Laboratorijska vežba 1

Regulator struje smo

projektovali metodom tehničkog
optimuma i očekivani preskok je
oko 4%, što je ovde i ispoštovano,
ali posle struja pada lagano i postoji
greška od oko 2%. Zašto se to
događa? Zbog promene brzine prilikom zaletanja motora.Kada smo projektovali
regulator zanemarili smo kontra EMS, odnosno njenu promenu. Pokazali smo da postoji
greška kada se brzina menja, što se vidi na ovim graficima:
Kako sistem nema trenja, kada je struja pozitivna, brzina raste, a kada je struja nula,
brzina ostaje konstanta i to se ponavlja. Ukoliko je javljanje greške posledica samo
kontra EMS koja je posledica promene brzine, onda, kada je brzina stalna, trebalo bi da
imamo regulaciju bez statičke greške, odnosno kada nema struje trebalo bi da se
poklapaju i jedna i druga vrednost. Na sledećem grafiku je uveličan donji deo signala I
vidi se da to i jeste tako.

Kada ukinemo pobudu, množeći Ke sa nulom u simulaciji kao da smo eliminisali kontra
EMS I grafici su sada ovakvi:
Brzina i elektromagnetni moment je nula, a struja postoji. Ako pogledamo da li postoji
statička greška, videćemo da je nema i da PI regulator prati reference struje bez
statičke greške (slika dole).

U data inspector očitavamo vreme reagovanja, vreme smirivanja i relativna vrednost

preskoka u procentima:
 T r=4,7 T eVremenska razlika iznosi 7,8 ms.

T r=4,7 ∙7,8=0,0078 s

Ovde se vidi vreme smirivanja kada amplituda opadne na vrednost manju od 2% od

vrednosti odziva u stacionarnom stanju.
Ovde se vidi isto to zumirano. Vidi se da signalu treba vreme od 14ms.
T u=8,4 T e =8,4∗7,8=0,0139 s=13,9 ms
Relativna vrednost preskoka u procentima – 4,3%, što odgovara sistemu projektovanom
tehničkim optimumom.

Zumirano izgleda
ovako:

Kada se
povećava
vremenska
konstanta u filtru
senzora struje
biće bolje
odbijanje šumova, ali se kvare dinamičke karakteristike pogona, vreme uspona, vreme
smirivanja itd. Značajno je promenjeno vreme reagovanja I vreme smirivanja, a preskok
se nije značajno menjao.

Vidi se i filtar sa kašnjenjem od 2ms koji uopšte nije modelovan. Izračunati su parametri
regulatora, a on je zanemaren, iako postoji u povratnoj grani. Odziv uopšte ne liči na
TO-primer loše modelovane dinamike.