ELEKTRONSKI

FAKULTET U NIŠU

ELEKTROMEHANIČKO PRETVARANJE
ENERGIJE
(2+2+1)

Prof. dr. Nebojša Mitrović MSc Bojan Banković

KONSULTACIJE
Prostorija: 27 – u prizemlju

Šifra predmeta:
Energetika 2ОЕП3А01
Automatika 2ОЕУ5Ц02 Predavanja 2020/21
 LITERATURA
- Slobodan Vukosavić, Električne mašine, Akademska misao, Beograd, 2010.
- Fitzgerald-Kingsley, Električne mašine ( u PDF formatu)
- Miloš Petrović, Elektromehaničko pretvaranje energije, Naučna knjiga,
Beograd,1988
- Branko Mitraković, Transformatori, Naučna knjiga
- -II- , Mašine jednosmerne struje, -II-
- -II- , Asinhrone mašine, -II-
- -II- , Sinhrone mašine, -II-
- Radić Milan, Stajić Zoran, Vukić Đukan, Asinhrone mašine-zbirka zadataka,
Akademska misao, 2004
- Čukarić Aleksandar, Milkić Žarko, Vukić Đukan, Sinhrone mašine-zbirka
zadataka, Akademska misao, 2007
- Zoran Stajić, Vukić Đukan, Milkić Žarko, Transformatori-zbirka zadataka,
- Materijal sa interneta: Transformatori, Mašine j.s., Asinhrone mašine, Sinhrone
mašine (sve u PDF-u)
CILJ :
•Upoznati se sa osnovnom strukturom (komponentama) elektromehaničkog
sistema.
•Proučiti komponente, njihov način rada i način kako se sa njima može upravljati
sa ciljem pretvaranja električne energije u mehaničku i obrnuto.
•Pri formiranju EMS-a voditi računa o energetskoj efikasnosti (veliki faktor
iskorišćenja, minimalno „zagađenje“ napojne mreže, sigurnost rada sistema.
•Razmotrićemo elektromehaničke sisteme kod kojih se pretvaranje energije
ostvaruje da bi se postiglo kretanje (translatorno ili rotaciono)
•Sistematizacija tumačenja rada, konstrukcije i funkcionisanja.
 PRETVARANJE ENERGIJE

ELEKTRIČNO
ELEKTROMAGNETNO
(elektro energetski 
(transformator)
pretvarači)

ELEKTROMEHANIČKO
(el. generatori i motori)

• Svi navedeni načini za pretvaranje energije često su povezane u zajednički sistem za

proizvodnju ili potrošnju električne energije.
Transformatori:
• Posredstvom magnetnog polja naizmeničnih struja menjaju se
parametri električne energije (naponi i struje). Nema promene
frekvencije ni oblika električne energije, nema mehaničkog kretanja.
Snaga sekundara je manja od snage primara za gubitke pri
transformaciji.

U1, f U2, f

Pel Pel
• Šta je elektromehanički sistem (EMS)? To je sistem koji se sastoji iz minimalnog
jednog električnog i jednog mehaničkog sistema koji su vezani eletro‐
magnetnim poljem putem koga se ostvaruje njihovo međusobno delovanje

Polje
sprege
Električni Mehanički
sistem sistem

U, I M, n
• Elektromagnetno delovanje je u polju sprege.
• Kao rezultat međusobnog delovanja ostvaruje se prelaz energije iz električnog
u mehanički sistem i obrnuto.
Pretvaranje mehaničke energije u električnu

POGONSKI Pmeh ELEKTRIČNI Pel

SISTEM GENERATOR
Električna mreža

Pretvaranje električne energije u mehaničku

Električna mreža

Pel
ELEKTRIČNI Pmeh
RADNI SISTEM Tehnološki proces
MOTOR

• Načelo rada rotacionih i translacionih sistema.

• Za pretvaranje energije neophodno je mehaničko kretanje. Menja se oblik
energije mehanička u električnu i električna u mehaničku.
 Električni sistem A Energetski deo Električni sistem B
U1,I1,f1,P1 (energetski krug) U2,I2,f2,P2

Informacioni
deo

Informacije o željenim izlaznim

veličinama pretvarača

Struktura sistema za električno pretvaranje

• Pretvaranje u kome se menjaju parametri električne energije. Pretvara se frekvencija,
naizmenični napon u jednosmerni i obrnuto, menja se broj faza, reguliše se visina
napona…. To je područje energetske elektronike.
 Mrežno
Pel ISPRAVLJAČ Pel PRETVARAČ Pel Potrošač
napajanje

U1, f1 f=0 U2, f2

ZNAČAJ: 60% ELEKTRIČNE ENERGIJE PRETVARA 
SE U MEHANIČKU  (u razvijenoj industrijskoj zemlji)
PREDNOSTI: MANE (samo dve, ali ......):
• ŠIROK DIJAPAZON SNAGA (<<1 W ZA
SATOVE, >>100 MW za RHE)
• ZAVISNOST OD NAPAJANJA (olovna
• ŠIROK DIJAPAZON MOMENATA I akubaterija 50 puta teža od goriva)
BRZINA (>> milion Nm za valjaonice,
>>100000 o/m za centrifuge)

• SKORO SVI RADNI USLOVI (prinudno • MALI ODNOS SNAGA - TEŽINA

hladjeni, zatvoreni, potopljeni,
eksplozivna atmosfera)
• EKOLOŠKI POZITIVNI (nema goriva,
gasova, vibracija, mala buka)

• SPREMNOST ZA RAD ODMAH NA PUN

TERET

• SKROMNO ODRŽAVANJE

• MALI GUBICI
• VISOK STEPEN KORISNOSTI
• ZNATNA PREOPTERETLJIVOST
• LAKO SE UPRAVLJA
• SVA 4 KVADRANTA (REVERS PROST)
• KOČENJE SA REKUPERACIJOM
ENERGIJE
• DUG ŽIVOT
• MOGUĆI RAZNI OBLICI
 GLAVNI DELOVI 
POGONA IZVOR ELEKTROMEHANI RADNI
ELEKTRIČNE ČKI PRETVARAČ MEHANIZAM
(motor) (Tehnološki proces)
ENRGIJE

Jednostavan elektromehanički sistem

Složen elektromehanički sistem
IZVOR
ELEKTRIČNE
ENRGIJE

Električna energija Električna energija

fiksni oblik (promenljiv oblik) Mehanička energija

Zadata veličina PRETVARAČ ELEKTROMEHANI RADNI

(brzina, položaj) REGULATOR ELEKTRIČNE ČKI PRETVARAČ MEHANIZAM
ENRGIJE (motor) (Tehnološki proces)

Senzori i pretvarači
 NADZORNO UPRAVLJACKA
JEDINICA

ENERGIJA

K
O
S
M
K
P P
L

TOK INFORMACIJA
L O
O
N

TOK ENERGIJE
C P
E
N
N
E
T
E

R P
E R
G E
U T
L V
A A
T R
O A
R Č

M M
O O
T T
O O
R R

TOK MATERIJALA - TEHNIČKI PROCES

 Električne mašine (u širem smislu):
• Transformatori
• Obrtne mašine i elektromotorni pogoni
• Sinhrone mašine
• Asinhrone mašine i pogoni
• Jednosmerne mašine i pogoni

• Transformatori su naprave koje na principu elektromagnetne indukcije pretvaraju

naizmenični sistem napona i struja jednih veličina u druge iste frekvencije.
• Nemaju pokretnih delova – to su statičke električne mašine.
• Najčešće imaju dva odvojena namota, ponekad i tri, primarni i jedan ili dva
sekundarna. Primarni namot uzima električnu energiju iz sinhronog generatora ili
električne mreže, induktivno je prenosi na sekundarne namote i predaje priključenim
potrošačima ili mreži.
 Sinhrone mašine

• Obrtne mašine koje pretvaraju električnu energiju u mehaničku ili obratno radeći tako da 
se rotor u stacionarnom stanju vrti brzinom jednakom brzini obrtanja statorskog obrtnog 
magnetnog polja (sinhrona brzina).
• Rotor može biti izveden s istaknutim polovima ili može biti cilindrične izvedbe, dok je stator 
cilindričan.
• Za pretvaranje energije mora postojati jednosmerna pobuda ili permanentni magneti (kod 
manjih mašina).
 Asinhrone mašine

• Obrtne mašine naizmenične struje koji pretvaraju električnu energiju u mehaničku ili 
obratno radeći tako da se rotor u stacionarnom stanju vrti različitom brzinom u odnosu 
na brzinu obrtanja obrtnog magnetnog polja u mašini.
• Rotor i stator su cilindrične izvedbe. Namot rotora je kratko spojen ili preko kliznih 
kolutova spojen na spoljašnje otpore.
• Struju pobude uzimaju iz mreže
Mašine jednosmerne struje

• Obrtne mašine koje pretvaraju električnu energiju u mehaničku ili obratno

korišćenjem jednosmernog napona.
• Stator je izveden sa istaknutim polovima na kojima je smešten pobudni namot.
• Armaturni namot je smešten na rotoru, spojen na lamele kolektora i preko
četkica izveden na stezaljke.
PRIMER SISTEMA ZA ELEKTROMAGNETNO, ELEKTROMEHANIČKO I
ELEKTRIČNO PRETVARANJE ENERGIJE
 Bilans energije u elektromehaničkom sistemu
• Energija koju EMS razmeni sa električnim sistemom

We = Wel + Wae + Wge (1)

Energija Električna Električna Gubici u

električnog  energija energija u  električnom 
izora predata magnetnom polju sistemu
polju koja ne pripada (toplotni)
sprege polju sprege
Pozitivna ako (rasipanje)
EMS prima  energiju
od električnog sistema
GUBICI
 Bilans energije u elektromehaničkom sistemu
• Energija koju EMS razmeni sa mehaničkim sistemom

WM = Wmeh + Wam + Wgm (2)

Energija Energija Energija  Gubici u

mehaničkog Meh. sistema akumulirana u  mehaničkom 
izora predata pokretnim i sistemu
polju elastičnim (toplotni)
sprege delovima
Pozitivna ako meh. sistema
EMS prima  energiju
od mehaničkog sistema
GUBICI
 Bilans energije u elektromehaničkom sistemu

WF = Wf + Wgf (3)

Energija  Gubici u polju sprege:
Ukupna energija koja • vrtložne struje
akumulirana u 
se unosi u polje sprege • histerezis
polju sprege
• dielektrični  gubici  (za el‐ polje)

• Na osnovu Zakona o održanju energije sledi:

(4)

(5)
 Bilans energije u elektromehaničkom sistemu

Slikovit prikaz zakona o održanju energije (prethodni slajd)

Wgm
Wgf
Wge
WE Wel Wmeh WM

Wae Wf Wam

Električni sistem Polje sprege Mehanički sistem

• Mehanička sila koja deluje na provodnik kroz koji protiče struja, kada se
on nalazi u magnetnom polju:

i
i

• Ako se provodnik optican strujom nalazi u magnetnom polju na njega

deluje elektromagnetna sila
• Smer elektromagnetne sile definisan je pravilom desnog zavrtnja.
Načini elektromehaničkog pretvaranja energije:
•mehanička sila deluje na provodnike koji provode struju, posredstvom njihovih
magnetnih polja

(za iste smerove struja)

(za različite smerove struja)

‐U kolu koje se kreće kroz magnetno polje indukuje se elektromotorna sila:
‐ Mehanička sila deluje na feromagnetni materijal težeći da ga
dovede u pravac magnetnog polja.
Feromagnetni materijal nastoji da u magnetnom polju zauzme položaj sa minimalnim 
magnetskim otporom. Npr. Komad gvožđa koji je postavljen ukoso prema linijama 
homogenog magnetskog polja teži da se pomakne tako da bude kolinearan sa poljem

Momenat koji se javlja u 
posmatranom kosom položaju 
naziva se reluktantni
‐ Mehanička sila deluje na feromagnetni materijal težeći da ga
odvuče na mesto gde je magnetno polje najgušće
Reluktantni princip na primeru sa translatornim kretanjem:
Kalem poseduje kružno namotane provodnike u kojima postoji jednosmerna struja.
Ovakav sistem provodnika stvara magnetsko polje koje se prostire duž kalema, i ima najveću jačinu unutar kalema.
Komad pokretnog feromagnetika (rotor) se može uneti u unutrašnjost kalema, ili izvući van kalema.
Ukoliko je feromagnetik unutar kalema, magnetski otpor (reluktansa) na putu fluksa je mala. Kada je feromagnetik
izvan kalema, reluktansa je velika.
Imajući u vidu da komad pokretnog feromagnetika teži da zauzme položaj u kome je magnetski otpor minimalan, 
javiće se sila koja teži da pokretni feromagnetik (rotor) uvuče u unutrašnjost kalema.
 ‐ Mehanička sila deluje na ploče opterećenog kondenzatora ‐ dolazi
do promene električnog opterećenja ili napona između ploča:

U prethodnim primerima su analizirani sistemi u kojima postoji magnetsko polje. Mehanička sila, snaga i rad se mogu
dobiti i zahvaljujući delovanju električnog polja E.
Posmatrajmo naelektrisane ploče kondenzatora. Među njima je električno polje. U slučaju da je rastojanje između
ploča značajno manje (za red veličine, 10x …100x) od njihovih dimenzija, možemo smatrati da je polje među pločama
homogeno.
Na površini ploča je raspoređeno naelektrisanje. Polje između ploča deluje na površinsko naelektrisanje tako da teži
da ploče primakne jednu drugoj.
Sila koja deluje na ploče F može biti uzrok njihovom kretanju. Ukoliko se jedna od ploča pomakne za Δx, dobija se 
mehanički rad F Δx
Na datom principu mogu raditi elektromehanički konvertori sa električnim poljem, tzv. elektrostatičke mašine.
‐ Mehanička sila deluje na dielektrik ‐ dolazi do promene električnog
opterećenja ili napona između ploča:
 ‐ Kad se kristali deformišu, na njihovim krajevima stvara se električno opterećenje 
(piezoelektrični efekat):
Pritiskom na kristal silicijuma, na njegovim naspramnim površinama stvaraju se naelektrisanja, pa samim tim i
potencijalna razlika (napon). Ova pojava je poznata kao piezoelektrični efekat. 
Kod piezoelektričnog mikrofona, zvučni talas prouzrokuje varijaciju vazdušnog pritiska na površini kristala, što sa
posledicu ima promenljivu silu na sam kristal. Konačno, na krajevima kristala ima se napon koji predstavlja električnu
predstavu zvuka, i kao takav može se dalje filtrirati, obrađivati, pojačavati. 
Primena piezoelektričnog efekta može biti i u stvaranju sile proporcionalne dovedenom naponu. Ukoliko na naspramne
površine kristala ugradimo provodne ploče i na njih dovedemo promenljivi napon, pojaviće se sila koja pulsira u skladu sa
promenama napona. Ukoliko dovedeni napon predstavlja elektronski zapis zvuka, melodije, tada će varijacije sile
prouzrokovati vibracije površina kristala i varijaciju vazdušnog pritiska u skladu sa melodijom, tj., stvaraju se zvučni talasi. 
Na opisani način rade zvučnici.
Micanje površina kristala pod uticajem promene dovedenog napona meri se mikrometrima. Motori zasnovani na ovoj
pojavi koriste se u aplikacijama gde treba vršiti veoma precizne male pomake, kakvi se traže u pozicioniranju čitačkih
glava hard diska.
 ‐ Feromagnetski materijali se deformišu pod delovanjem magnetskog polja 
(magnetostrikcija):

Jedan od principa koji se može iskoristiti za elektromehaničku konverziju je osobina feromagnetika koja se zove 
magnetostrikcija. Uvećanje magnetskog polja dovodi do kontrakcije magnetskog materijala koja se naziva 
magnetostrikcija.
Dužina štapa na slici smanjuje se kod uvećanja magnetskog polja. Efekat se može iskoristiti za razvijanje sile, koje će, 
pomnožena sa pomerajem, dati mehanički rad. Ipak, elektromehaničkih konvertora baziranih na efektu magnetistrikcije 
ima veoma malo.
Električne mašine najčešće imaju magnetsko polje koje pulsira na mrežnoj učestanosti, 50 puta u sekundi. 
Magnetostrikcija prouzrokuje vibracije magnetskog kola. Vibracija površina dovodi do vazdušnog fronta promenljivog 
pritiska i zvuka, koji se subjektivno doživljava kao brujanje.
 Za elektromehaničko pretvaranje energije neophodno je :

1. Magnetno polje

2. Da su provodnici smešteni u magnetnom polju

3. Mogućnost relativnog kretanja provodnika prema linijama mag. polja

4. Priključci provodnika na spoljni strujni krug da bi se mogla dovoditi i odvoditi

struja

5. Mehanički uređaj za prenos sila i momenata od provodnika do mehaničke osovine

i obrnuto

13
Princip pretvaranja energije u električnom generatoru

8
Princip pretvaranja energije u električnom generatoru

9
Princip pretvaranja energije u električnom motoru

10
‐ Jednostavan pretvarač sa magnetskim sprežnim poljem
 Magnetno polje:

Može se ostvariti elektromagnetima ili trajnim (permanentnim)

magnetima.
Trajni magneti su vrlo ograničenih dimenzija i koriste se za električne
mašine malih (ograničenih) dimenzija i snaga.

Ograničenja u izrazu E = B l v:
- veličina indukcije (B) ograničena je zasićenjem feromagnetnih
materijala, za korišćene materijale
Bz≈ (1,7 - 2) T
- dužina provodnika (l) je ograničena mehaničkim razlozima (problemi
gradnje)
- brzina je ograničena čvrstoćom materijala, gubicima trenja i
zagrevanjima zbog trenja

14
Princip dobijanja magnetnog polja trajnim
(permanentnim) magnetom

15
16
17
18
19
Ne zaboravimo  znak “‐”

21
Elektromagnetna ili elektrostatička mašina za pretvaranje
energije?

dW=Fdx

dW=M  d

23
24
25
26
27
28
29
 Magnetsko kolo električnih mašina
Jedan od principa rada elektromehaničkih konvertora sa magnetskim poljem je stvaranje Lorencove sile na provodnik sa 
strujom koji se nalazi u magnetskom polju B. Magnetsko polje se može dobiti od permanentnog magneta, ili korišćenjem 
elektromagneta, tj. sistema provodnika‐kalemova u kojima postoji električna struja koja je uzrok pojavi magnetskog 
polja. Od koristi je naći rešenje u kome se potrebno polje postiže upotrebom što manje količine permanentnih magneta, 
odnosno, naći rešenje u kome je potrebna što manja jačina struje u elektromagnetu. Rečeno se postiže korišćenjem 
magnetskog kola, strukture načinjene od feromagnetskog materijala (gvožđe).

Posmatrajmo magnetsko kolo dato na slici. Načinjeno od gvožđa, kolo ima vazdušni zazor (procep) dimenzije δ. U tom 
prostoru se može smestiti provodnik sa kontrolisanom strujom, kako bi se ostvarila Lorencova sila i elektromehanička
konverzija (na datom crtežu taj provodnik nije nacrtan). Polje se stvara zahvaljujući pobudnom namotaju sa N navojaka.

Полазећи од Амперовог закона

H   N i
Закључујемо да је струја потребна за добијање 
магнетског поља у зазору једнака:
H B
i 
N N 0
Дакле, потребна струја у побудном намотају 
прoппорционална је зазору

Закључијемо да је магнетско коло важан део електричних машина. Оно врши функцију 
усмеривања, концентрисања магнетског поља у зоне где се одвија конверзија.
Присуство магнетског поља омогућује да се побуда оствари са значајно мањим
вредностима струје.
Feromagnetik (gvožđe) koji predstavlja magnetsko kolo ima karakteristiku magnetizacije B(H) koja je prikazana na gornjem
dijagramu između dve linearne karakteristike. Na apscisi je spolja dovedeno polje H, koje se može dobiti uspostavljanjem
struje u pobudnom namotaju, dok je na ordinati magnetska indukcija koja se ima u feromagnetkom materijalu. Materijal se 
može posmatrati kao skup magnetskih dipola. U odsustvu spolja dovedenog polja H, magnetski dipoli nisu uređeni, oni
osciluju i menjaju pravac brzinom koja zavisi od temperature. U odsustvu spolja dovedenog polja, magnetska indukcija je 
jednaka nuli.

Kada se uspostavi pobudna struja i polje H, magnetska indukcija uzima vrednost B = μFeH koja je mnogo veća od
magnetske indukcije B = μ0H koja bi se imala u vakuumu. Na ovaj način feromagnetik pomaže da se postigne željeno polje
uz manju struju pobude.
Kada magnetska indukcija postane bliska 2T, svi dipoli su već orijentisani u pravcu polja i doprinose magnetskoj indukciji. 
Dalje uvećanje polja H ne može uticati na dalje usmeravanje dipola, jer onih koji nisu orijentisani više nema. Takvo stanje
nazivamo zasićenjem magnetskog kola. U zoni zasićenja, dalje uvećanje indukcije jednako je onome koje bi se imalo u 
vakuumu, ΔB = μ0 ΔH
Magnetsko kolo usmerava linije magnetskog sprežnog polja. Ono može imati više delova. Delovi magnetskog kola mogu biti 
načinjeni od feromagnetika, permanentnih magneta, nemagnetskih materijala, ili biti ispunjeni vazduhom (zazor, procep).
Oznakom F = Ni obeležavamo magnetopobudnu silu, koja je jednaka integralu polja H kroz zatvorenu konturu koja obuhvata 
sve delove magnetskog kola. 
Magnetopobudnu silu F možemo smatrati magnetskim naponom.
Površinski integral magnetske indukcije (tj. proizvod BS ukoliko je polje homogeno) označava se sa Φ i naziva fluksom u 
jednom navojku. Fluks namotaja jednak je Ψ = NΦ .
Po analogiji sa električnim kolom, gde je i = U/R, u magnetskom kolu je Φ = F/Rμ, gde je Rμ otpornost magnetskog kola ili 
magnetski otpor. Dakle, fluks kroz jedan navojak može se dobiti kao količnik magnetopobudne sile Ni i magnetskog otpora.
Veličine Φ, F, Rμ, magnetskog kola dualne su veličinama i, U, R ekvivalentnog električnog kola.
30
31