Frekventni

regulatori
Autor Marko Nikolić   

  Statički frekventni pretvarači su elektronski uređaji koji omogućavaju upravljanje brzinom

trofaznih motora pretvarajući mrežni napon i frekvenciju, koji su fiksirane vrednosti, u
promenljive veličine. Dok su principi ostajali isti, mnogo toga se promenilo od pojave prvog
frekventnog pretvarača, koji je sadržavao u sebi tiristore, do pojave današnjeg
mikroprocesorski upravljanog pretvarača. Zbog sve većeg učešća automatike u industriji,
postoji konstantna potreba za automatskim upravljanjem, a neprekidno povećanje brzine
proizvodnje i bolje metode za poboljšanje stepena korisnosti pogona su razvijane sve vreme.
 
   Elektromotori su danas važan standardan industrijski proizvod. Ovi motori su projektovani
da rade sa konstantnom brzinom i tokom prošlih godina radilo se na optimizaciji kontrole
njihove brzine. Sve dok se nisu pojavili frekventni pretvarači nije bilo moguće u potpunosti
upravljati brzinom trofaznog AC motora. Većina statičkih frekventnih pretvarača koji se danas
koriste u industriji za regulaciju ili upravljanje brzinom trofaznih motora su pravljeni na
osnovu dva principa:

1. frekventni pretvarači bez međukola (poznati kao direktni pretvarači),

2. frekventni pretvarači sa promenljivim ili konstantnim međukolom.

   Frekventni pretvarači sa međukolom imaju ili strujno međukolo, ili naponsko međukolo i oni
se nazivaju strujni invertori i naponski invertori. Invertori sa međukolom imaju određene
prednosti u odnosu na direktne invertore, kao što su:
 1. bolje upravljanje strujom
2. redukciju viših harmonika
3. neograničenu izlaznu frekvenciju (ali ograničenje postoji u upravljanju korišćenju
samih elektronskih komponenti.Frekventni pretvarači za visoke izlazne frekvencije su
u najvećem broju slučajeva izvedeni sa međukolom)

   Direktni invertori su nešto jeftiniji od invertora sa međukolom, ali imaju tu manu da

poseduju lošiju redukciju viših harmonika. Kako većina frekventnih pretvarača koristi
jednosmerno (DC) naponsko međukolo.
 
Prednosti pune kontrole brzine
 
   Danas u svim automatizovanim pogonima standardno se koristi trofazni motor sa
frekventnim pretvaračem. Nevezano za njegove mogućnosti da koristi dobru osobinu trofaznih
motora, puna kontrola brzine je često osnovni zahtev zbog vrste samog pogona. Koristeći
frekventni pretvarač dobijamo još niz prednosti:

1. Štednja energije. Energija se moze uštedeti ako brzina obrtanja motora odgovara
zahtevima pri bilo kom momentu opterećenja. Ovo se odnosi pre svega na pogon
pumpi i ventilatora gde je utrošena energija srazmerna kvadratu brzine. Tako pogon
koji radi sa polovinom brzine uzima samo 12.5% od nominalne snage. 
2. Optimizacija procesa. Podešavanje brzine u procesu proizvodnje pruža brojne
prednosti. To uključuje povećanje proizvodnje, dok smanjuje troškove održavanja i
utrošak materijala i habanje.
3. “Mekan” rad mašine. Broj startovanja i zaustavljanja mašine može se sa punom
kontrolom brzine dramatično smanjiti. Korišćenjem soft-start i soft-stop rampi,
naprezanja i udari mašine se mogu izbeći.
4. Manji troškovi održavanja. Frekventni pretvarači ne zahtevaju održavanje. Kada se
koriste za upravljanje motorima, radni vek pogona se povećava. Na primer, u
sistemima za navodnjavanje, gde pojava vodenih čekića koji direktno zavise od motora
pumpe nestaje tako da su izbegnuti kvarovi na ventilima.
5. Poboljšano radno okruženje. Brzina pokretnih traka može da se podesi na tačno
zahtevanu radnu brzinu. Na primer, flaše na pokretnoj traci u liniji za punjenje flaša
prave mnogo manje buke ako se brzina trake može smanjiti u toku punjenja.

Statički frekventni pretvarači

 
  Od kasnih 60-ih godina prošlog veka, frekventni regulatori podležu ekstremno brzim
promenama, najviše kao rezultat razvoja mikroprocesorskih i polu-provodničkih tehnologija i
pada njihovih cena. Međutim osnovni principi frekvencijskih regulatora ostali su isti.
Frekventni regulator se sastoji od četiri glavne komponente:
 1. Ispravljač, koji je spojen glavnim mono/tro-faznim AC napajanjem i generiše
pulsirajući DC napon. Postoje dva osnovna tipa ispravljača - kontrolisani i
nekontrolisani
2. Međukolo. Postoje tri tipa:
      a)konvertuju ispravljački napon u direktnu struju
      b)stabilišu (peglaju) pulsirajući DC napon i stavljaju ga na raspolaganje invertoru
      c)konvertuju konstantan DC napon ispravljača u promenljiv AC napon
3. Invertor, koji generiše frekvenciju napona na motoru. Alternativno, neki invertori
mogu takođe konvertovati konstantan DC napon u promenljiv AC napon.
4. Upravljačko kolo, koje šalje i prima signale iz ispravljača, međukola i invertora.
Delovi regulatora koji se kontrolišu zavise od dizajna samog regulatora.

   Ono što svi frekvencijski regulatori imaju zajedničko jeste da kontrolno kolo koristi signale
da uključuje ili isključuje poluprovodničke elemente. Frekventni regulatori su podeljeni prema
načinu prekidanja, koje kontroliše napajanje motora.
 
Ispravljač
 
   Napon napajanja je trofazni AC napon ili monofazni AC napon fiksne
frekvencije(3x400V/50Hz ili 1x240/50Hz) (400V je napon izmedju dve faze, a ne izmedju
faze i nule!!!) i njihove karakteristične vrednosti mogu biti prikazane kao:
 slika 1. Mono i trofani AC napon
 
Na slici 1. sve tri faze međusobno su razmeštene u vremenu, fazni napon konstantno menja
smer, dok frekvencija prikazuje broj perioda u sekundi. Frekvencija od 50Hz znači 50 perioda
u sekundi, sa trajanjem periode 20ms. Ispravljači frekventnih regulatora sastoje se od dioda i
tiristora. Ispravljač sačinjen od dioda je nekontrolisan, a ispravljač sačinjen od tiristora je
kontrolisan. Ako su korišćene i diode i tiristori tada je ispravljač polukontrolisan.
 
Međukolo 
 
   Međukolo se može videti kao neka vrsta skladišta iz kog motor vuče energiju kroz invertor.
Međukolo može biti izgrađeno na tri načina u zavisnosti od izvedbe ispravljača i invertora.
 
   Strujni invertori (I-regulatori). Kod strujnih invertora, slika 2, međukolo se sastoji od
velikog kalema i kombinuje se, isključivo sa kontrolisanim ispravljačem. Kalem transformiše
promenljiv napon iz ispravljača u promenljivu direktnu struju. Opterećenje određuje napajanje
motora.

slika 2. Promenljivo DC međukolo

 
  Naponski invertori (U-regulatori). Kod naponskih invertora, slika 3, međukolo se sastoji
od kondenzatora(filtra) i može biti kombinovano sa oba tipa ispravljača. Filter poravnava
pulsirajući napon (UZ1) ispravljača. U kontrolisanom ispravljaču napon je konstantan na
zadatoj frekvenciji, i snabdeva invertor sa čistim DC naponom (UZ2) promenljive amplitude.
U nekontrolisanom ispravljaču, napon na ulazu invertora je DC napon konstantne amplitude.
   slika 3. Konstantno DC naponsko međukolo
 
 
Invertor

   Invertor je poslednji stepen frekventnog regulatora, pre motora i tačke gde se odvija finalna
adaptacija izlaznog napona. Frekventni regulator garantuje dobre operativne uslove, kroz čitav
kontrolni opseg, adaptirajući izlazni napon prema uslovima opterećenja. To je moguće izvesti
sa magnetisanjem motora na optimalnoj vrednosti. Iz međukola invertor prima:

1. promenljivu direktnu struju

2. promenljiv DC napon
3. konstantan DC napon

  U svakom slučaju, regulator osigurava da napajanje bude kvantitativno promenljivo. Drugim

rečima, frekvencija napajanja motora se uvek generiše u invertoru. Ako su struja i napon
promenljivi, invertor generiše samo frekvenciju. Ukoliko je napon konstantan, invertor
generiše frekvenciju kao i napon. Iako invertori rade na različite načine, njihova osnovna
struktura je uvek ista. Glavne komponente su kontrolisani polu-provodnici, postavljeni u
parove u tri grane. Tiristori su sada zamenjeni sa visoko-frekventnim tranzistorima koji se brzo
pale i gase. Mada ovo zavisi od polu-provodnika, tipično je između 300Hz i 20kHz. Polu-
provodnici u invertoru se uključuju i isključuju signalom generisanim u upravljačkom kolu.
Signali mogu biti kontrolisani na različite načine.
 slika 4. Invertor za promenljiv li konstantan napon medjukola,  izlazna struja zavisi od
prekidačke frekvencije invertora
 
  Pri promenljivom ili konstantnom naponu međukola invertori, slika 4, imaju šest prekidačkih
komponenti i bez obzira koji polu-provodnici su upotrebljeni, funkcija je bazično ista.
Upravljačko kolo pali i gasi poluprovodnike koristeći različite modulacione tehnike i na taj
način se menja izlazna frekvencija frekventnog regulatora. Prve tehnike radile su sa
promenljivim naponom ili strujom u međukolu. Intervali tokom kojih individualni
poluprovodnici provode su smešteni u sekvencu koja se koristi da bi se postigla zahtevana
izlazna frekvencija. Sekvenca rada poluprovodnika je kontrolisana veličinom promenljivog
napona ili struje u međukolu. Koristeći naponski kontrolisan oscilator, frekvencija uvek prati
amplitudu napona. Ovakav tip invertora se naziva amplitudno modulisani (PAM). Ostale
glavne tehnike koriste fiksni napon međukola. Napon motora se menja primenjujući napon
međukola duže ili kraće vreme.
 

slika 5. Modulacija amplitude I širine impulsa

 
   Frekvencija se menja varirajući naponske impulse duž vremenske osepozitivno za jednu
poluperiodu i negativno za drugu. Tehnika menjanja širine naponskog impulsa naziva se
impulsno-širinska modulacija (PWM). PWM (i slične tehnike kao sinusno-modulisani PWM)
je najčešća tehnika invertorske kontrole. U PWM tehnici kontrolno kolo određuje vreme
paljenja i gašenja poluprovodnika u preseku između napona i nametnutog sinusoidnog
referentnog napona (sinus-kontrolisani PWM).
 
Upravljačko kolo
 
  Upravljačko kolo ili upravljačka kartica, je četvrta važna komponenta frekventnog regulatora
i ima četiri bitna zadatka:
 1. upravljanje poluprovodnicima frekventnog regulatora
2. razmena podataka između frekventnog regulatora i perifernih uređaja
3. sakupljanje i izveštavanje o porukama greške
4. ostvarivanje zaštitne funkcije za frekventni regulator i motor

 
  Mikroprocesori povećavaju brzinu upravljačkog kola, značajno povećavajući broj
odgovarajućih aplikacija za pokretanje, a ujedno smanjujući broj neophodnih proračuna. U
frekventnom regulatoru integrisani su mikroprocesori, koji omogućavaju da se determiniše
optimalna povorka impulsa za svako radno stanje.
 
Izbor i eksploatacija frekventnog pretvarača
 
  Nakon izbora vrste frekventnog pretvarača prema njihovim prethodno opisanim
karakteristikama, potrebno je proveriti da li pretvarač  zadovoljava i specifične zahteve
korisnika. Osnova za izbor je svakako snaga priključenog (1 ili više) elektromotora. Treba
naglasiti da se izbor ne može vršiti samo preko mehaničke snage priključenog EM. Mogući
načini određivanja su:

1. na osnovu električne snage procenjene prema mehaničkoj snazi EM

2. na osnovu prividne snage EM
3. na osnovu IN (najprecizniji način)

  Sledeći kriterijum je mogućnost upravljanja, odnosno regulacije željenog parametra i

opseg promene istog. Najčešće je to brzina obrtanja, ponekad obrtni moment (npr.
konstantnost sile izvlačenja žice), a eventualno i snaga EM. Sem toga, pri izboru se kao
relevantni mogu pokazati neki od sledećih zahteva:

1. stabilnost kontrolisanih parametara (brzina obrtanja-obično 1÷3% nN, a za bolje

pretvarače <0,5%nN, a pri povratnoj vezi i znatno manje, obrtni moment i sl.)
2. zaštita EM i pretvarača od nedozvoljenih stanja (ograničenje jačine struje, zagrevanja
itd.)
3. mogućnost rada pretvarača i bez povratne veze od EM ("skalarno upravljanje")
4. lakoća i preciznost kontrole i monitoring rada EM i pretvarača (sa dojavom
eventualnih grešaka i nedozvoljenih stanja u radu)
5. fleksibilnost aplikacija i postojanje modova rada koji odgovaraju karakteristici
predviđenog opterećenja ( npr. za pogon dizanja, pogon pumpe ili ventilatora)
6. visoki stepen iskorišćenja samog pretvarača (obično 85÷90% pri punom opterećenju,
a 75÷90% pri 25%'-nom opterećenju)
7. zalet uz ograničenu jačinu struje (uslov Φ=const. bi zahtevao pri startu jačinu
struje≈(6÷15)*IN)
8. mogućnost (kratkotrajnog) preopterećenja obrtnim momentom (po pravilu oko
(1,6÷1,8)*TN)
9. mogućnost (kratkotrajnog) preopterećenja strujom u toku zaleta ((1,5÷1,6)*IN)
10. mogućnost kočenja jednim od gore navedenih načina (prosleđivanje drugom EM pri
višemotornom pogonu, priključenje otporničkog modula uz automatsku proradu
kočnog čopera kada napon međukola dostigne određenu graničnu vrednost≈700 V,
rekuperacija energije u mrežu, kočenje jednosmernom strujom)
11. mogućnost reverziranja(promena smera obrtanja) u toku rada bez promene
 priključaka EM
12. mogućnost podešavanja "vremenskih rampi"-tj. vremena zaleta-ograničenog
dozvoljenom jačinom struje pri zaletu, i kočenja-ograničenog dozvoljenim naponom u
međukolu(znači samo u granicama krajnjih mogućnosti EM, odnosno sistema kočenja)
13. brzina reagovanja na nagle promene opterećenja(dinamičnost pogina) (obično
(0,5÷2)s, za bolje pretvarače <0,5s pri promeni opterećenja od ΔT≈(0,7÷0,8)*TN)
14. mogućnost ostvarivanja brzina obrtanja većih od sinhrone
15. mogućnost povećanja "ugaone" frekvencije
16. mogućnost višemotornog pogona
17. mogućnost automatizacije i uklapanja u nadređenje sisteme upravljanja i sl.

Tekst je preuzet iz skripti predmeta:

 Automatika u energetici, sa Katedre za automatiku i upravljanje procesima,