Električni motori

Prof. dr Milutin Petronijević
milutin.petronijevic@elfak.ni.ac.rs
Katedra ze energetiku
Elektronski fakultet u Nišu
 Pregled današnjeg predavanja
 Fizičke osnove funkcionisanja.
 Vrste električnih motora prema izvoru napajanja;
 Motori jednosmerne struje i podešavanje brzine:
 Motori naizmenične struje – asinhroni motori i 
podešavanje brzine;
 Ilustrativni primeri;
 Pitanja za kolokvijum/ispit.
 Osnovni pojmovi o električnim 
motorima
• Omogućavaju direktno pretvaranje električne 
energije u mehanički rad! 
• Visokoefikasni uređaji, naročito pojedine vrste 
motora naizmenične struje sa stalnim 
magnetima!
• Koriste se u industriji i svakodnevnim 
aplikacijama (2/3 električne energije pretvori 
se u mehanički rad korišćenjem električnih 
motora).
 Vrste napajanja

Šta pokazuje instrument koji meri jednosmerni 
napon (DC)?
Srednja vrednost napona = Amplituda napona
 Jednosmerno napajanje
• može se podešavati samo srednja vrednost 
napona podešavanje može biti 
kontinualno (linearno uz 
pomoć pojačavača signala) ili 
diskontinualno (prekidački uz 
pomoć pretvarača koji rade u 
prekidačkom režimu rada)!

Nekada su se za formiranje jednosmernog napona koristili generatori (obrtne 
mašine) ili su to bili elektrohemjski izvori napona (baterije).
Danas se jednosmerni napon uglavnom dobija iz ispravljača (poluprovodničkih 
pretvarača naizmeničnog u jednosmerni napon)!
 Naizmenično napajanje – jednofazno 
(single‐phase supply)
1 – amplituda napona 𝑈
2 – od vrha do vrha (peak to 
peak) napon
3 – efektivna vrednost 
napona 𝑈
4 – perioda napona (T=1/f, 
f – frekvencija)
𝑢 𝑡 𝑈 ∗ sin 2𝜋𝑓𝑡

1
𝑈 𝑢 𝑡 𝑑𝑡
𝑇
U slučaju jednofaznog napona iz kućne instalacije:

𝑈 230 ∗ 2 V 𝑈 230 V root‐mean‐square value RMS

𝑓 50 Hz, 𝑇 20 ms
 Naizmenično napajanje – trofazno 
(three‐phase supply)
Polifazni sistemi su otkriveni 
nezavisno od strane više naučnika: 
Galileo Ferraris, Mikhail Dolivo‐
Dobrovolsky, Jonas 
Wenström, John 
Hopkinson i Nikola Tesla

𝑢 𝑡 𝑈 ∗ sin 2𝜋𝑓𝑡 =
𝑈 ∗ sin 

𝑢 𝑡 𝑈 ∗ sin 2𝜋𝑓𝑡 2/3

𝑈 ∗ sin  

naponi se mogu meriti između dve faze  𝑢 𝑡 𝑈 ∗ sin 2𝜋𝑓𝑡 4/3

međufazni (linijski) naponi
𝑈 ∗ sin  
ili između faza i neke referentne tačke (“nula“) –
fazni naponi 
 Naizmenično napajanje

Promena amplitude napona Promena amplitude i 
frekvencije napona

Promena frekvencije napona Promena amplitude,  
frekvencije  i faze napona
OSNOVNI VIDOVI PRETVARANJA ENERGIJE
 Električni motori i generatori
• Električna mašina je uređaj koji vrši pretvaranje
električne energije u mehaničku (električni
motori) ili mehaničke u električnu (električni
generatori).
• Većina električnih mašina se može naći i u 
motornom i generatorskom režimu rada. Ali, neke
mašine su zbog svojih karakteristika
predodređene da se više koriste kao generatori
(npr. sinhroni generatori) ili motori (asinhroni
motori).
 Električni motori i generatori

Na strani električnog napajanja imamo dve osnovne veličine 
(napon i struju), dok na strani mehanike imamo dve osnovne 
veličine: obrtni elektromagnetni momenat me i ugaonu brzinu 
obrtanja ().
Momenat se meri u Nm, dok se ugaona brzina izražava u rad/s, 
odnosno u obrtajima u minuti. 60
𝑛 𝑚𝑖𝑛 ∗ 𝜔 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2𝜋
 Vrste električnih motora
• prema izvoru napajanja

• prema načinu kretanja: rotacione ili linearne

• prema snazi – mikro, mili, srednje i velike mašine, ...
 Vrste električnih motora

Poslednjih godina klasični (komutatorski) MJS se mnogo manje koriste!
Brushless (BLDC) motori imaju masovnu primenu! 
Asinhroni motori
Sinhroni motori
 ELEKTROMOTORNI POGONI – OPŠTI 
POJMOVI
Osnovna podela EMP može biti prema
Motorna 
mogućnostima podešavanja brzine: EMP sa Zaštitna 
Sklopka
fiksnim brojem obrtaja (slika 1) ili EMP sa
podesivom brzinom.
Kontaktor

Motor  sa 
Reduktorom

Slika 1. EMP sa fiksnom brzinom
 ELEKTROMOTORNI POGONI – OPŠTI 
POJMOVI
Prekidač 
U uslovima sve manjih energetskih resursa vrlo (zaštita i 
isključenje 
je važno da stepen iskorišćenja (energetska od napajanaj)

efikasnost) elektromotornih pogona bude što

veća.
Pretvarač 
Stepen iskorišćenja pretvarača energetske napona

elektronike iznosi do 98,5%, velikih

transformatora do 99%, velikih elektromotra do
97%. Pumpe i ventilatori imaju korisnost do Motor sa
Motor
reduktorom
80%. Reduktori i multiplikatori imaju korisnost
do 90%.
Pogoni promenljive brzine koriste se za:
• podešavanje brzine ili momenta prema zahtevima procesa
• u cilju smanjenja potrošnje energije i poboljšanja ukupne
efikasnosti
REGULISANI ELEKTROMOTORNI POGONI
 Prednosti električnih pogona
• Pokrivaju širok opseg snaga
– od motora unutar ručnih satova do MW‐tnih motora koji
se koriste u rudnicima uglja i čeličnoj industriji
• Sposobni da proizvode pun moment u mirovanju
– nije potrebno kvačilo kao npr. kod SUS motora
• Pokrivaju širok opseg brzina
– može se izbeći upotreba reduktora
• Čist rad
– npr. bez prljanja uljem kao kod SUS motora
• Bezbedan rad u opasnoj okolini
– npr. u ekspolozivnoj sredini; pumpe u rafinerijama
• Trenutna upotreba
– spremnost za rad odmah po uključenju
 Prednosti električnih pogona
• Mali zahtevi za održavanjem
– Mali broj komponenti koje su podložne habanju; samo ležajevi
– Dugačak očekivani vek trajanja, obično preko 20 godina
• Mali gubici u neopterećenom stanju (u prazanom hodu)
– Tipični faktori korisnosti se kreću oko 85%, pa u nekim slučajevima
imaju velike vrednosti oko 98%
• Proizvode veoma nisku akustičnu buku u poređenju sa SUS
motorima
• Odlične upravljačke mogućnosti
– Prilagodljive preciznim korisničkim zahtevima
– Npr. realizovanje određene vrednosti pozicije, brzine ili momenta
 Motori jednosmerne struje
• Kao izvor napajanja el. energijom koriste se 
jednosmerni izvori napona čija vrednost može biti 
nepromenljiva ili promenljiva (zavisi od tipa napajanja).
• Istorijski prva vrsta motora koja se dugo zadržala u 
upotrebi jer se brzina obrtanja ili momenta veoma 
jednostavno regulišu (podešavaju).
• Danas se koriste masovno kao mali motori u 
automobilskoj industriji, za pogon pojedinih specifičnih 
mašina, ali i u kombinaciji sa poluprovodničkim 
pretvaračima za pokretanje električnih vozila (ovde se 
koristi posebna vrsta tzv. motori bez četkica – BLDC).
Istorija
• Michael Faraday je 1821 konstruisao prvi “motor” 
uz pomoć magneta, posude sa žicom, komada 
provodne žice i Voltinog elektrohemijskog izvora!
• osnove modernih DC motora  ‐ Zénobe Gramme 
davne 1873. god.
• osnove modernih AC motora postavio je 1882. 
god. Nikola Tesla otkrivši princip obrtnog 
magnetnog polja.
• Danas su konstrukcije motora dostigle zavidan nivo 
pouzdanosti i ekonomičnosti u radu.
• danas: ekonomičnost, ekonomičnost i 
ekonomičnost
– motori
– celokupni pogon
– kompletno postrojenje
– krajnji proizvod tehnološkog procesa
 Konstrukcija
MJS sa stalnim magnetima MJS sa elektromagnetnom pobudom
Zub

Provodnici
indukta

Komutator
Kriške
komutatora

Osovina
Konstrukcija BLDC motora
 Električni pogoni sa motorima 
jednosmerne struje
Princip rada električnog motora:  Proces elektromehaničkog
pretvaranja energije u
električnim mašinama
zasnovan je na interakciji
magnetskog sprežnog polja i
provodnika u kojima
postoji električna struja
Obrtne el. mašine imaju
nepokretni deo, stator, i
pokretni deo, rotor, koji se 
može obrtati oko ose mašine.
 Princip rada MJS

• Struja u navoje indukta se dovodi preko četkica 
koje naležu na komutator (kolektor).
• Namotaji rotora su tako namotani da obezbeđuju 
da struja kroz provodnike indukta pod istim 
polom ima uvek isti smer. 
• Struja u provodnicima se menja u trenutku kada 
provodnici navojka prolaze kroz neutralnu ravan 
između dva pola. 
• Sile koje se javlјaju u provodnicima stvaraju spreg 
momenta koji pokreće motor u želјenom smeru.
 Osnovne formule
Jednačina za kolo indukta:
𝑈 𝑅 ∗𝐼 𝐸 𝑅 ∗𝐼 𝑘𝑛
Jednačina za kolo pobude:
𝑈 𝑅 ∗𝐼
(ako je MJS sa stalnim magnetom, tada 
je fluks konstantan!)
Jednačina za elektromagnetni momenat:
𝑚 𝑐𝐼

𝑈 𝑅 𝐼
𝑛 Podešavanje brzine MJS je moguće 
𝑘 𝑘 promenom napona napajanja, 
promenom fluksa pobude ili promenom 
𝑛 𝑛 𝑛 otpora indukta (dodavanje otpora)!
 Podešavanje brzine MJS
Promena napona indukta Promena fluksa pobude
n n
𝑛 Un 
𝑛 Un 𝑛
𝑛 𝑛
𝑛 U1 Un 

𝐼 𝐼 𝐼 𝐼

Najčešće korišćen način regulacije brzine  Promena fluksa pobude koristi se 
MJS, posebno kod motora sa stalnim  kod MJS koji imaju 
magnetima! elektromagnetnu pobudu, a za 
Za podešavanje napona koriste se  brzine koje su više od prirodnih 
odgovarajući poluprovodnički pretvarači. (nominalnih) brzina motora!
Dostupni momenat MJS ne zavisi od 
napona napajanja, već od maksimalne 
struje napajanja!
 Podešavanje brzine MJS

Ovakve karakteristike motora odgovaraju idealnim vučnim 
karakteristikama kod vozila, pa su stoga EM idealni za pogon 
vozila.
 Podešavanje brzine MJS

Analogna realizacija Digitalno upravljanje (potrebno 
kodiranje mikrokontrolera)
 Motori naizmenične struje
• Koriste naizmenični napon napajanja.
• Višefazne električne mašine koriste polifazne 
napona (najčešće trofazne).
• Teslin asinhroni motor koristi trofazni sistem 
napona koji proticanjem struja kroz namotaje 
statora stvara obrtno polje koje dovodi do 
kretanja rotora!
• Obrtno polje rotira u zazoru tzv. sinhronom
brzinom, ns: 𝑓 frekvencija napona napajanja
𝑛 60 ∗
𝑝 broj pari polova motora
 Teslin asinhroni motor

Proučavamo samo pogone sa

trofaznim motorom.

Najčešće korišćeni motor u

elektromotornim pogonima. 1856-1943

Prednosti asinhronih motora:

- jednostavna konstrukcija;
- mala cena;
- visoka energetska efikasnost.
Asinhroni (indukcioni) motor
Patent iz 1888 godine
METALNI PRSTEN
LAMINIRANO
JEZGRO

BAKARNE
ŠIPKE

KAVEZNI ROTOR

NAMOTAJI

LAMINIRANO
JEZGRO
NAMOTANI ROTOR
 Teslin asinhroni motor ‐ konstrukcija

Konstrukcija AM sa tzv. kaveznim rotorom je danas najčešće 
korišćena, jer u kombinaciji sa poluprovodničkim pretvaračima 
napona i frekvencije omogućava efikasnu regulaciju brzine!
 Teslin asinhroni motor ‐ principi
Pri tome obrtno polje preseca provodnike statora i rotora i u njima
indukuje odgovarajuće elektromotorne sile (ems). Pošto je električno
kolo rotora zatvoreno, usled ove ems se u provodnicima namotaja
rotora stvara struja, I2 , čija je aktivna komponenta istog smera kao i
ems. Pošto se provodnik sa strujom nalazi u magnetskom polju
indukcije B na njega će delovati elektromagnetska sila:

Ova sila obrće rotor u smeru obrtnog magnetskog polja. To se dešava

sa svim provodnicima po obimu rotora, a zbir svih proizvoda sile i
poluprečnika predstavlja obrtni momenat elektromagnetskih sila
motora. Obrtni momenat motora M je proporcionalan proizvodu
struje rotora, fluksa i ugla između njih,
Teslin asinhroni motor

42
 Teslin asinhroni motor – princip rada
Prema tome, kada se stator asinhrone mašine priključi na mrežu, obrtni
momenat motora obrće rotor u smeru obrtanja obrtnog polja. Pri tome 
su struje u rotoru izazvane elektromagnetskom indukcijom. Prenos
energije sa statora na rotor vrši se isključivo elektro‐magnetskom
indukcijom ‐ često nazivamo indukcionim mašinama.
Uslov za obrtanje rotora je različita brzina obrtnog magnetskog polja, ns, 
i brzine obrtanja rotora, n, odnosno postojanje relativnog kretanja
između obrtnog magnetskog polja i rotora, jedino tada se pri
presecanju provodnika rotora od strane obrtnog magnetskog polja može
indukovati ems u rotoru, odnosno stvoriti struja u namotaju rotora.
Relativnim klizanjem s, nazivamo veličinu koja je određena
sledećim izrazom: 
 Teslin asinhroni motor – princip rada
Neka su namotaji a, b i c priključeni na faze trofaznog izvora čiji je redosled L1, 
L2 i L3. Namotaji su pomereni prostorno za po 120o, a ujedno se napajaju i iz 
trofaznog sistema napona (struja), pa se njihova magnetna polja mogu opisati 
sledećim relacijama:

Rezultantni (ukupni) fluks u tački koja se nalazi na obimu pod uglom  biće:
 Teslin asinhroni motor – princip rada
Na osnovu relacije: 

Dobija se: 

Odnosno: 
 Nominalni podaci motora
Broj  Sinhrona  Sinhrona 
pari  brzina  brzina 
polova  [o/min] za  [o/min] za 
p f=50 Hz f=60 Hz
1 3000 3600
2 1500 1800
3 1000 1200
4 750 900
5 600 720
... ...
Klizanje: Momenat motora na osovini:
3000 2915 𝑀 9.55 ∗ 𝑃 /𝑛
𝑠 0.02833
3000
𝑠% 2.833 % 𝑀 18.01 𝑁𝑚
 Podešavanje brzine AM
1 𝑠 ∗ 60 ∗ 𝑓
𝑛 𝑜/𝑚𝑖𝑛
𝑝
• promenom broja pari polova, p, motora (polno preklopivi 
motori); brzina se menja u fiksnim koracima i zahteva posebnu 
konstrukciju motora
• regulacijom klizanja motora (npr. sa otpornicima u kolu 
rotora); ograničeni opseg promene brzine, često praćen 
velikim vrednostima termičkih gubitaka!
• podešavanjem frekvencije f, napona napajanja motora (Koristi 
se tehnika istovremenog podešavanja efektivne vrednosti i 
frekvencije naizmeničnog napona!); najbolji način regulacije 
jer pruža mogućnost kontinulnog podešavanja brzine AM. 
 Pretvarač frekvencije (AC‐DC‐AC)
um
i
Ispravljački most Predpunjenje Filter  Invertor
m
R S T

D1 D2 D3 T1 T3 T5

R
M
S C 
3 ~
T

D4 D5 D6 T2 T4 T6

Rectifier  Rectified voltage PWM control

Filter  Smooth voltage

Inverter  Production of AC 3‐phase supply  varied in frequency and voltage

 Zavisnost momenta i brzine AM

Mpol – polazni momenat Promenom napona i fluksa,

Mmax – prevalni momenat (maksimalno  broj obrtaja AM reguliše se 
dostupni) kontinualno uz očuvanje 
Mn – nominalni momenat dostupnog momenta motora u 
punom opsegu!
Zavisnost momenta i brzine AM pri 
promenljivom naponu napajanja
 Primer proračuna
Tesla model S mase 2250 kg ima 2 asinhrona motora ukupne snage 592 kW. Moment
inercije rotora 𝐽 svakog od motora iznosi po 0.75 kgm2, moment inercije 𝐽 svakog
točka iznosi po 0.28 kgm2 dok je moment inercije 𝐽 prednjeg i zadnjeg diferencijala
po 0.1 kgm2. Prenosni mehanizam ima prenosni odnos 9.73. Maksimalni ukupni
moment motora iznosi 1375 Nm i dostupan je do brzine od oko 150 km/h. Ukupni
otpori vuče iznose Fotp[Nm] = 10.94v[m/s]. Prečnik točkova je 0.6 m. Odredi
teorijsko minimalno vreme potrebno da vozilo dostigne 100 km/h.

Rešenje

Ukupni moment inercije sveden na osovinu točkova:
𝐽 2𝐽 4𝐽 𝑖 2𝐽 0.2 4 ∗ 0.28 9.73 ∗ 2 ∗ 0.75 143.33 𝑘𝑔𝑚
Ekvivalentna masa vozila (uvažava uticaj rotacionih masa na translatorno kretanje):
2 4
𝑚 𝑚 𝐽 ∗ 2250 ∗ 143.33 3842.55 𝑘𝑔
𝐷 0.36
 Primer proračuna
Rešenje

Diferencijalna jednačina translatornog kretanja:
𝑑𝑣 𝑖∗𝑀
𝑚 𝐹 𝐹 𝑘∗𝑣
𝑑𝑡 𝐷
2

𝑚 𝑣 3842.55 100/3.6
𝑡 ln 1 ln 1
𝑘 2 𝑀 10.94 2
∗𝑖∗ ∗ 9.73 ∗ 1375/10.94
𝐷 𝑘 0.6

𝑡 2.4 𝑠
 Pitanja za kolokvijum/ispit
• Opisati kada električna mašina pretvara električnu energiju u mehaničku, a 
kada obrnuto.
• Brzina obrtanja vratila nekog motora je 314 rad/s. Koliki je broj obrtaja u 
minuti?
• Opisati i nacrtati prirodnu mehaničku karakteristiku motora jednosmerne 
struje sa stalnim magnetom.
• Koji su mogući načini regulacije brzine kod motora jednosmerne struje sa 
stalnim magnetima?  Ilustrovati mogućnost regulacije grafički.
• Šta je sinhrona brzina, a šta brzina klizanja i klizanje kod asinhronog motora.
• Na tablici asinhronog motora piše podatak da je nominalna brzina 1420 min‐1. 
Koliko pari polova ima taj motor i koja je njegova sinhrona brzina? Motor se 
nominalno napaja sa 50Hz.
• Šta je potrebno da bi se formiralo Teslino obrtno polje (kakva je forma napona 
trofaznog napajanja i kakav je položaj namotaja)?
• Kako se reguliše brzina obrtanja asinhronog motora? Koji je način najbolji i 
zašto