Izvrni elementi na vozilu realizujemo aktuatore za opsege

mikropozicioniranja.
- AKTUATORI - U ovu kategoriju takoe spadaju i piezo aktuatori,
koji imaju konstrukciju slinu vieslojnim
kondenzatorima, i koji se koriste za veoma brze
Aktuatori (krajnji izvrni elementi) predstavljaju
brizgaljke.
vezu izmeu elektronskih signala mikroprocesora
i stvarnog procesa mehanikog pokreta. Na njihov Aktuatori na vozilu uglavnom su elektromagnetno-
ulaz dovodi se signal slabe snage koji daje raunar mehaniki pretvarai, elektrini servomotori,
i ta vrednost nosi informaciju koja predstavlja prenosnici, i rotacioni kalem aktuatori.
upravljaki signal na osnovu koje dobijamo
odgovarajuu promenu na izlazu elementa. U
samom elementu taj signal moe biti pojaan
odreenim pojaavaem kako bi na izlazu mogli
kontrolisati vrednost koja moe biti elektrina,
mehanika, tenost ili tempreatura. Sve u svemu
aktuator predstavlja element koji odrauje neku
radnju bilo da je to otvaranje i zatvaranje
odrenog elementa, zakretanje leptira ili bacanje
varnice....

Izuzetak su pirotehniki airbag sistemi. Kod njih

Slika 1.: 1. Informacija 2.Izvrni element 3.
Pretvara 4.Izvrni elemnt 5.Gubitci 6. Spoljanja
elektrina energija 7. Spoljanja hidraulina
energija
Elektromehaniki aktuatori
Ovakav tip razmene energije (elektro-mehaniki)
predstavlja jednu varijantu podele
elektromehanikih aktuatora. Kod
elektromehanikih aktuatora upravljaki signal
pretvara se u energiju magnetnog ili elektrinog
polja, a takoe moe biti pretvoren i u toplotnu
energiju. Metod stvaranja sile odreen je ovim
oblikom pretvaranja energije i odnosi se na bilo
koje polje sile ili karakteristike materjiala.
Magnetnopodesivi materijali omoguuju nam da
aktuatori mogu biti servoelementi ili mogu preuzeti
kontrolnu funkciju upravljajui opadajuim
pojaavaavaem (mehaniko-hidrauliki)
Generisanje sile preko magnetnog polja
Razlika izmeu elektrodinamikih i
elektromagnetnih aktuatora je u nainu na koji se
sila generie u magnetnom polju. Zajedniko za oba
principa je magnetno kolo sa magnetnim
materijalom i namotajima za pobudu magnetnog
polja. Glavna razlika je u sili koja moe biti
dobijena od elementa pod tehniki izvodljivim
uslovima. Pod identinim uslovima, primenom
elektromagnetnih principa, rezultati su bolji za 40
puta. Elektrino vreme odziva ovakvog aktuatora
priblino je mehanikom vremenu odziva. Oba
principa zagenerisanje sile primenjiva su kod
rptacionih i linearnih ureaja.
Elektrodinamiki princip Tako da aktuatori koji rade na ovom principu
Elektrodinamiki princip zasnovan je na moraju biti opremljani elementom koji e ih vraati
delovanju silom na pomeranje (punjenja ili u poetni poloaj (mehanika opruga ili magnetni
punjenog provodnika) (slika 3.a, struja I) unutar mehannizam za vraanje)
magnetnog polja (Lorencova sila). Dinamiki odziv
Pod dinamikim odzivom podrazumeva se operacija
aktiviranja i deaktiviranja elementa koja je
definisana jednainom mehanikog pokreta,
diferencijalnim jednainama elektronskog kola i
Maxvell-ovim jednainama dinamike. Proraun
struje i sile zavisi od Maxwell-ovih jednaina.
Veina osnovnih elektronskih kola sadri induktivni
element sa odreenim otporom. Jedan od naina za
poveanje mehanikog odziva je maksimalna
pobuda prilikom aktivacije dok se za ubrzavanje
Slika 3. deaktivacije moe koristiti, na primer, zener dioda.
a. Elektrodinamiki princip: U oba sluaja uveanje dinamikog odziva kola
Sila u pokretnom naelektrisanju ukljuuje dodatnu potronju i uveanje gubitaka u
F=blIsin kolima okidnog mehanizma.
b. Elektromagnetni princip:
Problematian je je efekat kanjenja kod irenje
Sila izneu polova
polja koji ima uticaj na aktuatore sa visokim
F=BBA/20
dinamikim odzivom. Operacija brzog prebacivanja
praena je visokom frekvencijom fluktuacije
Polje namotaj ili stalnog magneta stvara magntno
(odbijanja) u materijalu mekog magneta elementa.
polje (magnetni fluks- B). Odreena elektrina
energija (struja I) pomera armaturni Ova fluktuacija, prilikom promene, indukuje
namotaj.Najvei pomeraj postie se vrtlonu struju, koja se suprostavlja njenom
projektovanjem armaturnog namotaja da ima male delovanju (indukovanju i prestanku delovanja
mase i slabu indukciju. Dva akomulatora energije polja). Rezultujue kanjenje u indukovanju polja
(jedan nafiksnoj, a drugi na pominoj strani) moe biti umanjeno odabirom odgovarajuih
stvaraju dve sile iji pravac odreuje struja u materijala sa niskom elektrinom provodnou i
namotajima. permeabilitetom.
Drugo polje indukovano proticanjem struje kroz Dizajn
armaturne namotaje otvorenog magnetnog kola Na nain izrade dosta utiu radni uslovi (prostor
umanjuje efekat zasienja. Priblino reeno, sila ugradnje, zahtevan sila i dinamiki odziv).
(moment) dobijena elektrodinamikim
aktuatorom, proporcionalna je struji i zavisna od
pomeraja. Elektromagnetni aktuatori
Elektromagnetni princip Tipian oblik translatornih elektromagnetnih
Elektromagnetni princip zasnovan je na principiu aktuatora je prekidaki solenoid (slika 4) i
privlaenja mekog gvoa u magnetnom polju. karakteristina kriva sila/putanja koja pada kao
Elektromagnetni aktuatori izrauju se samo sa kvadratna funkcija u zavisnosti od pomeraja.
jednim namotajem koji stvara oba polja i energiju Precizan oblik krive (slika 5) odreen je oblikom
od koje dobijamo rad. U magnetnom polju nalazi vazdunog procepa (konusan ili solenoidna
se metalno jezgro da bi se poveala induktivnost. armatura).
Ovakvi elementi operativni su samo u jednom
pravcu u zavisnosti od smera magnetnog fluksa B.

Slika 4.: 1.Jezgro 2.Namotaji 3.Magnetno kuite
Slika 5. :1.Ulazee jezgro 2.Konino jezgro
3.Cilindrino jezgro
Slik 6.: 1.Namotaji 2.Stator 3. Jezgro
Rotacioni elektromagnetni aktuator izrauje se
posebnim odabirom polova u statoru i rotoru.
Kada se dovede struja na jedan od namotaja, polovi
rotora i statora meusobno se privlae i zakreu.
Rotacioni jednonamotajni aktuator (Slika 6)
objedinjuje par polova u svakom od dva dela
jednako dobro kao i namotaji na statoru. Njegov
maksinalni hod je priblino 45.
Obrtni motor (Slika7) je dvosmerni elektromagnetni
rotacioni element vrsto fiksiran i bez kontra sile.
Rotor je postavljen u stabilan poloaj pomou
indukovanog polja stalnih magneta u statoru.
Magnetno polje nastalo pomou jednog ili dva
namotaja omoguuje kruno kretanje i obezbeuju
jednostranu kompenzaciju pobudnog polja. Ovakva
konstrukcija pogodna je za pomeraje malih uglova.
Veza izmeu dovedene struje i dobijenog krunog
pomeraja je skoro linearna (slika 8). Rotacioni
motor takoe se primenjuje i kod translatornih
aktuatora.
Slika 7.: 1.Magnet 2.Jezgro 3.Kontrolni namotaj
Slika 8.: 1.Jednonamotajni rotacioni aktuator 2.Momentni
motor
Elektrodinamiki aktuator
U vazduni procep lonastog magneta (slika 9)
postavljen je namotaj sa jezgrom. Dozvoljeni
pomeraj jezgra ogranien je duinom jezgra sa
namotajima i vazdunim procepom. Linearni
motor (slika 10) je aktuator sa namotajima u
obliku diska.
Postoji razlika izmeu jednomotanih i duplo
motanih rotacionih aktuatora (slika 11). Oba tipa
imaju stalan magnet u rotoru i jedan ili dva
namotaja na statoru. Magnet rotora namagnetisan
je na oba kraja zbog indukovanja magnetnog
fluksa u vazdunom procepu, koji u kombinaciji
sa strujom u armaturnim namotajima daje obrtaj. Slika 9.: 1. Potapajui namotaj 2. Stalni magnet
Ugao pomeraja ovakvog aktuatora je manja od 3.Magnetno kuite
45.
Jednomotani rotacioni aktuator moe biti
predstavljen kao kombinacija dva jednomotana
aktuatora pometenih za 90 i podeena da prave
protivmoment.
Primena
Elektromehaniki aktuatori predstavljaju nain
kontrolisanja elemenata tako to pretvaraju
energiju elektronski kontrolisanog signala u
mehaniku promenu poloaja. Tipina njihova
primena je kod pozicioniranja leptira, rukavca i
ventila. Opisani aktuatori su bez unutranjeg
elemenata za vraanje i bez stabilnog operativnog
poloaja. Oni samo imaju mogunost
Slika10.: 1.Namotaji 2.Stalni magnet 3.Magnetno kuite
pozicioniranja izvrsnog elementa u jednom smeru,
a vraanja u poetni poloaj reava se primenom
kontrasile (kontra opruga ili elektrina kontrola).
Pokretni element obezbeuje stabilan poloaj kada
se saberu dijagram sila/pomeraj i karakteristika
odziva povratne opruge. Promenljiva struja u
namotajima menja stabilni poloaj. Jednostavno
pozicioniranje pokretnog elementa realizovano je
kontrolisanjem struje.
Ipak, treba obratiti panju na nelinearnost
karakteristike sila-struja i pozicioniranje elementa
osetljivog na smetnje (mehaniko trenje,
pneumatske i hidrauline sile). Temperaturna
osetljivost otpora namotaja odraava se kao
greka u pozicioniranu, to zahteva korekcijonu Slika 11.: a. jednonamotajni rotacioni aktuator
kontrolu struje. Visoko precizni pozicioni sistemi b. dvonamotajni rotacioni aktuator
sa dobrim dinamikim odzivom moraju imati 1.Namotaj 1 2.Namotaj 2 3.Stator 4.Osovina
ugraen pozicioni senzor i kontroler.

Slika 12.: a. jednonamotajni rotacioni aktuator
b. dvonamotajni rotacioni aktuator
1.Namotaj 1 2.Namotaj 2 3.Namotaji 1+2
Slika 13.: 1, 2, 3, karakteristine krive za razliite
vrednosti struja 4. Karakteristina kriva povratne
opruge
Slika 14.: a.Linearni aktuator b.Rotacioni
aktuator
Fluido (teno) mehaniki aktuatori.
Hidrauliki i pneumatski aktuatori koriste sline
principe za pretvaranje i regulaciju energije. U
tabeli 1. prikazane su razlike u primeni i
karakteristikama.
Kod veine primena, fluid mehaniki aktuatori su u
obliku pretvaraa hidrostatike energije. Ovaj
element radi na pomerakom principu, pretvarajui
energiju pritiska fluida u mehaniki rad.
Nasuprot njemu hidrodinamiki pretvarai
funkcioniu na principu pretvaranja tekue energije
(kinetike energije pokretnih fluida) u mehaniki
rad (primer: hidrodinamiko kvailo).
Gubitci nastali tokom pretvaranja energije potiu od
proputana i trenja. Fluidno-termiki gubitci nastaju
usled otpora proticanja, gde se ventil pretvara
hidraulinu energiju u toplotu. Deo ove energije
troi se na okolinu (kuite), a deo prelazi na tenost
i dalje prenosi:
Qheat = Q1 p1 + Q2 p2
Sa nestisljivom tenou:
Qheat = Q1 ( p1 p2 )
Tenost se usled ogranienog kretanja razvija u vrtlog.
Protok tada uglavnom zavisi od viskoziteta. S druge
strane viskozitet igra ulogu koda laminarnog protoka
kroz uzane cevovode i otvore.
Teno-mehaniki pojaava kontrolie pretvatanje
energije iz teno u mehaniko stanje. Regulacioni
mehanizam mora biti realizovan za kontrolu sa jako
malim procentom protoka energije za krajnje
pozicioniranje izvrnog elementa.
Tabela 1
Prekidaki ventil otvara i zatvara upravljaki Raspored namotaja i oblik struje koja se primenjuje
otvor ka i od teno-mehanikog pretvaraa (jednosmerna, naizmenina ili trofazna struja)
energije (slika 15). Obezbeujui tako kontrolnom omoguuju razliite oblike realizacije elektrinih
elementu dovoljno otvaranje, rerguliui preostale maina. Razlikuju se po konstrukciji i primeni.
gubitke i inei ih zanemarivim. iroko-pulsno
modulator otvaranje i zatvaranje moe biti
primenjeno za postizanje kvazi-kontinualne
kontrole teno-mehanikog procesa pretvaranja
energije bez gubitaka. U praksi, fluktuacija
pritiska i mehaniki kontakt izmeu elemenata
ventila uzrokuju neeljene vibracije i um.

Slika 16: 1.Stator 2.Rotor 3.Namotaj rotora 4.Komutator

Elektrine maine
Elektrine maine koriste se za pretvaranje
mehanike i elektrine energije. Pojedini
elektrini motori elektrinu energiju pretvarju u
mehaniku, a pojedini alternatori pretvaraju
energiju u obrnutom smeru.
Jednosmerne maine
Elektrine maine (slika 16) imaju stacionarni deo Stator kod maina koje pokree jednosmerna struja
(stator) i rotirajuu komponentu (rotor). Postoje i ima vidljivo ispupen pol kojio je namagnetisan
specijalni oblici koji se razlikuju od ovakve pobudnim namotajima. U rotoru, namotaji su
konstrukcije, na primer linearne maine koje daju postavljeni u ljebove koji se nalaze u
linearan pokret. feromagnetnim limovima i povezani su na
Stalni magnet ili nekoliko namotaja koriste se za komutator. Ugljene etkice u kuitu statora klize
stvaranje magnetnog polja u statoru i rotoru. Polje po komutatoru i prenose struju na namotaje rotora.
obezbeuje pomerajrotora izmeu dva elementa Rotaciono kretanjekomutatora uzrokuje promenu
statora. Elektrine maine imaju metalne statore i pravca u namotajima rotora. Razliita brzina
rotore u zavisnosti od kontrole magnetnog polja. S obrtanja tj. karakteristike momenta zavise od
obzirom da se magnetni fluks menja tokom metoda povezivanja pobudnih namotaja i rotora.
vremena, stator i rotor moraju biti izraeni od Serijska veza (serijska karakteristika- slika 17)
velikog broja feromagnetnih limova koji su
meusobno izolovani (zbog smanjenja gubitaka ist odnos izmeu brzine i optereenja
usled vrtlonih struja). Visok poetni moment
 Nepoeljna velika brzina obrtaja prilikom moment, a samim tim i brzina su beskonano
promene optereenja, pa je stoga neophodna promenljive
vrsta veza sa optereenjem Rotaciona brzina moe biti poveana i i smanjenjem
Promena momenta (promena pravca obrtanja) pobudne struje (slabljenjem polja) pri poveanju
ostvaruje se promenom smera proticanja struje u napona namotaja rotora. Nedostatak motora
pobudnim namotajima ili rotoru jednosmerne struje je habanje grafitnih etkica i
Primenjuje se kao pogonski motor ili kao starter komutatora koji moraju da se odravaju.
generator.
Trofazne maine
Paralelna veza (paralelna karakteristika, slika 18) Kod trofaznih motora u procepima statora
Brzina se neznatno mena sa optereenjem rasporeen je trofazni namotaj. Tri faze struje
Promena smera obrtanja izvodi se promenom proizvode rotaciono magnetno polje. Brzina
smera proticanja struje u rotoru ili pobudnim (obrtaja po min.) ovog rotacionog polja rauna se na
namotajima sledei nain
Primenjuje se kao pogonski motor za pojedine n0 = 60f / p
alate ili kao generator jednosmerne struje
f=frekvencija (Hz)
p=broj pari polova
Trofazne maine mogu biti sinhrone ili asinhrone,
zavisno od oblika rotora.
Asinhrone maine
Kod asinhronih motora rotor od ploastih limova
takoe ima trofazne namotaje kao na
statoru.Trofazni namotaji spojeni su na klizne
prstenove bilo direktno ili preko rednih otpornika
(slika 19). Sve dok rotaciona brzina rotora odstupa
od n0 rotaciono polje statora indukuje struju u
namotajima rotora i stvara obrtni moment.
Odstupanje obrtaja rotora n od rotacione brzine n0
je odtupanje s: s = (n0 n) / n0
Paralelna karakteristika takoe se moe postii
dovoenjem posebnog napajanja za pobudne
namotaje ili korienjem stalnog magneta za
pobudu u statoru.
Primena motora sa poljem koje stvara stalni
magnet: starter, motor za brisae i ostali pogonski
motori male snage.
Ako su u motor ugraene obe veze, i serijska i
redna veza pobudnih namotaja, moe se postii
meusobni nivo u rotacionoj karakteristici
brzina/moment.
Primena: kod velikih startera.
Kod svih maina koje pokree jednosmerna struja
mogua je kontrola brzine u velikom opsegu. Ako
je ugraen statiki pretvara koji omoguuje
podeavanje napona na namotajima statora, Slika 19: a.Namotaji rotora spojeni u zvezdu b.Namotaji
rotora spojeni u trougao
Ovakva maina jedino je ekonomina u okolini n0
jer se gubitci uveavaju sa uveanjem odstupanja
(nominalno odstupanje 5%).U ovom opsegu
asinhrone maine imaju paralelnu karakteristiku.
Maine rade ako motor kada je n<no, a kao
alternator kada je n>n0. Smer obrtanja menja se
zamenom dve faze.
Asinhrone maine su najvie korieni elektrini
motori. Sa zatvorenim rotorom jednostavni su za
rad i odtavanje im je smanjeno.
Sinhrone maine
U rotoru polovi su namagnetisani namotajima
jednosmerne struje.pobudna struja obino se
prenosi preko dva prstena na rotor. Rotor moe
biti napravljen od tvrdog elika jer magnetni fluks
zaostaje tokom vremena. Konstantan moment
generie se onoliko dugo koliko rotor zadri
brzinu obrtanja n0. Prilikom drugih brzina
moment periodino osciluje izmeu maksimalne i
minimalne vrednosti i proizvodi prekomernu
vrednost struje. Iz ovih razloga, sinhrone maine
nisu samopokretne. Takoe se razlikuju od
asinhronih po reaktivnoj apsorpciji snage, a i
generisanje im je podesivo.
Sinhrone maine najvie se koriste kao generatori u
elektranama. Takoe se koriste u sluajevima gde se
konstantna brzina motora bazira na konstantnoj
frekvenciji ili gde postoji potreba za reaktivnom
snagom.
Rotaciona brzina sve tri faze reava se preko
frekvencije statora. Tako da se ove maine mogu
koristiti u irokom opsegu brzina ako koriste vezu
sa statinim konvertorom ija frekvencija moe da
se menja.
EC motori
Elektrini komutator stalne struje ili EC motor
nalazi sve veu primenu (slika 21). To je u stvari
sinhrona maina sa stalnim magnetom. EC motor
opremljen je sa senzorom za pozicioniranje rotora,
povezan na jednosmerni izvor napona koji ga
kontrolie.
Slika 21: 1.Elektrina maina sa pozicionim senzorom
rotora 2. Kontrolna elektronika 3.Ulaz
Elektronsko prenosno kolo prekida struju u
namotajima statora u zavisnosti od poloaja rotora-
magneti koji indukuju pobudnu struju nalaze se na
rotoru- za obezbeivanje meusobne zavisnosti
izmeu rotacione brzine i momenta to podsea na
posebno indukovane jednosmerne maine.
Magnetne funkcije rotora i statora suprotne su
onima kod motora sa jednosmernom strujom.
Uzrok sve vee primene EC motora jesu njegove
karakteristike: komutator i grafitne etkice
zamenjene su elektronikom, smanjujui um i
habanje. EC motori su bez odravanja (imaju Pomoni namotaji se iskljuuju posle startovanja
dugu pouzdanu upotrebu) i mogu biti izraeni sa motora. Smer obrtanja motora menja se obrtanjem
visokim stepenom zatite. Elektronska kontrola spojeva pomonog ili glavnog namotaja. Motor koji
ini njegovo upravljanje jednostavnijim kao i ima kondenzator vezan u red sa pomonim
objedinjavanje sa pomonim funkcijama kao to namotajima naziva se kapacitivni motor.
su beskoinano promenljiva brzina upravljanja, Kapacitivni motor kondenzatorom za start takoe
promena smera, i antilock zatita. radi neprekidno sa kondenzatorom i pomonim
namotajima. Optimalan opseg rada moe biti
Glavna njegova primena na vozilu je kod HVAC
definisan odabirom adekvatne vrednosti
(Heating/Ventilation/Air-Conditioning) sistema,
kondenzatora. Kondenzator se obino bira da
kao i za pumpe i servo sisteme. U industrijskoj
zadovolji uveanje momenta, ovaj kondenzator se
primeni EC motori nali su svoje mesto kao
otkainje poto motor startuje.
kontrolni elementi napajanja kod velikih maina.
Najvea karakteristika im je to nemaju
odravanje, pogodne dinamike osobine i
odgovarajui izlazni moment sa minimalnim
talasanjem.
Monofazne maine sa naizmeninom strujom

Univerzalni (opti) motori

Motori sa redno motanim namotajima koje pogoni
jednosmerna struja mogu biti napajani i
naizmeninom strujom ako se stator napravi od
ploastog materijala a ne od tvrdog gvoa. To se
onda naziva univerzalni motor.
Kada radi sa naizmeninom strujom, komponenta
momenta na dvostrukoj frekvenciji struje dodaje
se na komponentu konstantnog momenta.
Jednofazni asinhroni motor sa squirrel-
cage rotorom
Jednostavniji oblik monofaznog asinhronog
motora je trofazna asinhrona maina kod kojih se
naizmenina struja dovodi samo na dve faze
statora. To uzrokuje kanjena kod odziva snage i
maksimalnog momenta. Monofazne asinhrone
maine ne mogu same da se pokrenu.
Maine koje su predviene samo za jednu fazu
imaju jednofazni glavni namotaj, kao i pomono
kolo za startovanje. Zbog toga stator nekad takoe
ima i pomoni namotaj vezan u paralelu sa
glavnim namotajem. Neophodno pomeranje faze
struje pomonih namotaja moe se postii
uveanjem otpora namotaja (malnji prelazni
moment) ili postavljanjem kondenzatora redno sa
pomonim namotajima.
Duty-type procena za elektrine maine
S1: Kontinualan rad
Rad pod stalnimoptereenjem (nominalan izlaz),
dovoljno trajanje da se dostigne termiko ustaljeno
stanje
S2:Kratkotrajan rad
Vreme rada pod konstantnim optereenjem je jako
kratko tako da uslov termikog ustaljenog stanja ne
bude dostignut. Preostali period je jako dug tako da
se maina hladi. Preporueno vreme je 10, 30, 60 ili
90 minuta
S3 do S5: Naizmenino-periodian rad
Ponavljanje naizmenine sekvence optereenja i
periodi praznog hoda. Uslov za termiko ustaljeno
stanje nije dostignut tokom perioda optereenja.
S3: naizmenino-periodian rad bez uticaja
startovanja na temperaturu.
 S4: naizmenino-periodian rad sa Relativno trajanje paljenja
uticajem startovanja na temperaturu Relativna duina trajanja paljenja jsrazmeran je
S5: naizmenino-periodian rad sa periodu optereivanja, ukljuujui paljanje i
uticajem startovanja i prekida na gaenje, tokom ciklusa.
temperaturu

S6: Neprekidan rad sa naizmeninim Temperatura namotaja

optereenjem Vrednost temperature namotaja elektrine maine t2
Radi sa naizmeninim optereenjem. moemo dobiti merenjem otpornosti R2 i njegovim
uporeivanjem sa poetnim otporom R1 na
S7: Neprekidan rad
atemperaturi t1.
Rad sa startovanjem i prekidima R R1
t2 2 (+t1 ) + t
S8: Neprekidan rad R1
Rad sa promenom polova. 1
= 20 K

= temperaturna konstanta
R R1
t2 = 2 ( + t1 ) + t1
R1
gde je
1
= 20K

= temperaturna konstanta