MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE

SADRŽAJ
1 MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE ........................................................................... 3 1.1 Osnovni delovi............................................................................................................ 3 1.2 Princip rada................................................................................................................. 4 1.3 Namotaji indukta ........................................................................................................ 5 1.4 Namotaji pobude ........................................................................................................ 7 1.5 Elektromotorna sila indukta ....................................................................................... 8 1.6 Obrtni momenat.......................................................................................................... 9 1.7 Brzina obrtnja ........................................................................................................... 10 1.8 Reakcija indukta ....................................................................................................... 10 1.9 Komutacija ............................................................................................................... 12 1.10 Generatori jednosmerne struje .............................................................................. 15 1.11 Karakteristike momenta motora............................................................................ 17 1.12 1.13 1.14 1.16 Pokretanje mašina jednosmerne struje.................................................................. 18 Regulisanje brzine nezavisno pobuđenog motora jednosmerne struje ................. 18 Kratak osvrt na prelazne pojave i raspobuđivanje ................................................ 20 Literatura............................................................................................................... 21

1.15 Univerzalni motor ................................................................................................. 20

2

Segmenti komutatora su u električnoj vezi sa namotajem indukta. Stator je načinjen od jarma u obliku šupljeg valjka od masivnog gvožđa. koje su smeštene na simetrali među polovima. spojene na dva priključna kraja na statoru. složenijeg i skupljeg održavanja.1 Osnovni delovi Osnovni elementi mašine su mirujući deo (stator) i obrtni deo (rotor). Slika 1-1 Motor jednosmerne struje Generatori jednosmerne struje su praktično potisnuti poluprovodničkim ispravljačima. Na polovima statora je smešten koncentrisan pobudni namotaj (induktor). Magnetsko kolo ima rotacionu simetriju. smešten u žlebovima i zatvoren sam sa sobom. Paket limova rotora čvrsto je spojen sa vratilom mašine. armatura) je raspodeljen. Na površinu komutatora naleže izvestan broj dirki (četkica). Međutim. Rotor je cilindričnog oblika i sastavljen od tankih feromagnetskih limova i ravnomerno je ožljebljen po svom obimu. manje pouzdanosti i kraćeg veka trajanja. na čijoj su unutrašnjoj periferiji pričvršćena 2p istaknuta pola složenih od feromagnetskih limova. u "neutralnoj zoni" i nepomične (mehanički učvršćene za stator). zazor). Namotaj na rotoru (indukt. Između mirujućeg i obrtnog dela nalazi se međugvožđe (vazdušni procep. generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom. jednostavnih i robustnih električnih motora za naizmeničnu struju upravljanih mikroprocesorima i napajanih energetskom elektronikom. 3 . svaki segment indukta spojen je sa istim tolikim brojem tačaka namotaja indukta.1 MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE Mašine jednosmerne struje (jednosmerne mašine) su zbog svojih veoma dobrih funkcionalnih karakteristika nekada predstavljale često rešenje u električnim postrojenjima i pogonima. Postavljen je sa jedne strane rotora i obrće se zajedno sa njim. zbog svojih veoma dobrih karakteristika se često koristi kao kočnica u laboratorijama za ispitivanje električnih mašina. povezan između polova na određeni način i izveden na dva priključna kraja. Komutator (kolektor) je sastavljen od bakarnih segmenata (kriški) koji su izolovani međusobno i u odnosu na masu. 1. Zbog veće cene. danas se motor jednosmerne struje sve više potiskuje od strane jeftinijih.

neutralna zona (osa). sa periodom jednakom dužini dvostrukog polnog koraka.indukt. što ima za posledicu jednosmernu struju u spoljnjem električnom kolu. S i N glavni polovi. odgovarajućeg polariteta. U pojedinim provodnicima koji sačinjavaju navojak. pa prema tome i struje. PN. A. Ovo polje je periodično.komutator (kolektor). Prema tome. Φ. 4 . Kada je navojak u položaju da je kroz njega fluks maksimalan. u odnosu na spoljašnje kolo. pošto su oni vezani na red. i taj položaj nazivamo neutralnom zonom (horizontalni položaj navojka na slici). ems će biti suprotne i sabiraće se. Kada se pomoću neke pogonske mašine rotor obrće konstantnom brzinom. n. pomoću kolektora se naizmenične struje u provodnicima "ispravljaju". Kada se kroz provodnike namotaja statora pusti jednosmerna struja. Č. polaritet ems. 1 i 2 pojednostavljeni namotaj rotora 1. neće se menjati jer. Budući da je u prethodnoj jednačini samo magnetska indukcija promenljiva. oblik ems će biti isti kao i oblik magnetskog polja (indukcije B). K. u njegovim provodnicima će se usled presecanja magnetnog fluksa indukovati odgovarajuća elektromotorna sila. prema jednačini: e = – dΨ / dt.polni nastavci . NZ. ona će stvoriti stalno magnetsko polje pobude. i funkcija je samo prostorne koordinate (položaja na obimu mašine).pobudni namotaj. dirke su uvek istog polariteta jer su preko kolektora povezane sa provodnicima koji prolaze ispod istog magnetnog pola. Međutim. uz nepromenjeni smisao obrtanja. u njemu će indukovana ems biti jednaka nuli. po zakonu e=Blv.S J 1 NZ A P N PN Č + K − K 2 Slika 1-2 Šematski presek pojednostavljene dvopolne mašine jednosmerne struje (oznake odgovaraju generatorskom režimu rada) – J jaram. vezanog za smer struje. P.2 Princip rada Princip rada mašine za jednosmernu struju pojednostavljeno ćemo objasniti na primeru generatora (Slika 1-2). zahvaljujući delovanju kolektora.četkice.

Ovo povezivanje svih sličnih navojaka pod svim polovima vršimo tako da pri završetku jednog obilaženja dođemo do susedne lamele na komutatoru. pošto ih vežemo sa zadnje strane (sa strane suprotne komutatoru) naziva se zadnji navojni korak ( y1 ). ali ovo rešenje je napušteno jer je zbog potrebe za ručnim motanjem vreme izrade bilo veliko. a i potrošnja bakra je bila veća jer provodnici na unutrašnjem delu prstena nisu aktivni i ne učestvuju u stvaranju ems. Ukupni navojni korak ( y ) kod omčastog namotaja je: y = y1 − y 2 . Ako je y 2 < y1 onda dobijamo neukršteni namotaj. prost valoviti namotaj i složen valoviti namotaj.1. a po tipu je obično valjkasti (dobošasti. Prema načinu vezivanja provodnika u navojne delove možemo valjkasti namotaj da podelimo uglavnom na četiri vrste: prost omčasti namotaj. Osnovni princip izvođenja namotaja je da se vezuju dva provodnika koji se nalaze u istom ili približno istom položaju pod dva različita pola. razlikujemo neukrštene namotaje (slika 1-4a) i 5 . složeni omčasti namotaj. tako da navojak obuhvata sav fluks po polu. Navojni deo (sekciju) čini više navojaka vezanih na red postavljenih u dva žleba. y1 y y2 y y2 y1 a) neukršteni b) ukršteni Slika 1-3 Prosti omčasti namotaj Kod valovitog namotaja kada obrazujemo navojak nastavljamo sa vezivanjem na red po položaju sličnih navojaka pod svim polovima mašine. i to u gornjem sloju jednog žleba i donjem sloju drugog žleba. Ovde će biti date samo osnove izvođenja namota ilustrovane na prostom omčastom i prostom valovitom namotaju. tj. Dva provodnika treba spojiti u navojak tako da indukovana ems u navojku bude maksimalna. Ukršteni omčasti namotaji se obično ne prave.3 Namotaji indukta Namotaj indukta nalazi se na rotoru. te namotaj ima oblik omče. Kod izvođenja omčastih namotaja prvo povezujemo sve navojke ili navojne delove koji se nalaze pod jednim parom polova. Nekada se namotaj izvodio u obliku prstena. Rastojanje između ulaznog i izlaznog provodnika. po čemu je i dobio ime. da li smo idući u smeru namotavanja došli do lamele ispred ili iza početne. a ako je y 2 > y1 onda dobijamo ukršten omčasti namotaj. U zavisnosti od toga. Zadnji i prednji navojni koraci su delimični navojni koraci. bubnjasti. cilindrični). Sada izlazni provodnik vezujemo sa prednje strane (strane komutatora) preko lamele za sledeći ulazni. To rastojanje se naziva prednji navojni korak ( y 2 ).

uz a pari paralelnih grana. Ip Ia + 2a U Slika 1-5 Šema otpora namotaja indukta _ Ako je ukupan broj provodnika u namotaju N . pripada N 2a provodnika. onda jednoj strujnoj grani.ukrštene namotaje (slika 1-4b). struja u provodniku ili grani je: Ip = Ia . y1 y y2 Slika 1-4 Neukršteni i ukršteni prost valovit namotaj Između "pozitivnih" i "negativnih" četkica nalazi se celi namotaj indukta. zbog ipak nešto veće potrošnje bakra. 2a gde je I a ukupna struja indukta. Ukupni navojni korak kod valovitih namotaja je: y = y1 + y 2 . Budući da je otpor svake od 2a paralelnih grana jednak ( a je oznaka za broj pari paralelnih grana). koja aktivno učestvuje u stvaranju napona. Za 6 . Na slici 1-5 je prikazan namotaj kao šema otpora. I kod prostih valovitih namotaja ukrštanje se izbegava.

F2 7 stara oznaka A. B2 C1. nezavisnog ili paralelnog. Za postizanje odgovarajuće magnetopobudne sile. postoji i pomoćni. imamo: Ra = 1 N  1  Rp = N   Rp . 1. U zavisnosti od toga da li su glavni i pomoćni pobudni namotaj izvedeni tako da im se fluksevi potpomažu ili suprotstavljaju. Učešće pojedine pobude u ukupnoj mps uslovljavljava spoljnja karakteristika mašine. Teži se da otpor rednog namotaja bude što manji. pošto je struja velika. redna (serijska) pobuda. preko ispravljača. B G. razlikujemo sledeće osnovne vrste pobude: • nezavisna pobuda. gde pored glavnog. H G. koji je potpuno nezavisan od prilika u mašini. kod koje je pobudni namotaj spojen na red sa namotajem indukta. kod koje je pobudni namotaj spojen paralelno na namotaj indukta. odnosno brzine obrtanja o razvijenom momentu (za motore). F C. D2 E1. složena pobuda. otočna (paralelna) pobuda. Otpor paralelnog namota je velik. H E. kod koje je namotaj pobude spojen na poseban spoljnji izvor napona. A2 B1. Pobudna struja kreće se u granicama 1 do 5% struje indukta. uvažavajući da je ukupni otpor 1 2a puta manji od otpora jedne grane. Za dimenzionisanje namotaja merodavna je struja indukta. potrebno je da paralelni namotaj ima veliki broj navojaka. razlikujemo aditivnu.ukupni otpor indukta. kako bi pad napona na njemu bio što manji. a jednosmerni pobudni napon se dobija iz naizmenične trofazne mreže. nezavisno od mašine. odnosno diferencijalnu. Ovo je danas najčešće rešenje. pri čemu se manja vrednost odnosi na mašine većih snaga. D I. 2a 2a  2a  2 gde je R p otpor jednog provodnika. ako u strujnom kolu pobude postoji promenljivi otpornik. redni pobudni namotaj. broj navojaka namotaja redne pobude ne mora biti velik. K .4 Namotaji pobude Prema načinu spajanja namotaja pobude u odnosu na namotaj indukta. pošto je struja magnećenja mala. Vrednost pobudne struje može se podešavati. C2 D1. E2 F1. Pobudni namotaj je dimenzionisan prema tom spoljnjem naponu. složenu pobudu. zahtevana zavisnost napona na priključcima od struje opterećenja za generator. • • • U upotrebi su sledeće oznake za krajeve pojedinih namotaja: Tabela 1-1 Oznake krajeva namotaja mašina jednosmerne struje namotaj indukt pomoćni polovi kompenzacija redna pobuda paralelna pobuda nezavisna pobuda nova oznaka A1. Ra . tj. Za postizavanje potrebne magnetopobudne sile.

L+ L− E1 E2 A2 A1 M Slika 1-6 Motor sa otočnom pobudom 1. Jednačina naponske ravnoteže. u režimu generatora daje napon: E = U + Ra I a . Ukupni otpor indukta možemo prikazati na sledeći način: Ra = Rn + ∆U č . navešćemo primer za generator: Analizirajmo sada detaljnije napon usled rotacije. Da bi se stekao osećaj za veličine. Ia gde je ∆U č pad napona na četkicama. gde je Ra ukupni otpor indukta u koji su uključeni galvanski otpori svih namotaja u kolu indukta Rn . koji je funkcija gustine struje. E 230V = U 220V + Rn I a 8V + ∆U č 2V . uz posebno navođenje pada napona na četkicama ima sledeći oblik: E = U ± (Rn I a + ∆U č ) gde se predznak "+" odnosi na generatore a "-" na motore. Trenutna vrednost ems jednog provodnika na rotoru je: e pr = l s v b gde je ls svedena (aktivna) dužina provodnika (onaj deo dužine provodnika koji preseca magnetsko polje).5 Elektromotorna sila indukta Elektromotrna sila indukta (napon rotacije). dok u režimu motora drži ravnotežu naponu napajanja: U = E + Ra I a . E . E . Pri naznačenoj struji pad napona na četkicama približno iznosi 2V . 8 . i prelazni otpor na četkicama.

M . 2p Za obodnu brzinu imamo: n pτ n d d n n v = ω m = 2π =dπ = 2 pτ = . Za polni korak imamo: τ= dπ . N Φ Ia = M a 60 30 iz čega za obrtni momenat sledi: M= p N Φ I a = kM Φ I a . Izraz za obrtni momenat možemo najlakše da dobijemo ako posmatramo režim motora. Mehaničku snagu na vratilu za pogon radnog mehanizma i pokrivanje gubitaka usled trenja i ventilacije obezbedjuje odgovarajući električni ekvivalent E I a . 30 Koristeći prethodno izveden izraz za napon rotacije. jer. 2 2 60 60 60 30 gde je ω m mehanička ugaona brzina rotora. uz postojanje fluksa. 2a 2a 30 a 60 Dakle. gde je τ polni korak. a 2π 9 . napon između četkica je proporcionalan sa brzinom obrtanja i srednjom vrednosti fluksa. u režimu motora obezbeđuje pogon radnog mehanizma. Dakle. dok u režimu generatora drži ravnotežu (deluje protiv) momenta pogonske mašine.6 Obrtni momenat Obrtni momenat. zavisi od konstrukcionih podataka (broja pari polova i paralelnih grana. 1. Srednja vrednost ems jednog provodnika je: E pr = l s v Bδsr = l s pτ n Φ p n = Φ. imamo: nπ p n . k E .Ems se obično izražava preko srednje vrednosti fluksa po polu Φ: Φ = S p Bδsr = l s τ Bδsr . 30 l s τ 30 Za ems između četkica imamo: E= N N pn p n E pr = Φ= N Φ = kE n Φ . Ovaj napon nazivamo naponom rotacije. te broja provodnika). Konstantna propocionalnosti. postoji samo kada se rotor obrće ( n ≠ 0 ). a Bδsr srednja vrednost indukcije. možemo da pišemo: E Ia = M ωm = M nπ .

dok pri opterećenju. a predznak "+" na generatore. Rezultanta raspodela fluksa je karakterisana povećanjem fluksa pod jednim krajem polnog nastavka i smanjenjem pod drugim krajem. k M .8 Reakcija indukta U praznom hodu u mašini postoji samo magnetsko polje pobude. Definišimo sada još jedan značajan pojam. javlja se i magnetsko polje indukta. Mps indukta je poprečno postavljena u odnosu na mps induktora. Označimo sa x rastojanje po obimu. Slika 1-7 Reakcija indukta a) polje pobude b) reakcija indukta c) rezultantno polje 10 . 1. Reakcija indukta utiče kako na prostornu raspodelu fluksa u vazdušnom zazoru tako i na veličinu rezultantog fluksa po polu. U posmatranoj tački vrednost mps indukta je F = A ⋅ 2 x . te broja provodnika). tako da se rezultatni fluks zbog reakcije indukta ipak smanjuje. strujni obuhvat. kE Φ kE Φ Izraz za brzinu obrtanja sledi iz prethodnih naponskih jednačina: n= gde se predznak ". obrtni momenat je proporcionalan sa srednjom vrednosti fluksa i strujom indukta. Talas mps pobude ima oblik pravougaonika. dok je talas mps linearna funkcija obima indukta i ima oblik trougla. pri čemu uzmimo da je u osi glavnih polova x = 0 . Konstantna propocionalnosti. zavisi od konstrukcionih podataka (broja pari polova i paralelnih grana.7 Brzina obrtnja U ± Ra I a E = . koji predstavlja podužnu gustinu ampernavojaka po obimu mašine: A= N Ip π Da = N Ia . 2a π Da gde je Da prečnik indukta. usled struje indukta ("reakcije indukta"). 1. Zbog zasićenja. ovo povećanje fluksa je manje od smanjenja."odnosi na motore. A .Dakle.

Pošto je otpor luka neznatan. Do promene smera struje dolazi u nepovoljnom naponskom stanju navojnog dela. pa se mali lukovi između susednih lamela pretvaraju u veliki luk po čitavom obimu (tzv. odnosno uspostavljanja malog luka zbog gorenja ugljene prašine. Ako vrednost ems pređe dozvoljenu maksimalnu vrednost. i od kvadrata maksimalne indukcije (B2). magnetskog polja. Gubici u gvožđu zavise.Nepovoljne posledice koje prate reakciju indukta. može doći između dve susedne lamele do preskoka varnice. a vezane su za izobličenje rezultantnog fluksa su: • • gubitak na elektromotornoj sili usled smanjenja rezultantnog fluksa. lošija komutacija (funkcionisanje komutatora) usled pomeraja neutralne ose (zone). Navojni deo se prilikom komutacije još uvek nalazi u položaju u kojem ga zahvata jedan deo rezultantnog. nosači četkica suprotnog polariteta dolaze u kratak spoj. povećanje maksimalne indukcije izaziva veće gubitke u gvožđu i povećanje napona među susednim lamelama komutatora. Pošto se mašina obrće. Dozvoljena maksimalna vrednost ove ems zavisi od otpora navojnog dela i kod mašina srednjih snaga iznosi oko 35V. U provodnicima indukta su naizmenične struje. a u gvožđu indukta se prostire naizmenično magnetsko polje. što za posledicu ima lošu komutaciju (varničenje). • N • • • • x x x x x x x x x x x S • • • • • • • • • • • x x x x M mps induktora G mps indukta širina pola polni korak τ induktor indukcija u međugvožđu indukt rezultanta indukcija ne uzimajući u obzir zasićenje uzimajući u obzir zasićenje Slika 1-8 Reakcija indukta – oblik rezultantnog magnetskog polja 11 . Indukovana ems između dve susedne lamele je linearno proporcionalna sa maksimalnom indukcijom. kružna vatra). svi navojni delovi dolaze u položaj najveće indukcije. deformisanog. pored ostalog.

kompaundni namotaj pobudni namotaj namotaj pomoćnih polova (PP) mps PP. Smešten je u žlebove na polnim nastavcima statora. Za poništenje reakcije indukta u prostoru ispod glavnog pola se upotrebljavaju kompaundni i kompenzacioni namotaj.Mere koje su preduzimaju u cilju suzbijanja ovih nepovoljnih posledica su: • • pomeranje dirki u stvarnu neutralnu zonu. Za poništenje reakcije indukta u prostoru između glavnih polova upotrebljava se namotaj pomoćnih polova. Kroz taj namotaj puštamo struju indukta u istom smeru kao i struju pobudnog namotaja. dok kod namotaja pomoćnih polova mps mora biti takva da prvo poništi mps indukta. a zatim da stvori jedno suprotno polje radi poboljšanja komutacije. Vreme za koje je struja konstantna označimo 12 . Pomoću posebne poluge se celi nosač dirki stavlja u stvarni položaj neutralne zone. Sastoji se od nekoliko navojaka žice velikog preseka namotanih oko glavnih magnetskih polova. ali koje deluje samo na izbegavanje gubitaka u indukovanoj ems. uvođenje dadatnih namotaja čija mps ima zadatak da poništi delovanje reakcije indukta. Tk. Za vreme trajanja komutacije.9 Komutacija Pod komutacijom podrazumevamo proces promene smera ems. dirke kratko spajaju navojak ili navojni deo. Kompaundni namotaj je najjednostavnije i najjeftinije rešenje. koji je fizički smešten na simetrali između glavnih polova. ali najskuplje rešenje. Kompenzacioni namotaj je najbolje. Ovo je najstarija i praktično napuštena metoda. Glavna funkcija namotaja pomoćnih polova je poboljšanje komutacije. Mps kompenzacionog namotaja mora biti jednaka i suprotna mps indukta. KN mps indukta kompenzacioni namotaj (KN) namotaj indukta (armatura) Slika 1-9 Namotaji mašine jednosmerne struje 1. kroz provodnike se pušta struja indukta. ali tako da je smer struja supotan. odnosno struje prilikom prolaska navojka ili navojnog dela kroz neutralnu osu.

Budući da je ostvarenje dobre komutacije više rezultat iskustva nego naučne analize. Ip i Ip lamela četkica Ia Slika 1-10 Navojni deo u komutaciji v + Ip i − Ip Tk Ti i + Ip Tk Slika 1-11 Vremenska promena struje u navojnom delu Promenu struje prilikom komutacije i(t) označili smo. pravom. Struja provodnika (grane) sa vrednosti + I p prvo pada na vrednost nula. vibracije komutatora.) i električki (uticaj otpora i ems usled samoinduktivnosti i međuinduktivnosti).sa Ti. Kvalitet komutacije ocenjuje se prema njenim posledicama. položaj četkica u odnosu na neutralnu osu i delovanje pomoćnih polova. ovde se nećemo baviti kvantitativnom analizom. a zatim raste u suprotnom smeru do vrednosti − I p . Uzroci loše komutacije mogu biti mehanički (neokruglost i istrošenost komutatora. na komutaciju najviše utiče otpor četkica. crtkanom linijom. može se doći do analitičkih izraza koji približno opisuju promenu struje prilikom komutacije. površinsko oštećenje dirki i komutatora. koje se manifestuju u pojavama varničenja između komutatora i dirki. Komutacija bez varničenja je neophodan uslov sigurnog i dugog rada mašine jednosmerne struje. U električnom pogledu. Uz određena pojednostavljenja i pretpostavke. neispavan pritisak ili smer pritiska na četkice itd. za početak. već ćemo definisati uticajne veličine prilikom komutacije i navesti mere koje se preduzimaju u cilju poboljšanja komutacije. Veličine koje utiču na oblik krive komutacije su sledeće: a) otpori 13 . loše vođenje četkica u držačima. Loša komutacija se ogleda u znatnom iskrenju kod naznačenog opterećenja ili kod manjih preopterećenja.

koji se izbegava. za razliku od varničenja na prednjim krajevima četkica kod ubrzane komutacije. b) ems • • • spoljnjeg kola. značajno pogoršava komutaciju. što može da izazove cepanje opne i varničenje u toj tački. eM. ek. eK. eM. Pogotovo je opasna velika gustina struje na zadnjim (izlaznim) krajevima četkica. koji se u navojnom delu indukuje kada četkica ne stoji strogo u liniji neutralne ose. 14 . nalazi navojni deo koji komutira. koja se javlja ako širina četkice premašuje širinu komutatorske lamele bč>bl i ako se komutacija dešava u više navojnih delova. može da ima različite predznake. otpor spojnih vodova (veza) između navojnog dela i lamele komutatora. crtkano – idealna otporna komutacija. • • • Slika 1-12 prikazuje oblike krivih komutacije za sledeće slučajeve: • • • + Ip id 3 i 1 2 −Ip Tk Slika 1-12 Krive komutacije uz određene vrednosti uticajnih veličina Ems usled samoinduktivnosti eL sprečava promene struje u kolu (u analogiji mehaničkih i električnih kola induktivnost predstavlja inerciju). je slična po svojoj prirodi eL. otpor kratkospojenog navojnog dela koji komutira. Ems usled međuinduktivnosti. koja se superponira na struju idealne otporne komutacije. Sa id je označena dodatna struja komutacije usled ems. te bi kod mašina malo većih snaga čak i onemogućila rad. severnom ili južnom. Ems usled samoinduktivnosti. tj. dok su ostale uticajne veličine zanemarene. tačka-tačka otporna komutacija kod koje su uzeti u obzir svi otpori. koje je ipak manje opasno jer sama četkica predstavlja prepreku za prenošenje varnica po obimu komutatora. puna linija – komutacija kod koje su uzeti u obzir i ems usled samoinduktivnosti eL.prelazni otpor četkica. a zanemaren uticaj ems. zavisno u kakvom se polju po polaritetu. dok ems spoljneg kola. kod usporene komutacije. može da deluje u jednom ili drugom smeru. kada je ne bismo suzbili. usled samoinduktivnosti navojnog dela eL i usled međuinduktivnosti. jer varničenje na njima može da dovede do pojave kružne vatre. Nepovoljni slučaj. jeste pojava preterano velike gustine struje na jednom delu površine četkice. uzet je u obzir samo prelazni otpor četkica. pa deluje u smislu usporavanja komutacije. eL.

mogli bismo biti uglavnom zadovoljni. Slika 1-13. povećenjem pada napona na otporu indukta usled povećanja struje indukta. usložnjava održavanje mašina za jednosmernu struju i isključuje ih u područjima primene sa zapaljivom i eksplozivnom okolinom. U laboratorijama za ispitivanje električnih mašina često se upotrebljava generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom. u odnosu na otpor veza (dovoda) i navojnih delova. To opadanje napona izazvano je: • • smanjenjem rezultantnog fluksa. pre svega pomoćni polovi. kod koje se kontaktna površina ravnomerno koristi za prolaz struje. 15 .Sa "linearnom" komutacijom. Problem vezan za komutaciju. Idealna bi bila ona komutacija kod koje je na izlaznoj ivici četkice gustina struje što manja (karakteristika 3 i 4).10 Generatori jednosmerne struje Savremeni razvoj ide u pravcu eliminisanja elektične mašine jednosmerne struje kao generatora. Pomoćni polovi moraju da budu pravilno dimenzinisani kako bi se dobila odgovarajuća komutacija. kriva 5 prikazuje komutaciju uz prejako delovanje pomoćnih polova. Nezavisno pobuđen generator ima “tvrdu” karakteristiku (sa porastom struje napon relativno malo opada). Jedna od mera za poboljšanje komutacije je i pomeranje dirki u stvarnu neutralnu osu. Pomoćni polova imaju zadatak da suzbiju ems usled samoinduktivnosti eL. usled reakcije indukta. koji služi za opterećivanje ispitivanih mašina. Φ . karakteristika 2). odnosno postojanje sistema komutatora i dirki. Poboljšanje komutacije na ovaj način je moguće samo kod mašina malih snaga. što se ne može postići sinhronim alternatorom sa diodama ili mrežnim ispravljačem. Magnetsko polje pomoćnih polova izaziva u navojnom delu suprotnu ems u odnosu na eL. Za mašine većih snaga se primenjuju dodatna sredstva. a time i indukovane ems E = k E n Φ . 1 + Ip 2 4 3 − Ip 5 Slika 1-13 Krive komutacije Prvi uslov za dobru komutaciju je relativno veliki prelazni otpor četkica. što se postiže upotrebom četkica od ugljena odnosno grafita. ali ih još uvek ima u upotrebi kada se traži jako gladak napon. do 1kW. 1. pa je na taj način neutrališe. odnosno kod koje je gustina struje po površini četkice konstantna tokom celog procesa komutacije. (Slika 1-13.

na glavnim polovima se postave prorezi na kojima je presek magnetskog kola jako smanjen (tzv. odnosno pravac Rm i p mora da seče karakteristiku magnećenja E = f (i p ) . od kojih je prvo usled istmusa. ali se ovde pominje zbog toga što se ovaj način pobuđivanja primenjuje u složeno pobuđenim (kompaundiranim) generatorima. što fizički predstavlja razbuđivanje mašine. pa kriva napona naglo pada i ide po donjoj grani karakteristike. ali pod uslovom da je iz prethodnog rada preostao izvesni remanentni magnetizam. obično se delovanja pojedinih pobuda podese tako da se pri naznačenoj struji indukta dobije naznačena vrednost napona na priključcima.5 I n karakteristika ovog generatora je slična karakteristici nezavisno pobuđenog generatora. ukupni radni otpor kola paralelne pobude Rm ne sme da bude previsok. Da bi došlo do samopobudjivanja. U delu do 1. Da bi se osiguralo samopobuđivanje. Kod određene vrednosti struje linearni deo krive U = f (i p ) poklopi se sa pravcem samopobuđivanja. Uobičajen zahtev je da se napon na krajevima (priključcima) održava na stalnoj vrednosti. istmusi). Redno pobuđen generator nije pogodan za upotrebu jer mu se napon prvo povećava. čime se osigurava da pravac Rm i p sigurno preseca karakteristiku E = f (i p ) . ali je nešto “mekša” . pa zasićenje nastupa već kod vrlo malog fluksa. odnosno stabilnost napona. Nije primenjen u praksi. Na slici 1-14 prikazane su spoljnje karakteristike generatora U = f ( I a ) . Pošto bi gradnja generatora sa takvom karakteristikom bila neekonomična. sa većim nagibom. odnosno napon E rem . za razne vrste pobude generatora. Time karakteristika magnećenja dobija dva kolena. bez obzira na veličinu struje indukta (apsolutno tvrda karakteristika). pri n = const. a zatim opada sa porastom struje indukta. U a b c d e f I kd I kf Ia Slika 1-14 Spoljnje karakteristike generatora jednosmerne struje 16 .Paralelno pobuđen generator ima samopobuđivanje (sam vrši svoju pobudu). Složeno pobuđeni (kompaundovan) generatori imaju nezavisnu (ili paralelnu) i rednu pobudu.

11 Karakteristike momenta motora Karakteristike momenta motora (mehaničke karakteristike) predstavljaju zavisnost momenta od brzine obrtanja. koju srećemo kod otočno (paralelno) pobuđenih motora. M=f(n). Ovaj motor predstavlja veoma fini menjač brzine (bez skupih sklopova zupčanika). U mehanici se to postiže sklopovima zupčanika. M OP AP RP n0 n Slika 1-15 Karakteristike momenta motora jednosmerne struje Nezavisno pobuđen motor se najčešće primenjuje u elektromotornim pogonima. pa se tada se mora pristupiti električnom rešenju prenosa snage. oznaka na slici AP. Iz mehaničke karakteristike se vidi da je veoma opasno ostaviti redni motor neopterećen ( M → 0 . n → ∞ ).Legenda slike 1-14: a) nadkompaundovan. "meke" kod kojih se značajno menja brzina obrtanja sa promenom momenta opterećenja. 17 . b) kompaundovan (karakteristika seče crtkanu liniju u tačci ( I n . Odgovarajuće struje kratkog spoja su označene indeksom k . 1. i one mogu biti: • • • "tvrde" kod kojih se brzina obrtanja vrlo malo menja sa promenom momenta opterećenja. jer tada može doći do eksplozije rotora. U 0 ) c) nezavisno pobuđen d) paralelno pobuđen e) protivkompaundovan f) redno pobuđen. a redni motori jednosmerne struje u točkovima pokreću lokomotivu. Kod jako velikih snaga nemoguće je napraviti tako veliki menjač. Kod motora jednosmerne struje njih prvenstveno određuje sistem pobude. Tako npr. celo područje između ove dve karakteristike može da se ostvari primenom jednosmernih motora sa složenom aditivnom pobudom. kod dizel električnih lokomotiva dizel motor pogoni protivkompaundovani generator. oznaka na slici RP. Redno pobuđen motor se u praksi najčešće primenjuje u električnoj vuči. koju srećemo kod redno pobuđenih motora. oznaka na slici OP.

kako se ne bi pojavila mogućnost pobega (velikog povećanja brzine) motora usled slabog fluksa. Otpornici za puštanje u rad mogu ponekad i da služe za regulisanje brzine obrtanja. Kod motora manjih snaga relativne vrednosti otpora indukta su veće. ako im otpor pobudnog kola nije prevelik. Ako se radi o nezavisno pobuđenom motoru onda je pre priključka strujnog kola indukta motor potrebno pobuditi punim fluksom Φ . onda su dimenzionisani za kratkotrajni rad i kao takvi su znatno jeftiniji. kada je potrebno da motor razvije veće polazne momente pri istoj struji (kranovi. pa do brzine koja odgovara naznačenom naponu motora. 1. kE Φ kE Φ • • • promenom napona napajanja. ali tada moraju da trajno izdrže punu struju opterećenja motora. tj. Generatori sa paralelnom pobudom se sami pobude. električna vozila). tek kod potpuno pobuđenog motora indukt se priključuje na napon izvora (mreže). Kada se generator optereti. Generatori sa nezavisnom pobudom se priključuju na pobudu pre ili posle zaleta. Dozvoljena polazna struja ograničena je vrednošću koju motor može da komutuje bez varničenja ili dozvoljenim opterećenjem mreže odnosno priključaka za napajanje motora. Redni motori su pogodniji u odnosu na otočne kada se puštanje u rad vrši pri teškim uslovima. uz neku konstantnu. najviše dva puta. promenom magnetnog fluksa pobude. što se može videti iz jednostavne analize koja sledi. Prema ranije navedenom izrazu. kao i tamo gde je potrebno jako veliko preoterećenje motora ( 3M n ). Dakle. npr. Ako služe samo za pokretanje. brzinu obrtanja motora jednosmerne struje možemo vršiti na tri osnovna načina: Od ova tri navedena načina. npr. U trenutku puštanja u rad imamo: n = 0 ⇒ E = 0 . Iz naponske jednačine motora U = E + Ra I a sledi I a = I k = U Ra >> I n . onda se pobuda podešava tako da u mreži jednosmerne struje vlada željeni napon. Puštanje motora jednosmerne struje iz stanja mirovanja je složeniji problem. struje pobude i promenom otpora u kolu indukta. od naznačene. Oni su tako odabrani da struja u puštanju u rad ne bude mnogo veća. obično naznačenu pobudu. dizalice.12 Pokretanje mašina jednosmerne struje Za režim generatora nema naročitih problema prilikom puštanja u rad. Sa pogonskom mašinom generator se dovede na naznačenu brzinu obrtanja. To 18 . Sa regulacionim otpornikom pobuda se podesi tako da odgovara onom naponu koji se zahteva u radu. n= U − Ra I a E = . praktično se primenjuju prva dva načina.1.13 Regulisanje brzine nezavisno pobuđenog motora jednosmerne struje Motor jednosmerne struje je mogućnost kontinualnog regulisanja brzine obrtanja u širokim granicama održala u konkurenciji sa naizmeničnim motorima kod pogona sa promenljivom brzinom obrtanja. tako da nije potrebno koristiti otpornike za puštanje u rad jer je struja puštanja neznatno veća od naznačene. Prilikom puštanja u rad u motoru se mogu javiti veoma velike struje. Regulacija naponom je efikasna počevši od brzine obrtanja jednakoj nuli. Za ograničenje struje prilikom puštanja motora u rad koriste se specijalni otpori priključeni na red sa namotajem indukta.

jer se smanjuje vreme komutacije Tk. napaja motor jednosmerne struje čijom brzinom obrtanja upravljamo. odnosno momenat. poljem n Slika 1-16 Princip regulacije brzine obrtanja Vard-Leonardova grupa predstavlja klasičan način upravljanja motorom jednosmerne struje (Slika 1-17). Danas je Vard. koji pokreće generator jednosmerne struje koji.je veliki opseg regulacije. sa regulacijom brzine se može ići do dvostruke vrednosti u odnosu na brzinu kod punog magnetnog fluksa. te može lako da pobegne (eksplozija kolektora). odnosno konstantnim momentom (uz konstantnu pobudu). tako da je snaga motora proporcionalna brzini obrtanja. M Φ P U Ia reg. dok se konstantna snaga postiže regulacijom poljem. Regulacija poljem se sprovodi tako da se priključeni napon drži na konstantnoj vrednosti. Kod motora hlađenih ventilatorom. Pobudom generatora reguliše se napon motora. Opseg regulacije je otprilike 2:1 za motore normalne izvedbe. odnosno približno proporcionalna sa naponom. motor se u celom ovom opsegu može opteretiti konstantnom strujom. pak.Leonardova grupa uglavnom potisnuta pogonom sa tiristorskim konvertorom umesto generatora sa asinhronim motorom. naponom reg. Konstantnu vrednost struje Ia možemo da obezbedimo samo nezavisnom ventilacijom. i kod mašina sa nezavisnim hlađenjem. jer bi rad motora mogao da postane nestabilan. u odnosu na brzinu obrtanja. a magnetsko polje se smanjuje smanjenjem struje pobude. 19 . dok se menjanjem pobude motora sprovodi regulacija poljem. a mora se voditi računa i o mehaničkim naprezanjima usled cetrifugalnih sila koja rastu sa kvadratom brzine obrtanja Za regulaciju brzine motora jednosmerne struje prirodno je da se konstantni momenat postiže regulacijom napona. tj. Daljnje smanjenje fluksa se ne praktikuje. kod manjih brzina se mora smanjiti struja. Grupu mašina sačinjavaju asinhroni motor. da ne bi došlo do pregrevanja. nastupaju poteškoće kod komutacije.

vrednost još uvek dt može da bude opasna. dok se pobudno kolo ne prekine. Ovde se koristi činjenica da se sa promenom polariteta priključenog napona (i na pobudnom namotaju i na četkicama) ne menja se smer obrtanja motora jednosmerne struje. približno je T pobude Tindukta = 5 ÷ 20 . Pod raspobuđivanjem (demagnetisanjem) podrazumevamo proces smanjivanja pobudne struje. nalazi se u primeni u stotinama sitnih elektromotornih pogona. Taj proces ne sme da se odvija prebrzo. Značajno manja je vremenska konstanta indukta (armature). Kolo nezavisne (otočne) pobude ima veliki induktivitet (mnogo navojaka tanke žice) i veliku vremensku konstantu. dobrih pogonskih karakteristika i jednostavnog održavanja. Zbog male cene. tako da se u trenutku konačnog isključenja pobudni namotaj kratko spaja. prema jednačini e = − L .14 Kratak osvrt na prelazne pojave i raspobuđivanje Pri prelaznim pojavama dolazi do izražaja uticaj induktiviteta.Ia AM G Ug Ua Uf M Slika 1-17 Vard-Leonardova grupa Ako je za napajanje motora za jednosmernu struju na raspolaganju izvor jednosmerne struje (akomulatorska baterija ili neregulisani ispravljač) kontinualno podešavanje napona može se vršiti pretvaračem jednosmernog napona u jednosmerni (čoper). Kod paralelno pobuđenog generatora to se vrši uključivanjem sve većeg otpora u strujno kolo pobude. posebno u aparatima u domaćinstvima. tako da je lakše upravljati prelaznim pojavama u električnom kolu indukta. dok se ono potpuno ne otvori. 1. u principu se motor jednosmerne struje može priključiti na naizmeničnu 20 . nego u kolu pobude. 1. Dakle. a pogotovo ne di trenutno. Koliko god bile male struje u trenutku isključenja. tj. i p . Rotor sa radnim mehanizmom unosi određenu mehaničku inerciju u prelazni proces.15 Univerzalni motor Univerzalni motor je kolektorski motor koji se može priključiti i na jednosmerni i na naizmenični izvor napajanja. zbog jer bi se zbog velikog induktiviteta. mogli dt pojaviti visoki (pre)naponi koji bi mogli da probiju izolaciju pobudnog namotaja ili da di izazovu luk. do vrednosti jednake nuli.

Važno je primeniti da su brzine obrtanja sa napajanjem jednosmernom strujom nešto veće nego sa napajanjem naizmeničnom. koje se ograničavaju dogradnjom kondenzatora ili prigušnica. Jurković. te oko 30000 ob/min za mlinove za kafu. 1981. 1986. 1. Za sasvim male snage (ispod 0. Električne mašine i postrojenja. Da bi tehnički iskoristili ovu mogućnost. [3] B. potrebno je da celo magnetsko kolo (statora i rotora) bude napravljeno od tankih feromagnetskih limova. Smolčić. Petrović. 1988. Naučna knjiga. Zagreb. Na svakom polu imaju po jednu četkicu. Z. oko 15000 ob/min i više za usisivače i miksere. po pravilu dvopolni. list SFRJ. 21 . Beograd. tako da obično mogu da izdrže prazni hod. Kolektorski strojevi.(jednofaznu) mrežu i on će imati iste fizičke osobine kao i da je priključen na jednosmernu mrežu. Mitraković: Mašine za jednosmernu struju. Zbog varničenja i široke opšte upotrebe. Školska knjiga. univerzalni motori izazivaju radio i televizijske smetnje. redni motori bez pomoćnih polova (i bez kompenzacionog namotaja) za brzine obrtanja preko 10000 ob/min za ručne alate i druge ručne elektromotorne uređaje.5kW) izrađuju se. Beograd. Sl. Karakteristika momenta im je ograničeno meka. koje u radu varniče plavičasto. [2] M.16 Literatura [1] B.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful