Podesavanje Fuzzy PID Regulatora

Projektovanje i podeavanje fuzzy PID regulatora Materijal za vebe
1
Projektovanje i podeavanje fuzzy regulatora PID tipa
na bazi fazifikacije konvencionalnih regulatora

Kada je problem upravljanja regulacija izlaza procesa oko eljene radne take, i u sluaju
primene fuzzy kontrolera, prirodno je razmotriti greku praenja reference kao ulaznu veliinu,
dok se integral i izvod greke takoe mogu upotrebiti kao korisni ulazi. Kod fuzzy PID
kontrolera je teko predvideti uticaj promene parametara na vreme uspona, preskok i vreme
smirenja, jer je kontroler nelinearan i postoji vei broj parametara koje je mogue podesiti nego
kod PID kontrolera. ini se razumnim da proces projektovanja fuzzy upravljanja zapone
podeavanjem obinog PID regulatora (moda ak i prostog P kontrolera) i da se izvri
stabilizacija sistema. Nakon toga je lake prei na fuzzy upravljanje.
Cilj ovog poglavlja je da ustanovi sistematsku proceduru za podeavanje parametara
fuzzy regulatora prenoenjem odgovarajuih pravila iz PID u fuzzy domen i to po sledeim
koracima:
1. podeavanje konvencionalnog PID regulatora,
2. zamena PID-a ekvivalentnim linearnim fuzzy kontrolerom,
3. transformacija u nelinearni fuzzy kontroler,
4. fino podeavanje.
Ovaj metod se moe primeniti kada god je mogua implementacija PID kontrolera, uz
korienje poznatih tehnika za dizajn konvencionalnih PID-a, pre implementiranja finalnog
fuzzy kontrolera.
1. Podeavanje PID regulatora

Prvi korak u predloenoj strategiji upravljanja je podeavanje konvencionalnog PID
regulatora. Parametri PID kontrolera se mogu podeavati na razne naine: runo,
Ziegler-Nichols-ovim metodom, razliitim drugim analitikim i eksperimentalnim metodama,
optimizacijom, podeavanjem polova, autopodeavanjem (Smith, 1979, strm & Hgglund,
1995). Fuzzy kontroleri pod odreenim pretpostavkama pokazuju odreene slinosti sa PID
kontrolerima (Siler & Ying, 1989; Mizumoto, 1992; Qiao & Mizumoto, 1996; Tso & Fung,
1997), to emo iskoristiti u narednim fazama projektovanja.
Zakon upravljanja idealnog kontinualnog PID regulatora je:
0
1
( )
t
p d
i
de
u K e e d T
T dt
= + +
(1)
gde je u upravljaka promenljiva, konstanta K
p
je proporcionalno pojaanje, T
i
i T
d
su vremenske
konstante integralnog i diferencijalnog dejstva, a e je signal greke jednak razlici izmeu
2
+
-
+
+
+
+
Kontroler
Proces
Kp
K
Ref
e u
l
n
y
referentnog signala i upravljane promenljive y (e = Ref y). Pri maloj periodi odabiranja T
s

diskretni ekvivalent zakonu upravljanja (1) moe se dobiti aproksimacijom izvoda
diferenciranjem unazad, a integrala sumom pravougaonika irine T
s
i visine
e(jT
s
) (j = 0, 1, 2,). Tako se dobija zakon upravljanja diskretnog PID regulatora:
1
1
1
n
n n
n p n j S d
j
i S
e e
u K e e T T
T T

=

= + +

, (2)
pri emu se oznaka u
n
odnosi na vrednost upravljake promenljive u n-tom trenutku odabiranja
u(nT
S
). Pod pojmom podeavanja PID regulatora podrazumevaemo menjanje vrednosti
parametara K
p
, T
i
i T
d
sve dok ne postignemo eljeno ponaanje sistema u zatvorenoj sprezi.
Neki zanimljivi aspekti podeavanja parametara se mogu ilustrovati posmatranjem
statikih karakteristika (strm & Hgglund, 1995). U sluaju isto proporcionalnog regulatora
(T
d
= 0 i 1/T
i
= 0), zakon upravljanja (2) se svodi na:
n p n
u K e = (3)
Posmatrajmo sistem sa zatvorenom spregom na sl. 1, gde kontroler ima pojaanje
proporcionalnog dejstva K
p
, a proces poseduje pojaanje K u stacionarnom stanju. Izlaz procesa
x je povezan sa referencom Ref, ulaznim poremeajem l i mernim umom n preko jednaine:
( )
1 1
p
p p
K K
K
x Ref n l
K K K K
= +
+ +
(4)

x

Sl. 1: Proporcionalni kontroler kod sistema sa optereenjem l i umom n.
Ako su n i l jednaki nuli, tada K
p
treba da ima veliku vrednost da bi se obezbedilo da
izlaz procesa x bude blizak referenci Ref. ta vie, u sluaju da l ima nenultu vrednost, visokom
vrednou K
p
e se postii da je sistem manje osetljiv na promene ulaznog poremeaja l. Ali u
sluaju da postoji merni um n, K
p
treba da bude umereno da sistem ne bi bio preosetljiv na um.
Ukoliko posmatramo dinamiku procesa, sistem sa velikom vrednou K
p
e obino biti
nestabilan. Oigledno je da se pri podeavanju K
p
mora postii balans izmeu razliitih ciljeva
upravljanja: stabilnosti, osetljivosti na um i regulacije optereenja. Jedna od metoda
podesavanja parametara PID regulatora je Ziegler-Nicholsova procedura (Ziegler & Nichols in
strm & Hgglund, 1995).
1.1. Procedura Ziegler-Nicholsa
Bez obzira na tip primenjenog regulatora (P, PI ili PID) u eksperimentu se najpre iskljue
integralno (I) i diferencijalno (D) dejstvo postavljanjem vremenske konstante T
i
na maksimalnu
vrednost i T
d
na nulu. Pri tome se faktor proporcionalnog dejstva K
p
postavlja na neku malu
vrednost pri kojoj je kontura regulacije stabilna. Zatim se u malim iznosima korak po korak
3
poveava K
p
, u svakom koraku izaziva poremeaj i na regulatoru snima regulisana promenljiva.
Eksperiment se ponavlja sve dok se u nekom koraku kontura ne nae na oscilatornoj granici
stabilnosti. Tada se regulisana promenljiva posle poremeaja tipa poetnih uslova ne vraa u
prvobitno stacionarno stanje, ve u stacionarnom stanju poprima periodine oscilacije konstantne
amplitude. Na osnovu dostignute vrednosti pojaanja K
kr
i vremena izmeu dva sukcesivna
maksimuma u oscilacijama regulisane promenljive T
kr
, kao i tabele 1 moe se pristupiti
podeavanju parametra PID (odnosno P ili PI) regulatora.
Tabela 1. Ziegler Nicholsova pravila
Regulator K
p
T
i
T
d

P 0.5 K
kr

PI 0.45 K
kr
T
kr
/ 1.2
PID 0.6 K
kr
T
kr
/ 2 T
kr
/ 8
Moe se uspostaviti veza izmeu periode odabiranja i vremenske konstante
diferencijalnog dejstva T
d
. strm i Wittenmark (1984) su predloili da periodu odabiranja (T
s
)
treba birati izmeu 1/10 i 1/2 T
d
. Odnosno, na osnovu pravila Zieglera i Nicholsa, T
s
treba da
bude 1 5 % T
kr
. Postoji i drugo pravilo koje kae da periodu odabiranja treba birati izmeu
1/10 i 1/5 dominantne vremenske konstante.
Ziegler i Nichols su predloili i drugu metodu za podeavanje parametara PID (odnosno P
ili PI) regulatora, pri emu se parametri odreuju na osnovu odskonog odziva sistema u
otvorenoj povratnoj sprezi. Ova metoda se moe primeniti kod sistema kod kojih se oscilacije u
sistemu sa zatvorenom povratnom spregom ne mogu tolerisati.
Primer 1. (Ziegler Nicholsova procedura) Neka proces sa sl. 1 ima funkciju prenosa
( )
( )
3
1
1
G s
s
=
+
. Stavimo na mesto kontrolera PID regulator sa uklonjenim integralnim i
diferencijalnim dejstvom: T
d
= 0 i 1/T
i
= 0. Treba postepeno poveavati proporcionalno
pojaanje dok ne doe do stabilnih oscilacija (sl. 2). U tom trenutku e biti K
kr
= 8 i T
kr
15/4.
Poto proces nema integralni karakter (astatizam), radi uklanjanja greke stacionarnog stanja,
regulator mora posedovati integralno dejstvo. Na osnovu tree vrste iz tabele 1 moe se podesiti:
K
p
= 0.6 K
kr
= 4.8, T
i
= T
kr
/ 2 = 15/8 i T
d
= T
kr
/ 8 = 15/32. Sl. 3 prikazuje odziv sistema u
zatvorenoj sprezi na odskonu referencu (u nultom trenutku) i pri skokovitoj promeni ulaznog
poremeaja nakon 20 sekundi.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t (s)
y

Sl. 2: Ziegler-Nicholsove oscilacije procesa 1/(1+s)
3
.
4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
t (s)
y

0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
0
1
2
3
4
5
6
t (s)
u

Odziv procesa Upravljaki signal
Sl. 3: PID upravljanje procesom 1/(1+s)
3
.
Za skokom reference u trenutku t=0 sledi skok ulaznog poremeaja u trenutku t = 20 sec.
Ziegler i Nichols su svoja pravila razvili za sluaj linearnog sistema sa transportnim
kanjenjem i polom u koordinatnom poetku. Zahtev koji su sebi postavili pri projektovanju je
bio da pri skokovitoj promeni reference ili ulaznog poremeaja svaki sledei maksimum signala
greke bude 25% prethodnog. Prema tome, drugi preskok signala greke e biti etiri puta manji
od prvog to predstavlja kompromis izmeu brzog odziva i malog preskoka. Primena ovog
metoda na sisteme ije je transportno kanjenje znatno vee od dominantne vremenske
konstante ne daje dobre rezultate. Generalno, navedena procedura esto ne daje zadovoljavajue
rezultate ali se dobijeni parametri ne razlikuju mnogo od parametara idealno podeenog PID-a
za dati proces.
Srodna ali tanija procedura je Kappa-Tau podeavanje parametara koja se zasniva na
bezdimenzionim parametrima: relativnom pojaanju k i relativnom mrtvom vremenu procesa
(strm & Hgglund, 1995; strm, Hang, Persson & Ho, 1992).

1.2. Procedura runog podeavanja
Pojaanja dobijena bilo kojom analitikom metodom mogu se posmatrati kao pribline
vrednosti i dobro polazite za runo podeavanje parametara. Runo podeavanje se zasniva na
nekim empirijskim pravilima korienim od strane iskusnih inenjera (tabela 2).
Tabela 2. Iskustvena pravila za podeavanje PID regulatora.
Akcija Vreme uspona Preskok Stabilnost
Poveanje K
p
Krae Poveava se Pogorava se
Poveanje T
d
Due Smanjuje se Poboljava se
Poveanje 1/T
i
Krae Poveava se Pogorava se
Podeavanjem parametara treba postii kompromis izmeu brzog odziva i stabilnosti.
Postoje izuzeci od pravila navedenih u tabeli. Ako, na primer, proces sadri integraciju,
poveanje K
p
esto kao posledicu ima stabilnije upravljanje. Iskustvena pravila se mogu
5
ilustrovati pomou mapa podeavanja (videti npr. strm & Hgglund, 1995). Sledea
procedura runog podeavanja parametara potie od Smith-a (1979).
Procedura runog podeavanja:
(a) Ukloniti integralno i diferencijalno dejstvo podeavanjem T
d
= 0 i 1/T
i
= 0.
(b) Podesiti proporcionalno pojaanje K
p
tako da se dobije eljeni odziv, ignoriui greku
stacionarnog stanja.
(c) Poveati pojaanje proporcionalnog dejstva pa podesiti vremensku konstantu
diferencijalnog dejstva T
d
tako da se smanji preskok.
(d) Podesiti pojaanje integralnog dejstva 1/T
i
tako da se eliminie greka stacionarnog
stanja.
(e) Ponavljati (c) i (d) dok se ne postigne zadovoljavajui odziv sa to veim K
p
.
Prema ovoj proceduri, diferencijalno dejstvo se podeava pre integralnog dejstva, ali u
praksi ovaj redosled moe biti i obrnut. Prednost runog podeavanja je to ga inenjer moe
primeniti na licu mesta, on-line i tako razviti oseaj o ponaanju sistema u zatvorenoj sprezi.
Mane su to moe potrajati dok se ne razvije taj oseaj i to je teko osetiti da li su finalna
podeavanja optimalna.
Primer 2. Posmatrajmo laboratorijsku aparaturu koja se sastoji od pumpe, rezervoara sa vodom i
ventila za isputanje vode. Zadatak upravljanja je podeavanje nivoa vode u rezervoaru nakon
skokovite promene reference.
(a) Pretpostavimo da je ventil zatvoren. U tom sluaju za reavanje problema je dovoljan
P regulator - im nivo vode dostigne predvieni nivo greka postaje nula i kontroler zaustavlja
pumpu. Ukoliko pumpa sporo reaguje, korienje samo P regulatora bi dovelo do preskoka, tj.
kontroler mora poeti da smanjuje dotok vode pre nego to voda dostigne predvieni nivo u
tom sluaju je neophodan PD regulator.
(b) Pretpostavimo sada da je ventil otvoren. Nivo vode mora dostii zahtevani nivo, pri
emu pumpa mora i dalje da radi da bi se kompenzovala koliina vode koja kroz ventil izlazi iz
rezervoara. Potrebno je zadrati upravljaki signal i u stacionarnom stanju, tj. kontroler mora da
sadri integralno dejstvo, pa se koriste PI ili PID regulatori.
2. Linearni fuzzy kontroleri

Drugi korak u naoj proceduri projektovanja je zamena sumiranja kod PID regulatora
linearnim fuzzy kontrolerom koji vri funkciju sumiranja. Sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi
bi prema tome trebao da ima isti odskoni odziv; na taj nain se moe proveriti da li nam je
interpretacija dobra. Razmotriemo pojedinane elemente fuzzy sistema zakljuivanja i
nelinearnosti koje oni unose u sistem upravljanja.
Upravljaka povrina Ako imamo dva ulaza i jedan izlaz, ulazno-izlazna mapa je povrina.
Na sl. 4 je prikazan primer odnosa izmeu ulaznih signala greke i promene greke
d
i izlaza
6
kontrolera . Slika je nastala kao posledica baze pravila koja se sastoji od 9 pravila i povrina je
manje ili vie naborana. Horizontalni platoi su nastali kao posledica ravnih vrhova u ulaznim
skupovima (trapezne funkcije pripadnosti). Plato u okolini koordinatnog poetka implicira malu
osetljivost na promene bilo signala greke bilo signala promene greke u okolini reference. Ovo
je prednost ako osetljivost na um mora biti mala kada se proces nalazi blizu reference. Sa druge
strane, teko je zadrati proces u referentnom poloaju, pa je potrebno poveati pojaanje u
okolini koordinatnog poetka.
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-2
-1
0
1
2

Sl. 4: Primer upravljake povrine.
Kod fuzzy kontrolera postoje tri izvora nelinearnosti:
Funkcije pripadnosti. Pozicija, oblik i broj fuzzy skupova pripadnosti, kao i nelinearno
skaliranje ulaza prouzrokuju nelinearne transformacije. Pravila opisuju nelinearnu
upravljaku strategiju koji ustvaruje fuzzy regulator.
Baza zakljuivanja. Ako su veznici and i or implementirani kao na primer min i max
respektivno, tada su oni nelinearni.
Defazifikacija. Neke od metoda defazifikacije su nelinearne.
Mogue je napraviti bazu pravila sa linearnim ulazno izlaznim mapiranjem koja se
ponaa kao sumiranje (Silver & Ying, 1989; Mizumoto, 1992; Qiao & Mizumoto, 1996; Jantzen,
1998), ako su zadovoljeni sledei uslovi:
Ulazni univerzumi Ulazni univerzumi moraju biti dovoljno veliki da bi ulazni signali ostali u
okviru zahtevanih granica (bez zasienja). Svaka ulazna familija treba da ima odreeni broj
lanova, odabranih tako da suma nivoa preklapanja za svaki ulaz bude 1. Ovo se moe postii u
sluaju kada su skupovi trougaoni i seku sebi susedne skupove u takama u kojima je nivo
preklapanja = 0.5; prema tome, njihovi maksimumi e biti ekvidistantni. Svaka ulazna vrednost
prema tome moe da bude lan najvie dva skupa i njena pripadnost svakom od njih je linearna
funkcija ulazne vrednosti.
Broj pravila Broj lanova u svakoj familiji odreuje broj pravila, poto pravila moraju sadrati
and kombinacije svih lanova da bi se obezbedila kompletnost. Preporuljivo je da izlazni
skupovi budu singltoni s
i
jednaki sumi pozicija vrnih vrednosti ulaznih skupova. Izlazni skupovi
mogu takoe biti trougaoni, simetrini u odnosu na svoje maksimume, ali singltoni ine proces
defazifikacije jednostavnijim.
Veznici Da bi osigurali linearnost, moramo izabrati algebarski proizvod za realizaciju veznika
and. Koristei ponderisan prosek doprinosa pravila upravljakom signalu (to odgovara metodi
7
defazifikacije koja se naziva centar gravitacije, COG), imenilac nestaje u izrazu za rezultat
deazifikacije, jer zbir svih lanova iznosi jedan.
Sve do sada reeno se moe generalizovati na ulazne familije sa vie od dva ulazna skupa
po ulazu, jer e samo dva ulazna skupa biti aktivna u isto vreme. Sledea lista sumira izbore koje
treba napraviti tokom procedure dizajniranja da bi se dobila baza pravila ekvivalentna sumiranju:
Koristiti trougaone ulazne skupove sa nivoom preklapanja = 0.5
Koristiti algebarski proizvod () za realizaciju veznika and.
Baza pravila mora sadrati and kombinaciju svih lanova iz ulaznih familija.
Treba koristiti izlazne singltone ija pozicija se odreuje kao suma pozicija vrnih
vrednosti ulaznih skupova.
Koristiti COG metod defazifikacije.
Nakon ovih izbora upravljaka povrina postaje potpuno glatka dijagonalna ravan.
3. Prevoenje pojaanja iz PID u fuzzy domen
Trei korak u naoj proceduri je da za pojaanja iz PID domena naemo ekvivalentna
pojaanja linearnog fuzzy kontrolera.
3.1. Proporcionalno upravljanje
Ulaz fuzzy proporcionalnog (FP) kontrolera je signal greke e, a izlaz je upravljanje u,
kao to je prikazano na sl. 5, gde je usvojeno, a koristie se i nadalje, oznaavanje veliinama sa
"kapicom" ^ za normirane ulaze i izlaze fuzzy regulatora.
Fuzzy
Inference
System
u
K
u
e
p
K

Sl. 5: Fuzzy proporcionalni kontroler (FP).
Fuzzy proporcionalni kontroler je najjednostavniji fuzzy kontroler koji postoji. On ima
primenu kod zatvaranja povratne sprege po stanju ili izlazu u kontroleru na bazi prostora stanja.
Za razliku od obinog proporcionalnog kontrolera sa jednim pojaanjem, fuzzy P kontroler ima
dva pojaanja
p
K i
u
K . Pojaanja se koriste za podeavanje odziva, ali sa dva pojaanja
imamo dodatni stepen slobode, koji moemo koristiti za skaliranje izlaznog signala da bi u
potpunosti iskoristili opseg dozvoljenog upravljanja procesom..
Izlaz kontrolera je signal u koji je generalno nelinearna funkcija ulaznog signala e:
( )

u p
u K f K e = (5)
8
Funkcija f predstavlja ulazno izlazno preslikavanje fuzzy kontrolera. Korienjem
linearne aproksimacije
( )

p p
f K e K e = , dobija se

u p
u K K e = (6)
Poreenjem poslednjeg izraza sa izrazom (3) moe se zakljuiti da je proizvod pojaanja
FP kontrolera ekvivalentan proporcionalnom pojaanju, tj.

p p u
K K K =

(7)
Tanost aproksimacije uglavnom zavisi od funkcija pripadnosti i pravila. Potpuno
linearni FP regulator ostvarujemo izborom normirane irine [-1, 1] i ulaznog i izlaznog
univerzuma i setom pravila:
1. ako = Poz tada = 1
2. ako = Nula tada = 0
3. ako = Neg tada = 1
gde su Poz, Nula i Neg trougaoni, kao to je ranije definisano, a upravljanje je definisano
singltonima {-1, 0, 1}. Ako znamo koje K
p
hoemo da postignemo (npr. iz
Ziegler-Nicholsovih pravila), jednaina (7) nam pomae da odaberemo pojaanja. Jednaina ima
jedan dodatni stepen slobode, jer fuzzy P kontroler ima jedno pojaanje vie od obinog P
regulatora. Ovo svojstvo se koristi da bi se iskoristio ceo opseg izlaznog univerzuma. Npr, ako je
opseg dozvoljenog upravljanja u [U
max
, U
max
], tada biramo
max
u
K U = , a
p
K se odreuje iz
jednaine (7) kao

/
p p u
K K K = .
Zbog dinamike procesa bie potrebno neko vreme pre nego to se promena upravljakog
signala oseti na izlazu procesa, te e proporcionalni kontroler kasniti vie ili manje u ispravljanju
greke.
3.2. Proporcionalno-diferencijalno upravljanje
Diferenciranje pomae da se predvidi greka i proporcionalno diferencijalni (PD) regulator
koristi diferencijalno dejstvo za poboljanje stabilnosti u zatvorenoj sprezi. PD regulator se
obino koristi kada objekt upravljanja ima integralni karakter (astatizam), jer sam kontroler nema
u sebi integralno dejstvo i ne moe da otkloni greku ustaljenog stanja. Osnovna struktura PD
regulatora je:

p d p p d d
de
u K e T K e K T e
dt

= + = +

, (8a)
odnosno za diskretni ekvivalent:

1 n n
n p n d p n p d d n
S
e e
u K e T K e K T e
T

= + = +

. (8b)
Za T
d
= 0 kontroler je isto proporcionalan, a kada postepeno poveavamo T
d
doi e do
smanjivanja oscilacija. Ako T
d
postane previe veliko sistem e postati prekompenzovan i moe
postati i nestabilan.
9
Direktni ulazi fuzzy proporcionalno diferencijalnog (FPD) kontrolera su normirani
signal greke i normirani izvod signala greke
d
(sl. 6).
Fuzzy
Inference
System
e
p
K
u
K
u
e
d
d
K
d

Sl. 6: Fuzzy PD kontroler (FPD).
Kod kontinualnog kontrolera, izvod /
d
e de dt = signala greke obino se dobija
proputanjem signala greke e kroz realni (kauzalni) diferencijator funkcije prenosa:
( )
/ 1
d
s
D s
s
=
+
, (9)
gde se uestanost
d
bira da bude vea od propusnog opsega sistema zatvorene sprege.
Kod diskretnog kontrolera, za dobijanje izvoda greke, obino se koristi aproksimacija
diferenciranjem unazad:

1 n n
d n
S
e e
e
T

= . (10)
Izlaz kontrolera je nelinearna funkcija greke e i izvoda greke e
d
:

( )

,
u p d d
u K f K e K e = (11)
Ponovo funkcija f predstavlja ulazno izlaznu mapu fuzzy kontrolera, samo to je to ovog puta
povrina u koja zavisi od dve ulazne koordinate e i e
d
. Korienjem linearne aproksimacije

p d d
K e K e + , dobija se:

( )

u p d d p u d u d
u K K e K e K K e K K e = + = + (12)
Poreenjem izraza (8) i (12), dobijaju se veze:

/
p p u
K K K = (13)

/
d p d u
K K T K = (14)
Iskoriena aproksimacija odgovara zameni nelinearne fuzzy ulazno izlazne povrine
jednom glatkom ravni koju ostvaruje linearni FPD kontroler. Linearni FPD kontroler se realizuje
normiranim ulaznim univerzumom [1, 1] i za i za
d
, dok se za normirano upravljanje
usvajaju singltoni {2, 1, 0, 1, 2}. Izlazni univerzum je dvostruko iri, jer kontroler ima dva
ulaza, pa se maksimalne vrednosti oba ulaza i
d
u iznosu 1, po linearnoj relaciji = +
d
,
preslikavaju u 2.
Ako je opseg dozvoljenog upravljanja sistemom definisan sa u [U
max
, U
max
], tada
biramo
max
u
K U = /2, a
p
K i
d
K relacijama (13) i (14), konsekventno.
10
Fuzzy PD kontroler moe biti primenjen kada reenje sa proporcionalnim kontrolerom
nije adekvatno. Diferencijalni lan smanjuje preskok, ali moe biti osetljiv na um, kao i na
naglu promenu referentnog signala koja e izazvati diferencijalni skok. Uobiajene protivmere
mogu da ree ovaj problem su: pomenuti realni diferencijator (9) za filtriranje pri diferenciranju
signala greke ili korienje izvoda izlaza procesa y umesto izvoda signala greke.

3.3. Inkrementalno proporcionalno-integralno upravljanje
Ako postoji greka stacionarnog stanja, uz proporcionalno, neophodno je i integralno
dejstvo. Integralno dejstvo e poveati upravljaki signal u sluaju postojanja pozitivne greke,
bez obzira koliko je greka mala, a smanjiti upravljaki signal, ukoliko je greka negativna.
Kontroler sa integralnim dejstvom e uvek postii nultu greku stacionarnog stanja.
Mogue je dobiti fuzzy PI kontroler koristei greku e i promenu greke e
d
kao ulazne
signale baze pravila. Meutim, iskustvo je pokazalo da je veoma teko napisati pravila za
integralno dejstvo. Mora da se vodi rauna i o problemima koji nastaju zbog navijanja
integratora. Do navijanja dolazi ako aktuator poseduje ogranienje, kao to su maksimalna
brzina kod motora ili maksimalna otvorenost ventila. Kada aktuator ue u zasienje upravljaka
akcija postaje konstantna, ali kontroler nastavlja da integrali greku i dolazi do navijanja
integratora. Integralni lan moe postati veoma veliki i trebae puno vremena da se smanji
nakon to signal greke promeni znak. Kao posledica ovog fenomena moe doi do velikog
preskoka ili ak nestabilnosti. Postoje metode da se ovo izbegne (strm & Hgglund, 1995).
esto je bolje reenje da se kontroler konfigurie kao inkrementalni kontroler.
Inkrementalni kontroler kreira promenu u upravljakog signala:

0 0 0
1
t t t
p
p p
i i
K
de
u K e e d K e d u d
T dt T

= + = + =

, (15)

p p
p p d
i i
K K
de
u e K e K e
T dt T
= + = + . (16)
Izraz (16) je dobijen iz (1) uz T
d
= 0, a kontroler efektivno realizuje signal koji se dodatno
integrali da bi se ostvario PI zakon upravljanja. Za diskretni ekvivalent, realizacija integracije
u, za dobijanje upravljanja u, vri se pomou numerike aproksimacije integracijom unazad tj.
1 n n n S
u u u T
= + , a relacija (16) vai, uz realizaciju e

d
pomou diferenciranja unazad (10).
Inkrementalni kontroler se, kao i konvencionalni PI, koristi kada sam proces nema
integralni karakter (astatizam). Npr, prirodno je koristiti inkrementalni kontroler kada se kao
aktuator koristi korani motor. Izlaz kontrolera je inkrement upravljakog signala dok sam motor
vri integraciju. Prednost je to to je izlaz kontrolera izveden direktno iz integratora, tako da je
lako reavati problem navijanja, npr. ograniavanjem izlaza integratora ili nekim drugim
metodom. Mana Finc regulatora je to se u zakon upravljanja ne moe ukljuiti diferencijalno
dejstvo.
Fuzzy inkrementalni (FInc) kontroler sa sl. 7 je skoro iste konfiguracije kao FPD
kontroler, jedina razlika je u integratoru na izlazu.

11
Fuzzy
Inference
System
e
p
K
u
K
u
e
d
d
K
d
1/s
u

Sl. 7: Fuzzy inkrementalni PI kontroler (FInc).
Iz relacije (16) zakona upravljanja inkrementalog kontrolera vidi se da je on efektivno PD
kontroler, sa proporcionalnim delovanjem u iznosu K
p
/T
i
i diferencijalnim delovanjem u
iznosu K
p
. Stoga, relacije, ekvivalentne relacijama (13) i (14) FPD kontrolera, ali sada za
podeavanje parametara inkrementalnog kontrolera, na bazi poznatih parametara PI regulatora K
p

i T
i
, glase:

p
p
i u
K
K
T K
= (17)

/
d p u
K K K = (18)
U odreivanju pojaanja
u
K treba imati u vidu da opseg izlaznog univerzuma linearnog
FPD bloka iznosi [2, 2], a da objekt upravljanja obino poseduje ogranienje u vidu
maksimalne brzine promene upravljakog signala |du/dt|
max
, pa tada biramo:

max
/
2
u
du dt
K = . (19)

3.4. Proporcionalno-integralno-diferencijalno upravljanje
Izvoenje fuzzy PID kontrolera sa tri ulaza: greka, integral greke i izvod greke je
pravolinijsko. Meutim, baza pravila u sluaju tri ulaza moe lako postati veoma velika a pravila
koja se tiu integralnog dejstva su problematina, kao to je ranije pomenuto. Prema tome,
uobiajeno je da se integralno dejstvo izdvoji, kao u sluaju fuzzy PD + I (FPD + I) kontrolera
na sl. 8.
e
p
K
u
K
pd
u
e
d
d
K
d
e
i
i
=
i
i
K
+
+
Fuzzy
Inference
System

Sl. 8: Fuzzy PD+I kontroler (FPD+I).
12
Regulator FPD+I predstavlja proirenje FPD regulatora dodatnim sabirkom integralnog
upravljanja, iji se ulaz e
i
kod analognog regulatora dobija kao izlaz integratora koji integrali
signal greke e, a u diskretnoj realizaciji preko aproksimacije integracijom unazad:

1 i n i n n S
e e e T
= + (20)
Relacije za podeavanje parametara FPD+I kontrolera, na bazi poznatih parametara PID
regulatora K
p
, T
i
i T
d
, glase:

/
p p u
K K K = (21)

/
d p d u
K K T K = (22)

p
i
i u
K
K
T K
= (23)
Ovaj kontroler prua iste pogodnosti kao i konvencionalni PID regulator, ali takoe
poseduje i mane koje se odnose na diferencijalni skok i navijanje integratora.
Pravila podeavanja (21) (23) podrazumevaju da se prvo usvoji pojaanje
u
K .
Meutim, poto je integralno delovanje nezavisno od fuzzy PD regulatora, ne postoji unapred
predviena granica opsega , na osnovu koje bi mogli da usvojimo
u
K . Podeavanje parametara
moe se izvesti maksimalnim korienjem ulaznih univerzuma fuzzy regulatora, to je
ilustrovano sledeim primerom.
Primer 3. Primenimo fuzzy PD + I kontroler na proces iz primera 1, za koji je prvobitno
projektovan konvencionalan PID sa parametrima K
p
= 4.8, T
i
= 15/8 i T
d
= 15/32. Poto je,
prema sl. 3 za konvencionalno PID upravljanje, opseg promene greke e = r y u opsegu
e [0.5, 1], da bi greku e preveli na usvojeni normalizovani opseg [1, 1], usvojiemo
1
p
K = . Pojaanje
u
K je sada fiksirano, na osnovu (21), relacijom:

/ 4.8/1 4.8
u p p
K K K = = =
Pojaanje promene greke je fiksirano relacijom (22):

/ 4.8 15/ 32/ 4.8 15/ 32
d p d u
K K T K = = = .
Poslednje pojaanje je, na osnovu (23):

4.8
8/15
15/ 8 4.8
p
i
i u
K
K
T K
= = =
.
Odskoni odziv sa linearnim FPD + I kontrolerom je identian odzivu na sl. 3. Provera ulaznih
univerzuma (sl. 9) pokazuje da vai [0.5, 1] i
d
[0.5, 0.2], odnosno da ne dolazi do
zasienja nijednog normiranog ulaza FPD dela kontrolera.
U sluaju da je bilo kritino
d
,

tj. da je ono prelazilo normirani opseg [1, 1], usvojili bi
d
K tako da
d
ulazi u dozvoljeni opseg ulaznog univerzuma, podeavanje
u
K bi izveli pomou
relacije (22), a preostala pojaanja na osnovu relacija (21) i (23).
13
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.5
0
0.5
1
t (s)

0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
t (s)
d

Sl. 9: FPD + I kontrola procesa 1/(1+s)
3
; iskorienje ulaznih univerzuma

3.5. Komparacija FP, FPD, Finc i FPD+I kontrolera
Mane i prednosti sva etiri fuzzy kontrolera su prikazane u tabeli 3. Fuzzy P kontroler
moe da se koristi kod modela u prostoru stanja ili za potrebe vebanja. Radi poboljanja
vremena smirenja i smanjenja preskoka preporuuje se fuzzy PD kontroler. Ukoliko postoji
problem sa grekom stacionarnog stanja tada treba birati fuzzy inkrementalni ili fuzzy PD + I
kontroler.
Tabela 3. Pregled prednosti i mana fuzzy kontrolera.
Kontroler Prednosti Mane
FP Jednostavan Moda i previe jednostavan
FPD Manji preskok
Osetljiv na um,
diferencijalni skok
FInc
Uklanja greku stacionarnog
stanja, gladak upravlj. signal
Spor je
FPD + I Sve u jednom Navijanje, diferencijalni skok
Odnosi izmeu PID pojaanja i fuzzy pojaanja su pregledno prikazani u tabeli 4.
Treba naglasiti da su kontroleri, kod kojih je f zamenjeno sumiranjem, u stvari linearne
aproksimacije odgovarajuih fuzzy konfiguracija; relacije navedene u tabeli vae samo za
linearne fuzzy aproksimacije. One su validne i za analogne i diskretne kontrolere, pri emu se u
realizaciji mora voditi rauna o diskretnim aproksimacijama signala diferencijala
d
(10) i
integrala
i
(20), te izraunavanja integrala upravljanja kod Finc kontrolera.
Takoe, treba imati u vidu da je, pri izvoenju linearnih fuzzy kontrolera, voeno rauna
da izlazni univerzum mora biti suma ulaznih univerzuma. Npr, za ulazne univerzume [1, 1]
izlazni univerzum FPD kontrolera treba da bude [-2, 2]. Kada fuzzy kontroler nije linearan,
opseg izlaznog univerzuma ima uticaj na izbor vrednosti pojaanja
u
K kojim se u potpunosti
iskoriava raspoloivi dozvoljeni opseg signala upravljanja.
14
Tabela 4. Odnosi izmeu fuzzy i PID pojaanja sa usvojenim
u
K
Kontroler
p
K
i
K
d
K
FP
/
p u
K K
FInc ( )
/
p i u
K T K

/
p u
K K
FPD
/
p u
K K
/
p d u
K T K
FPD + I
/
p u
K K
( )
/
p i u
K T K
/
p d u
K T K

3.6. Zasienje, kvantizacija i um
Na ovom mestu potrebno je izneti nekoliko praktinih razmatranja. Vano je znati da li
dolazi do zasienja ulaznih signala u njihovim univerzumima. Uzmimo kao primer proces treeg
reda 1 / (s+1)
3
iz primera 1. Odgovarajua vrednost pojaanja signala greke je
p
K = 1.
Ilustracije radi, na sl. 10a je prikazano ta se deava kada doe do zasienja signala greke
pojaanje je sada
p
K = 4,

/ 4.8/ 4 1.2
u p p
K K K = = = , a sva ostala pojaanja se dobijaju iz
tabele 4. Do zasienja signala greke dolazi rano tokom prelaznog procesa, to se jasno vidi na
sl. 10b kao udaranje trajektorije o granice faznog dijagrama u ravni (,
d
). Kao posledica toga,
dolazi do veeg preskoka, sporijeg odziva i nepravilnog signala greke.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t (s)
y
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-2
-1
0
1
2
3
4
t (s)
u

Sl. 10a: FPD + I kontrola procesa 1/(1+s)
3
;
p
K = 4 izaziva zasienje.
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
d

Sl. 10b: Fazni dijagram prikazuje zasienje.
15
Ako su ulazni univerzumi kontrolera diskretni, uvek je mogue sraunati sve zamislive
kombinacije ulaza pre putanja kontrolera u pogon. Kod kontrolera na bazi look-up tabele,
odnosi izmeu svih ulaznih kombinacija i njima odgovarajuih izlaza su poreani u look-up
tabelu. Ova implementacija poboljava brzinu izvravanja jer se vreme izvravanja svodi na
vreme potrebno za oitavanje vrednosti iz tabele to je bre ukoliko se potrebna vrednost moe
nai bez previe pretraivanja. Kod kontrolera na bazi tabele koji ne vri interpolaciju,
kvantizacija u tabeli utie na performanse.
Lako se moe pokazati da e prilikom primene ovakvog kontrolera doi do pojave
graninih krugova, tj. stabilnih oscilacija u stacionarnom stanju. Kontroler dozvoljava procesu da
eta u okviru jedne elije look-up tabele, sve dok ne pree u drugu eliju i tek tada se menja
upravljaki signal. Postoje tri naina da se smanji granini krug: 1) poveanjem
p
K ,
2) smanjenjem kvanta diskretizacije i 3) pomou interpolacije. Prva opcija ini kontroler
osetljivijim na mala odstupanja od radne take i moe izazvati zasienje. Druga opcija se
ostvaruje korienjem nove look-up tabele, sa finijom rezolucijom kada se proces priblii radnoj
taki. Ovo je dobra alternativa u sluaju da je interpolacija vremenski i/ili memorijski previe
zahtevna, inae koristimo treu opciju, kojom se potpuno oslobaamo efekata kvantizacije.
um merenja takoe utie na performanse. Sl. 11 prikazuje odziv sistema sa kontrolerom
koji ima linearnu upravljaku tabelu i
p
K = 1, kao u originalnom primeru, i merni beli Gausov
um varijanse 10
6
. Iako se um jedva moe uoiti na izlazu procesa, upravljaki signal je
znaajno promenjen u odnosu na sluaj kada uma nema. Sistem je i dalje stabilan, ali
diferencijalno dejstvo pojaava um i unosei ga u upravljaki signal.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
t(s)
y
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
t(s)
u

Sl. 11: FPD + I kontrola procesa 1/(1+s)
3
sa umom.
Ako je um preveliki on e pomeriti fazni dijagram ka ivici univerzuma signala promena
greke
d
, a nakon toga ulazni univerzum e ograniiti uticaj uma. Ukoliko pod uticajem uma
dolazi do nestabilnosti ili znaajnog poremeaja upravljakog signala mora se staviti filtar.
Druga opcija je da se koristi fuzzy inkrementalni kontroler kod koga e integrator na
izlazu ispraviti poremeaje upravljakog signala. Meutim, Ziegler Nicholsova pravila daju
loe rezultate kada se primene na FInc kontroler, pa se mora pristupiti runom podeavanju
parametara. Na taj nain se dobija:
p
K = 1,
d
K = 2,
u
K = 0.5 to daje relativno dobar odziv
(sl. 12). Vreme uspona je due nego kod FPD + I kontrolera i vei je uticaj promene ulaznog
poremeaja na odziv, ali je preskok u ovom sluaju manji. um u odzivu sistema se moe uoiti,
ali je uticaj uma na upravljaki signal znatno manji nego u sluaju FPD + I kontrolera.
16
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
y

0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t(s)
u

Sl. 12: FInc kontrola procesa 1/(1+s)
3
sa umom.
Slinost sa PID regulatorom implicira postojanje tradicionalnih PID problema i kod fuzzy
kontrolera. Signal promena greke je osetljiv na um mada se primenom konanog univerzuma
moe ograniiti uticaj uma. esto se javlja potreba za primenom neke vrste filtra. Moe doi do
pojave navijanja integratora kada je upravljaki signal u ogranien osobinama aktuatora.
Meutim, ove probleme je mogue prevazii poznatim PID tehnikama (videti npr. strm &
Hgglund, 1995).
4. Kako uiniti fuzzy kontroler nelinearnim
etvrti korak u naoj proceduri projektovanja je da linearni fuzzy kontroler postepeno
uinimo nelinearnim. esta je praksa da se baza pravila gradi od lanova kao to su Poz, Nula i
Neg, koji predstavljaju labele lingvistiki opis fuzzy skupova. Ulazna familija moe da se
sastoji od ova tri lana. Zbog toga kao i zbog dva ulazna signala mogue je formirati 3 x 3 = 9
pravila i ovaj broj pravila se esto koristi u praksi.
Oblik skupova i izbor pravila utiu na upravljaku strategiju i na dinamiku sistema u
zatvorenoj sprezi. Postoje u sutini etiri karakteristina oblika upravljake povrine.
Linearna povrina (sl. 13, levo) nastaje kao posledica sledeih pravila (uz primenu trougaonih
ulaznih skupova)
1. ako greka = Neg i promena greke = Neg tada upravljanje = 2
2. ako greka = Neg i promena greke = Nula tada upravljanje = 1
3. ako greka = Neg i promena greke = Poz tada upravljanje = 0
4. ako greka = Nula i promena greke = Neg tada upravljanje = 1
5. ako greka = Nula i promena greke = Nula tada upravljanje = 0 (26)
6. ako greka = Nula i promena greke = Poz tada upravljanje = 1
7. ako greka = Poz i promena greke = Neg tada upravljanje = 0
8. ako greka = Poz i promena greke = Nula tada upravljanje = 1
9. ako greka = Poz i promena greke = Poz tada upravljanje = 2
17
Povr na slici je u stvari ekvivalentna sumiranju dva ulazna signala (vrednosti na osama). Poto
je povr ekvivalentna sumiranju, kontroler je ekvivalentan PD regulatoru.
Strma povrina (sl. 13, desno) se gradi korienjem samo pravila 1, 3, 7 i 9, zajedno sa ulaznim
skupovima prikazanim na slici (ovi skupovi su segmenti sinusne funkcije). Treba primetiti
odsustvo centralnog pravila (broj 5) kod koga je greka = Nula i promena greke = Nula. Ova
povrina ima strmiji nagib, odnosno vee pojaanje u blizini centra tabele u odnosu na linearnu
povrinu, ali obe povrine imaju iste vrednosti u sva etiri ugla.
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-2
-1
0
1
2
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-2
-1
0
1
2

-1 -0.5 0 0.5 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
, d
D
e
g
r
e
e

o
f

m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
Neg Nula Poz
-1 -0.5 0 0.5 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
, d
D
e
g
r
e
e

o
f

m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
Neg Poz

Sl. 13:Linearna povrina (gore levo) i strma povrina (gore desno) sa ulaznim familijama na
osnovu kojih su generisane (dole levo i desno).
Blaga povrina se gradi korienjem ista etiri pravila 1, 3, 7 i 9 kao i u prethodnom sluaju, ali
su sada ulazni skupovi promenjeni. Oni su sada bazirani na inverznim trigonometrijskim
funkcijama, tj. Poz (x) = 0.5 + arcsin (x) / i Neg (x) = arccos (x) / . Ova povrina ima blai
nagib, odnosno manje pojaanje u blizini centra tabele u odnosu na linearnu povrinu, ali i ova
povrina ima iste vrednosti u sva etiri ugla kao i linearna povrina.
Naborana povrina nastala je dobijena korienjem skupa od devet pravila (26) i nelinearnim
ulaznim funkcijama pripadanja gausovskim sa = 0.3. Ova povrina ima ravan plato u blizini
centra i nabore na nekoliko mesta. I ona, takoe, ima iste vrednosti u sva etiri ugla kao i sve
prethodne povrine.

18
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-2
-1
0
1
2
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-2
-1
0
1
2

-1 -0.5 0 0.5 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
, d
D
e
g
r
e
e

o
f

m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
Neg Poz
-1 -0.5 0 0.5 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
, d
D
e
g
r
e
e

o
f

m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
Neg Nula Poz

Sl. 14:Blaga povrina (gore levo) i naborana povrina (gore desno) sa ulaznim familijama na
osnovu kojih su generisane (dole levo i desno).
Teko je napraviti objektivno poreenje upravljakih karakteristika ove etiri upravljake
povrine. Radi studije o tome kako razne nelinearne povrine utiu na odziv pogledati Jantzen-a
(1997).
5. Fino podeavanje nelinearnog fuzzy kontrolera
Peti korak u naoj proceduri projektovanja podrazumeva fino podeavanje pojaanja
dobijenog nelinearnog fuzzy kontrolera. Izbor pojaanja koje je potrebno fino podesiti obino se
vri na osnovu iskustva i intuicije. Nekoliko iskustvenih pravila je mogue izvesti iz linearne
aproksimacije:
Perioda odabiranja kod diskretne realizacije. Nijedno od pojaanja fuzzy kontrolera ne zavisi od
periode odabiranja Meutim, ako je perioda odabiranja premala, raunanje e
d
e postati previe
osetljivo na um. Ovo se obino ispoljava tako to ne dolazi do smirivanja upravljakog signala.
Takoe, raunanje integralnog upravljanja kod inkrementalnog kontrolera moe postati osetljivo
na greke zaokruivanja.
Pojaanje
p
K . Ako signal greke treba da koristi ceo opseg svog univerzuma tada maksimalno
treba da bude jednako ogranienju univerzuma, tj.
max max
p
K e Universe = (27)
19
Sa skokom reference u iznosu R i univerzumom [1, 1], iz jednaine (27) sledi:
p
K = 1/R.
Kod FPD i FPD + I kontrolera,
p
K utie samo na proporcionalno dejstvo regulatora i poeljno je
to vee
p
K da bi se povealo pojaanje povratne sprege, ali se ne sme preterati da se ne bi
naruila stabilnost. U inkrementalnom kontroler,
p
K realizuje integralno dejstvo, pa njegove
previsoke vrednosti mogu destabilisati sistem.
diferencijalno dejstvo. U tom sluaju poeljno je da
p
K bude to vee da bi se smanjio uticaj
uma i imalo veliko proporcionalno pojaanje.
Pojaanje
d
K . Slian argument gore navedenom vai u sluaju kada signal promena greke
treba da koristi ceo opseg svog univerzuma,

max max
d d
K e Universe = (28)
Kod FPD i FPD+I kontrolera, vee
d
K znai vee diferencijalno pojaanje, bez efekta na
proporcionalno pojaanje. Prema tome, da bi se problemi sa umom sveli na minimum treba
smanjiti
d
K to vie. Kod FInc kontrolera,
d
K realizuje proporcionalno dejstvo; prema tome
odgovara nam to vee
d
K .
Pojaanje
u
K . Ovo pojaanje utie na sva tri dejstva regulatora. Treba ga to vie poveati, ali
pri tom treba paziti da upravljaki signal ne ulazi u zasienje i da ne nastane preveliki preskok.
Ako je ovo pojaanje previe malo, sistem e biti prespor, a ako je preveliko, sistem moe postati
i nestabilan.
Sledei postupak predstavlja proceduru za runo podeavanje parametara FPD + I
kontrolera (a uz trivijalne modifikacije ova procedura se takoe moe upotrebiti i za FPD i FInc
kontrolere):
1. Podesiti
p
K na osnovu amplitude odskone pobude, tako da se iskoristi ceo opseg
univerzuma [1, 1].
2. Ukloniti integralno i diferencijalno dejstvo postavljanjem

0
d i
K K = = . Podesiti
u
K tako
da se dobije eljeni oblik odziva, ignoriui greku stacionarnog stanja.
3. Poveati proporcionalno pojaanje menjanjem
u
K , a zatim podesiti diferencijalno
pojaanje menjanjem
d
K tako da se smanji preskok.
4. Podesiti integralno pojaanje menjanjem
i
K tako da se odstrani greka stacionarnog
stanja.
5. Ponavljati celu proceduru sve dok se ne postigne da
u
K bude najvee mogue, a da
signal upravljanja ne ue u zasienje.
20
6. Rezime i zakljuak
Ako na kraju sumirajmo sve prethodno reeno moemo doi do procedure za
podeavanje parametara fuzzy kontrolera. Procedura koja e dole biti navedena odnosi se na
FPD+I kontroler, poto je to najoptiji sluaj, ali se slian postupak moe primeniti i na ostale
kontrolere.
1. Podesiti postojei PID regulator jednom od poznatih metoda (Ziegler Nichols,
Kappa Tau, optimizacija, runo podeavanje ili neka druga metoda).
2. Uneti linearan FPD + I.
3. Korienjem tabele 4, na osnovu K
p
, T
d
i T
i
, odrediti
p
K ,
d
K ,
i
K i
u
K . Ukoliko ne
doe do zasienja u univerzumima, odzivi PID i fuzzy kontrolera bi trebalo da su
identini.
4. Uneti nelinearnu bazu pravila.
5. Runim podeavanjem fino podesiti parametre; koristiti
p
K za iskorienje ulaznog
univerzuma greke,
u
K za poboljanje vremena uspona,
d
K za smanjenje preskoka,
a
i
K za otklanjanje greke stacionarnog stanja.
FPD + I kontroler ima jedan dodatni stepen slobode, poto ima jedno pojaanje vie od
obinog PID regulatora. Ovaj stepen slobode se koristi da bi se iskoristio ceo opseg ulaznog
univerzuma. Npr, ako se projektuje kontroler za praenje reference koja moe da se menja u
opsegu r [R, R], a univerzum za normiranu greku je [1, 1], tada treba postaviti
p
K = 1/R da bi se iskoristio pun opseg univerzuma. Ako je signal
d
vee amplitude i ulazi u
zasienje, tada se pomuu
d
K normira da bude
d
[1, 1], a
p
K odreuje iz formula.
Dobijene performanse fuzzy kontrolera e zavisiti od upravljake tabele. Fuzzy PID
kontroler sa linearnom upravljakom tabelom se moe podesiti tako da ima potpuno isti odziv
kao i obian PID regulator. U nekim sluajevima fuzzy kontroler sa nelinearnom upravljakom
tabelom moe da ima bolje performanse od konvencionalnog PID kontrolera, ali to zavisi od
samog procesa i od pravilnog izbora nelinearne upravljake tabele.

Podesavanje Fuzzy PID Regulatora

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Podesavanje Fuzzy PID Regulatora

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Projektovanje i podeavanje fuzzy PID regulatora Materijal za vebe

= + , a relacija (16) vai, uz realizaciju e

You might also like