U1 C
U2

b) Odrediti prenosnu funkciju “PT1”-člana prema sledećoj jednačini:

R 1
G ( p) = = Kp gde je T=RC, Kp=R
1 + RCp 1 + Tp

4
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

3. “PT2”-element
Ovo je proporcionalni element sa kašnjenjem drugog reda, naziva se još i oscilatorni element.
Diferencijalna jednačina koja opisuje ponašanje ovog sistema je:

2 d2y dy
T 2
+ 2 DT + y = K pu
dt dt
T - vremenska konstanta
D – koeficijent relativnog prigušenja (često se obeležava grčkim slovom x )
Kp - faktor pojačanja
Primenom Laplace-ove transformacije na diferencijalnu jednačinu uz pretpostavku da na ulazu
deluje jedinična odskočna funkcija u(t)=u0h(t) dobijamo:
Kpu0
Y ( p) =
(
p T p + 2DTp + 1
2 2
)
Inverznom Laplace-ovom transformacijom dobija se odziv sistema y(t). Može se uočiti da za
različite vrednosti koeficijenta D dobijamo različite oblike funkcije y(t). Zato ćemo posmatrati
tri odvojena slučaja:
• D>1
Rešenje jednačine u vremenskom domenu je:
 λ λ1 
y( t ) = K p u 0 1 − 2 e λ1t + e λ 2 t 
 λ 2 λ1 λ 2 − λ1 
λ1 i λ2 su koreni karakteristične jednačine: T λ + 2 DTλ + 1 = 0
2 2

U ovom slučaju se dobija aperiodičan odziv.

• 0<D<1
Rešenje jednačine u vremenskom domenu je:

 1 
y( t ) = K p u 0 1 − e δt cos(ωt + φ) 
 1 − D2 
δ
sa: tgφ = i sinφ = − D
ω
U ovom slučaju odziv ima oscilatorni karakter. Veličina prebačaja može se dobiti
matematičkim putem i ona iznosi:
D
−π
A max = K p e 1− D 2

Odnos apsolutnih vrednosti dve uzastopne amplitude je:

D
−π
Ak +1
=e 1− D 2
Ak

Za D=0 oscilacije su neprigušene, i kažemo da je sistem na granici stabilnosti. Sa

porastom tehničkog prigušenja D ( 0 ≤ D ≤ 1) smanjuju se amplitude oscilovanja ali i
odnos dveju uzastopnih amplituda.
• D=1
Re{enje jedna~ine u vremenskom domenu je:
t
  t  −
y( t ) = K p u 0 1 − 1 +  e T
  T 

5
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Zadatak:
a) Povezati elemente prema šemi i snimiti odziv na odskočnu pobudu:
R1 R2

U1 C1 C2 U2

b) Odrediti prenosnu funkciju “PT2”-člana prema sledećoj jednačini:

U2 1
G ( p) =
=
U1 1 + (R1C2 + R1C1 + R2C2 ) p + R1 R2C1C2 p 2
c) Na osnovu snimljenog odziva proceniti vrednost za D ( D=0, D>1, D<1 itd.).

4. “I”-element
Element čija prenosna funkcija ima jedan pol u koordinatnom početku p ravni, naziva se
element integriranja ili I element.
Oblici diferencijalnih jednačina I elemenata označenih sa I, IT1, IT2 itd. u zavisnosti od
kašnjenja su:

dy
I = KIu - I element bez kašnjenja
dt
ili
d2y dy
IT1 T + = KIu - I element sa kašnjenjem prvog reda
dt 2 dt

Odzivi na odskočnu pobudu u(t)=u0h(t) određeni su jednačinama:

y (t ) = K I u 0 t
ili
y (t ) = K I u 0 t − K I Tu 0 − K I T 2 u 0 e −Tt

Odziv “I” elementa na odskočnu pobudu teži ka konačnoj vrednosti funkcije rampe.
Ako izvršimo Laplace-ovu transformaciju diferencijalne jedna~ine dobijamo:
pY ( p ) = K I U ( p )
ili
Tp 2Y ( p ) + pY ( p ) = K I U ( p )
Funkcija prenosa ovih članova je:
Y ( p) K I
G ( p) = =
U ( p) p
ili
Y ( p) KI
G ( p) = =
U(p) p(1 + Tp)

6
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Zadatak:
a) Povezati elemente prema šemi i snimiti odziv na odskočnu pobudu. Skicirati tri izlaza za
razli~ite vrednosti RC konstanti. R

U1 C U2

b) Odrediti prenosnu funkciju “I”-člana prema sledećoj jednačini:

R
G ( p) =
1 + RCp
NAPOMENA: Posmatra se samo prvi deo karakteristike (kosa linija), jer po ovoj šemi spojeni
element nije čist “I” član.

5. “D”-element
Linearni element čija prenosna funkcija ima u koordinatnom početku p ravni jednu nulu naziva
se element diferenciranja ili “D”-element. Označavaju se sa D, DT1, DT2 itd.
Oblici diferencijalnih jednačina u zavisnosti od kašnjenja su:

du
D y = KD
dt
ili

dy du
DT1 T+ y = KD
dt dt
Odzivi na odsko~nu pobudu u(t)=u0h(t) odre|eni su jedna~inama:

y( t ) = K D u 0 δ(t)
ili
y(t) = K D u 0 e − Tt
Odziv vremenom teži ka nuli.
Ako izvršimo Laplace-ovu transformaciju diferencijalne jednačine dobijamo:
Y(p) = K D pU(p)
ili
TpY ( p ) + Y ( p) = K D pU ( p )
Funkcija prenosa ovih članova je:

G ( p) = K D p
KD p
G ( p) =
1 + Tp
S obzirom da G(p) ima karakter diferenciranja, stacionarna vrednost prenosne funkcije G(p) ima
opadajući karakter i teži nuli.

7
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Zadatak:
a) Povezati elemente prema šemi i snimiti odziv na odskočnu pobudu. Skicirati tri izlaza za
razli~ite vrednosti RC konstanti.
C

U1 R U2

b) Odrediti prenosnu funkciju “D”-člana prema sledećoj jednačini:

RCp
G ( p) =
1 + RCp
6. “PI”-element
Diferencijalna jedna~ina “PI”- elementa je:
dy  u du 
= K p  + 
dt  T I dt 
Primenom Laplace-ove transformacije dobijamo funkciju prenosa:
 1 
G ( p ) = K p 1 + 
 TI p 

Zadatak:
a) Povezati elemente prema šemi i snimiti odziv na odskočnu pobudu:
R1

C
U1 U2
R2

b) Odrediti prenosnu funkciju “PI”-člana prema sledećoj jednačini:

1 + R2Cp
G ( p) =
1 + ( R1 + R2 )Cp
7. “PID” - element
Diferencijalna jednačina “PID”- elementa je:
dy  u du d 2u 
= KP + + TD 2 
dt T dt 
 I dt

Primenom Laplace-ove transformacije dobijamo funkciju prenosa:

 1 
G ( p ) = K P 1 + + TD p 
 TI p 

8
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Zadatak:
a) Povezati elemente prema šemi i snimiti odziv na odskočnu pobudu:
R1

C2
U1 C1 U2
R2

b) Odrediti prenosnu funkciju “PID”-člana prema sledećoj jednačini:

(1 + R2C2 p )(1 + R1C1 p )
G( p) =
1 + ( R1C2 + R1C1 + R2C2 ) p + R1R2C1C2 p 2

8. Transformator
Zadatak:
Na osnovu iskustva iz prethodnih tačaka odrediti kom tipu elemenata pripada transformator
R

U1 U2

9
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Laboratorijske vežbe iz automatskog upravljanja

2. VEŽBA
FREKVENTNE KARAKTERISTIKE

Cilj vežbe: Upoznavanje sa frekventnim karakteristikama i povezivanje vremenskog i frekventnog

domena.
Uvod: Na slici je prikazana blok šema sistema upravljanja predstavljena frekventnim prenosom u
slučaju da na ulazu deluje kanonična funkcija

x(t) = A sin wt y(t) = B sin (wt+j)

G(jω)

G(jω) je funkcija prenosa stabilnog linearnog sistema. Ako se na ulaz ovog sistema dovede
harmonijski signal, on će na izlazu prouzrokovati takođe harmonijski odziv. Izlazni signal osciluje sa
učestanošću ulaznog signala (prinudne oscilacije) ali sa amplitudom i fazom koje se razlikuju od
ulaznog signala.
Pretpostavimo da ulaznom signalu menjamo učestanost ω zadržavajući konstantnu amplitudu
A. Na izlazu iz sistema dobiće se, za svaku novu vrednost učestanosti pobuđivanja, nove vrednosti
amplitude B i faznog pomeraja ϕ izlaznog signala. Pri tome svakoj učestanosti pobuđivanja ω,
odgovaraju tačno određene vrednosti B i ϕ izlaznog signala. Amplituda B i fazno pomeranje ϕ izlaznog
signala su funkcije učestanosti ω:
B=B(ω) ϕ = ϕ (ω)
Za svaku učestanost ω, odnos B/A imaće svoju konkretnu brojnu vrednost koju nazivamo faktor
pojačanja. Odnos amplituda možemo označiti:
C(ω)=B/A
Zavisnost odnosa amplituda izlaznog i ulaznog signala, C(ω), od učestanosti ω nazivamo
amplitudna karakteristika.
Zavisnost faznog pomeraja ϕ(ω) između ulaznog i izlaznog harmonijskog signala od
učestanosti ω nazivamo fazna karakteristika. Kriva koja povezuje tačke čije su koordinate odnos
amplituda izlaznog i ulaznog signala C(ω) i fazno pomeranje ϕ(ω) za različite kružne učestanosti ω
definiše karakteristiku učestanosti ili frekventnu karakteristiku.
Posmatraćemo dva signala:
~
x = A cos ωt + jA sin ωt = Ae jωt
y = B cos(ωt + ϕ ) + jB sin (ωt + ϕ ) = Be jϕ e jωt
~

Y ( jω) Be jϕ e jωt Be jωt jϕ

C ( jω) = = = e = C (ω )e jϕ (ω )
X ( jω) Ae j ω t
Ae j ω t

Frekventna karakteristika u kompleksnom obliku dobija se ako se u izrazu za prenosnu funkciju

G(p) izvrši zamena p=jω. Frekventna karakteristika je prenosna funkcija linearnog elementarnog
sistema na harmonijsku pobudu. Za jednu učestanost frekventnu karakteristiku predstavlja jedan
kompleksni broj. Za sve frekvencije od 0 do ¥ ova karakteristika se može predstaviti skupom

10
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

kompleksnih brojeva. U tehničkoj praksi ova karakteristika se može prikazati ili u polarnom dijagramu
u kompleksnoj ravni ili sa dva odvojena dijagrama u vidu amplitudno i frekventnih karakteristika.
Nyquist-ov dijagram predstavlja grafik karakteristike učestanosti G(jω) sa argumentom ϕ(ω)
kada se ω menja od 0 do ∞ i od -∞ do 0
-∞ ≤ ω ≤ ∞
Grafik krive G(jω) za negativne vrednosti ω (od -∞ do 0) simetričan je polarnom dijagramu
karakteristike učestanosti G(jω), tj. grafiku krive G(jω) za pozitivne učestanosti. Nyquist-ov dijagram
ima veliki značaj u analizi stabilnosti zatvorenih sistema upravljanja.
Problem prikazivanja učestanosti u polarnom dijagramu prevazilazi se logaritmovanjem
karakteristike učestanosti i grafičkim prikazivanjem logaritma amplitudne karakteristike log|G(jω)| kao
funkcije logaritma kružne učestanosti (odnosa učestanosti), odnosno fazne karakteristike φ(ω) u
funkciji logaritma kružne učestanosti. Na taj način se formiraju amplitudna i fazna karakteristika, koje
se zajedno prikazane nazivaju karakteristikama učestanosti ili Bodeovim dijagramima.
Neka je data prenosna funkcija u obliku:

( p − z1 )( p − z2 )( p − z3 )...( p − zm )
G ( p) = K
p l ( p − p1 )( p − p2 )...( p − pn )

U opštem slučaju nule zi i polovi pi mogu biti i kompleksni brojevi. Zamenom nula zi i polova pi
vremenskim konstantama
1 1
TDj = − i Ti = −
zj pi
za p=jω, dobija se karakteristika učestanosti u obliku:

(1 + TD1 jω )(1 + TD 2 jω )...(1 + TD m jω )

G ( jω ) = K B
( jω ) k (1 + T1 jω )(1 + T2 jω )...(1 + Tn jω )

pri čemu je KB konstanta pojačanja sistema (Bodeovo pojačanje):

T T ...T
KB = K 1 2 m
Tz1Tz 2 ...Tzn
Logaritamski faktor pojačanja A sistema u decibelima (dB) definiše se kao :

A[dB] = 20 log10 G ( jω)

A[dB] = 20 log K B + 20 log 1 + TD1 jω + ... + 20 log 1 + TDm jω −
− 20 log( jω) k − 20 log 1 + T1 jω − ... − 20 log 1 + Tn jω

Logaritamski faktor pojačanja sistema, kao odnos izlaznog i ulaznog signala, jednak je algebarskom
zbiru logaritamskih faktora pojačanja svih činitelja karakteristike učestanosti. Moduli činitelja u
brojiocu imaju znak “+”, dok moduli činitelja u imeniocu imaju znak “-”.
Fazni ugao se izračunava pomoću jednačine:
φ(ω) = arctgK B + arctg(1 + TD1 jω) + ... + arctg(1 + TDm jω) −
− karctg( jω) − arctg(1 + T1 jω) − ... − arctg(1 + Tn jω)

11
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Zadatak:
Povezati instrumente kao na slici:

DVO-KANALNI
SIGNAL OSCILOSKOP
OBJEKAT
GENERATOR

Uul Uizl

a) Snimanje amplitudne karakteristike C(ω)

Podesiti da ulazni signal bude sinusoidalan amplitude 1V. Menjajući frekvenciju posmatrati oba
signala na osciloskopu. Šta zaključujete?
U
Snimiti pojačanje C = izl za frekvencije naznačene u tabeli. Na osnovu merenih podataka nacrtati
U ul
graf amplitudne karakteristike.

ω (Hz) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120

C (ω)

ω (Hz) 130 140 150 160 170 180 190 200 300 400 500 600
C (ω)

b) Snimanje fazne karakteristike ϕ(ω)

Sa signal generatora dovesti fazni stav na externi ulaz osciloskopa. Za razne frekvencije podešavati
fazu tako da se na osciloskopu za izlazni signal dobije ravna linija. Tada se očita faza i unese u
tabelu. Na osnovu merenih podataka nacrtati graf fazne karakteristike.

ω (Hz) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120

ϕ (ω)

ω (Hz) 130 140 150 160 170 180 190 200 300 400 500 600
ϕ (ω)

c) Na osnovu rezultata iz prethodna dva zadatka nacrtati Nyquist-ovu krivu. Na svakoj frekvenciji
imamo izmerenu fazu i pojačanje. Treba uneti sve tačkice i nacrtati hodograf.

Im

A2 A1
j1
0 Re
j2

12
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

d) Snimanje odziva na odskočnu pobudu.

Na signal generatoru podesiti ulazni signal na povorku četvrtastih impulsa. Posmatrati izlazni
signal i skicirati ga. Na osnovu odziva napisati o kom se objektu radi.

13
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Laboratorijske vežbe iz automatskog upravljanja

3. VEŽBA
DAVAČI, MERNI PRETVARAČI I IZVRŠNI ELEMENTI

Cilj vežbe: Upoznavanje sa davačima, mernim pretvaračima i izvršnim elementima kao sastavnim
delovima regulacionog kruga.
Uvod: Osnovni regulacioni krug sastoji se od sabirača, regulatora, izvršnog elementa, objekta
upravljanja, davača signala i mernog pretvarača. Blok šema regulacionog kruga sistema automatskog
upravljanja je sledeća:
Xsk
izvršni element-aktuator
Xz + e regulator Xr servo izvršna
X
objekat Ys
motor sprava upravljanja
Y

merni davač
pretvarač signala

informacioni organ

Sredstava za dobijanje informacija u sistemima automatskog upravljanja daju informacije o

kvalitativnim i kvantitativnim karakteristikama procesa koji se odvijaju u upravljanom objektu, kao i u
samom upravljačkom sistemu. Za upravljanje tehničkim sistemima od posebne su važnosti informacije
o ponašanju osnovnih parametara: temperature, protoka, nivoa, pritiska, vremena, položaja, itd.
Informacije se u suštini dobijaju merenjem fizičkih veličina koje karakterišu ponašanje procesa. Merni
uređaji pomoću kojih se u sistemu automatskog upravljanja dobijaju informacije su: senzori ili davači,
transdjuseri, inteligentni senzori, merni pretvarači.

Davači

regulator izvršni objekat

element upravljanja

merni davač
pretvarač
signala

Senzor ili davač je primarni osetilni element, koji pretvara fizikalnu veličinu u onu koja je pogodnija za
merenje. Senzor vrši prvo pretvaranje fizikalne veličine u nizu pretvaranja koja su prisutna u složenim
mernim uređajima.

14
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Davači signala mogu biti (navedeni primeri su samo deo davača od kojih neke možemo videti i u
laboratoriji):
1. parametarski davači signala
a) otporni davači
• helikoidni potenciometar
• otporni termopar (Pt-100)
• rastezna merna traka za merenje sile
b) induktivni davači
• diferencijalni induktivni davač linearnog pomeraja
• induktivni davač pozicije ili blizinski prekidač

c) kapacitivni davači
• kapacitivni davač nivoa sa mernim pretvaračem i sa kontinualnim naponskim
izlazom
• kapacitivni davač nivoa sa mernim pretvaračem i sa relejnim izlazom

2. generatorski davači signala

a) termopar – NiCr-Ni, PtRh-Pt,...
b) taho generator
c) piezo električni davač (np. piezootporni senzor za merenje pritiska)

Merni pretvarači

regulator izvršni objekat

element upravljanja

merni davač
signala
pretvatrač

Merni pretvarač ili transmiter pretvara fizikalnu veličinu u standardni signal. To je najčešće električni
signal, strujni ili naponski, a može biti i pneumatski. Standardni strujni signal iz transdjusera je 0-20
mA ili 4-20 mA, pneumatski je od 0.02-0.1 MPa (0.2-1 bar), a naponski može biti 0-1 mV, 0-10 mV, 0-
100 mV itd. Standardni simbol mernog pretvarača:

ULAZ IZLAZ

(FIZIKALNE VELIČINE) (STANDARDNI SIGNAL)

Konstruktivno je osposobljen da šalje informaciju o merenju sa jednog mesta na drugo putem

prenosnih linija ili medijuma. Merni pretvarač sastoji se od primarnog elementa koji procesnu veličinu
pretvara u neki pogodniji oblik, te baznog elementa (adaptera), koji tu veličinu pretvara u standardni
signal sa normalnim obeležjima. Neki od mernih pretvarača:
1. P/I pretvarač 4. ∆P/I pretvarač
2. I/P pretvarač 5. U/I ili mV/I pretvarač
3. P/U pretvarač 6. R/I pretvarač

15
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Izvršni elementi
izvršni element
regulator servo izvršna objekat
motor sprava upravljanja

merni davač
pretvarač signala

Zadatak izvršnih elemenata je da deluju na protok energije i/ili materije unutar objekta upravljanja tako
da vrednost izlazne veličine sistema dostiže zadatu (željenu) vrednost. I u laboratoriji se mogu videti
nekoliko izvršnih elemenata:
1. električni
a) električni motori
• trofazni asinhroni motor + ventil
• dvofazni električni servo motor + ventil
b) kontaktori, releji, poluprovodnički releji (solid state relay)
c) energetski pretvarači
• trofazni pretvarač sa antiparalelnim vezanim tiristorima
d) ventili
• servo venitli za razne fluide (voda, para, komprimovani vazduh)
2. elektro-pneumatski
a) elektro-pneumatski servo motor
b) elektro-pneumatski cilindri
3. elektro-hidraulični
a) elektro-hidraulični servo motor
b) elektro-hidraulični servo ventil

SNIMANJE STATIČKE KARAKTERISTIKE P/I PRETVARAČA

Svrha ove vežbe je upoznavanje sa pretvaračem pritiska kao uređaja konstruisanog po principu balansa
sila. Potrebno je odrediti statičku karakteristiku pretvarača (statička karakteristika je odnos između
ulazne i izlazne vrednosti). U odnosu na statičku karakteristiku potrebno je ustanoviti linearnost tj.
odstupanje u odnosu na idealnu linearnu karakteristiku, te histerezis, odnosno razliku između ulazne
(povećanje pritiska od početka ulaznog signala do maksimuma) i silazne (smanjenje pritiska od
maksimuma do početka) statičke karakteristike.
STATIČKA KARAKTERISTIKA
IZLAZ c

a-idealna linearna karakteristika

a b-ulazna statička karakteristika
c-silazna statička karakteristika
GH b GH-histerezis

ULAZ

16
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

FUNKCIONALNA ŠEMA
KOMPRIMIRANI
VAZDUH
~ 220 V
2,5 bar 2,5 bar

6 bar

NAPAJANJE
PRETVARACA

0,2 - 1 bar 42 V
mA

P
I

1000 Ω (100 Ω)

Zadatak:
a) Menjajući pritisak od 0.2 do 1 bara izmeriti vrednosti za struju. Nakon toga menjati pritisak
od 1 do 0.2 bara i takođe meriti struju. Rezultate uneti u tabelu:
b) Iz tabele 1. treba izvući najveću vrednost Gi i nju uzeti kao maksimalnu grešku u odnosu na
linearno idealnu karakteristiku Gmax, a zatim pronaći najveću vrednost GH pa nju uzeti kao
maksimalnu grešku histerezisa GHmax.
c) Izmerene i izračunate vrednosti treba prikazati dijagramom, tj nacrtati statičke karakteristike
I1, I2 i Iid, te greške linearnosti Gi i histerezisa GH u funkciji ulaznog pritiska P.

Tabela 1.
P(bar) 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Iid(mA) 4 6 8 10 12 14 16 18 20
I1(mA)
I2(mA)
I=(I1+I2)/2 (mA)
∆I= Iid- I (mA)
Gi=∆I/16*100%
I2-I1 (mA)
GH= (I2-I1 )/16*100%

17
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

SNIMANJE STATIČKE KARAKTERISTIKE I/P PRETVARAČA

Svrha ove vežbe je upoznavanje sa pretvaračem strujnog signala kao uređaja konstruisanog po principu
balansa sila, te utvrđivanje njegovih statičkih karakteristika, histerezisa, kao i utvrđivanje odstupanja u
odnosu na idealnu linearnu karakteristiku.
FUNKCIONALNA ŠEMA
KOMPRIMIRANI
VAZDUH
2,5 bar 2,5 bar

6 bar

NAPOJNI
PRITISAK

0,2 - 1 bar
JEDNOSMERNI
~ 220 V STRUJNI IZVOR I
4 - 20 mA P

Zadatak:
a) Menjajući struju od 4 do 20 mA izmeriti vrednosti za pritisak . Nakon toga menjati struju od
20 do 4 mA i takođe meriti pritisak. Rezultate uneti u tabelu:

Tabela 2.
I(mA) 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Pid(bar) 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
P1(bar)
P2(bar)
P= P1+P2(bar)
∆P=Pid-P (bar)
Gi=∆P/0.8*100%
P2-P1 (bar)
GH= (P2-P1 )/16*100%

b) Iz tabele 2. treba izvući najveću vrednost Gi i nju uzeti kao maksimalnu grešku u odnosu na
linearno idealnu karakteristiku Gmax, a zatim pronaći najveću vrednost GH pa nju uzeti kao
maksimalnu grešku histerezisa GHmax
c) Izmerene i izračunate vrednosti treba prikazati dijagramom, tj nacrtati statičke karakteristike
P1, P2 i Pid, te greške linearnosti Gi i histerezisa GH u funkciji ulazne struje I.

18
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

SNIMANJE STAIČKE KARAKTERISTIKE ELEKTROPNEUMATSKOG SERVO MOTORA

Na vežbi ćemo upoznati elektropneumatski servo motor EPS, koji zajedno sa ventilom (ventil je
izvršna sprava) čini izvršni organ. Sastoji se od pretvarača struje u pritisak, pretvarača pritiska u
pomeraj i elementa povratne sprege. Izvršni pomeraj je realizovan na izlaznom vretenu. Napajanje
servomotora je 3 bar. Ulazni signal je u opsegu od 4 do 20 mA. Izlazni signal je linearno pomeranje u
opsegu od 0 do 25 mm.

2
4
i F2

1 F1

3
1-pretvarač struje u moment
P1
Pm x 2-komparator
3-pretvarač momenta u pritisak
4-membranski motor (pretvori pritisak u
Pu
pomeranje)
5-povratna sprega (pretvara se pome-
5 ranje u moment povratne sprege)

Zadatak:
a) snimati statičku karakteristiku elektropneumatskog servo motora. Potrebno je menjati ulazni
strujni signal korak po korak u opsegu od 4 do 20 mA, i pratiti pomeranje (L) na izlaznom
vratilu. Popuniti tabelu:

Tabela 3.
I(mA) 4 6 8 10 12 14 16 18 20
L(mm)

b) Na osnovu izmerenih vrednosti nacrtati statičku karakteristiku (dijagram L-I)

c) Pomoću tehničkog uputstva napišite kod naručivanja elektropneumatskog servo motora na
osnovu željene karakteristike (zahteve koju treba da zadovolji elektropneumatski servo
motora daće laborant na vežbi)
np. EPSA 4 RI 25 – pneumatski membranski servo motor sa pozicionerom i električnim ulazom
4 –20 mA, prečnikom membrane 400 mm i ugaonim (zakretnim) izlazom, sa impulsnim
priključkom i hodom vretena od 25 mm.

19
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Laboratorijske vežbe iz automatskog upravljanja

4. VEŽBA
IDENTIFIKACIJA OBJEKTA REGULACIJE I PODEŠAVANJE
PARAMETARA PID REGULATORA PO
ZIEGLER – NICHOLS - OVOJ METODI

Cilj vežbe: Upoznavanje sa jednom metodom identifikacije objekta regulacije i jednom postupkom
podešavanja parametara PI regulatora.
Uvod: Pod identifikacijom objekta podrazumeva se proces pronalaženja skupa formula, tabela i
grafova koji kvantitativno opisuju statičke i dinamičke veze među veličinama (matematički model)
objekta kojim se želi upravljati.
Postojeće metode identifikacije dele se na eksperimentalne i analitičke. Pri izvođenju eksperimenta
za određivanje dinamičkih karakteristika na ulaz ispitivanog objekta dovode se ispitna delovanja
(ispitne smetnje) određene forme. Na ovoj laboratorijskoj vežbi kao ispitna funkcija koristiće se
jedinična odskočna funkcija.

Snimanje odziva PT1 člana na odskočnu pobudu

Tob

u (∞) y (∞)

0 t 0 t
K ob
W ( p) =
u(t) 1 + pT ob y(t)

Sl-4.1 Odziv PT1 člana na odskočnu pobudu

gde je:
y (∞ )
K ob =
u (∞ )

Vremensku konstantu Tob možemo dobiti na više načina:

1. Povlačenjem tangente na krivu u koordinatnom početku. Ona predstavlja ono vreme koje
protekne od početnog trenutka do mesta gde tangenta seče pravu koja određuje stacionarno
stanje.
2. Na osnovu činjenice da odziv na izlazu nakon vremena od jedne vremenske konstante (Tob)
dostigne 63% svoje konačne vrednosti u stacionarnom stanju.
3. Grubo se može odrediti na osnovu činjenice da odziv nakon vremena od približno pet
vremenskih konstanti dostiže svoju konačnu vrednost u stacionarnom stanju.

20
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Amplituda odziva definiše pojačanje objekta kao veličinu promene izlazne veličine objekta pri
prelazu iz starog u novo stacionarno stanje pri jediničnoj ulaznoj ispitnoj funkciji:
Y (∞) − Y (0)
K ob =
U0
gde je: Y(∞) - veličina odziva u novom stacionarnom stanju
Y(0) - veličina odziva u starom stacionarnom stanju
U0 - amplituda ispitne funkcije
Funkcija prenosa PT1 člana je
K ob
W ( p) =
pTob + 1
Zadatak:
a) Spojiti sve kao što je prikazano na slici Sl-4.2 i snimiti odziv jednog PT1 člana na
odskočnu pobudu. Nivo ulaznog skoka podesite pomoću potenciometra na 2V.
b) Odrediti vremensku konstantu na sva tri načina (grafički i računski).
c) Proračunati pojačanje datog PT1 člana i napišite njegovu prenosnu funkciju.

uključeno 1
Smetnje
podešavanje
isključeno 0 nivoa ulaznog
skoka

ED 1770-AP
priključni
panel za
PT1 1 + 0 analogni ulaz
+

Sl-4.2 Snimanje odziva PT1 člana na odskočnu pobudu

Snimanje odziva PI regulatora na odskočnu pobudu.

KITI=KR

KR

t
TI TI

Sl-4.3 Odziv PI regulatora

21
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Integralno vreme TI se određuje na osnovu vremenskog odziva PI člana. Ako se na ulaz PI člana
dovede skokovita pobuda, onda prođe integralno vreme TI pa se upravljačka veličina y pod uticajem
I delovanja promeni za onu vrednost za koju se pod uticajem P delovanja skokovito promenila. Sa
slike Sl-4.3 se vidi da mora da važi: KITI=KR. Iz sličnosti trouglova se može zaključiti da PI
delovanje odgovara I delovanju koje je počelo za TI vremena ranije.

Zadatak:
a) Spojiti sve kao što je prikazano na slici Sl-4.4 i snimiti odziv PI člana na odskočnu
pobudu. Zadane vrednosti (odskočna funkcija) podesite pomoću potenciometra na 5V.
Parametri regulatora treba da budu podešeni na sledeće vrednosti: Xp=100, a za TI
uzimati vrednosti: 2; 10; 20; 60 s. Za svaki novi vrednost TI snimati odziv.
b) Sa snimka očitati integralna vremena TI i Kr na način koji je prikazan na slici Sl-4.3.

Elementi zadane vrednosti

1

1 0 ED 1770-AP
priključni
2
panel za
+ 0 analogni ulaz

PI1 1
+ _

Sl-4.4 Snimanje odziva PI člana na odskočnu pobudu

Podešavanje parametara PI regulatora po metodi Ziegler-Nicholsu

Ziegler-Nicholsova metoda je jedna od najstarijih metoda podešavanja parametara regulatora, a

ujedno je i jedna od najčešće primenjivanih. Primenljiva je za sve procese sa najmanje tri
akumulatora energije., tj. za procese minimalno trećeg reda.

Tabela 4.1
KR TI TD
P K≤0.5Kkr ∞ 0
PI K≤0.45 Kkr TI≥0.8Tkr 0
PID K≤0.6 Kkr TI≥0.5Tkr TD≤0.125Tkr

U prvoj fazi postupka podešavanja realizuje se eksperiment na realnom zatvorenom sistemu

automatskog upravljanja prema sledećim koracima:
1. Iskjuče se integralno i diferencijalno dejstvo (integralno vreme TI se podesi na maksimalnu
vrednost, a diferencijalno vreme TD na minimalnu)

22
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

2. Postupnim povećavanjem pojačanja tj. smanjenjem proporcionalnog područja sistem se

dovede na granicu stabilnosti. Vrednost pojačanja Kkr pri kojem nastaju neprigušene
oscilacije je kritično pojačanje.
3. Izmerimo periodu Tkr neprigušenih oscilacija odziva od minimuma do minimuma (ili od
maksimuma do maksimuma).
Na osnovu određenih vrednosti Tkr i Kkr i izraza datih u tabeli 4.1 proračunaju se parametri
regulatora.
Prvo nadvišenje ovog regulatora po ovom postupku se kreće između 35 i 55%. Regulator je dobro
podešen tada ako je svaka naredna amplituda prigušenih oscilacija odziva jednaka polovini
prethodne.

Zadatak:
a) Spojiti sve kao što je prikazano na slici Sl-4.5. Zadane vrednosti (odskočna funkcija)
podesite pomoću potenciometra na 5V. Postaviti TI na maksimalnu vrednost, kao i Xp.
Postepeno smanjujući Xp doći do granice stabilnosti (tada je Xp=Xpkr). Za svaku novu
vrednost Xp snimite odzive, ali sačuvajte samo onaj snimak gde su oscilacije
neprigušene.
1
b) Odrediti Kkr koristeći formulu X pkr = ⋅ 100 i izmeriti Tkr sa onog snimka gde je
K kr
sistem došao na granici stabilnosti.
c) Na osnovu tabele 4.1 odrediti parametre regulatora KR i TI.
d) Snimiti odziv sistema sa podešenim regulatorom.

Elementi zadane vrednosti 1

1 0
ED 1770-AP
priključni
2 panel za
+ 0 analogni ulaz

+ + +
PI1 1 PT1 1 PT1 2 PT1 3
+ _
+ + +

Sl-4.5 Snimanje odziva sistema trećeg reda sa PI regulatorom na odskočnu pobudu

23
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Laboratorijske vežbe iz automatskog upravljanja

5. VEŽBA
SLOBODNO PROGRMIRAJUĆI UREĐAJI - PLC
Cilj vežbe: Upoznavanje sa starim i novim metodama za realizaciju automatskog upravljanja,
počevši od relejne tehnike preko logičkih poluprovodničkih strujnih kola (TTL i CMOS) do samog
slobodno programirajućeg uređaja (PLC).
Uvod: Sa razvojom industeijske proizvodnje upravljanje tehnološkim procesima postala je sve
složenija. Relejna tehnika nije omogućavala brzi prelaz na nove upravljačke procese. Što je bio
složeniji novi upravljački sistem trebalo je više vremena za ponovo povezivanje elektomehaničkih
releja. Pored toga pronalaženje i odstranjenje eventualnih grešaka bilo je takođe dug i mukotrpan
rad. Zbog toga se javila želja za takvo tehničko rešenje koji je u odnosu na relejnu tehniku
fleksibilnija tj. Može lako i jednostavno preprogramirati. Pojavom logičkih poluprovodničkih kola i
kasnije računara omogućila je da se napravi takav uređaj, koji danas nazivamo slobodno
programirajući uređaj.
Slobodno programirajući uređaji su elementi sistema automatskog upravljanja koji na
osnovu prihvaćenih ulaznih signala, i programiranih pravila obrade, formiraju izlazne signale.
Osnovni elementi slobodno programirajućeg uređaja su jedinica za obradu informacija
(mikroprocesor), ulazno/izlazna prilagodne jedinica, programska memorija i memorija stanja (RAM,
ROM, EPROM), jedinica za unos programa (uređaj za programiranje, PC računar).
Jedinica za obradu informacije vrši upravljačke funkcije i obradu podataka te vrši i aritmetičke i
logičke operacije.
Funkcija ulazno/izlazne prilagodne jedinice je da prilagode razne vrednosti ulaznih naponskih i
strujnih nivoa na jedinstveni logički naponski nivo, kojim radi centralna jedinica. Isto tako da na
izlazu logički naponski ili strujni nivo pretvore u pogodan energetski nivo s kojim se može delovati
na izvršne elemente u procesu. Druga bitna funkcija ovih jedinica je da galvanski odvoje centralnu
jedinicu od procesa. To je veoma važno zbog zaštite jedinice za obradu informacija.Galvansko
odvanje može uraditi između ostalog i sa optokaplerom, reed relejima, itd.
+24 V +24 V

+
jedinica
ulazna

-
Sl-5.1 Elektricna šema optokaplera

24
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Za rad optokaplera (Sl-5.1) treba dva posebna izvora energije. Između ta dva strujna kola jedini
kontakt je sfetlosni snop koju daje svetlosna dioda kada se zatvori strujno kolo (levi). Svetlosni snop
kada dođe na bazi svetlosnog tranzistora, “uključi se” tranzistor tj. protekne struja kroz nje i tako na
ulaznu jedinicu PLC-a javlja se signal.

P R O C E S
Elementi za stvaranje granični
ulaznih podataka i taster kontakt fotoćelija prekidač

.
povratnih informacija
o stanju
....
Linije za vezu

Ulazne prilagodne
jedinice
....
Ulazni BUS

Program Upravljačka i
Uređaj za Memorijska Centralna
jedinica jedinica memorijska
programiranje jedinica
sa RAM EPROM, RAM CPU

Izlazni BUS

Izlazne prilagodne
jedinice
....
Linije za vezu

el. magnetni
M

ventil sa
.... zaštita signalizacija
ventil el. mot. pos.

P R O C E S
Sl-5.2 Struktura tipičnog PLC-a

25
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Zadatak memorijskih jedinica da pamte logičke informacije ”0” ili “1”. Memorijsku jedinicu
možemo podeliti na tri bloka u kome su smešteni uslužni program, zatim aplikacioni program i
ulazno/izlazni podaci i radni prostor.
Programsku podršku PLC uređaja čine dva programa:
• Uslužni program – Obezbeđuje cikličnu obradu ulaznih signala, generiranje
izlaznih signala, obavljanje raznih kontrolnih, manipulativnih i prevodilačkih
radnji. Program piše proizvođač slobodno programirajućeg uređaja.
• Aplikacioni (korisnikov) program – Predstavlja sponu između tehnološkog
procesa i uslužnog programa. Program piše korisnik na način koju određuje
uslužni program.
Osnova za pisanje aplikacionog programa može da bude: relejna šema, simbolička šema i logička
funkcija (Bulova algebra).

Programiranje Unošenje
01 02 programa
Relejna šema

41 (U-)(0)(1) (SP)
U-01 (O) (0)(2) (SP)
O 02 (G) (4)(1) (SP)
Simbolička šema 01
≥1 41 G 41
02

Testiranje
programa
Logička funkcija 01+02=41

Sl-5.3 Način pisanja korisnikov programa

Na ovoj laboratorijskoj vežbi upoznaćemo se sa slobodno programirajućim uređajem

“DOLD AR 3000”.
Program za uređaj DOLD se sastoji od skupa naredbi, koje čini određeni broj programskih
koraka. Naredbu može da čini najmanje jedan ulazni i jedan izlazni programski korak. Programski
korak se sastoji od mnemonika operatora instrukcije (u daljem teksti INSTRUKCIJE) i dvocifrenog
decimalnog broja koji predstavlja adresu operanda.
Mnemonike instrukcija određuje proizvođač. Za uređaj DOLD mnemonici su dati u tabeli:

Tabela 5.1
U I funkcija (UND)
U- negirana promenljiva u I funkciji
O ILI funkcija (ODER)
O- negirana promenljiva u ILI funkciji
G jednako (GLEICH)
S postaviti (SETZEN)
S- brisati (RUCKSETZEN)

26
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Adresu, prema odabranom rasporedu u memoriji određuje proizvođač. Kod DOLD-a adrese ulaza
su:
od E0 do E7 i od E10 do E17
a izlaza:
od A41 do A47 i od A50 do A57

Pomoćne memorije (Merker) kojih ima ukupno 39, imaju adrese 60/20, 61/21,…
Svaki programski korak se numeriše u oktalnom brojnom sistemu. Zbog ograničenja memorije
maksimalni broj programskih koraka je 1777.

Primer 1.: Napisati program za I funkciju:

A⋅ B = Y

A 01
A Y
& 02
B B

Y 41

Sl-5.4 Relejna i simbolička šema za I funkciju

Pre početka pisanja programa moramo izvršiti adresiranje ulaza i izlaza korišćenjem dvocifrenih
brojeva. Ove adrese se moraju poklopiti sa adresama ulaza/izlaza na rednim stezaljkama uređaja za
odgovarajuću promenljivu:
A = 01
B = 02
Y = 41
Sa usvojenim adresama jednačina I kola glasi:
01 ⋅ 02 = 41
Pisanje programa se izvodi na specijalno za to predviđenim programskim listama. Ove liste imaju
rubrike za broj programskih koraka, vrstu instrukcije i adrese. Na DOLD-u će prethodna jednačina
biti ispisana na sledeći način:

U 01 ulazna reč 1. programski korak 1

U 02 ulazna reč 2. programski korak 2 naredba
G 41 izlazna reč 1. programski korak 3

adresa operanda
instrukcije

Program se sastoji iz 3 reči (programskih koraka), koji zajedno čine jednu naredbu, koja se završava
izlaznom reči.
Prvi programski korak počinje obavezno sa U ili U- u zavisnosti od vrste veza.

27
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Primer 2.: Napisati program za ILI funkcija:

A+ B =Y

A B 01 02
A Y
≥1
B

Y 41

Sl-5.5 Relejna i simbolička šema za ILI funkciju

Program za ILI vezu:
U 01
O 02
G 41
Uvek se počinje sa U (ili U- ako je negirani ulaz), zatim imamo ILI vezu i rezultat se izbacuje na
izlaz 41.
Logičke funkcije sa zagradama ne mogu se direktno programirati na DOLD-u. Rezultati zagrade se
unose u pomoćni memorijski element (Merker), koji ima adresu, npr. 60/20. Prvi broj (60) označava
memorijski ulaz, a drugi (20) izlaz. Razlika između ulazne i izlazne adrese pomoćnih memorijskih
kola uvek je 40.
Pomoćni memorijski element kod uređaja DOLD igra ulogu pomoćnog relea u relejnim logičkim
kolima. Direktno se mogu programirati samo grane relejnog kola koje neposredno pobuđuju izlaz.
Razmotrićemo ovo na sledećem primeru.

Primer 3.: Korišćenje pomoćne memorije

01 02

01 02 K (20)
01 02 ≥1
M60/20
03 04
03 03
04 04
&

41 K(60) 41 41

a.) b.) c.)

Sl-5.6 Prilagođavanje relejne šeme za pisanje programa u DOLD-u

Na slici a) u tački označenoj sa M dolazi do spajanja grana, koje neposredno ne utiču na izlaz.
Stanje ovih kontakata (01 i 02) na izlaz (41) utiče posredstvom kontakata 03 i 04. Izlaze na šemi
možemo transformisati kao što je to prikazano na slici b). Uveli smo pomoćni rele K, koji se

28
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

direktno pobuđuje kontaktima 01 ili 02, a čiji se kontakt nalazi u susednoj direktnoj grani sa izlazom
na rele 41, koji se takođe na ovaj način direktno pobuđuje.
Logička funkcija kola data je izrazom:
(01 + 02)⋅ 03 ⋅ 04 = 41
Program za ovo kolo napisan je na listi programiranja:

Tabela 5.2
programski instr. adresa komentar
korak
0000 U- 01
0001 O 02 Naredba 1.
0002 G 60 Pomoćna memorija
0003 U 20 Isp.stanja pom. mem.
0004 U- 03 Naredba 2.
0005 U 03
0006 G 41

U toku jednog ciklusa jedna memorija može se koristi i više puta. Ovakvim načinom programiranja
dobija se prividno veći memorijski kapacitet uređaja.
U jednom ciklusu očitavanja programa obrađuju se instrukcije jedna za drugom od 0000 do 1023.
Posle obrade svih 1024 instrukcije ciklus obrade počinje ponovo od prve instrukcije. Svaki ciklus
traje približno 2 ms. Svaka promena ulaza, memorija ili stanja vremenskih članova registrovaće se
unutar vremena od 2 ms.
Uređaj DOLD radi u oktalnom kodu pa se programski koraci numerišu od 0000 do 0007, pa nadalje
od 0010 do 0017 itd.

Zadatak:
1.) Realizovati “ILI” funkciju pomoću:
a) relejne tehnike (Sl-5.7)
b) logičkih poluprovodničkih strujnih kola (Sl-5.8)
c) slobodno programirajućeg uređaja DOLD (Sl-5.9)

2.) Realizovati na DOLD-u relejnu šemu za pokretanje asinhronog elekromotora i pokrenuti

motor (prema šemama sa slike Sl-5.10, Sl-5.11 i prema diplomskog rada - Popović Vladimir:
REALIZACIJA UPRAVLJANJA ELEKTROMOTOROM PRIMENOM SLOBODNO
PROGRAMIRAJUĆIH UREĐAJA “DOLD” I “KLOCKNER MOLLER”).

29
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Realizacija ILI funkcije na osnovu relejne šeme

L3

F4

S7 (01) S10 (02)

K3 (41) H2RD

Sl-5.7 Povezivanje ILI funkciju na glavnoj ploči (POLJE 5) prema relejnoj šemi

30
 GLAVNA PLOČA PRILAGODNA PLOČA ZA PLOČA SA LOGICKIM PLOČA SA PLC
-POLJE 5- GALVANSKO ODVAJANJE KOLIMA (TTL) "DOLD"

+ 24V PROCES
+ 24V -
+ 24V

S7 (01) E 01 A41

E 02 A42
PROCES >
=1
+ 24V PROCES E 03 A43
+ 24V
E 04 A44
S10 (02)
E 05 A45

PROCES
L +24V -24V
F4

+ 24V

DOLD + 24V -
Realizacija ILI funkcije pomoću logičkih kola

H2RD K3

Sl-5.8 Šema povezivanja (proces-galvansko odvajanje-logička kola)

N TTL
LAG PLC
Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

31
 GLAVNA PLOČA PRILAGODNA PLOČA ZA
-POLJE 5- GALVANSKO ODVAJANJE PLOČA SA PLC "DOLD"

+ 24V PROCES + 24V -

+ 24V

S7 (01) E 01 A41

E 02 A42
PROCES
+ 24V PROCES E 03 A43
+ 24V
E 04 A44
S10 (02)
E 05 A45
PROCES
L3 +24V -24V
F4
Realizacija ILI funkcije pomoću PLC “DOLD”

+ 24V

Sl-5.9 Šema povezivanja (proces-galvansko odvajanje-PLC)

PLC
DOLD DOLD

H2RD K3
N TTL
LAG PLC
Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

32
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Direktno pokretanje trofaznog asinhronog elektromotora

Q2

Q4
L1 L2 L3 N

L1 L2 L3 N
K1 H1RD

Q1

7 8 9

M
3~

Sl-5.10 Energetska šema za direktno pokretanje trofaznog asinhronog elektromotora

33
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

L1

F4

Q2

Q1

Proces

S1RD
(STOP)

S2GR K1
(START)

K1 H1RD

N
Sl-5.11 Rerlejna upravljačka šema za direktno pokretanje trofaznog asinhronog
elektromotora

34
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

LITERATURA:

1. Praktikum za laboratorijske vežbe iz SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA, Viša

Tehnička Škola, Suboticam, 2001.
2. Beleške sa predavanja
3. Dr Jeges Zoltán: SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA, Viša Tehnička Škola, Subotica
4. Dr Dušan Simić: OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA, Naučna Knjiga, Beograd
5. Dr Aleksandar Dirner, Mr Gavro Vidaković: ELEKTRO-PNEUMATSKI AUTOMATI, Viša
Tehnička Škola, Subotica
6. Dr Mladen Popović: SENZORI I MERENJA, Viša Elektrotehnička Škola, Beograd
7. Predrag Duduković, Dr Milić Đekić: ELEKTRIČNA MERENJA, Tehnički Fakultet, Čačak
8. Dr Vojislav. Bego: MERENJE U ELEKTROTEHNICI, Tehnička Knjiga, Zagreb
9. Božidar Matić: PROJEKTOVANJE SISTEMA AUTOMATSKE REGULACIJE I
UPRAVLJANJA TEHNOLOŠKIH PROCESA, Svetlost, Sarajevo
10. Prevedeno uputstvo za osciloskop "TEKTRONIX" tip: T912 10 MHz – sastavni deo uputstva za
laboratorijske vežbe iz predmeta "MERENJA"

35
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

Pitanja za ulazni kolokvijum za laboratorijske vežbe iz predmeta:

" Sistemi automatskog upravljanja "

1.VEŽBA – KARAKTERISTIČNI ELEMENTI DINAMIČKIH KOLA LINEARNIH

SISTEMA

1) Šta znače pojmovi: linearni sistem i dinamički element ili kolo.

2) Nacrtati šemu i objasniti metod identifikacije dinamičkih elemenata pomoću jedinične
odskočne funkcije.
3) Nacrtati šemu i objasniti metod snimanja odziva dinamičkog elementa na jediničnu
odskočnu funkciju pomoću osciloskopa. Šta znači dvokanalni režim rada osciloskopa ?
4) Izvesti prenosnu funkciju za P, PT1, PT2 elemente.
5) Izvesti prenosnu funkciju za D, I, PI, PID elemente.

2.VEŽBA – FREKVENTNE KARAKTERISTIKE

1) Nacrtati šemu i objasniti metod identifikacije dinamičkih elemenata pomoću prosto

periodičnih (sinusnih) signala.
2) Nacrtati šemu i objasniti metod snimanja frekventnih karakteristika dinamičkih elemenata
pomoću osciloskopa.
3) Šta predstavlja amplitudna-frekventna i fazna-frekventna karakteristika ?
4) Šta predstavlja Nyquest-ov dijagram?
5) Nacrtati Bode-ov dijagram za prenosnu funkciju:

A
W ( p) =
p
10

3.VEŽBA - DAVAČI, MERNI PRETVARAČI I IZVRŠNI ELEMENTI

1) Nacrtati blok šemu i objasniti tok signala kroz zatvorenog sistema automatskog
upravljanja. Napisati jednačinu za regulaciono odstupanje.
2) Uloga davača signala u regulacionom krugu. Osnovna podela, navesti nekoliko primera.
3) Uloga mernog pretvarača u regulacionom krugu. Osnovna podela, navesti nekoliko
primera.
4) Uloga izvršnog elementa u regulacionom krugu. Osnovna podela, navesti nekoliko
primera.
5) Šta znače pojmovi: statička karakteristika i dinamička karakteristika ?

36
 Praktikum za laboratorijske vežbe iz Sistema automatskog upravljanja

4.VEŽBA - IDENTIFIKACIJA OBJEKTA REGULACIJE I PODEŠAVANJE

PARAMETARA PI REGULATPORA PO ZIEGLER-NICHOLS-OVOJ METODI

1) Zbog čega se radi identifikacija objekta regulacije ?

2) Nacrtati principijelnu šemu i izvesti prenosnu funkciju PI regulatora.
3) Koje parametre podešavamo kod PI regulatora ?
4) Nacrtati odziv PI regulatora i objasniti šta je integraciono vreme Ti.
5) Kako se vrši podešavanje parametara PID regulatora po Ziegler-Nichols-ovoj metodi ?

5.VEŽBA – SLOBODNOPROGRAMIRAJUĆI UREĐAJI - PLC

1) Struktura tipičnog PLC-a

2) Organizacija programske podrške kod PLC-a.
3) Na bazi čega se piše korisnikov program kod PLC-a ?
4) Nacrtati šemu i objasniti princip rada optokaplera kao sklopa za galvansko odvajanje.
5) Nacrtati energetsku i relejnu upravljačku šemu za direktno pokretanje trofaznog
asinhronog motora. Objasniti rad upravljačke šeme.

37