1.

Podeavanje PID regulatora

Prvi korak u predloenoj strategiji upravljanja je podeavanje konvencionalnog PID regulatora. Parametri PID kontrolera se mogu podeavati na razne naine: runo, Ziegler-Nichols-ovim metodom, razliitim drugim analitikim i eksperimentalnim metodama, optimizacijom, podeavanjem polova, autopodeavanjem (Smith, 1979, strm & Hgglund, 1995). Fuzzy kontroleri pod odreenim pretpostavkama pokazuju odreene slinosti sa PID kontrolerima (Siler & Ying, 1989; Mizumoto, 1992; Qiao & Mizumoto, 1996; Tso & Fung, 1997), to emo iskoristiti u narednim fazama projektovanja. Zakon upravljanja idealnog kontinualnog PID regulatora je:
u = K p (e + 1 de e d + Td ) Ti 0 dt
t

(1)

gde je u upravljaka promenljiva, konstanta Kp je proporcionalno pojaanje, Ti i Td su vremenske konstante integralnog i diferencijalnog dejstva, a e je signal greke jednak razlici izmeu

referentnog signala i upravljane promenljive y (e = Ref y). Pri maloj periodi odabiranja Ts diskretni ekvivalent zakonu upravljanja (1) moe se dobiti aproksimacijom izvoda diferenciranjem unazad, a integrala sumom pravougaonika irine Ts i visine e(jTs) (j = 0, 1, 2,). Tako se dobija zakon upravljanja diskretnog PID regulatora:

1 un = K p en + Ti

e T
j =1

j S

+ Td

en en 1 , TS

(2)

pri emu se oznaka un odnosi na vrednost upravljake promenljive u n-tom trenutku odabiranja u(nTS). Pod pojmom podeavanja PID regulatora podrazumevaemo menjanje vrednosti parametara Kp , Ti i Td sve dok ne postignemo eljeno ponaanje sistema u zatvorenoj sprezi. Neki zanimljivi aspekti podeavanja parametara se mogu ilustrovati posmatranjem statikih karakteristika (strm & Hgglund, 1995). U sluaju isto proporcionalnog regulatora (Td = 0 i 1/Ti = 0), zakon upravljanja (2) se svodi na: un = K p en (3)

Posmatrajmo sistem sa zatvorenom spregom na sl. 1, gde kontroler ima pojaanje proporcionalnog dejstva Kp, a proces poseduje pojaanje K u stacionarnom stanju. Izlaz procesa x je povezan sa referencom Ref, ulaznim poremeajem l i mernim umom n preko jednaine:

x=

KpK 1+ K p K

( Ref n ) +
l

K l 1+ K pK

(4)
n

Ref

+ -

Kp Kontroler

+ +

K Proces

+ +

Sl. 1: Proporcionalni kontroler kod sistema sa optereenjem l i umom n. Ako su n i l jednaki nuli, tada Kp treba da ima veliku vrednost da bi se obezbedilo da izlaz procesa x bude blizak referenci Ref. ta vie, u sluaju da l ima nenultu vrednost, visokom vrednou Kp e se postii da je sistem manje osetljiv na promene ulaznog poremeaja l. Ali u sluaju da postoji merni um n, Kp treba da bude umereno da sistem ne bi bio preosetljiv na um. Ukoliko posmatramo dinamiku procesa, sistem sa velikom vrednou Kp e obino biti nestabilan. Oigledno je da se pri podeavanju Kp mora postii balans izmeu razliitih ciljeva upravljanja: stabilnosti, osetljivosti na um i regulacije optereenja. Jedna od metoda podesavanja parametara PID regulatora je Ziegler-Nicholsova procedura (Ziegler & Nichols in strm & Hgglund, 1995).

1.1.

Procedura Ziegler-Nicholsa

Bez obzira na tip primenjenog regulatora (P, PI ili PID) u eksperimentu se najpre iskljue integralno (I) i diferencijalno (D) dejstvo postavljanjem vremenske konstante Ti na maksimalnu vrednost i Td na nulu. Pri tome se faktor proporcionalnog dejstva Kp postavlja na neku malu vrednost pri kojoj je kontura regulacije stabilna. Zatim se u malim iznosima korak po korak

poveava Kp , u svakom koraku izaziva poremeaj i na regulatoru snima regulisana promenljiva. Eksperiment se ponavlja sve dok se u nekom koraku kontura ne nae na oscilatornoj granici stabilnosti. Tada se regulisana promenljiva posle poremeaja tipa poetnih uslova ne vraa u prvobitno stacionarno stanje, ve u stacionarnom stanju poprima periodine oscilacije konstantne amplitude. Na osnovu dostignute vrednosti pojaanja Kkr i vremena izmeu dva sukcesivna maksimuma u oscilacijama regulisane promenljive Tkr , kao i tabele 1 moe se pristupiti podeavanju parametra PID (odnosno P ili PI) regulatora. Tabela 1. Ziegler Nicholsova pravila Regulator P PI PID Kp 0.5 Kkr 0.45 Kkr 0.6 Kkr Tkr / 1.2 Tkr / 2 Tkr / 8 Ti Td

Moe se uspostaviti veza izmeu periode odabiranja i vremenske konstante diferencijalnog dejstva Td . strm i Wittenmark (1984) su predloili da periodu odabiranja (Ts) treba birati izmeu 1/10 i 1/2 Td . Odnosno, na osnovu pravila Zieglera i Nicholsa, Ts treba da bude 1 5 % Tkr . Postoji i drugo pravilo koje kae da periodu odabiranja treba birati izmeu 1/10 i 1/5 dominantne vremenske konstante. Ziegler i Nichols su predloili i drugu metodu za podeavanje parametara PID (odnosno P ili PI) regulatora, pri emu se parametri odreuju na osnovu odskonog odziva sistema u otvorenoj povratnoj sprezi. Ova metoda se moe primeniti kod sistema kod kojih se oscilacije u sistemu sa zatvorenom povratnom spregom ne mogu tolerisati.
Primer 1. (Ziegler Nicholsova procedura) Neka proces sa sl. 1 ima funkciju prenosa 1 G (s) = . Stavimo na mesto kontrolera PID regulator sa uklonjenim integralnim i 3 ( s + 1)

diferencijalnim dejstvom: Td = 0 i 1/Ti = 0. Treba postepeno poveavati proporcionalno pojaanje dok ne doe do stabilnih oscilacija (sl. 2). U tom trenutku e biti Kkr = 8 i Tkr 15/4. Poto proces nema integralni karakter (astatizam), radi uklanjanja greke stacionarnog stanja, regulator mora posedovati integralno dejstvo. Na osnovu tree vrste iz tabele 1 moe se podesiti: Kp = 0.6 Kkr = 4.8, Ti = Tkr / 2 = 15/8 i Td = Tkr / 8 = 15/32. Sl. 3 prikazuje odziv sistema u zatvorenoj sprezi na odskonu referencu (u nultom trenutku) i pri skokovitoj promeni ulaznog poremeaja nakon 20 sekundi.
1.8 1.6 1.4 1.2 1 y 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 t (s) 25 30 35 40

Sl. 2: Ziegler-Nicholsove oscilacije procesa 1/(1+s)3.

1.5

6 5 4

1 3 u 2 0.5 1 0 0 0 -1 0 5 10 15 20 t (s) 25 30 35 40 y

10

15

20 t (s)

25

30

35

40

Odziv procesa

Upravljaki signal

Sl. 3: PID upravljanje procesom 1/(1+s)3. Za skokom reference u trenutku t=0 sledi skok ulaznog poremeaja u trenutku t = 20 sec. Ziegler i Nichols su svoja pravila razvili za sluaj linearnog sistema sa transportnim kanjenjem i polom u koordinatnom poetku. Zahtev koji su sebi postavili pri projektovanju je bio da pri skokovitoj promeni reference ili ulaznog poremeaja svaki sledei maksimum signala greke bude 25% prethodnog. Prema tome, drugi preskok signala greke e biti etiri puta manji od prvog to predstavlja kompromis izmeu brzog odziva i malog preskoka. Primena ovog metoda na sisteme ije je transportno kanjenje znatno vee od dominantne vremenske konstante ne daje dobre rezultate. Generalno, navedena procedura esto ne daje zadovoljavajue rezultate ali se dobijeni parametri ne razlikuju mnogo od parametara idealno podeenog PID-a za dati proces. Srodna ali tanija procedura je Kappa-Tau podeavanje parametara koja se zasniva na bezdimenzionim parametrima: relativnom pojaanju k i relativnom mrtvom vremenu procesa (strm & Hgglund, 1995; strm, Hang, Persson & Ho, 1992).

1.2.

Procedura runog podeavanja

Pojaanja dobijena bilo kojom analitikom metodom mogu se posmatrati kao pribline vrednosti i dobro polazite za runo podeavanje parametara. Runo podeavanje se zasniva na nekim empirijskim pravilima korienim od strane iskusnih inenjera (tabela 2). Tabela 2. Iskustvena pravila za podeavanje PID regulatora. Akcija Poveanje Kp Poveanje Td Poveanje 1/Ti Vreme uspona Krae Due Krae Preskok Poveava se Smanjuje se Poveava se Stabilnost Pogorava se Poboljava se Pogorava se

Podeavanjem parametara treba postii kompromis izmeu brzog odziva i stabilnosti. Postoje izuzeci od pravila navedenih u tabeli. Ako, na primer, proces sadri integraciju, poveanje Kp esto kao posledicu ima stabilnije upravljanje. Iskustvena pravila se mogu

ilustrovati pomou mapa podeavanja (videti npr. strm & Hgglund, 1995). procedura runog podeavanja parametara potie od Smith-a (1979). Procedura runog podeavanja: (a) Ukloniti integralno i diferencijalno dejstvo podeavanjem Td = 0 i 1/Ti = 0.

Sledea

(b) Podesiti proporcionalno pojaanje Kp tako da se dobije eljeni odziv, ignoriui greku stacionarnog stanja. (c) Poveati pojaanje proporcionalnog dejstva pa podesiti vremensku konstantu diferencijalnog dejstva Td tako da se smanji preskok. (d) Podesiti pojaanje integralnog dejstva 1/Ti tako da se eliminie greka stacionarnog stanja. (e) Ponavljati (c) i (d) dok se ne postigne zadovoljavajui odziv sa to veim Kp. Prema ovoj proceduri, diferencijalno dejstvo se podeava pre integralnog dejstva, ali u praksi ovaj redosled moe biti i obrnut. Prednost runog podeavanja je to ga inenjer moe primeniti na licu mesta, on-line i tako razviti oseaj o ponaanju sistema u zatvorenoj sprezi. Mane su to moe potrajati dok se ne razvije taj oseaj i to je teko osetiti da li su finalna podeavanja optimalna.
Primer 2. Posmatrajmo laboratorijsku aparaturu koja se sastoji od pumpe, rezervoara sa vodom i ventila za isputanje vode. Zadatak upravljanja je podeavanje nivoa vode u rezervoaru nakon skokovite promene reference.

(a) Pretpostavimo da je ventil zatvoren. U tom sluaju za reavanje problema je dovoljan P regulator - im nivo vode dostigne predvieni nivo greka postaje nula i kontroler zaustavlja pumpu. Ukoliko pumpa sporo reaguje, korienje samo P regulatora bi dovelo do preskoka, tj. kontroler mora poeti da smanjuje dotok vode pre nego to voda dostigne predvieni nivo u tom sluaju je neophodan PD regulator. (b) Pretpostavimo sada da je ventil otvoren. Nivo vode mora dostii zahtevani nivo, pri emu pumpa mora i dalje da radi da bi se kompenzovala koliina vode koja kroz ventil izlazi iz rezervoara. Potrebno je zadrati upravljaki signal i u stacionarnom stanju, tj. kontroler mora da sadri integralno dejstvo, pa se koriste PI ili PID regulatori.