You are on page 1of 21

MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE

SADRŽAJ
1 MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE ........................................................................... 3 1.1 Osnovni delovi............................................................................................................ 3 1.2 Princip rada................................................................................................................. 4 1.3 Namotaji indukta ........................................................................................................ 5 1.4 Namotaji pobude ........................................................................................................ 7 1.5 Elektromotorna sila indukta ....................................................................................... 8 1.6 Obrtni momenat.......................................................................................................... 9 1.7 Brzina obrtnja ........................................................................................................... 10 1.8 Reakcija indukta ....................................................................................................... 10 1.9 Komutacija ............................................................................................................... 12 1.10 Generatori jednosmerne struje .............................................................................. 15 1.11 Karakteristike momenta motora............................................................................ 17 1.12 1.13 1.14 1.16 Pokretanje mašina jednosmerne struje.................................................................. 18 Regulisanje brzine nezavisno pobuđenog motora jednosmerne struje ................. 18 Kratak osvrt na prelazne pojave i raspobuđivanje ................................................ 20 Literatura............................................................................................................... 21

1.15 Univerzalni motor ................................................................................................. 20

2

Zbog veće cene. Međutim. koje su smeštene na simetrali među polovima. Stator je načinjen od jarma u obliku šupljeg valjka od masivnog gvožđa. povezan između polova na određeni način i izveden na dva priključna kraja. Rotor je cilindričnog oblika i sastavljen od tankih feromagnetskih limova i ravnomerno je ožljebljen po svom obimu. Na površinu komutatora naleže izvestan broj dirki (četkica). Na polovima statora je smešten koncentrisan pobudni namotaj (induktor). manje pouzdanosti i kraćeg veka trajanja. Magnetsko kolo ima rotacionu simetriju. armatura) je raspodeljen. smešten u žlebovima i zatvoren sam sa sobom. danas se motor jednosmerne struje sve više potiskuje od strane jeftinijih. svaki segment indukta spojen je sa istim tolikim brojem tačaka namotaja indukta. generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom. Komutator (kolektor) je sastavljen od bakarnih segmenata (kriški) koji su izolovani međusobno i u odnosu na masu. zazor). složenijeg i skupljeg održavanja. Slika 1-1 Motor jednosmerne struje Generatori jednosmerne struje su praktično potisnuti poluprovodničkim ispravljačima. na čijoj su unutrašnjoj periferiji pričvršćena 2p istaknuta pola složenih od feromagnetskih limova. Postavljen je sa jedne strane rotora i obrće se zajedno sa njim. Segmenti komutatora su u električnoj vezi sa namotajem indukta. Paket limova rotora čvrsto je spojen sa vratilom mašine. spojene na dva priključna kraja na statoru. Između mirujućeg i obrtnog dela nalazi se međugvožđe (vazdušni procep. zbog svojih veoma dobrih karakteristika se često koristi kao kočnica u laboratorijama za ispitivanje električnih mašina. 1. jednostavnih i robustnih električnih motora za naizmeničnu struju upravljanih mikroprocesorima i napajanih energetskom elektronikom. u "neutralnoj zoni" i nepomične (mehanički učvršćene za stator).1 MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE Mašine jednosmerne struje (jednosmerne mašine) su zbog svojih veoma dobrih funkcionalnih karakteristika nekada predstavljale često rešenje u električnim postrojenjima i pogonima. 3 .1 Osnovni delovi Osnovni elementi mašine su mirujući deo (stator) i obrtni deo (rotor). Namotaj na rotoru (indukt.

indukt. prema jednačini: e = – dΨ / dt. A.pobudni namotaj. po zakonu e=Blv. zahvaljujući delovanju kolektora. Prema tome. neće se menjati jer.komutator (kolektor). Č.polni nastavci . što ima za posledicu jednosmernu struju u spoljnjem električnom kolu. NZ.S J 1 NZ A P N PN Č + K − K 2 Slika 1-2 Šematski presek pojednostavljene dvopolne mašine jednosmerne struje (oznake odgovaraju generatorskom režimu rada) – J jaram. vezanog za smer struje. polaritet ems. oblik ems će biti isti kao i oblik magnetskog polja (indukcije B). 4 . Kada je navojak u položaju da je kroz njega fluks maksimalan.2 Princip rada Princip rada mašine za jednosmernu struju pojednostavljeno ćemo objasniti na primeru generatora (Slika 1-2). i funkcija je samo prostorne koordinate (položaja na obimu mašine). odgovarajućeg polariteta. sa periodom jednakom dužini dvostrukog polnog koraka. 1 i 2 pojednostavljeni namotaj rotora 1.četkice. PN. pošto su oni vezani na red. dirke su uvek istog polariteta jer su preko kolektora povezane sa provodnicima koji prolaze ispod istog magnetnog pola. Budući da je u prethodnoj jednačini samo magnetska indukcija promenljiva.neutralna zona (osa). u njemu će indukovana ems biti jednaka nuli. uz nepromenjeni smisao obrtanja. S i N glavni polovi. Ovo polje je periodično. u njegovim provodnicima će se usled presecanja magnetnog fluksa indukovati odgovarajuća elektromotorna sila. Φ. u odnosu na spoljašnje kolo. ona će stvoriti stalno magnetsko polje pobude. i taj položaj nazivamo neutralnom zonom (horizontalni položaj navojka na slici). U pojedinim provodnicima koji sačinjavaju navojak. n. pomoću kolektora se naizmenične struje u provodnicima "ispravljaju". P. ems će biti suprotne i sabiraće se. Međutim. Kada se pomoću neke pogonske mašine rotor obrće konstantnom brzinom. Kada se kroz provodnike namotaja statora pusti jednosmerna struja. pa prema tome i struje. K.

složeni omčasti namotaj. Rastojanje između ulaznog i izlaznog provodnika. cilindrični). ali ovo rešenje je napušteno jer je zbog potrebe za ručnim motanjem vreme izrade bilo veliko. Navojni deo (sekciju) čini više navojaka vezanih na red postavljenih u dva žleba. Kod izvođenja omčastih namotaja prvo povezujemo sve navojke ili navojne delove koji se nalaze pod jednim parom polova. Osnovni princip izvođenja namotaja je da se vezuju dva provodnika koji se nalaze u istom ili približno istom položaju pod dva različita pola. Ukršteni omčasti namotaji se obično ne prave. To rastojanje se naziva prednji navojni korak ( y 2 ). tako da navojak obuhvata sav fluks po polu. Zadnji i prednji navojni koraci su delimični navojni koraci. a ako je y 2 > y1 onda dobijamo ukršten omčasti namotaj. Dva provodnika treba spojiti u navojak tako da indukovana ems u navojku bude maksimalna. razlikujemo neukrštene namotaje (slika 1-4a) i 5 . pošto ih vežemo sa zadnje strane (sa strane suprotne komutatoru) naziva se zadnji navojni korak ( y1 ). Prema načinu vezivanja provodnika u navojne delove možemo valjkasti namotaj da podelimo uglavnom na četiri vrste: prost omčasti namotaj. Sada izlazni provodnik vezujemo sa prednje strane (strane komutatora) preko lamele za sledeći ulazni. i to u gornjem sloju jednog žleba i donjem sloju drugog žleba. da li smo idući u smeru namotavanja došli do lamele ispred ili iza početne. Ukupni navojni korak ( y ) kod omčastog namotaja je: y = y1 − y 2 . Nekada se namotaj izvodio u obliku prstena. te namotaj ima oblik omče.3 Namotaji indukta Namotaj indukta nalazi se na rotoru. a i potrošnja bakra je bila veća jer provodnici na unutrašnjem delu prstena nisu aktivni i ne učestvuju u stvaranju ems. Ovde će biti date samo osnove izvođenja namota ilustrovane na prostom omčastom i prostom valovitom namotaju. bubnjasti. Ovo povezivanje svih sličnih navojaka pod svim polovima vršimo tako da pri završetku jednog obilaženja dođemo do susedne lamele na komutatoru. U zavisnosti od toga.1. Ako je y 2 < y1 onda dobijamo neukršteni namotaj. a po tipu je obično valjkasti (dobošasti. prost valoviti namotaj i složen valoviti namotaj. tj. y1 y y2 y y2 y1 a) neukršteni b) ukršteni Slika 1-3 Prosti omčasti namotaj Kod valovitog namotaja kada obrazujemo navojak nastavljamo sa vezivanjem na red po položaju sličnih navojaka pod svim polovima mašine. po čemu je i dobio ime.

Ip Ia + 2a U Slika 1-5 Šema otpora namotaja indukta _ Ako je ukupan broj provodnika u namotaju N . uz a pari paralelnih grana. 2a gde je I a ukupna struja indukta. pripada N 2a provodnika. I kod prostih valovitih namotaja ukrštanje se izbegava. Ukupni navojni korak kod valovitih namotaja je: y = y1 + y 2 . Na slici 1-5 je prikazan namotaj kao šema otpora. onda jednoj strujnoj grani. koja aktivno učestvuje u stvaranju napona. struja u provodniku ili grani je: Ip = Ia . Za 6 .ukrštene namotaje (slika 1-4b). zbog ipak nešto veće potrošnje bakra. y1 y y2 Slika 1-4 Neukršteni i ukršteni prost valovit namotaj Između "pozitivnih" i "negativnih" četkica nalazi se celi namotaj indukta. Budući da je otpor svake od 2a paralelnih grana jednak ( a je oznaka za broj pari paralelnih grana).

gde pored glavnog. E2 F1. F2 7 stara oznaka A. imamo: Ra = 1 N  1  Rp = N   Rp . preko ispravljača. Pobudna struja kreće se u granicama 1 do 5% struje indukta. nezavisnog ili paralelnog. H G. Učešće pojedine pobude u ukupnoj mps uslovljavljava spoljnja karakteristika mašine. razlikujemo sledeće osnovne vrste pobude: • nezavisna pobuda. Otpor paralelnog namota je velik. otočna (paralelna) pobuda. F C. D2 E1. tj. a jednosmerni pobudni napon se dobija iz naizmenične trofazne mreže. potrebno je da paralelni namotaj ima veliki broj navojaka. Za postizanje odgovarajuće magnetopobudne sile. redna (serijska) pobuda. • • • U upotrebi su sledeće oznake za krajeve pojedinih namotaja: Tabela 1-1 Oznake krajeva namotaja mašina jednosmerne struje namotaj indukt pomoćni polovi kompenzacija redna pobuda paralelna pobuda nezavisna pobuda nova oznaka A1. pošto je struja velika. uvažavajući da je ukupni otpor 1 2a puta manji od otpora jedne grane. kod koje je namotaj pobude spojen na poseban spoljnji izvor napona. Za postizavanje potrebne magnetopobudne sile.ukupni otpor indukta. složena pobuda. Ra . ako u strujnom kolu pobude postoji promenljivi otpornik.4 Namotaji pobude Prema načinu spajanja namotaja pobude u odnosu na namotaj indukta. B2 C1. zahtevana zavisnost napona na priključcima od struje opterećenja za generator. Za dimenzionisanje namotaja merodavna je struja indukta. D I. Ovo je danas najčešće rešenje. kod koje je pobudni namotaj spojen paralelno na namotaj indukta. 1. koji je potpuno nezavisan od prilika u mašini. složenu pobudu. broj navojaka namotaja redne pobude ne mora biti velik. A2 B1. odnosno brzine obrtanja o razvijenom momentu (za motore). C2 D1. pošto je struja magnećenja mala. Vrednost pobudne struje može se podešavati. odnosno diferencijalnu. kako bi pad napona na njemu bio što manji. kod koje je pobudni namotaj spojen na red sa namotajem indukta. U zavisnosti od toga da li su glavni i pomoćni pobudni namotaj izvedeni tako da im se fluksevi potpomažu ili suprotstavljaju. Teži se da otpor rednog namotaja bude što manji. redni pobudni namotaj. B G. H E. K . 2a 2a  2a  2 gde je R p otpor jednog provodnika. postoji i pomoćni. nezavisno od mašine. Pobudni namotaj je dimenzionisan prema tom spoljnjem naponu. razlikujemo aditivnu. pri čemu se manja vrednost odnosi na mašine većih snaga.

Jednačina naponske ravnoteže. Trenutna vrednost ems jednog provodnika na rotoru je: e pr = l s v b gde je ls svedena (aktivna) dužina provodnika (onaj deo dužine provodnika koji preseca magnetsko polje).L+ L− E1 E2 A2 A1 M Slika 1-6 Motor sa otočnom pobudom 1. Pri naznačenoj struji pad napona na četkicama približno iznosi 2V . navešćemo primer za generator: Analizirajmo sada detaljnije napon usled rotacije. u režimu generatora daje napon: E = U + Ra I a . koji je funkcija gustine struje. 8 . dok u režimu motora drži ravnotežu naponu napajanja: U = E + Ra I a . E 230V = U 220V + Rn I a 8V + ∆U č 2V . Ukupni otpor indukta možemo prikazati na sledeći način: Ra = Rn + ∆U č . uz posebno navođenje pada napona na četkicama ima sledeći oblik: E = U ± (Rn I a + ∆U č ) gde se predznak "+" odnosi na generatore a "-" na motore.5 Elektromotorna sila indukta Elektromotrna sila indukta (napon rotacije). E . gde je Ra ukupni otpor indukta u koji su uključeni galvanski otpori svih namotaja u kolu indukta Rn . Ia gde je ∆U č pad napona na četkicama. i prelazni otpor na četkicama. Da bi se stekao osećaj za veličine. E .

1. Za polni korak imamo: τ= dπ . 30 l s τ 30 Za ems između četkica imamo: E= N N pn p n E pr = Φ= N Φ = kE n Φ . 30 Koristeći prethodno izveden izraz za napon rotacije.Ems se obično izražava preko srednje vrednosti fluksa po polu Φ: Φ = S p Bδsr = l s τ Bδsr . zavisi od konstrukcionih podataka (broja pari polova i paralelnih grana. možemo da pišemo: E Ia = M ωm = M nπ . dok u režimu generatora drži ravnotežu (deluje protiv) momenta pogonske mašine. te broja provodnika). N Φ Ia = M a 60 30 iz čega za obrtni momenat sledi: M= p N Φ I a = kM Φ I a . k E . a Bδsr srednja vrednost indukcije. a 2π 9 . Izraz za obrtni momenat možemo najlakše da dobijemo ako posmatramo režim motora. u režimu motora obezbeđuje pogon radnog mehanizma. jer. uz postojanje fluksa. imamo: nπ p n . Dakle. napon između četkica je proporcionalan sa brzinom obrtanja i srednjom vrednosti fluksa.6 Obrtni momenat Obrtni momenat. Ovaj napon nazivamo naponom rotacije. Konstantna propocionalnosti. M . 2 2 60 60 60 30 gde je ω m mehanička ugaona brzina rotora. gde je τ polni korak. postoji samo kada se rotor obrće ( n ≠ 0 ). 2p Za obodnu brzinu imamo: n pτ n d d n n v = ω m = 2π =dπ = 2 pτ = . Mehaničku snagu na vratilu za pogon radnog mehanizma i pokrivanje gubitaka usled trenja i ventilacije obezbedjuje odgovarajući električni ekvivalent E I a . Srednja vrednost ems jednog provodnika je: E pr = l s v Bδsr = l s pτ n Φ p n = Φ. 2a 2a 30 a 60 Dakle.

A . kE Φ kE Φ Izraz za brzinu obrtanja sledi iz prethodnih naponskih jednačina: n= gde se predznak ". javlja se i magnetsko polje indukta. dok je talas mps linearna funkcija obima indukta i ima oblik trougla. Zbog zasićenja. Definišimo sada još jedan značajan pojam. zavisi od konstrukcionih podataka (broja pari polova i paralelnih grana. Označimo sa x rastojanje po obimu. 1. ovo povećanje fluksa je manje od smanjenja. k M . dok pri opterećenju. koji predstavlja podužnu gustinu ampernavojaka po obimu mašine: A= N Ip π Da = N Ia . Mps indukta je poprečno postavljena u odnosu na mps induktora. tako da se rezultatni fluks zbog reakcije indukta ipak smanjuje. Reakcija indukta utiče kako na prostornu raspodelu fluksa u vazdušnom zazoru tako i na veličinu rezultantog fluksa po polu. Konstantna propocionalnosti. 1.7 Brzina obrtnja U ± Ra I a E = . pri čemu uzmimo da je u osi glavnih polova x = 0 .Dakle. strujni obuhvat. 2a π Da gde je Da prečnik indukta.8 Reakcija indukta U praznom hodu u mašini postoji samo magnetsko polje pobude. Rezultanta raspodela fluksa je karakterisana povećanjem fluksa pod jednim krajem polnog nastavka i smanjenjem pod drugim krajem. a predznak "+" na generatore."odnosi na motore. usled struje indukta ("reakcije indukta"). obrtni momenat je proporcionalan sa srednjom vrednosti fluksa i strujom indukta. U posmatranoj tački vrednost mps indukta je F = A ⋅ 2 x . Talas mps pobude ima oblik pravougaonika. te broja provodnika). Slika 1-7 Reakcija indukta a) polje pobude b) reakcija indukta c) rezultantno polje 10 .

povećanje maksimalne indukcije izaziva veće gubitke u gvožđu i povećanje napona među susednim lamelama komutatora. a vezane su za izobličenje rezultantnog fluksa su: • • gubitak na elektromotornoj sili usled smanjenja rezultantnog fluksa. svi navojni delovi dolaze u položaj najveće indukcije. deformisanog. Do promene smera struje dolazi u nepovoljnom naponskom stanju navojnog dela. Pošto se mašina obrće. Indukovana ems između dve susedne lamele je linearno proporcionalna sa maksimalnom indukcijom. odnosno uspostavljanja malog luka zbog gorenja ugljene prašine. U provodnicima indukta su naizmenične struje. magnetskog polja. lošija komutacija (funkcionisanje komutatora) usled pomeraja neutralne ose (zone). što za posledicu ima lošu komutaciju (varničenje).Nepovoljne posledice koje prate reakciju indukta. Ako vrednost ems pređe dozvoljenu maksimalnu vrednost. Navojni deo se prilikom komutacije još uvek nalazi u položaju u kojem ga zahvata jedan deo rezultantnog. kružna vatra). Dozvoljena maksimalna vrednost ove ems zavisi od otpora navojnog dela i kod mašina srednjih snaga iznosi oko 35V. može doći između dve susedne lamele do preskoka varnice. i od kvadrata maksimalne indukcije (B2). • N • • • • x x x x x x x x x x x S • • • • • • • • • • • x x x x M mps induktora G mps indukta širina pola polni korak τ induktor indukcija u međugvožđu indukt rezultanta indukcija ne uzimajući u obzir zasićenje uzimajući u obzir zasićenje Slika 1-8 Reakcija indukta – oblik rezultantnog magnetskog polja 11 . Gubici u gvožđu zavise. Pošto je otpor luka neznatan. a u gvožđu indukta se prostire naizmenično magnetsko polje. pa se mali lukovi između susednih lamela pretvaraju u veliki luk po čitavom obimu (tzv. pored ostalog. nosači četkica suprotnog polariteta dolaze u kratak spoj.

odnosno struje prilikom prolaska navojka ili navojnog dela kroz neutralnu osu. ali koje deluje samo na izbegavanje gubitaka u indukovanoj ems. uvođenje dadatnih namotaja čija mps ima zadatak da poništi delovanje reakcije indukta. ali tako da je smer struja supotan. Tk. Pomoću posebne poluge se celi nosač dirki stavlja u stvarni položaj neutralne zone. KN mps indukta kompenzacioni namotaj (KN) namotaj indukta (armatura) Slika 1-9 Namotaji mašine jednosmerne struje 1. Za vreme trajanja komutacije. Mps kompenzacionog namotaja mora biti jednaka i suprotna mps indukta. kroz provodnike se pušta struja indukta. Kroz taj namotaj puštamo struju indukta u istom smeru kao i struju pobudnog namotaja. Kompenzacioni namotaj je najbolje. Za poništenje reakcije indukta u prostoru ispod glavnog pola se upotrebljavaju kompaundni i kompenzacioni namotaj. dirke kratko spajaju navojak ili navojni deo. Ovo je najstarija i praktično napuštena metoda. Smešten je u žlebove na polnim nastavcima statora.Mere koje su preduzimaju u cilju suzbijanja ovih nepovoljnih posledica su: • • pomeranje dirki u stvarnu neutralnu zonu. ali najskuplje rešenje. Za poništenje reakcije indukta u prostoru između glavnih polova upotrebljava se namotaj pomoćnih polova. Sastoji se od nekoliko navojaka žice velikog preseka namotanih oko glavnih magnetskih polova. Glavna funkcija namotaja pomoćnih polova je poboljšanje komutacije. a zatim da stvori jedno suprotno polje radi poboljšanja komutacije.9 Komutacija Pod komutacijom podrazumevamo proces promene smera ems. Vreme za koje je struja konstantna označimo 12 . kompaundni namotaj pobudni namotaj namotaj pomoćnih polova (PP) mps PP. dok kod namotaja pomoćnih polova mps mora biti takva da prvo poništi mps indukta. Kompaundni namotaj je najjednostavnije i najjeftinije rešenje. koji je fizički smešten na simetrali između glavnih polova.

za početak. crtkanom linijom. Struja provodnika (grane) sa vrednosti + I p prvo pada na vrednost nula. Budući da je ostvarenje dobre komutacije više rezultat iskustva nego naučne analize.sa Ti. Veličine koje utiču na oblik krive komutacije su sledeće: a) otpori 13 . položaj četkica u odnosu na neutralnu osu i delovanje pomoćnih polova.) i električki (uticaj otpora i ems usled samoinduktivnosti i međuinduktivnosti). U električnom pogledu. loše vođenje četkica u držačima. Loša komutacija se ogleda u znatnom iskrenju kod naznačenog opterećenja ili kod manjih preopterećenja. Uzroci loše komutacije mogu biti mehanički (neokruglost i istrošenost komutatora. Uz određena pojednostavljenja i pretpostavke. vibracije komutatora. neispavan pritisak ili smer pritiska na četkice itd. površinsko oštećenje dirki i komutatora. na komutaciju najviše utiče otpor četkica. a zatim raste u suprotnom smeru do vrednosti − I p . može se doći do analitičkih izraza koji približno opisuju promenu struje prilikom komutacije. Kvalitet komutacije ocenjuje se prema njenim posledicama. Komutacija bez varničenja je neophodan uslov sigurnog i dugog rada mašine jednosmerne struje. koje se manifestuju u pojavama varničenja između komutatora i dirki. Ip i Ip lamela četkica Ia Slika 1-10 Navojni deo u komutaciji v + Ip i − Ip Tk Ti i + Ip Tk Slika 1-11 Vremenska promena struje u navojnom delu Promenu struje prilikom komutacije i(t) označili smo. pravom. već ćemo definisati uticajne veličine prilikom komutacije i navesti mere koje se preduzimaju u cilju poboljšanja komutacije. ovde se nećemo baviti kvantitativnom analizom.

koja se javlja ako širina četkice premašuje širinu komutatorske lamele bč>bl i ako se komutacija dešava u više navojnih delova. značajno pogoršava komutaciju. Pogotovo je opasna velika gustina struje na zadnjim (izlaznim) krajevima četkica. dok su ostale uticajne veličine zanemarene. jer varničenje na njima može da dovede do pojave kružne vatre. Sa id je označena dodatna struja komutacije usled ems. eK. a zanemaren uticaj ems. za razliku od varničenja na prednjim krajevima četkica kod ubrzane komutacije. puna linija – komutacija kod koje su uzeti u obzir i ems usled samoinduktivnosti eL. uzet je u obzir samo prelazni otpor četkica. Nepovoljni slučaj. koja se superponira na struju idealne otporne komutacije. može da ima različite predznake. otpor kratkospojenog navojnog dela koji komutira. kada je ne bismo suzbili. je slična po svojoj prirodi eL.prelazni otpor četkica. eM. ek. Ems usled samoinduktivnosti. 14 . Ems usled međuinduktivnosti. dok ems spoljneg kola. zavisno u kakvom se polju po polaritetu. koje je ipak manje opasno jer sama četkica predstavlja prepreku za prenošenje varnica po obimu komutatora. usled samoinduktivnosti navojnog dela eL i usled međuinduktivnosti. koji se izbegava. • • • Slika 1-12 prikazuje oblike krivih komutacije za sledeće slučajeve: • • • + Ip id 3 i 1 2 −Ip Tk Slika 1-12 Krive komutacije uz određene vrednosti uticajnih veličina Ems usled samoinduktivnosti eL sprečava promene struje u kolu (u analogiji mehaničkih i električnih kola induktivnost predstavlja inerciju). otpor spojnih vodova (veza) između navojnog dela i lamele komutatora. kod usporene komutacije. te bi kod mašina malo većih snaga čak i onemogućila rad. eL. nalazi navojni deo koji komutira. može da deluje u jednom ili drugom smeru. jeste pojava preterano velike gustine struje na jednom delu površine četkice. tačka-tačka otporna komutacija kod koje su uzeti u obzir svi otpori. pa deluje u smislu usporavanja komutacije. tj. crtkano – idealna otporna komutacija. severnom ili južnom. koji se u navojnom delu indukuje kada četkica ne stoji strogo u liniji neutralne ose. što može da izazove cepanje opne i varničenje u toj tački. b) ems • • • spoljnjeg kola. eM.

mogli bismo biti uglavnom zadovoljni. Pomoćni polova imaju zadatak da suzbiju ems usled samoinduktivnosti eL. 1 + Ip 2 4 3 − Ip 5 Slika 1-13 Krive komutacije Prvi uslov za dobru komutaciju je relativno veliki prelazni otpor četkica. U laboratorijama za ispitivanje električnih mašina često se upotrebljava generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom. do 1kW. koji služi za opterećivanje ispitivanih mašina. odnosno kod koje je gustina struje po površini četkice konstantna tokom celog procesa komutacije. Idealna bi bila ona komutacija kod koje je na izlaznoj ivici četkice gustina struje što manja (karakteristika 3 i 4).Sa "linearnom" komutacijom. odnosno postojanje sistema komutatora i dirki. 1. Slika 1-13.10 Generatori jednosmerne struje Savremeni razvoj ide u pravcu eliminisanja elektične mašine jednosmerne struje kao generatora. karakteristika 2). kriva 5 prikazuje komutaciju uz prejako delovanje pomoćnih polova. (Slika 1-13. 15 . usled reakcije indukta. što se ne može postići sinhronim alternatorom sa diodama ili mrežnim ispravljačem. Φ . povećenjem pada napona na otporu indukta usled povećanja struje indukta. usložnjava održavanje mašina za jednosmernu struju i isključuje ih u područjima primene sa zapaljivom i eksplozivnom okolinom. Magnetsko polje pomoćnih polova izaziva u navojnom delu suprotnu ems u odnosu na eL. To opadanje napona izazvano je: • • smanjenjem rezultantnog fluksa. Za mašine većih snaga se primenjuju dodatna sredstva. Jedna od mera za poboljšanje komutacije je i pomeranje dirki u stvarnu neutralnu osu. Nezavisno pobuđen generator ima “tvrdu” karakteristiku (sa porastom struje napon relativno malo opada). a time i indukovane ems E = k E n Φ . Problem vezan za komutaciju. kod koje se kontaktna površina ravnomerno koristi za prolaz struje. Poboljšanje komutacije na ovaj način je moguće samo kod mašina malih snaga. ali ih još uvek ima u upotrebi kada se traži jako gladak napon. što se postiže upotrebom četkica od ugljena odnosno grafita. pa je na taj način neutrališe. pre svega pomoćni polovi. Pomoćni polovi moraju da budu pravilno dimenzinisani kako bi se dobila odgovarajuća komutacija. u odnosu na otpor veza (dovoda) i navojnih delova.

odnosno napon E rem . Na slici 1-14 prikazane su spoljnje karakteristike generatora U = f ( I a ) . na glavnim polovima se postave prorezi na kojima je presek magnetskog kola jako smanjen (tzv. pa zasićenje nastupa već kod vrlo malog fluksa. Da bi došlo do samopobudjivanja. obično se delovanja pojedinih pobuda podese tako da se pri naznačenoj struji indukta dobije naznačena vrednost napona na priključcima. Da bi se osiguralo samopobuđivanje. ali se ovde pominje zbog toga što se ovaj način pobuđivanja primenjuje u složeno pobuđenim (kompaundiranim) generatorima. što fizički predstavlja razbuđivanje mašine. čime se osigurava da pravac Rm i p sigurno preseca karakteristiku E = f (i p ) . Kod određene vrednosti struje linearni deo krive U = f (i p ) poklopi se sa pravcem samopobuđivanja. sa većim nagibom. U a b c d e f I kd I kf Ia Slika 1-14 Spoljnje karakteristike generatora jednosmerne struje 16 . pa kriva napona naglo pada i ide po donjoj grani karakteristike. ali pod uslovom da je iz prethodnog rada preostao izvesni remanentni magnetizam. istmusi). Nije primenjen u praksi. Redno pobuđen generator nije pogodan za upotrebu jer mu se napon prvo povećava. Time karakteristika magnećenja dobija dva kolena. odnosno pravac Rm i p mora da seče karakteristiku magnećenja E = f (i p ) . ukupni radni otpor kola paralelne pobude Rm ne sme da bude previsok.5 I n karakteristika ovog generatora je slična karakteristici nezavisno pobuđenog generatora.Paralelno pobuđen generator ima samopobuđivanje (sam vrši svoju pobudu). Uobičajen zahtev je da se napon na krajevima (priključcima) održava na stalnoj vrednosti. odnosno stabilnost napona. a zatim opada sa porastom struje indukta. Pošto bi gradnja generatora sa takvom karakteristikom bila neekonomična. U delu do 1. Složeno pobuđeni (kompaundovan) generatori imaju nezavisnu (ili paralelnu) i rednu pobudu. za razne vrste pobude generatora. bez obzira na veličinu struje indukta (apsolutno tvrda karakteristika). od kojih je prvo usled istmusa. ali je nešto “mekša” . pri n = const.

kod dizel električnih lokomotiva dizel motor pogoni protivkompaundovani generator.11 Karakteristike momenta motora Karakteristike momenta motora (mehaničke karakteristike) predstavljaju zavisnost momenta od brzine obrtanja. 17 . M=f(n). oznaka na slici OP. n → ∞ ). jer tada može doći do eksplozije rotora. koju srećemo kod redno pobuđenih motora. "meke" kod kojih se značajno menja brzina obrtanja sa promenom momenta opterećenja. M OP AP RP n0 n Slika 1-15 Karakteristike momenta motora jednosmerne struje Nezavisno pobuđen motor se najčešće primenjuje u elektromotornim pogonima. Tako npr. oznaka na slici RP. Iz mehaničke karakteristike se vidi da je veoma opasno ostaviti redni motor neopterećen ( M → 0 .Legenda slike 1-14: a) nadkompaundovan. U 0 ) c) nezavisno pobuđen d) paralelno pobuđen e) protivkompaundovan f) redno pobuđen. b) kompaundovan (karakteristika seče crtkanu liniju u tačci ( I n . oznaka na slici AP. Kod jako velikih snaga nemoguće je napraviti tako veliki menjač. Odgovarajuće struje kratkog spoja su označene indeksom k . 1. U mehanici se to postiže sklopovima zupčanika. i one mogu biti: • • • "tvrde" kod kojih se brzina obrtanja vrlo malo menja sa promenom momenta opterećenja. Kod motora jednosmerne struje njih prvenstveno određuje sistem pobude. Redno pobuđen motor se u praksi najčešće primenjuje u električnoj vuči. koju srećemo kod otočno (paralelno) pobuđenih motora. pa se tada se mora pristupiti električnom rešenju prenosa snage. Ovaj motor predstavlja veoma fini menjač brzine (bez skupih sklopova zupčanika). celo područje između ove dve karakteristike može da se ostvari primenom jednosmernih motora sa složenom aditivnom pobudom. a redni motori jednosmerne struje u točkovima pokreću lokomotivu.

Dakle. Redni motori su pogodniji u odnosu na otočne kada se puštanje u rad vrši pri teškim uslovima. Ako se radi o nezavisno pobuđenom motoru onda je pre priključka strujnog kola indukta motor potrebno pobuditi punim fluksom Φ . obično naznačenu pobudu. kE Φ kE Φ • • • promenom napona napajanja. dizalice. To 18 .1. uz neku konstantnu. Prilikom puštanja u rad u motoru se mogu javiti veoma velike struje. od naznačene. Prema ranije navedenom izrazu. npr. Otpornici za puštanje u rad mogu ponekad i da služe za regulisanje brzine obrtanja. Oni su tako odabrani da struja u puštanju u rad ne bude mnogo veća. Sa regulacionim otpornikom pobuda se podesi tako da odgovara onom naponu koji se zahteva u radu. onda su dimenzionisani za kratkotrajni rad i kao takvi su znatno jeftiniji. n= U − Ra I a E = . Regulacija naponom je efikasna počevši od brzine obrtanja jednakoj nuli. Sa pogonskom mašinom generator se dovede na naznačenu brzinu obrtanja. Generatori sa nezavisnom pobudom se priključuju na pobudu pre ili posle zaleta. Iz naponske jednačine motora U = E + Ra I a sledi I a = I k = U Ra >> I n .12 Pokretanje mašina jednosmerne struje Za režim generatora nema naročitih problema prilikom puštanja u rad.13 Regulisanje brzine nezavisno pobuđenog motora jednosmerne struje Motor jednosmerne struje je mogućnost kontinualnog regulisanja brzine obrtanja u širokim granicama održala u konkurenciji sa naizmeničnim motorima kod pogona sa promenljivom brzinom obrtanja. Generatori sa paralelnom pobudom se sami pobude. električna vozila). Dozvoljena polazna struja ograničena je vrednošću koju motor može da komutuje bez varničenja ili dozvoljenim opterećenjem mreže odnosno priključaka za napajanje motora. praktično se primenjuju prva dva načina. Ako služe samo za pokretanje. ako im otpor pobudnog kola nije prevelik. 1. tek kod potpuno pobuđenog motora indukt se priključuje na napon izvora (mreže). npr. promenom magnetnog fluksa pobude. kako se ne bi pojavila mogućnost pobega (velikog povećanja brzine) motora usled slabog fluksa. tj. pa do brzine koja odgovara naznačenom naponu motora. Puštanje motora jednosmerne struje iz stanja mirovanja je složeniji problem. Kada se generator optereti. Kod motora manjih snaga relativne vrednosti otpora indukta su veće. U trenutku puštanja u rad imamo: n = 0 ⇒ E = 0 . najviše dva puta. struje pobude i promenom otpora u kolu indukta. što se može videti iz jednostavne analize koja sledi. kao i tamo gde je potrebno jako veliko preoterećenje motora ( 3M n ). Za ograničenje struje prilikom puštanja motora u rad koriste se specijalni otpori priključeni na red sa namotajem indukta. onda se pobuda podešava tako da u mreži jednosmerne struje vlada željeni napon. tako da nije potrebno koristiti otpornike za puštanje u rad jer je struja puštanja neznatno veća od naznačene. kada je potrebno da motor razvije veće polazne momente pri istoj struji (kranovi. brzinu obrtanja motora jednosmerne struje možemo vršiti na tri osnovna načina: Od ova tri navedena načina. ali tada moraju da trajno izdrže punu struju opterećenja motora.

napaja motor jednosmerne struje čijom brzinom obrtanja upravljamo. pak. nastupaju poteškoće kod komutacije. tako da je snaga motora proporcionalna brzini obrtanja. da ne bi došlo do pregrevanja. i kod mašina sa nezavisnim hlađenjem. Kod motora hlađenih ventilatorom. poljem n Slika 1-16 Princip regulacije brzine obrtanja Vard-Leonardova grupa predstavlja klasičan način upravljanja motorom jednosmerne struje (Slika 1-17). dok se menjanjem pobude motora sprovodi regulacija poljem. naponom reg. Danas je Vard. kod manjih brzina se mora smanjiti struja. Regulacija poljem se sprovodi tako da se priključeni napon drži na konstantnoj vrednosti. Opseg regulacije je otprilike 2:1 za motore normalne izvedbe. Pobudom generatora reguliše se napon motora. odnosno konstantnim momentom (uz konstantnu pobudu). sa regulacijom brzine se može ići do dvostruke vrednosti u odnosu na brzinu kod punog magnetnog fluksa. odnosno približno proporcionalna sa naponom. u odnosu na brzinu obrtanja.Leonardova grupa uglavnom potisnuta pogonom sa tiristorskim konvertorom umesto generatora sa asinhronim motorom. koji pokreće generator jednosmerne struje koji. jer se smanjuje vreme komutacije Tk. jer bi rad motora mogao da postane nestabilan. a mora se voditi računa i o mehaničkim naprezanjima usled cetrifugalnih sila koja rastu sa kvadratom brzine obrtanja Za regulaciju brzine motora jednosmerne struje prirodno je da se konstantni momenat postiže regulacijom napona. a magnetsko polje se smanjuje smanjenjem struje pobude. odnosno momenat. Daljnje smanjenje fluksa se ne praktikuje. M Φ P U Ia reg. tj. Grupu mašina sačinjavaju asinhroni motor. dok se konstantna snaga postiže regulacijom poljem. motor se u celom ovom opsegu može opteretiti konstantnom strujom. te može lako da pobegne (eksplozija kolektora). Konstantnu vrednost struje Ia možemo da obezbedimo samo nezavisnom ventilacijom. 19 .je veliki opseg regulacije.

Dakle. a pogotovo ne di trenutno. dobrih pogonskih karakteristika i jednostavnog održavanja. zbog jer bi se zbog velikog induktiviteta. posebno u aparatima u domaćinstvima. Kod paralelno pobuđenog generatora to se vrši uključivanjem sve većeg otpora u strujno kolo pobude. tj. Zbog male cene.14 Kratak osvrt na prelazne pojave i raspobuđivanje Pri prelaznim pojavama dolazi do izražaja uticaj induktiviteta. tako da je lakše upravljati prelaznim pojavama u električnom kolu indukta. Taj proces ne sme da se odvija prebrzo. vrednost još uvek dt može da bude opasna. približno je T pobude Tindukta = 5 ÷ 20 . dok se ono potpuno ne otvori. prema jednačini e = − L . nalazi se u primeni u stotinama sitnih elektromotornih pogona. 1. Značajno manja je vremenska konstanta indukta (armature). i p . Koliko god bile male struje u trenutku isključenja.Ia AM G Ug Ua Uf M Slika 1-17 Vard-Leonardova grupa Ako je za napajanje motora za jednosmernu struju na raspolaganju izvor jednosmerne struje (akomulatorska baterija ili neregulisani ispravljač) kontinualno podešavanje napona može se vršiti pretvaračem jednosmernog napona u jednosmerni (čoper). mogli dt pojaviti visoki (pre)naponi koji bi mogli da probiju izolaciju pobudnog namotaja ili da di izazovu luk. dok se pobudno kolo ne prekine. Kolo nezavisne (otočne) pobude ima veliki induktivitet (mnogo navojaka tanke žice) i veliku vremensku konstantu. Rotor sa radnim mehanizmom unosi određenu mehaničku inerciju u prelazni proces. 1. tako da se u trenutku konačnog isključenja pobudni namotaj kratko spaja. nego u kolu pobude.15 Univerzalni motor Univerzalni motor je kolektorski motor koji se može priključiti i na jednosmerni i na naizmenični izvor napajanja. u principu se motor jednosmerne struje može priključiti na naizmeničnu 20 . do vrednosti jednake nuli. Ovde se koristi činjenica da se sa promenom polariteta priključenog napona (i na pobudnom namotaju i na četkicama) ne menja se smer obrtanja motora jednosmerne struje. Pod raspobuđivanjem (demagnetisanjem) podrazumevamo proces smanjivanja pobudne struje.

koje se ograničavaju dogradnjom kondenzatora ili prigušnica. Za sasvim male snage (ispod 0. 1986. Školska knjiga. list SFRJ. potrebno je da celo magnetsko kolo (statora i rotora) bude napravljeno od tankih feromagnetskih limova. Naučna knjiga.(jednofaznu) mrežu i on će imati iste fizičke osobine kao i da je priključen na jednosmernu mrežu. 1. Smolčić. Kolektorski strojevi. te oko 30000 ob/min za mlinove za kafu. tako da obično mogu da izdrže prazni hod. univerzalni motori izazivaju radio i televizijske smetnje. Na svakom polu imaju po jednu četkicu. Važno je primeniti da su brzine obrtanja sa napajanjem jednosmernom strujom nešto veće nego sa napajanjem naizmeničnom. 1981.5kW) izrađuju se. Električne mašine i postrojenja. Karakteristika momenta im je ograničeno meka. Beograd. Jurković. Zbog varničenja i široke opšte upotrebe. koje u radu varniče plavičasto. Sl. Z. oko 15000 ob/min i više za usisivače i miksere. Zagreb. Beograd. 21 . [3] B. redni motori bez pomoćnih polova (i bez kompenzacionog namotaja) za brzine obrtanja preko 10000 ob/min za ručne alate i druge ručne elektromotorne uređaje. [2] M. po pravilu dvopolni. Mitraković: Mašine za jednosmernu struju. Da bi tehnički iskoristili ovu mogućnost. Petrović. 1988.16 Literatura [1] B.