ASINHRONE MAINE

SADRAJ
1 ASINHRONE MAINE ...............................................................................................
4
1.1 Namotaji maina za naizmenicnu struju....................................................................
4
1.2 Elektromotorna sila ...................................................................................................
5 1.2.1 Elektromotorna sila jednog provodnika ............................................................. 6
1.2.2 Elektromotorna sila jednog navojka i jednog navojnog dela ............................. 8
1.2.3 Pojasni navojni sacinilac .................................................................................... 8
1.2.4 Tetivni navojni sacinilac .................................................................................. 10
1.2.5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze................................................. 11
1.2.6 Trofazni namotaj .............................................................................................. 11
1.3 Magnetopobudna sila...............................................................................................
12
1.3.1 Naizmenicno polje ........................................................................................... 13
1.3.2 Obrtno polje ..................................................................................................... 13
1.3.3 Jednofazno polje............................................................................................... 15
1.3.4 Izraz magnetopobudne sile............................................................................... 16
1.4 Osnovni tipovi i karakteristike ................................................................................
16
1.4.1 Trofazni motor sa namotanim rotorom ............................................................ 17
1.4.2 Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom ..................................................... 17
1.5 Osnovni princip rada ...............................................................................................
17
1.6 Ekvivalentna ema asinhrone maine ......................................................................
19
1.7 Bilans aktivne snage ................................................................................................
20
1.8 Karakteristika momenta asinhronog motora ...........................................................
21
1.9 Karakteristika struje rotora ......................................................................................
24
1.10 Stabilnost pogona................................................................................................. 25
1.11 Pokretanje asinhronih motora .............................................................................. 26
1.11.1 Pokretanje asinhronih maina sa namotanim rotorom.................................. 27
1.11.2 Pokretanje asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom........................... 29
1.11.3 Simulacija pokretanja asinhronih maina ..................................................... 32
1.12 Regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora ................................................... 34
1.12.1 Regulisanje brzine asinhronih maina
2 sa namotanim rotorom..................... 35

1.12.2 Regulisanje brzine asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom .............. 35

1.13 Vii harmonici...................................................................................................... 39
1.13.1 Vii prostorni harmonici (za osnovni vremenski) ........................................ 39
1.13.2 Vii vremenski harmonici (za osnovni prostorni) ........................................ 41
1.13.3 Asinhroni momenti ....................................................................................... 42
1.13.4 Sinhroni momenti ......................................................................................... 43
1.13.5 Sile vibracija ................................................................................................. 43
1.13.6 Mere za smanjenje uticaja viih harmonika ................................................. 43
1.14 Obrtni transformator ............................................................................................ 44
1.15 Jednofazni asinhroni motori................................................................................. 46
1.16 Asinhroni generator ............................................................................................. 48
1.17 Literatura.............................................................................................................. 51

1 ASINHRONE MAINE
Asinhrona maina se u primeni najcece susrece kao motor, i to trofazni. Tipicni je
predstavnik elektricne maine male snage koja se obicno pravi u velikim serijama.
Prednosti asinhronih maina, u odnosu na ostale vrste elektricnih maina, su
prvenstveno
manja cena, jednostavnost konstrukcije, manji momenat inercije, robusnost,
pouzdanost
i
sigurnost
u radu,
lako odravanje, dok su nedostaci vezani uglavnom za uslove
pokretanja
i mogucnost regulisanja brzine obrtanja u irokim granicama. Primena mikroprocesora
ienergetske elektronike omogucila je ekonomicno upravljanje motorima za
naizmenicnu
struju i time konkurentnost i u podrucju pogona sa promenljivom brzinom.

Slika 1-1 a) niskonaponski motor b) visokonaponski motor

Pre nego to se detaljnije upoznamo sa radom asinhrone maine, bice dat osnovni opis
namotaja maina za naizmenicnu struju.
1.1 Namotaji maina za naizmenic nu struju
Elektricne maine za naizmenicnu struju obicno imaju dva namotaja, induktor i indukt
(Tabela 1-1).
Induktor (pobuda, primar u analogiji sa transformatorom) namotaj kroz koji prolazi
elektricna struja i stvara magnetsko polje koje magneti citavo magnetsko kolo maine.
Indukt (sekundar u analogiji sa transformatorom) namotaj u kome se pod uticajem
promena magnetskog fluksa induktora indukuju elektromotorne sile (
ems), a ako je
elektricno kolo namotaja zatvoreno, i struje.
Namotaji mogu biti namotani na istaknute polove ili smeteni u lebove koji su
aksijalno
postavljeni po obimu induktora ili indukta. Namotaji za naizmenicnu struju su uvek
rasporedeni u lebove.

Tabela 1-1 Namotaji maina za naizmenic nu struju

Maina /
namotaj

Induktor

Indukt

(smetaj, oblik struje)

(smetaj, oblik struje)

asinhrona

stator, naizmenicni rotor, naizmenicni

sinhrona

rotor, jednosmerni stator, naizmenicni

Za predstavljanje namotaja upotrebljavaju se razvijene i krune eme. Razvijena ema

se
dobija kada se cilindricna povrina statora i rotora, gledano sa strane lebova, presece
jednoj
izvodnici i razvije u jednu ravan. Krune eme prikazuju ili izgled namotaja
po
statora
ili rotora sa bocne strane, ili njihov radijalni presek.
Standardne oznake krajeva namotaja trofaznih naizmenicnih maina su:
Tabela 1-2 Oznake krajeva namotaja trofaznih naizmenicnih maina

namotaj nova oznaka stara oznaka

statora

rotora
asinhrona maina

U1, U2

U, X

V1, V2

V, Y

W1, W2

W, Z

K1, K2

u, x

L1, L2

v, y

M1, M2

w, z

rotora (pobudni)
sinhrona maina P2

P1, K

I,

Namotaj pobude (induktora) asinhrone maine smeten je u otvorene ili poluzatvorene

lebove statora. Namotaj indukta je smeten na rotoru. S obzirom na nacin izvodenja
namotaja rotora (indukta), razlikujemo dva osnovna tipa asinhronih maina:

sa namotanim rotorom (klizno-kolutne) i

kratkospojenim rotorom (kavezne).

1.2 Elektromotorna sila

Naizmenicnu elektromotornu silu (ems)
karakteriu velicina, ucestanost (frekvencija) i
oblik. Velicinu i ucestanost nije teko postici, dok je znatno tee postici eljeni oblik.
Obicno se eli postici harmonican oblik, to vodi na potiskivanje (suzbijanje)
harmonika
vieg reda.
U daljem izlaganju uglavnom cemo se ograniciti na osnovni harmonik.
5

1.2.1 Elektromotorna sila jednog provodnika

Na slici 1-2 prikazan je stator sa dva leba sa po jednim provodnikom po lebu i rotor
koji
ima dva istaknuta magnetska pola ( N i S ) od permanetnih magneta.

STATOR
medugvode

N S

ROTOR

v
B

dm

y=t

NS

E
E

pr

nav

pr

Slika 1-2 Stator sa dva leba

Uzmimo da se magnetsko polje u medugvodu (zazoru) menja po harmonicnom

zakonu.
Harmonicna raspodela magnetskog polja postie se podesnim oblikom polnih
Fluks u osi pola, gde je medugvode najmanje, je maksimalan. Trenutna vrednost
nastavaka.
indukcije bice: b()
t =B
, dgde
sin
je ugao racunat od ose koja deli dva pola. Ovde
m
treba obratiti panju na cinjenicu da je tzv. elektricni
6
ugao, jer se elektricna slika

ponavlja za svaki par polova. Ako sa

poznacimo broj pari polova , odnos izmedu
elektricnog ugla i mehanickog ugla a je sledeci: a = .p
Odnos izmedu maksimalne
sinusni oblik je sledeci:
Bd =

Bd m

, Bd sr =

Bdm , efektivne

Bd i srednje vrednosti indukcije

2
2 2
B
p
Bd m =
Bd > d = kf =
p
p
Bd sr
2 2

Bd sr za

1,11

gde je kf sacinilac oblika (odnos izmedu efektivne i srednje vrednosti).

Na prethodnoj slici sa yje oznacen navojni korak , tj. rastojanje izmedu dva provodnika
koji se povezuju u jedan navojak, dok je sa t oznacen
polni korak , tj. rastojanje izmedu
osa susednih polova.
Kada se rotor obrce on nosi sa sobom magnetsko polje, koje sece provodnike
nepokretnog
statora i u njima indukuje ems.
Trenutna vrednost emsjednog provodnika je:
e

pr

()t =()l v b t
s

gde je ls svedena duina provodnika (onaj deo duine provodnika koji preseca magnetsko
polje).
Efektivna vrednost emsse obicno izraava preko srednje vrednosti fluksa po polu F:
F .= S Bd = l t
p
sr
s

Bd
kf

Izrazimo sada iz prethodnog izraza efektivnu vrednost indukcije:

Bd = kf

F
lt
s

Za polni korak imamo:

t=

dp
2p

Za brzinu imamo:
d
d e d 2p f dp f
v = 2m =
=
=
2=
2 p 2 p
p

t f

gde se indeks modnosi na mehanicke, a indeks ena elektricne velicine.

Kada je raspodela fluksa harmonicna efektivna vrednost elektomotorne sile po
provodniku
je:
Epr = ls v Bd = ls 2t t fk f

F
=2k f F
f
ls

2,22 f F

1.2.2 Elektromotorna sila jednog navojka i jednog navojnog dela

Navojak obrazuju dva redno vezana provodnika, koji se nalaze u istim poloajima pod dva
susedna (razlicita) pola. Ako je navojni korak jednak polnom koraku, tj.
y = t , navojak
nazivamo dijametralnim (precnickim), zato to kod dvopolne maine (
p=1) navojak lei
na precniku statora.
Poto su dva provodnika redno vezana u navojak njihove
navojku jednaka:
E

nav

emsse sabiraju, pa je

emspo

=2E

pr

Obicno se u leb stavlja vie provodnika.

Navojni deo obrazuje vie redno povezanih navojaka ciji se provodnici nalaze u dva leba
pod suprotnim polovima. Emspo navojnom delu E1 , iznosi:
E1 = 2 Nz Epr
gde je sa Nz oznacen broj provodnika u lebu
1.2.3 Pojasni navojni sacinilac
Ako maina ima p pari polova, onda moemo u lebove pod svaki par polova postaviti
po
jedan ili vie navojnih delova, koji se veu na red.
Uvedimo sada sledece oznake:
Zza ukupni broj lebova, z za broj lebova po polu
( z= Z
) 2 p , q za broj faza , a mza broj lebova po polu i fazi ( m = Z
). Ako
2 pq je 1
m=
onda se radi o koncentrisanom namotaju, dok ako je m> 1 ima se raspodeljen namotaj. U
slucaju koncentrisanog namotaja, svi navojni delovi nalaze se u relativno istom
poloajunau polove, pa ce emstakvog namotaja sa p navojnih delova biti:
odnosu
E = p E1 = 2 p Nz Epr
Obicno se namotaj pravi kao raspodeljen ( m>1), kako bi se povrina statora ili rotora to
bolje iskoristila i da bi se dobila to veca
ems. U ovom slucaju se uzima vie navojnih
delova pod jednim parom polova, tako da taj deo namotaja zauzima citav pojas po
statora. U daljnjoj analizi pretpostavicemo da je navojni korak jednak polnom koraku.
obimu
Kada se m navojnih delova vee na red, moemo efektivnu vrednost emssvakog navojnog
dela predstaviti vektorima E1 , koji su medusobno pomereni za ugao izmedu dva leba,
. = ap

p360o
Z

Ukupna emssvih mnavojnih delova nece biti jednaka aritmetickom zbiru

emspojedinih
navojnih delova, vec njihovom vektorskom zbiru. Dakle, pojavice se izvesni gubitak u
emsusled razlicitog poloaja pojednih navojnih delova (lebova) u odnosu na pol.

E1
E

Em

0
Slika 1-3 Ems pojedinih navojnih delova i njihov vektorski zbir za

Z = 24,2 p = 2, q = 3 > =1 360o 24 = 15o , z =12 , m = 4

Centralni ugao izmedu precnika je , a ukupni centralni ugao je
Odnos izmedu vektorskog, Em i aritmetickog zbira
navojni sacinilac, kp :
Em

m .

emsnavojnih delova naziva se pojasni

m
m
sin
E
ac
2 =
2
=
kp = m = 2 =
E
m E1
m ab m 0a sin
m sin
m 1
2
2
2
0a sin

Da bi ovaj obrazac bio podesniji za prakticnu primenu, izrazicemo ugao pomocu

lebova po polu, z.
broja
= = 2pa = p

2p
2p
= p
Z
pz

p
z

Unoseci ovu vrednost u izraz za k p dobijamo:

m p

z
2
kp =
1 p
m sin
z 2
sin

Za trofazni namotaj imamo da je 3m z = 1 , pa u tom slucaju vredi:

0,5
kp = .
1p
m sin
m6

1.2.4 Tetivni navojni sacinilac

Pri stvaranju magnetskog polja uvek teimo da ono bude harmonicno, medutim ono
prakticno uvek manje ili vie odstupa od harmonicnog oblika. Npr. ako povrina
nastavaka lei na krugu koncentricnom sa unutarnjim krugom statora, onda se oni u
polnih
delu
krune eme mogu predstaviti ravni (slika 1-4). U ovom slucaju, medugvode je stalne
duine, pa je isti magnetski otpor pod citavim polnim nastavkom, pa se fluks pod
polovima moe predstaviti pravougaonom funkcijom.
Poto je periodicna funkcija simetricna u odnosu na koordinatni pocetak i u odnosu na
apsisnu osu, harmonicki red ce sadravati samo sinusne neparne clanove.
Ako elimo da se oslobodimo nekog harmonika, na primer petog, onda navojni korak
treba da bude manji od polnog, tj. provodnik koji se nalazi pod junim polom treba da
dode na ono mesto gde peti harmonik ima ima isti smer kao pod severnim. Kada
postavimo navojak na to mesto, tako da je navojni korak manji od polnog, onda su
ems
usled petog harmonika ( Epr 5 ) u provodnicima pod raznim polovima istog smera, pa se u
zajednickom kolu navojka ponitavaju. Poto kod dvopolne maine ( 1
p = ) navojak sa
skracenim korakom lei na tetivi kruga, onda se ova vrsta namotaja naziva
tetivni namotaj
ili namotaj sa skracenim navojnim korakom. Dobitak na smanjenju sadraja viih
harmonickih clanova i kracim bocnim vezama se placa izvesnim gubitkom na velicini
ems, jer je u levom provodniku
emsusled osnovnog harmonika maksimalna, dok je u
desnom je manja.

pr

N S
E

na v ,t

pr

+_

b)

a)
Slika 1-4 Ems navojka tetivnog namotaja

Prema slici 1-4 b) za emsnavojka tetivnog namotaja imamo:

Enav ,t = 2t Epr sin = 2 Epr sin
2

y p

2
10

Odnos izmedu vektorskog i algebarskog zbira

navojni sacinilac:

emspo provodniku predstavlja tetivni

E
y p
kt = t nav ,t = sin .
2Epr
2
To znaci da se emstetivnog navojka dobije kada se

emsprecnickog navojka ( Enav = 2) Epr

pomnoi sa tetivnim navojnim saciniocem:

Enav ,t = kt. 2 Epr
1.2.5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze
U optem slucaju emsnamotaja jedne faze je
E = 2,22 k f N F
gde je krezultantni navojni sacinilac, koji je jednak proizvodu pojasnog i tetivnog
navojnog sacinioca:
k = kp kt
(za koncentrisani namotaj 1kp = , a za precnicki namotaj 1kt = ) ,
aN predstavlja ukupan broj provodnika namotaja, tj. proizvod broja polova, 2p, broja
lebova po polu i fazi, m, i broja provodnika po lebu, Nz :
N = 2p
. m Nz
Ako hocemo da dobijemo to vecu
emsprelazimo sa koncentrisanog na raspodeljeni
namotaj, ali ipak emsne moe biti mputa veca. Pojasni navojni sacinilac srazmeran je na
neki nacin vremenu koje je potrebno da maksimum polja dode iz ose jednog u osu
sledeceg leba. Tetivni navojni sacinilac utice tako da je emsjo neto manja.
Dakle, ako se umesto koncentrisanih dijametralnih namotaja upotrebljavaju
tetivni namotaji, za isti broj navojaka (provodnika) po fazi ems je manja, harmonici se
raspodeljeni
smanjuju, a ukupan broj lebova koji se moe smestiti na induktu datih dimenzija je
veci
(s obzirom na koricenje cele povrine indukta).
1.2.6 Trofazni namotaj
Pri gradnji trofaznih namotaja mora se paziti da emssvih faza budu jednake po vrednosti i
da jedna prema drugoj kasne za jednu trecinu periode. To se postie simetrijom
namotaja,
tj. da namotaji svih faza budu istog sastava i da jedan prema drugom budu prostorno
pomereni za q -ti deo dvostrukog polnog koraka ( 2t ), qgde je
q broj faza (za trofazni
namotaj 3q= ).
Pri gradnji q-faznog namotaja, najpre se obim indukta podeli na eljeni broj polova (
2).p
Svakom polu pripada polni korak, t , Da bi pod svakim polom imali delove namotaja
jedan deo,
svake faze, svaki polni korak podeli se na q delova, s = t. Takav
q
s , naziva
se pojas. Prema tome pod svakim polom jedan pojas zauzimaju lebovi (i provodnici)
jedne faze.
11

Pored jednoslojnih imamo i dvoslojne namotaje, koji se obicno izraduju sa skracenim

navojnim korakom. Dvoslojni namotaji dozvoljavaju da bocne veze budu jednostavije
itrokovi izrade manji.
1.3 Magnetopobudna sila
Na slici 1-5 prikazana je elektricna maina sa cilindricnim oblikom statora i rotora, tj.
maina sa konstantnim vazdunim zazorom (medugvodem). Pretpostavimo je
radijalna
irina zazora d mala u poredenju sa precnikom medugvoda. Neka se u lebovima
statora
nalazi dvopolni precnicki (dijametralni) namotaj prvo koncentrisani, pa zatim
sa N1 navojaka u navojnom delu.
raspodeljen,

STATOR
d

medugvode

ROTOR
t 2

y =t

t 2

N1 I
2

Neutralna osa
F

Osa namotaja

Slika 1-5 Mps koncentricnog i raspodeljenog

12 precnickog dvopolnog namotaja

Magnetski otpor magnetskog kola je neznatan. Struja u navojnom delu prouzrokovace

uzazoru ravnomerno radijalno magnetsko polje, cija je prostorna raspodela naznacena
na
razvijenoj emi. Magnetopobudna sila (
mps) u zazoru je najveca u prostoru izmedu
lebova, jer se magnetne linije koje prolaze kroz taj prostor obuhvataju sa svim
provodnicima namotaja Raspodela mpsje pravougaonog oblika za koncentrisani namotaj,
stepenasta za raspodeljeni. Za veci broj lebova po fazi pribliava se trapeznom
obliku,
a
ako
bi namotaj
bio rasporeden po citavom obimu,
mpsbi imala oblik trougla. Ako je
magnetsko kolo nezasiceno a poto je zazor ravnomeran, istog oblika ce biti magnetna
indukcija. U analizi maina stepenasti ili trapezni oblik krive se razlae na osnovni i
niz
viih harmonika i uglavnom se posmatra samo osnovni harmonik. Kad je u navojnom
delu
konstantna jednosmerna struja talasi su nepokretni u odnosu na navojni deo.
Mpsima
najvecu vrednost u tzv. osi namotaja, a jednaka je nuli u neutralnoj osi , upravnoj na osu
namotaja. Obeleimo maskimalnu vrednost osnovnog harmonika sa
Fv . Mps F u tacki
koja je od ose namotaja pomerena za ugao je:
cos
F=F
v

Takvo prostorno nepomicno i konstantno polje u vremenu nazivamo

jednosmernim .

1.3.1 Naizmenicno polje

Kad se pobudivanje vri naizmenicnom strujom, talasi su pulsacioni. Sa pobudom
naizmenicne struje sinusnog oblika, visina krivih iznad nulte linije menja se se
sinusoidno
sa vremenom. Ako sa Fm oznacimo maksimalnu vrednost mpsu osi namotaja, za osnovni
harmonik mps imacemo:
, cos
Fv = F
m

odnosno
F = Fm cos cos

ako se vreme racuna od trenutka (t) kada je mps maksimalna. U daljem tekstu cemo pravac
u kojem osnovni talas ima maksimalnu vrednost polja nazivati
osa polja. U posmatranom
slucaju jedne faze osa magnetskog polja koja se menja u vremenu ima stalni pravac
se
ukoji
prostoru
poklapa sa osom namotaja. Ovakvo magnetsko polje naziva se naizmenicno
ili
pulsaciono polje .
1.3.2 Obrtno polje
Obrtno magnetsko polje moe se dobiti pomocu trofaznog sistema kada se na stator
postave tri namotaja cije se ose jedna u odnosu na drugu pomerene za elektricni ugao
od
120o i kada se oni prikljuce na sinusoidne napone koji obrazuju trofazni naizmenicni
sistem.
Neka su namotaji a, bi cprikljuceni na faze trofaznog izvora ciji je redosled L1, L2 i L3:
a (L1)
c (L3) b (L2)
Svaki od ova tri namotaja ima svoje naizmenicno polje:
13

Fa = F
, m coscos

( )o cos
Fb = Fm cos ,-( -)120
)
Fc = Fm cos - (. )- (240

t 120o
cos

240

Ugao po obimu racuna se od ose namotaja faze

u fazi amaksimalna.
Rezultantna mps F u tacki i trenutku

aa vreme od trenutka kada je mps (struja)

t bice:

F = Fa + Fb + Fc =
= Fm cos

) o( )(cos) t - 120o + F cos

cos t + Fm cos ()(
- 120
m

- 240o cos

t - 240o .

Na osnovu relacije:
1
1
a +() +
cos a - cos = cos
cos ()
2
2

dobija se:
F =
+

Fm
2

cos () +() t +

Fm
cos ()+
2

Fm
2

cos

t - 480o +

t +

Fm
cos () 2

Fm
2

cos ()+

t - 240o +

Fm
2

cos () -

t +

t .

Poto je zbir prvog, treceg i petog clana jednak nuli, za trofazni sistem imamo:
3.
F = cosFm
2

() -

Analogno trofaznom sistemu, za q fazni sistem imamo:

q
F = cosFm
2.

() -

Amplituda polja je FA =

q
F
2 m

Za 0t = maksimum polja se nalazi u osi faze a, za maksimum

t = 120o polja ce biti u osi
faze bi za za maksimum
t = 240o polja ce biti u osi faze
c. Ako bi namotaje
prikljucili na faze trofaznog izvora drugim redom, npr. ciji je redosled L1, L3 i L2:
a (L1)
c (L2) b(L3)

a, bi c

tada bi se za 0t = maksimum polja nalazio u osi faze a, za maksimum

t = 120o polja ce
biti u osi faze ci za za maksimum
t = 240o polja ce biti u osi faze
b. To znaci da ce smer
obrtanja polja biti izmenjen a njegov izraz ce tada biti:
3.
F = cosFm
2

() + t
14

Na taj nacin, prostim prevezivanjem krajeva asinhronog ili sinhronog motora sa

mreom
moe se promeniti njegov smer obrtnja. Obrtno polje se moe dobiti i pomocu dva
namotaja prostorno pomerena za elektricni ugao od 90 o kroz koje teku dvofazne struje, ili
uopteno pomocu q namota kroz koje teku q-fazne struje.
Dakle, obrtno polje moe da se dobije pomocu viefaznih namotaja rasporedenih po
obimu statora sinhrone ili asinhrone maine kada kroz te namotaje teku viefazne
naizmenicne struje. Tako dobijeno polje je ekvivalentno polju jednog pobudnog
napajanog jednosmernom strujom, koje se mehanicki obrce istom ugaonom brzinom.
namotaja
1.3.3 Jednofazno polje
Naizmenicno polje F , sa sinusoidnom raspodelom u prostoru i sinusoidnom raspodelom
u vremenu, moemo posmatrati kao rezultat superpozicije dva polja (inverznog i
direktnog), koja se obrcu u suprotnim smerovima ugaonom brzinom jednakom krunoj
ucestanosti naizmenicne struje a cija je amlituda upola manja od amplitude
naizmenicnog
polja:
F=F
cos
cos- cos t =
m

Fm
F
cos () +() t + m
2
2

t .

Direktno obrtno polje je ono koje se obrce u smeru obrtanja rotora, dok je inverzno
suprotnog smera. Ovaj zakon poznat je u elektrotehnici kao Leblanova teorema .
Jednofazno polje se srece kod jednofaznih sinhronih i asinhronih maina koje imaju
jedan
samo namotaj napajan naizmenicnom strujom. Za razliku od savrenijeg obrtnog polja
kod
viefaznih maina, kod jednofaznih maina pored direktne javlja se i indirektna
komponenta polja koja obicno pogorava njihove radne karakteristike.
F
F F
m

id 2 2

Slika 1-6 Jednofazno polje

Na slici 1-6 predstavljeno je jednofazno polje; direktna i inverzna komponenta polje

prikazana su pomocu dva vektora koji se obrcu u suprotnim smerovima, a njihov zbir
daje
naizmenicno polje cija se osa nalazi u osi namotaja.

15

1.3.4 Izraz magnetopobudne sile

Ako je efektivna vrednost struje jednaka
indukcije koncentricnog namotaja je:
Bm = 20 Hm = 0

I, vremenski maksimalna vrednost magnetske

N1 I 2
,
d

N I 2
gde je 2 1
vrednost maksimuma mpspo polu (slika 1-5).
Istovremeno se javlja i izvesna razlika magnetskog potencijala izmedu bilo koje tacke
statoru i radijalno naspramne tacke na rotoru. Talas koji predstavlja razliku
na
magnetskog
potencijala du obima vazdunog zazora ima potpuno isti oblik kao i talas raspodele
fluksa. Vremenski maksimum visine talasa razlike magnetskog potencijala iznosi:
Fm = d H. m =

N1 I 2
[ A / pol ]
2

Za talas pravougaonog oblika vremenski maksimum osnovne harmonicke komponente

prostorne raspodele dvopolnog jednofaznog koncentrisanog namotaja je:
4N I 2
Fm1 = . 1
[A / pol]
p
2
Za koncentrisani jednofazni namotaj sa
2 ppolova, svakom polu odgovara

Nf navojaka jedne faze redno vezanih i sa

N f 2 ppolova, pa je vremenski maksimum amplitude

prostornog talasa mps :

4 N I 2
Fm1 = . f
[A / pol]
p
2p
Amplituda rezultantnog talasa obrtne
namotaja je:

mpspo polu

q faznog precnickog koncentrisanog

q 4 Nf I 2
FA = .
[A / pol]
2p
2p
Konacno, amlituda rezultantnog talasa obrtne
tetivnog namotaja je:
FA =

mpspo polu

q - faznog raspodeljenog

q 4 k N f I 2 q kp kt Nf I 2
[A / pol],
2 p = 2p
p
p

gde je kp pojasni, a kt tetivni navojni sacinioc.

1.4 Osnovni tipovi i karakteristike
Buduci da se u primeni asinhrone maine najcece srecu kao trofazni motori, prvo ce o
njima biti reci.
16

1.4.1 Trofazni motor sa namotanim rotorom

Namotaj statora je trofazan, kao kod sinhronih motora. Namotaj rotora je takode
trofazan
(motani), kod maina manjih snaga je spregnut u zvezdu, dok je kod maina vecih
da bi se smanjio napon u stanju mirovanja, spegnut u trougao, a slobodni krajevi su mu
snaga,
spojeni na tri metalna klizna koluta (prstena), izolovana medusobno i od vratila. Po tri
klizna koluta (za svaku fazu po jedan) klize dirke (cetkice) koje su fiksirane za stator i
ciji
su prikljucci izvedeni na stator. Na ovaj nacin je moguc elektricni pristup rotorskom
namotaju, odnosno dovodenje i odvodenje elektricne energije. U svrhu boljeg
ili regulisanja brzine obrtanja, rotorskom kolu se dodaje odgovarajuci trofazni rotorski
pokretanja
otpornik. Uloga kao i dimenzionisanje rotorskih otpornika moe biti dvojaka- oni
moguza
dapokretanje (startovanje, putanje u rad), odnosno regulisanje brzine obrtanja.
slue
Ako
slue samo za pokretanje, da bi se smanjilo habanje dirki kao i gubici usled trenja dirki
oklizne prstenove, vecina motora je snabdevena narocitim uredajem koji po putanju
motora u rad podie dirke i klizne prstenove dovodi u kratki spoj. Motor tada radi kao
asinhrona maina sa kratkospojenim rotorom
Asinhrone maine sa namotanim rotorom, u odnosu na one sa kratkospojenim rotorom,
imaju komplikovaniju izvedbu, skuplje su, imaju manju pouzdanost u radu, podlonije
su
kvarovima a za pokretanje im je ponekad potreban dodatni uredaj u vidu otpornika za
putanje u rad. Osnovna prednost im je vezana za bolje karakteristike pri putanja u
rad,
to je narocito vano kod pogona sa tekim uslovima pokretanja kada se zahtevaju
veliki
polazni momenti.
1.4.2 Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom
Namotaj statora se, u principu, ne razlikuje od namotaja statora trofaznih asinhronih
maina sa namotanim rotorom. Medutim, namotaj rotora je znacajno razlicit podseca
na
kavez; kod motora manjih i srednjih snaga izliven je od aluminijuma, a kod motora
vecih
snaga izraden je od neizolovanih bakrenih tapnih provodnika, koji se na bocnim
stranama
kratko spajaju sa po jednim prstenom. U oba slucaja kratkospojeni rotor nema
mogucnost
spoljnjeg elektricnog pristupa, vrlo je robustan i moe da izdri visoka mehanicka i
termicka naprezanja. Ovako formiran namotaj u sutini predstavlja n-fazni namotaj, gde je
nbroj tapnih provodnika. U analizama se ovaj namotaj ekvivalentira trofaznim.
Osnovni problem vezan za primenu ove vrste asinhronih maina su loe polazne
karakteristike (karakteristike pri putanju u rad).
1.5 Osnovni princip rada
Posmatrajmo asinhronu mainu sa trofaznim namotajem na statoru i ekvivalentnim
trofaznim
kratkospojenim namotajem na rotoru. Neka je namotaj statora prikljucen na sistem
naizmenicnih trofaznih napona. U namotaju statora javlja se kontra elektromotorna sila
E1
koja dri ravnoteu prikljucenom naponu statora U 1 i ciji se modul razlikuje od napona za
pad napona na omskoj otpornosti i reaktansi rasipanja (to iznosi nekoliko procenata).
Kroz
namotaj statora proticace naizmenicne trofazne struje koje stvaraju Teslino obrtno magnetsko
polje. Obrtno polje rotira u zazoru tzv. sinhronom brzinom, ns :
ns =

60 f
p

17

gde je fucestanost (frekvencija) mree, a pbroj pari polova.

Pri tome obrtno polje preseca provodnike statora i rotora i u njima indukuje
odgovarajuce
elektromotorne sile ( ems). Poto je elektricno kolo rotora zatvoreno, usled ove
emsse u
provodnicima namotaja rotora stvara struja,
I2 , cija je aktivna komponenta istog smera
kao i ems. Poto se provodnik sa strujom nalazi u magnetskom polju indukcije
ce delovati elektromagnetska sila:
r
r r
F = I2 l B ,

B na njega

()

Ova sila obrce rotor u smeru obrtnog magnetskog polja. To se deava sa svim
provodnicima po obimu rotora, a zbir svih proizvoda sile i poluprecnika predstavlja
obrtni
momenat elektromagnetskih sila motora. Obrtni momenat motora je prorcionalan
proizvodu struje rotora, fluksa i ugla izmedu njih, : 2
M = k I2 F cos

Prema tome, kada se stator asinhrone maine prikljuci na mreu, obrtni momenat
motora
obrce rotor u smeru obrtanja obrtnog polja. Pri tome su struje u rotoru izazvane
elektromagnetskom indukcijom. Prenos energije sa statora na rotor vri se iskljucivo
elektromagnetskom indukcijom, pa ove maine cesto nazivamo indukcionim mainama .
Uslov za obrtanje rotora je razlicita brzina obrtnog magnetskog polja,
ns , i brzine obrtanja
rotora, n, odnosno postojanje relativnog kretanja izmedu obrtnog magnetskog polja i
rotora, jer jedino tada se pri presecanju provodnika rotora od strane obrtnog
magnetskog
polja moe indukovati emsu rotoru, odnosno stvoriti struja u namotaju rotora.
Relativnim klizanjem s, nazivamo velicinu koja je odredena sledecim izrazom:
s=

ns - n
ns

cija se vrednost pri naznacenom opterecenju krece kod motora manjih snaga od 3 do
8%, motora
a
kod
vecih snaga od 1 do 3%. Ucestanost elektricnih i magnetskih velicina
rotora,
f2 ,dobija se kada se primarna ucestanost (ucestanost mree) pomnoi sa klizanjem
( f2 = s). f1
Samo u trenutku putanja u rad ili kad rotor usled preopterecenja stane (kratki spoj),
ucestanost u rotoru je jednaka statorskoj ucestanosti, odnosno klizanje je jednako
jedinici.
Oznacimo indukovanu elektromotornu silu rotora u mirovanju sa
E20 . Induktivni otpor
rotora se menja sa ucestanocu:
X2s ,s = 2, p f2 L2s = 2p s f1 L2s = s X2s
gde je X2s induktivni otpor rotora u mirovanju.
Za struju u rotoru imamo:
I2 = .

E2
R22 + X2s2

=
,s

s E20

R22 + ()sX2s

18

Ako brojilac i imenilac podelimo sa klizanjem

I2 = .

s dobijamo sledeci izraz za struju rotora:

E20
R2
s

+ X 2s
2

Prikaimo sada ekvivalentnu promeljivu otpornost rotora

otpora rotorskog namotaja R2 i fiktivnog otpora R2 d :

R2 s u obliku zbira stvarnog

R2
-1 s
=R +R =R +R
.
2
2d
2
2
s
s
1.6 Ekvivalentna ema asinhrone maine
Poto je zakocena asinhrona maina u biti transformator, analogno transformatoru i
koristeci prethodne izraze za ekvivalentnu struju i ekvivalentni promenljivi rotorski
otpor,
imamo sledecu ekvivalentnu emu (Slika 1-7). Fiktivni otpor
R2 d je analogan prijemniku
impedanse Z2 koji je prikljucen na sekundar transformatora.
Analogno transformatoru, sve velicine rotora svedene su na statorsku stranu, to je
oznaceno indeksom crtica.
R1

I1

Ls

I '2

R2'

L 's
2

I0
I

U1

Im

-1 s
R'
2
s
0

Slika 1-7 Ekvivalentna ema asinhrone maine

Pri svodenju se mora voditi racuna i o ukupnom navojnom saciniocu,

R2' = R2

k1 N1
k2 N2

gdje su N1 i N2 brojevi navojaka statora i rotora, respektivno.

19

k = k, pnaktprimer:

1.7 Bilans aktivne snage

Motor uzima iz mree aktivnu snagu: P1 = q.1 U1 f I1 f cos

Rad asinhronog maine je pracen sledecim gubicima (izraenim preko snage

gubitaka):
Pcu 1 = q1 R1 f I12f ,
gubicima u namotajima statora (gubici u bakru statora),

gubicima zbog magnecenja magnetskog kola statora (gubici u gvodu statora),

PFe =q1 R0 I2p ,

elektricnim gubicima u rotoru,

Pel 2 , koji sadre gubitke u bakru namotaja rotora,

PCu 2 , i

eventualno, kod maina sa namotanim rotorom, gubitke u dodatnim elektricnim kolima,

spojenim na kolo rotora, i

mehanickim gubicima usled trenja (frikcije) i ventilacije,

Snaga obrtnog elektromagnetskog polja,

Pf .

Pem , koja se kroz medugvode prenosi sa statora

na rotor, jednaka je razlici dovedene (utroene) snage

P1 , koju motor uzima iz mree i
ukupnih gubitaka u statoru, odnosno zbiru ukupne mehanicke snage rotora i elektricnih
gubitaka u rotoru:
Pem = P1 - PCu1 - PFe = Pmeh + Pel 2 ,
gde je Pmeh ukupna mehanicka snaga rotora.
Ukupna mehanicka snaga jednaka je razlici dovedene snage P1 i snage ukupnih gubitaka u
gvodu statora i namotajima statora i rotora, koji su u ekvivalentnoj emi predstavljeni
toplotom koja se razvija na otporima R0 , R1 i R2 . Preostali, fiktivni otpor u ekvivalentnoj
emi R2d =R2 (1-s)/s upravo odgovara ukupnoj mehanickoj snazi, iz cega sledi da je odnos
ukupne mehanicke snage i elektricnih gubitaka u rotoru:
.

Pmeh 1- s
=
Pel 2
s

Korisna (mehanicka) snaga na vratilu maine jednaka je razlici ukupne mehanicke

snage i
mehanickih
gubitaka usled trenja i ventilacije:
P =P
2

meh

- P .
f

Vano je uociti da, kada se govori o

snaga na vratilu motora .

snazi motora , podrazumeva se korisna mehanicka

Korisni mehanicki momenat se dobija iz jednacine:

P 60 =P2
M2 = p2 =
.
2 n

9,55

P2
n

20

PCu1

P1

PFe

Pel 2

Pem

Pmeh

P2

statorrotor
P
f

Slika 1-8 Bilans aktivne snage asinhronog motora

1.8 Karakteristika momenta asinhronog motora

Kod motornih pogona karakteristika opterecenja je gotovo uvek data karakteristikom
momenta opterecenja (kocnog momenta) u zavisnosti od brzine obrtanja:
MK = .f ()
n
Za odredivanje stacionarne radne je vrlo vano da se i razvijeni momenat motora
takode
prikae u zavisnosti od brzine obrtanja, odnosno klizanja:
=g s
M = .f ()
n ()
Iz mehanike je poznato:
M=

Pmeh

Poto je - = ()
1i s s
Pmeh = ()
1 -, dobijamo
s Pem
sledeci izraz za momenat asinhrone
maine u zavisnosti od obrtne snage i sinhrone brzine obrtanja magnetskog polja:

()
1-. s Pem
M=1
()- s =
s

Pem

P
Kako je Pem = iCu 2
s

PCu 2 = qdobijamo
R2 I22
za momenat trofazne maine ( 3

3 R I2
M=. 2 2
s s
U prethodni izraz uvrstimo ranije izvedeni izraz za struju rotora:

21

q = ):

E20

I2 =

R2
s

+ X 2s
2

sada dobijamo:
M=

3 R2
E202
=
s s R22
+ X 2s2
s2

3R2 E202

+ R2
2

3R2 E202

= 9,55

s X2s2

ns

+ R2
2

s X2s2

U prethodnim razmatranjima zanemarili smo pad napona u statoru i pretpostavili da je

indukovani napon u rotoru E20 konstantna velicina. Kod normalnih motora pogreka koju
tako cinimo je zanemariva, a prednosti zbog jednostavnosti su toliko velike da cemo i
udaljnjim razmatranjima zadrati ovo pojednostavljenje.
U osnovi, momenat je srazmeran sa kvadratom razlike napona koji je prikljucen na
stator
i aktivnih i reaktivnih padova napona u statorskom namotaju, to je zbog malih padova
napona priblino srazmerno kvadratu napona koji je prikljucen na stator.
Pogledajmo prvo koliki je momenat u pojedinim karakteristicnim radnim stanjima.
Za polazni(potezni, startni) momenat , kada je 1n = 0 = s
M pol = .9,55

, imamo sledeci izraz:

3 R2 E202
ns ()
R22 + X2s2

Za momenat u sinhronizmu , kada je 0 n = ns

s = , vredi 0Ms = , to nam potvrduje
fizicku predstavu funkcionisanja asinhronog motora.
Prevalni (prekretni, kriticni, maksimalni) momenat je maksimalna vrednost momenta koju
motor razvija. Maksimalni momenat cemo imati kada je imenioc u izrazu za momenat
minimalan, tj. kada je sledeci izraz minimalan:
R2
N (s) = . 2 + s X22s
s
Prevalno klizanje spr dobijamo kada prvi izvod funkcije )N (s izjednacimo sa nulom:
d N ()
s
= - R2 s- 2 + X 2s = 0
2
2
ds
spr = .

R2
X2s

gde se pozitivan predznak odnosi na motorski, a negativan na generatorski reim rada.

Ako ovako dobijeni izraz za prevalno klizanje uvrstimo u jednacinu momenta,
sledeci
izraz za prevalni momenat:
dobijamo
M pr . 9,55

3 E202
ns 2 X2s

22

Vano je uociti da vrednost prevalnog momenta ne zavisi od radnog otpora rotorskog

namotaja R2 , ali da zato prevalno klizanje, to jest poloaj na prevalnog momenta na krivi
()s od
M = fzavisi
R2 .
Ako elimo da postignemo veliki prevalni momenat i time veliku preopteretivost
motora,
moramo da napravimo motor tako, da ima to manje rasipanje, odnosno da ima
lebove.
otvorene
Ako podelimo jednacinu za momenat jednacinom za prevalni momenat, dobijamo:
2 X2s
R2
M
=.
M pr
s
R2 2
+ X2s2
s
Pomocu jednacine za prevalno klizanje dolazimo do sledeceg oblika ove jednacine:
M
2,
s
M pr
s
+ pr
spr
s
to predstavlja pojednostavljeni oblik poznate Klosove jednacine .
Pomocu Klosove jednacine moemo da nacrtamo karakteristiku (graf) asinhrone
(spoljnju karakteristiku asinhronog motora).
maine
Za naznaceno klizanje, radi ilustracije, uzecemo 2%, dok cemo za prevalno klizanje
uzeti
10%.
I I

M M

3,0

2,5

2,0

1,5

1,0

0,5

0,2

momenat

0,4

0,6

0,8

n n

struja

Slika 1-9 Staticke karakteristike momenta i struje statora motora sa kratkospojenim

23
rotorom

Karakteristicne tacke, gledano preko momenata, su:

polazni momenat , M pol , koji motor razvija pri pokretanju (

n= 0, odnosno s =1), i koji,

da bi se maina mogla pokrenuti, mora biti veci od otpornog momenta radne maine,

prevalni (maksimalni) momenat

, Mpr , je najvec a vrednost momenta,

naznaceni (nominalni) momenat

, Mn , odgovara naznac enom reimu rada,

momenat praznog hoda , M ph , koji pokriva mehanicke gubitke u praznom hodu,

prazni hod (idealni)

M = 0 ( n= ns , odnosno

s = 0 ).

Tacniji izrazi za momenat i prevalno klizanje asinhrone maine su:

q1 U12f R2'

M=
s

''
s

gde je s 1 =

R1 + s 1

R2
s

+ ()X s + s X s
1
1
2

, spr = ,
2

s R'
1 2

R12 + ()X1s + s 1 X 2's

X1s + X 0
.
X0

1.9 Karakteristika struje rotora

Pogledajmo prvo kolika je struja rotora u pojedinim karakteristicnim radnim stanjima.
Za polaznu(poteznu, startnu) strujarotora, kada je 1n= 0 = s
I2, pol = .

, imamo sledeci izraz:

E20
R22 + X2s2

Poto je imenioc mnogo manji nego kod naznacene struje, polazna struja rotora je
nekoliko puta veca od naznacene struje, kod kaveznih i do est puta veca.
Za struju rotora u sinhronizmu, kada je 0n = ns

s = , vredi 0I2 ,s = .

U reimu kocnice imamo I2 ,k > I.2 , pol

Na slici 1-9 je za trofazni kavezni motor prikazana karakteristike struje statora, koja po
po
obliku odgovara struji rotora.
Ne smemo zaboraviti da upravo prikazane karakteristike momenta i struje rotora slede
iz
bilansa aktivne snage, tj. iz Dulovog zakona u kojem figuriu prosecne (srednje)
vrednosti. U stvarnosti prilikom startovanja motora nastaje prelazni oscilatorni proces,
tako da su stvarni vrhovi struje i momenta daleko veci od vrednosti naznacenih na
ovim
karakteristikama.
24

Jednacine momenta i rotorske struje, te navedena Klosova jednacina, su

pojednostavljeni
izrazi i slue samo za grubu procenu. Danas se dinamicko ponaanje elektricnih
motora
analizira pomocu racunara, primenom odgovarajucih matematickih modela i
specijalizovanog softvera (npr. MATLAB), o cemu ce naknadno biti vie reci.
1.10 Stabilnost pogona
Ako se trenutna vrednost momenta elektricnog motora obelei sa
m , a trenutna vrednost
otpornog momenta radne maine (teret), sa kojom ona deluje na vratilo motora, sa
mk ,
dinamicka jednacina kretanja ima oblik:
m - mk =

d
(J
dt

)= J

d
dJ
+
dt
dt

gde je Jukupni momenat inercije, a ugaona brzina obrtanja motora. Clan sa izvodom
momenta inercije se javlja retko (kod centrifuga, namotavaca, robota).
U zavisnosti od odnosa momenata m i mk , moguca su tri osnovna stanja:
1. m
, = mk
2. ,m > mk
3. m
, < mk

dstacionarno stanje,
;=
= 0
n const.
dt
delektromotorni pogon ubrzava,
;>
0
dt
delektromotorni pogon usporava (koci).
;<
0
dt

O ovome ce mnogo opirnije biti reci u disciplini Elektromotorni pogoni .

U nekoj tacki karakteristike momenta motora imamo stabilan rad ako se nakon nekog
(malog) poremecaja motor vrati u polaznu tacku. Uslov za stabilan rad u nekoj tacki
karakteristike motora je:
dm
> . d mk
ds ds
Kao primer stabilnog rada uzmimo prelazak iz radne tacke
A u radnu tacku A' . U ovom
'
,
ce
biti
veci
od
kocnog
momenta m , pri cemu ce
slucaju, razvijeni momenat maine m
k1
maina ubrzavati i vratiti se u polaznu radnu tacku A .

25

k ,2

mm

A'
A'

k ,1

BA
A

10

Slika 1-10 Primer stabilnosti rada asinhrone maine

tac ka A- stabilan rad , tacka B nestabilan rad

Stabilno podrucje rada asinhrone maine se nalazi izmedu prevalnog klizanja i klizanja
jednakog nuli. Nestabilno podrucje rada se, izuzetno, moe koristiti kod motora jako
malih
snaga sa odgovarajucom automatskom regulacijom. U ovom slucaju korisnost je loa,
ali
zbog male snage motora nije bitna.
1.11 Pokretanje asinhronih motora
Putanje u rad motora je proces koji zapocinje u trenutku u kojem je rotor u stanju
mirovanja, a zavrava se onda kada se, pri odgovarajucoj brzini obrtanja, izjednace
razvijeni momenat motora i otporni momenat radnog mehanizma. Polazne
karakteristike
odreduju vrednosti polazne struje i momenta, sigurnost putanja u rad, brzina i
postepenost
prelaska iz stanja mirovanja u stanje jednolikog obrtanja sa naznacenom brzinom kao i
ekonomicnost, koja zavisi od cene potrebne opreme i gubitaka za vreme putanja.
Brzina i prelazak su posebno bitni kod elektromotornih pogona koji moraju da se
postepeni
periodicki cesto pokrecu.
Vrednost polaznog momenta i struje su osnovna pitanja pri pokretanju (startovanju)
asinhrone maine. U trenutku kada se motor prikljucuje na mreu, njegov rotor je
mehanicki nepokretan, a elektricki je u kratkom spoju (bez obzira na tip asinhrone
maine), a uz maksimalnu indukovanu elektromotornu silu u namotaju rotora (obrtno
polje
preseca provodnike sinhronom brzinom), to stanje je praceno pojavom velikih struja.
Ove
struje mogu izazvati visoka zagrevanja namotaja samog motora kao i velike padove
napona i to moe negativno da utice na druge prijemnike u mrei.
Da bi rotor motora pri putanju u rad mogao preci u obrtno kretanje, polazni momenat
kojeg razvija motor mora biti veci od otpornog momenta koji na vratilu proizvodi
radna
maina koju treba pokrenuti.
Asinhrone maine sa
namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na
pokretanje. Pomocu dodatnog otpora ( otpornik za putanje u rad ) prikljucenog u rotorsko
kolo omoguceno je razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji
(slika
1-11). Sa povecanjem brzine otpornici se postepeno iskljucuju, da bi se nakon
zaletanja
potpuno iskljucili, a prstenovi kratko spojili.
26

R2' > R2
M'

I'

po l

p ol

s'

pr

pr

Slika 1-11 Karakteristike momenta i struje za dve vrednosti otpora rotora

Kod asinhronih maina sa

kratkospojenim rotorom nemamo neposrednu mogucnost
uticaja na rotorsko strujno kolo, pa se kod pokretanja koriste sledece metode:

direktno ukljucivanje u mreu

, koje je povezano sa manjim ili vec im stujnim udarima. U
zavisnosti od kvaliteta i snage svoje mree, elektrodistribucije propisuju najvece snage
asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom koje se mogu na ovaj nacin putati u rad.

primena dodatnih uredaja koji se prikljucuju u strujno kolo statora (na red izmedu mree i
prikljucaka namotaja statora) . Osnovna ideja ovde je ogranicenje struje pokretanja putem
snienja primarnog napona. Medutim, mora se voditi racuna o tome da je polazni
momenat srazmeran sa kvadratom prikljuc enog primarnog napona, tako da ovaj nacin
pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni momenat u samom pocetku
radnog ciklusa. Uredaji koji se koriste su prigunice, autotransformatori i prebacac zvezdatrougao (za motore ciji je stator spregnut u trougao - polazna struja je pri sprezi zvezda tri
puta manja nego pri sprezi trougao, medutim i polazni momenat je tri puta manji) ili se,
pak, napajanje vri preko blok transformatora ili regulisanjem napona primenom uredaja
energetske elektronike.

primena specijalne izvedbe rotora i njegovih namotaja

, koja se sastoji u konstrukciji
rotora sa dubokim i dvostrukim lebovima. Ovakvom kontrukcijom se poboljavaju
polazne karakteristike, jer se postie povec anje omskog otpora i smanjenje faznog
pomeraja izmedu ems i struje prilikom pokretanja. Medutim, ovakva konstrukcija ima za
posledicu izvesno pogoranje radnih karakteristika u odnosu na standardne motore sa
kratkospojenim rotorom.

Pri teim uslovima pokretanja normalni kratkospojeni AM moe da ne razvije

dovoljan
polazni momenat cak i pri direktnom putanju sa naznacenim naponom. U takvim
slucajevima je potrebno primeniti asinhrone maine sa namotanim rotorom ili
kratkospojeni rotor u specijalnom izvodenju kao dvokavezni ili sa dubokim lebovima.
1.11.1 Pokretanje asinhronih maina sa namotanim rotorom
Asinhrone maine sa
namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na
pokretanje, jer je pomocu dodatnog otpora (
otpornik za putanje u rad ) prikljucenog u
rotorsko kolo omoguceno razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj
struji.
Naime, pri povecanju ukupnog otpora rotorskog kola se, uz nepromenjeni prevalni
momenat, povecava prevalno klizanje i polazni
27 momenat , a smanjuje polazna struja.

Nedostaci ovog reenja proizlaze iz optih nedostataka AM sa namotanim rotorom u

odnosu na AM sa kratkospojenim rotorom (vezano za cenu, jednostavnost
konstrukcije,
sigurnost i pouzdanost), zatim postoji potreba za dodatnim uredajem (rotorskim
pokretacem), koji sa jedne strane povecava ukupnu cenu pogona, a ujedno i uredaj
cini
sloenijim, a zbog velikog broja kontakata i nepouzdanim. Povoljno je to se gubici u
rotoru raspodeljuju izmedu samog namotaja rotora i dodatnog otpora.
Sa povecanjem brzine otpornici se postepeno iskljucuju, da bi se nakon zaletanja
potpuno
iskljucili, a prstenovi kratko spojili. Otpornici za pokretanje se termicki dimenzioniu
kratkotrajni rad pri povecanim strujama pokretanja.
za
Postoje dva osnovna nacina sistema ukljucenja (i dimenzionisanja otpora) evropski i
americki. Kod evropskog nacina je veza parcijalnih otpora redna, tako da se najveci
otpor
postie kada su svi parcijalni otpori ukljuceni, a vrednost otpora se smanjuje
iskljucivanjem pojedinih parcijalnih otpora. Kod americkog nacina veza parcijalnih
otocna (paralelna), najveci otpor imamo kada je samo prvi otpor ukljucen, a smanjenje
otpora
otpora se postie ukljucivanjem ostalih otpora.
Pokretanje se sprovodi u nekoliko stepeni, a parcijalni otpori se izracunavaju da
zadovolje
uslove prespajanja definisane maksimalnom i minimalnom strujom, odnosno
momentom
prespajanja.
Dakle, odabiranjem maina sa namotanim rotorom, koje pokrecemo pomocu rotorskog
pokretaca, postiemo gotovo idealne polazne karakteristike, ali je to, ukupno gledano
nepovoljno reenje kojem se pribegava jedino u slucaju pogona sa izuzetno tekim
uslovima pokretanja.
M

Ik

5 4 321

Mn

In

Slika 1-12 Karakteristika momenta i struje kod pokretanja AM sa namotanim rotorom

28

AM

Slika 1-13 Evropski spoj otpora za pokretanje

1.11.2 Pokretanje asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom

Kod asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom nemamo mogucnost uticaja na rotorsko
strujno kolo, pa se kod pokretanja moguce sledece opcije:

direktno ukljucivanje u mreu , kod motora manjih snaga (do priblino kW

3 ). Motor je
trofazni, namotaji spregnuti u zvezdu, a fazni napon VU = 220 . Zbog relativno veceg
f

radnog otpora polazni momenat mu je relativno dosta velik, a struja pokretanja je u

podnoljivim granicama za dananje niskonaponske mree. Potsetimo se da sa
porastom snaga maine relativna vrednost otpora opada, dok relativna vrednost
reaktansi rasipanja raste, to, u osnovi, pogorava polazne karakteristike.

ukljucivanje pomocu preklopke zvezda-trougao

, kod motora iznad priblino kW3.
Motor je graden za vii napon, jer je u trajnom radu spregnut u trougao ( V U f = 380
pa je prema tome skuplji. Dodatno je potrebna i preklopka.

29

),

Slika 1-14 Pokretanje kaveznog asinhronog motora pomoc u preklopke zvezda- trougao

Pomocu prebacaca namotaj statora se prikljuci najpre u zvezdu. Polazna linijska struja
pri
sprezi u zvezdu tri puta je manja od polazne linijske struje pri sprezi u trougao i u tome
sastoji dobra osobina prebacaca zvezda- trougao. Medutim, nedostatak ovog nacina
se
pokretanja motora u rad je to je momenat u sprezi u zvezdu tri puta manji od
momenta
koji se ima kada je namotaj spregnut u trougao. Zato se prebacac zvezda- trougao ne
moe
upotrebiti za one uredaje koji pri putanju u rad zahtevaju veliki polazni momenat kao
na
primer, dizalice, kranovi, ventilatori.
Kod kaveznih elektromotora vecih snaga pokretanje moe biti problem s obzirom na
mreu. Tako distributeri elektricne energije postavljaju uslove za tzv. mekanije
pokretanje,
to znaci da se ono mora provoditi uz ogranicenu struju pokretanja kako bi se smanjio
strujni udar prema mrei iz koje se napaja. Uobicajene distributivne mree imaju
snagu
nekoliko desetina kW, dok kod snanih industrijskih mrea snaga prelazi i 100 kW.
se
pojavi problem pokretanja kaveznih motora velikih snaga, on se u osnovi reava
Ako
smanjenjem napona napajanja, primenom dodatnih uredaja koji se prikljucuju u
strujno
kolo statora (na red izmedu mree i prikljucaka namotaja statora) . Osnovna ideja ovde je
ogranicenje struje pokretanja putem snienja velicine napona napajanja. Medutim,
mora se
voditi
racuna o tome da je polazni momenat srazmeran sa kvadratom velicine prikljucenog
napona, tako da ovaj nacin pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni
momenat u samom pocetku radnog ciklusa. Uredaji koji se koriste su prigunice,
autotransformator, blok transformatori ili uredaji energetske elektronike.
a) prigunice

30

Prigunice se prikljucuju na red sa namotajem statora i sniavaju primarni napon na

vrednost 60 - 70 % naznacenog napona. Sniavanjem primarnog napona postie se
smanjenje polazne struje uz znatno smanjenje kretnog (polaznog) momenta i ovo
predstavlja glavni nedostatak ovakvog nacina putanja u rad. Ovakav nacin je
primenljiv u slucajevima gde se ne zahteva veliki polazni momenat u samom pocetku
radnog ciklusa. Obicno se induktivni otpor prigunice bira tako da se odnos polazne
struje prema naznacenoj krece od 2 do 2,5.
b) autotransformatori
U odnosu na pokretanje sa prigunicom, ovde je proces sporiji, jer je tokom zaletanja
napon konstantan, dok se kod prigunice napon povecava, jer se opadanjem struje
pokretanja smanjuje pad napona na prigunici.
Prigunice i autotransformator se nakon pokretanja kratko spajaju.
c) blok-transformatora
Ovaj nacin pokretanja upotrebljava se samo za pogone vrlo velikih snaga i sastoji se u
tome da je svaki elektromotorni pogon napajan preko svog transformatora tako da oni
zajednicki sacinjavaju blok pogona. Ovaj nacin prua nekoliko prednosti:,

motor je izraden za nii napon, to pojednostavljuje izvedbu s obzirom na izolaciju

namotaja,

energija se dovodi uz vii napon,

osigurava se "mekanije" zaletanje jer je transformator za struju pokretanja zapravo

impedansa pri kojoj nastaje pad napona slicno kao kod pokretanja uz pomoc
prigunice. Napon pokretanja pravilnim projektovanjem blok-transformatora
podeava se na potrebnu vrednost da se osigura potreban
momenat i vreme
zaletanja to ih zahteva pogon, a mrea doputa. Nedostatak ovog postrojenja je u
tome to svaki pogon mora imati svoj transformator, a to poskupljuje postrojenje u
poredenju s napajanjem vie pogona preko zajednicke transformacije.

d) energetska elektronika o ovome ce biti vie reci u predmetu

Elektromotorni pogoni .

Da bi se poboljale osobine kaveznih motora pri putanju u rad, odnosno da bi se

smanjile
polazne struje i povecao polazni momenat, mnogo je radeno na konstrukciji rotora i
predlagan znatan broj raznih reenja. Najbolje osobine imaju
motori sa dvostrukim
lebovima (Buero) i motori sa dubokim lebovima . Kod njih se primenom posebne
konstrukcije postie povecanje omskog otpora i smanjenje faznog pomeraja izmedu
emsi
struje rotora (povecanje polaznog momenta!) to utice na poboljanje karakteristika pri
putanju u rad.
Princip rada: pri putanju u rad, pod pretpostavkom da je put struje iste duine u
gornjimprovodnicima
i
donjim
nastaje rasuti fluks. Rasuti fluks donjeg provodnika (B)
oko
njega se
samog, dok se rasuti fluks gornjeg provodnika (A) nece zatvarati samo oko
zatvarace
njega i nece prolaziti kroz prorez izmedu gornjeg i donjeg provodnika (bez obzira da li
je
ovaj prorez ispunjen vazduhom ili bakrom) jer je magnetski otpor velik, vec ce ici
putem
manjeg otpora tj. kroz gvode i zatvarace se oko provodnika (B). U trenutku putanja
motora u rad, kada je
f2 = ,f1rasuti fluksovi, buduci da su promenljivi, indukuju
takvog
smera daotpor
bi njihove
struje
bile suprotne
od struje koju
fluks.
da
je induktivni
donjeg
provodnika
velik (obuhvacen
je stvara
velikimrasuti
rasutim
Buduci
fluksem),
31

ems

kroz njega protice vrlo mala struja, a ostali deo struje potisnut je u gornji provodnik.
Dapovecao
bi
se
radni otpor spoljni leb se pravi od materijala veceg specificnog otpora
(bronza) i manjeg je preseka, a poto je induktivni usled rasipanja mali, onda je struja
uglavnom aktivna (u fazi sa ems) pa je polazni momenat gornjeg leba veliki. Unutranji
leb preuzima struju kako se broj obrtaja pribliava sinhronoj brzini jer je pri tome
vrlo
mala frekvencija u rotoru, a time je i manji uticaj induktivnog otpora rotora, pri cemu
nestaje tendencija potiskivanja struje prema obodu rotora.
Medutim, u odnosu na standardne motore kratkospojenim rotorom, ovakva
ima za posledicu izvesno pogoranje radnih karakteristika.
konstrukcija

potiskivanje
struje

Slika 1-15 Duboki i dvostruki i lebovi

M []
%
240
200
160

dvostruki

120
80

duboki leb
normalni

40
20

40 60 80 100

n[%]

Slika 1-16 Poredenje momenata za AM sa normalnim, dubokim i dvostukim lebovima

1.11.3 Simulacija pokretanja asinhronih maina

Na narednim slikama prikazani su prelazni procesi pojedinih velicina odredenog
kaveznog
trofaznog asinhronog motora dobijeni simulacijom
32 primenom programa MATLAB.

Slika 1-17 Struja faze A

33 brzine obrtanja
Slika 1-18 Karakteristika

Slika 1-19 Karakteristika momenta maine i opterec enja

1.12 Regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora

Mogucnost kontinualne promene brzine u irokim granicama i rad pri razlicitim
brzinama
je imperativ za savremene elektricne pogone. Zbog tvrde mehanicke karakteristike
(brzina
se menja se u veoma uskim granicama (svega nekoliko procenata) od praznog hoda do
punog opterecenja), regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora nije ni lako ni
uefikasno,
odnosu na maine jednosmerne struje. Medutim, usled razvoja i pada cene
mikroprocesora i komponenti energetske elektronike, asinhroni motori se sve vie
i
usrecu
regulisanim
pogonima sa promenljivom brzinom obrtanja.
Efikasnost regulisanja brzine karakteriu:

granice u kojima se brzina obrtanja moe regulisati, a koje se obicno daju odnosom
maksimalne i minimalne brzine;

ekonomicnost regulisanja, pod cime se podrazumevaju gubici u motoru ili u

uredaju za regulisanje (a s time smanjuje stepen iskoricenja) i cena opreme kojom
se regulie brzina;

nacin regulisanja, odnosno da li se brzina motora regulie u skokovima ili

kontinualno;

jednostavnost i sigurnost regulisanja.

34

Velicine pomocu kojih moe da se regulie brzina obrtanja asinhronog motora najlake
se
vide iz osnovne jednacine koja opisuje brzinu obrtanja:
n = ns ()
1- ()s =

60 f
1- s .
p

Ako reimo jednacinu momenta po klizanju, dobijamo sledec i izraz:

s= f (
U1),

,Mk , R1 , X1s , R2' , X2s'

iz kojeg sledi da se pri konstantnom otpornom momentu (momentu tereta)

brzini obrtannog magnetskog polja,

Mk i konstantnoj

, regulacija klizanj a AM moe izvriti na sledeci nacin:

U1 )

Promenom napona koji dovodimo na stator (

Promenom otpora ( radnog i induktivnog) u strujnom kolu statora i rotora. Regulisanje

promenom induktivnog otpora je neekonomicno i ograniceno i bez znacaja za praksu.

Dakle, regulisanje brzine obrtanja moemo izvriti:

promenom frekvencije mree

promenom broja pari polova i

promenom klizanja, a klizanje promenom

rotora (za maine sa namotanim rotorom),

primenom kaskadnih spojeva ,

vektorskim upravljanjem

(izvora),
napona napajanja i promenom otpora u kolu

1.12.1 Regulisanje brzine asinhronih maina sa namotanim rotorom

Kod asinhronih maina sa namotanim rotorom koristi se regulisanje brzine
promenom
otpora u kolu rotora . Ukljucenjem rotorskog otpornika u strujno kolo rotora povecava se,
pri nepromenjenom prevalnom momentu, prevalno klizanje i time smanjuje radna
brzina
motora, odnosno povecava podrucje stabilnog rada. Medutim, takva regulacija je
vezana s energije i kao takva ne moe biti osnova za trajni pogon, vec samo za
gubicima
kratkotrajna prelazna stanja, npr. pokretanje ili zaustavljanje nekog pogona, ali ne
velike
snage.
1.12.2 Regulisanje brzine asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom
Regulisanje brzine promenom napona napajanja vri se smanjenjem napona, pomocu
regulacionog transformatora ili uredaja energetske elektronike. Prednost ovog nacina
regulisanja je, pre svega, proirenju podrucja radnih brzina, dok su nedostaci usko
podrucje regulacije 10%, povecani gubici u rotoru, a i stator se vie zagreva.
Maksimalni
momenat se smanjuje, poto je on srazmeran sa kvadratom napona napajanja. Zato se ovaj
nacin regulacije retko upotrebljava i to samo za elektromotore malih snaga, gde stepen
iskoricenja nije bitan.

35

U 0,9 U
0,8 U
0,7 U 0,62 U
0,6 U
0,5 U

0,5

s = 0,25 sn = 0,05
p

Slika 1-20 Regulisanje brzine promenom napona napajanja

Napon napajanja se moe, u principu, smanjiti do one vrednosti kod koje je novi
prevalni
podrucje regulacije
momenat, M pr' jednak naznacenom momentu, tj. M pr' , =odnosno
Mn
brzine je odredeno prevalnim klizanjem. Kod maina manjih snaga prevalno klizanje
je
vece, pa je i podrucje regulacije vece.
U praksi je cesto odnos prevalnog i naznacenog momenta jednak 2,6 ( 6 M pr Mn = 2, ), iz
cega sledi:

M U2

U' =

Mpr'
Mpr

Un =

Mn
2,6 Mn

Un =

1
U = 0,62Un
2,6 n

Pogledajmo sada ta se deava sa strujom, ako smanjimo napon na

momenta sledi:
k F' , I2' cos 2' = k F I2 cos

' = 0,7, cos

uz 1F' = 0,62 F ,cos , imamo:
2
I2' =.

0,62U
. Iz jednacine
n

1
I = 2,30 I2
0,62 0,7 2

Dakle, zbog znacajno povecane struje, namotaj rotora se intenzivno zagreva

(proporcionalno sa kvadratom struje, dakle priblino pet puta intenzivnije).
Regulisanje brzine promenom broja pari polova ne moe da obezbedi kontinualnu
promenu brzine, vec diskretnu, i to dve, najvie tri razlicite brzine. Ostvaraju se na dva
nacina: stavljanjem nekoliko nezavisnih namotaja statora sa razlicitim brojem pari
polova,
ili postavljanjem jednog namotaja ciji se odvojci izvode do prebacaca. Ovaj nacin
regulisanja moe da se primeni samo kod motora sa kratkospojenim rotorom, jer se
kratko
spojenibilo
rotor
broju polova
namotaja
statora.
U slucaju
namotanog
rotora
bi prilagodava
neophodno, svakom
sa promenom
pari polova
na statoru,
izvriti
istu operaciju
na
36

rotorskom namotaju, to uslonjava konstrukciju, a time i cenu izrade takvog

namotaja.
Dalje, treba imati u vidu da se promenom broja pari polova menjaju i sve
karakteristike
motora.
Promena broja pari polova se moe ostvariti na sledece nacine:
1. stavljanjem dva ili vie (ne vie od 4) odvojena (nezavisna) namotaja na statoru,
svaki dimenzionisan za drugi broj polova. Ukljucenjem jednog statorskog
namotaja rotor se vrti brzinom koja je odgovara broju polova tog namotaja. Kada
prekopcamo na drugi statorski namotaj rotor se vrti brzinom koja odgovara tom
drugom namotaju.
2. stavljanjem jednog statorskog namotaja ciji se mnogobrojni odvojci izvode do
jednog prebacaca pomocu kojeg se namotaj spree tako da dobijemo drugaciji
redosled navojnih delova (razlicite polaritete). Od ovakvih nacina prespajanja,
najpoznatija je tzv. Dalanderova sprega, jedna od sprega koja omogucuje
prespajanje polova (promenu brzina) u odnosu 1:2. Dalanderove sprege su poseban
slucaj tzv. polno amplitudne modulacije, kod koje se promenom smera struje
navojnog dela vri promena smisla magnecenja ispod pojedinog pola.
Prednost prvog nacina je u tome to se snage i momenti kod pojedinih polariteta mogu
nezavisno odrediti, pa se lako prilagoduje raznim pogonskim zahtevima. Nedostatak je
vioj
i u ceni zbog vece potronje bakra i prostora za taj bakar jer su i ostali delovi statora
neto povecani.
Moguca je, dakako, i kombinacija prvog i drugog nacina kad se eli vie brzina (od
dve).
Najcece se asinhrone maine prave za dve brzine, ali se grade i oni s tri ili cetiri
brzine,
posebno u dizalicnoj tehnici, a za teke centrifuge u eceranama slue cak i 5- brzinski
motori.
Iako se brzina obrtanja prespajanjem polova vrlo grubo podeava, ipak je cesta u
jednostavnijim elektromotornim pogonima, posebno dizalicnim i slicnim, gde se uz
njihovu primenu smanjuju dinamicki gubici.

37

ttt

N
NS
U1

NS
X1

U2

p =2

X2

UX

t /2

N /2
U1

t /2

S
X1

U2

N/2
X2

p =1

N
S

X
a)

b)

Slika 1-21 a) prespajanje polova b) polna modulacija

Regulacija brzine promenom ucestanosti je, sa razvojem energetske elektronike, postala

najznacajnija, pri cemu se, kako se ne bi promenilo magnetsko zasicenje maine, cesto
izvodi sa istovremenom promenom napona napajanja (tzv.
U / f regulacija ,
U f = F = const.). Prednosti ovog nacina regulisanja brzine sadrane su u veoma dobrim
tehnickim osobinama: zadrava se vrednost maksimalnog momenta, promena brzine je
kontinualna i u irokom opsegu, koristi se standardni motor sa kratkospojenim
rotorom.
Medutim, potreban je dodatni uredaj za obezbedenje promenljive ucestanosti i napona
napajanja.

38

Mf

Un ; 0,9
0,9Un ; 0,9 f
Un ; f

Mn

s
Slika 1-22 Regulisanje brzine promenom frekvencije

Osim ovih nacina regulisanja brzine obrtanja, postoje i nacini vezani za

kaskadne veze
asinhronog motora sa drugim uredajima (asinhronim motorom, uredajima energetske
elektronike).
Vektorsko upravljanjanje ima veliki znacaj u savremenim elektromotornim pogonima.
Kod asinhronog motora ne postoje direktno pristupacne upravljacke velicine, kao kod
maina jednosmerne struje, vec se normalno upravlja ucestanocu i amplitudom
(odnosno
efektivnom vrednocu) viefaznih statorskih velicina (npr. strujom statora), od kojih
deluje
svaka i na magnetsko stanje i na momenat maine, pa je upravljanje spregnuto.
Analizom
se moe pokazati da je i kod asinhronog motora moguce raspregnuto upravljanje kao
kod
jednosmernog motora preko odgovarajucih pristupacnih faznih velicina. Za direktno i
nezavisno upravljanje momentnom asinhrone maine potrebno je u svakom trenutku
poznavati amplitudu i poloaj polifazora rotorskog fluksa (tzv. orijentaciju polja) u
na statorski koordinatni sistem.
odnosu
Kod reavanja problema odredivanja orijentacije polja kod asinhronog motora se, u
pocetku, primenjivalo tzv. direktno vektorsko upravljanje koje se baziralo na merenju
fluksa u maini (npr. Halove sonde). Kasnije je kod
indirektnog vektorskog upravljanja
problem reavan merenjem poloaja rotora pomocu inkrementalnog enkodera i
obracunavanjem efekta klizanja.
1.13 Vii harmonici
U dosadanjem razmatranju pretpostavili smo, radi jednostavnosti, da su sve elektricne
imagnetske velicine sinusne. Medutim, u maini postoje prostorni vii harmonici
mpsi kod
sinusoidnog napona napajanja, a uz nesinusoidni napon napajanja postoje i vremenski
harmonici.
vii
1.13.1 Vii prostorni harmonici (za osnovni vremenski)
Prostorni vii harmonici su prirodna posledica uticaja raspodeljivanja struje u
provodnicima lebova to rezultuje stepenastom raspodelom magnetopobudne sile. C
kada
ak i ne bi bilo lebova na statoru, vec bi navojci bili jednako rasporedeni po obimu,
prostorni oblik mpsne bi imao sinusoidni, vec trapezni oblik.
39

Treba imati u vidu i da reakcija indukta moe izazvati odstupanje od sinusoidne

raspodele,
to pogotovo dolazi do izraaja kod maina sa istaknutim polovima (jednosmernih i
sinhronih). Pod reakcijom indukta podrazumevamo situaciju koju imamo kod
maine, kod koje osim mps pobude imamo i delovanje mps indukta, a rezultantni fluks se
opterecene
stvara njihovim zajednickim delovanjem. Mogucna zasicenost takode moe doprineti
prostornom izoblicenju polja.
Zbog simetrije u odnosu na os apcisa, i simetralu polja,
mpssadrava samo neparne
sinusne clanove. Vii harmonik - tog reda ima puta vie talasa od osnovnog
harmonika, pa zakljucujemo da - ti harmonik ima - puta veci broj pari polova,
odnosno da je:
p =. p
Brzina -tog harmonika ce biti - puta manja od brzine osnovnog harmonika:
60 f.
n = 60 =
p

f n
=
p

Pojasni i tetivni navojni sacinilac za vie prostorne harmonike je:

m o
90
z
=,
1 o
m sin
90
z
sin

kp

. t
kt = sin

90o

Ukupni navojni sacinilac prostornog harmonika reda je:

k = k. p kt
Izrazi za magnetopobudnu silu trofaznog namotaja kod vieg prostornog harmonika
- tog reda su:
F = Fm

[cos

cos t + cos

( -)120
( ) ( cos
) ( )t - 120
o

gde je, u optem slucaju za raspodeljeni ( 1

naizmenicne mps:
Fm =

+ cos

) i tetivni ( t y<

- 240o cos

t - 240o

) namotaj, amplituda

4 k Npf I 2 []
A/ 2 pola
p
2p

gde je Npf broj provodnika po fazi.

Amplituda -tog harmonika obrtne

mps q - faznog tetivnog raspodeljenog namotaja je:

q
q k Npf I 2
FA = . Fm =
[ A/ 2 pola]
2
p
vp

40

Ako primenimo Leblanovu teoremu, za pojedine harmonike imamo:

= 3 k=

() - kaot i osnovna harmonicna

= 6cos+
k, obrce
1 Fse=u Fistom smeru
A

komponenta,

() smeru
= 6cos
k, obrce
- 1 Fse=u Fsuprotnom
+ t u odnosu na osnovnu
A
harmonicnu komponentu.
Dakle, vii prostorni harmonici reda 3k , buduci da su istofazni, ne stvaraju obrtno polje,
te o njima necemo dalje voditi racuna. Na primer peti harmonik predstavlja u motoru
jo
jedan asinhroni motor sa pet puta vecim brojem polova i obrnutim redosledom faza, ali
sa
istom frekvencijom.

1.13.2 Vii vremenski harmonici (za osnovni prostorni)

Napajanje naizmenicnih maina pomocu uredaja energetske elektronike, u cilju
njihove
regulacije, rezultuje pojavom viih vremenskih harmonika napona i struje. Zbog ceste
pojave ovakvog napajanja, opravdano je odrediti njihov uticaj.
Izrazi za magnetopobudnu silu kod vieg vremenskog harmonika - tog reda su:

Ft = FA

[cos

cos

t + cos

( -) 120
( ) ( cos
)()
o

t - 120o + cos

- 240o cos

t - 240o

Ako za trofazni namotaj sprovedemo analizu viih vremenskih harmonika (za osnovni
prostorni) slicnu onoj kod viih prostornih harmonika (za osnovi vremenski), dolazi se
sledecih zakljucaka:
do
= 3 k=

Ft

() - kaot i osnovna harmonicna

= 6cos
k, obrce
+1 Ftse=uFistom
smeru
A
komponenta,
() +smeru
= 6cos
k, obrce
- 1 Ftse=uFsuprotnom
t u odnosu na osnovnu
A
harmonicnu komponentu.
Ovde su posmatrani vremenski harmonici prvog prostornog harmonika
mps. Svakako da
postoje i vremenski harmonici viih prostornih harmonika ali njihov razmatranja
izostavljamo pretpostavljajuci da je njihov uticaj neznatan.
Vii harmonici struje i napona pogoravaju radne osobine elektricnih maina
izazivajuci
dodatne gubitke, momente i druge neeljene pojave.

41

1.13.3 Asinhroni momenti

Analizirajmo sada uticaj viih harmonika na rad motora. Najvanija karakteristika za
rad
asinhronog motora je karakteristika momenta u zavisnosti od brzine obrtanja. Uticaj tog harmonika, koji daje obrtno polje, moemo da prikaemo kao poseban motor na
istom
vratilu sa puta vecim brojem pari polova i s naponom smanjenim u odnosu amplituda
vieg i osnovnog harmonika polja. Karakteristika momenta takvog motora razlikovace
se
od karakteristike momenta za osnovni harmonik po tome, to ce sinhrona brzina
biti
-puta manja i to ce maksimalni momenat biti manji u odnosu kvadrata "napona",
obrtanja
tj.
kvadrata amplituda mps .

M
=1

=1

MK
=5

=7

=7

10

a)

10

s
=5

b)

Slika 1-23 Asinhroni momenti a) kavezni motor b) klizno-kolutni motor

Sa slike se vidi da je uticaj viih harmonika jak kod malih brzina obrtanja, a da je
prakticno zanemariv u blizini sinhronizma. Zbog toga moemo ocekivati probleme
kod
pokretanja. Ako je npr. momenat opterecenja konstantan, i veci od sedla kojeg
prouzrokuje 7. harmonik, onda motor nece moci da ubrza preko tog sedla, nego ce
moci
da sa oko 1/7 sinhrone brzine obrtanja, pri cemu ce motor uzimati iz mree
se
okrece
vecu struju od naznacene, te moe doci do pregaranja motora. Ova analiza vredi za
mnogo
pokretanje motora sa kratkospojenim rotorom, a to je uvek slucaj kod kaveznog
motora.
Kod pokretanja asinhrone maine sa kliznim kolutovima pomocu pokretaca,
karakteristike
svih viih harmonika se menjaju na isti nacin kao i karakteristike osnovnog harmonika.
Ako uzmemo da je otpor pokretaca tako velik, da imamo maksimalni momenat
prilikom
pokretanja ( 1spr = ), dobijemo karakteristike momenta prema slici 1-23 b). Sa slike je
vidljivo da se rezultantni momenat ne smanjuje mnogo, iz cega sledi da menjenjem
otpora
pokretaca moemo prakticki uvek da postignemo dovoljno velike momente
pokretanja,
prema
tomepa
kod motora sa namotanim rotorom problem pokretanja ne postoji u tolikoj
meri kao kod kaveznih motora.
42

1.13.4 Sinhroni momenti

Svaki harmonicki clan mps u statoru prouzrokuje u rotoru iste takve takve harmonicke
clanove. Ako neki vii harmonicki clan rotora dode u sinhronizam sa nekim viim
harmonickim clanom statora, koji nije izazvao posmatrani vii harmonicki clan u
rotoru,
nastupa medu njima sinhroni momenat. Ovaj slucaj se moe tretirati kao dvostruko
napajan motor. Ovi sinhroni momenti su vezani za tacno odredenu brzinu obrtanja, kod
cega ugaoni pomeraj medu obrtnim poljima ranije spomenutih viih harmonickih
clanova
statora i rotora moe da iznosi najvie 180 o , izvan cega ispadaju iz sinhronizma. Kod
snimanja momenata ovi sinhroni momenti se vide kao otra povienja i snienja
momenta.
Ovaj sinhroni momenat moe da nastupi i u stanju mirovanja rotoru a, pa ako je veci
od
pozitivnog zbira svih pokretnih asinhronih momenata, moe imati posledicu da motor i
bez opterecenja uopte ne krene. Ovo je upravo slucaja kada stator i rotor imaju isti
broj
lebova. Zubi statora i rotora dodu tada u poloaj kada stoje jedan nasuprot drugom, pa
medu njima nastupa reakcioni sinhroni motor, koji dri rotor i ne da mu da se pokrene.
M

a)

1500 1500n

b)

- 188 94 375

Slika 1-24 a) sinhroni momenat kod pokretanja, b) sinhroni momenti

1.13.5 Sile vibracija

Usled viih harmonika mogu nastati i jednostrane
mps, koje se vrte i koje svojim
magnetskim silama prouzrokuju jednostrane potezne sile na rotoru koje tresu
(vibriraju)
rotor. Ove sile imaju isto delovanje kao npr. neizbalansirane mase rotora, cija
jednostrana
centrigalna sila, koja se okrece sa rotorom, prouzrokuje vibracije rotora i preko
leajeva
vibracije cele maine.
Ovakva jednostrana obrtna polja nastaju superpozicijom dvaju obrtnih polja viih
harmonika bilo statora, bilo rotora, bilo statora i rotora, kada se obrcu u suprotnim
smerovima, i ako se red tih harmonika razlikuje za jedan.
1.13.6 Mere za smanjenje uticaja viih harmonika
Da bi sprecili navedene nepovoljne efekte izazvane viim harmonicima, kod izgradnje
elektricnih maina nastoji se da se spreci pojava viih harmonika znacajnijeg
intenziteta,
kao i onemoguci njihovo nepovoljno delovanje. Najznacajniju ulogu u kod toga ima
broj
lebova na statoru i rotoru. Na osnovu teorijskih razmatranja i prakticnih iskustava,
dolo
se do sledecih odnosa brojeva lebova na statoru i rotoru, koji daju dobre rezultate kod
motora manjih snaga (Tabela 1-3).
43

Tabela 1-3 Povoljni odnos brojeva lebova na statoru i rotoru kod motora manjih snaga

Motor Broj lebova statora / broj lebova rotora

2-polni 18/26 24/26 24/20 24/28 36/28
4-polni 18/26 24/18 24/28 36/28
6-polni 18/26 36/30 36/33 36/46
8-polni 24/18 36/46
Negativni uticaj viih harmonickih clanova moemo da smanjimo i sa skracenjem
koraka
namotaja, cime moemo da eliminiemo odredeni vii harmonicki clan.
Kod maina sa namotanim rotorom vec samo skracenje koraka zadovoljava. Kod
kaveznih
maina gotovo uvek izvodimo i skoenje lebova statora prema lebovima rotora. Pod
skoenjem podrazumevamo leb du rotora koji ne ide paralelno sa simetralom vratila,
nego je tangencijalno skoen za veci ili manji ugao. Skoavaju se samo lebovi statora
ili
samo lebovi rotora, to zavisi o tehnolokom procesu, dok je sa stanovita
uticaja
viih harmonika mpsto svejedno. Efekat skoenja je utoliko veci ukoliko je
sprecavanja
skoenje vece. Preko 2 do 3 lebna koraka se ne ide zbog gubitak u snazi, jer skoenje
deluje kao i smanjenje koraka namatanja, tj. pojavljuje se jo jedan faktor namotaja
manji
od 1. Skoenje izaziva i dodatne parazitne momente i gubitke, odnosno vece
zagrevanje
motora. Cesto se izvodi skoenje za jedan lebni korak, to je obicno dovoljno
ujedno
je auticaj gubitka snage tako mali da ga u prakticnim proracunima
efikasno,
zanemarujemo.
Kod tog skoenja, gotovo da imamo slucaj kao da je broj lebova beskonacan, cime se
izbegavaju stepenice u krivi mps, koje su glavni uzrok postojanja viih harmonika.
Uopteno se moe tvrditi da veci broj lebova u rotoru daje bolju karakteristiku
momenta,
ali i vece dodatne gubitke, zbog cega se obicno ide na manji broj lebova na rotoru, u
odnosu na stator.
1.14 Obrtni transformator
Asinhroni motor u osnovi predstavlja jedan oblik transformatora. Naime, ako na stator
(primar) prikljucimo trofazni naizmenicni napon, u
zakocenom rotoru ce se indukovati
napon E2 , koji ce biti manji ili veci od primarnog napona
E1 u odnosu broja navojaka i
faktora namotaja:
k N
E2 = .2 2 E1
k1 N1
Asinhroni motor sa zakocenim rotorom koji slui samo elektricno-elektricno (ne
elektromehanicko) pretvaranje energije nazivamo obrtnim (zakretnim) transformatorom
indukcionim regulatorom.
Kod normalnog transformatora u svakom stubu imamo pulzirajuce polje, koje
indukuje
napon transformacije, dok kod zakretnog transformatora imamo pulzirajuce polje, koje
indukuje napon rotacije.
Asinhrona maina, pa prema tome i zakretni transformator ima vazduni procep
pa je zbog tog struja magnecenja puno veca u 44
(zazor),
odnosu na normalni transformator (kod

ili

motora manjih snaga krece se i do 80% naznacene struje!). Buduci da su namotaji kod
asinhrone maine relativno puno razmaknuti (jedan je na statoru, a drugi na rotoru),
rasipanje fluksa je mnogo vece nego kod normalnog transformatora. Konacno, zakretni
transformator je zbog svoje komlikovanije konstrukcije, mnogo skuplji od normalnog
transformatora iste snage. Do sada su bili navedeni samo nedostaci zakretnog
transformatora. Ponekad ga ipak koristimo, jer on ima prednost jer zakretanjem rotora
moemo kontinualno regulisati napon.
Zakretanjem rotora moemo zakretati i vektore napona sekundarnih faza u odnosu na
vektore primarnih faza. Analizirajmo rad sprege na slici 1-25. Ovde je sekundarna
strana
stator, na taj nacin se indukovani napon u statoru vektorski pribraja naponu mree, na
koji
je prikljucen namotaj rotora, to je jednofazno prikazano vektorskim dijagramom. Ako
okrenemo rotor za mehanicki ugao a , vektor napona indukovanog u statoru
E1 se okrene
za elektricni ugao :
= pa
.
Okretanjem rotora moemo prema tome kontinualno menjati u granicama od:
Emin = E2 - E1
do
. +E
Emax = E
2
1
U ovom razmatranju zamenili smo uloge statora i rotora. Rotorski namotaj ovde
predstavlja primarnu stranu. Razlog tome je da imamo samo tri klizna koluta, inace bi
trebali da imamo est kliznih kolutova, jer iz rotora trebalo izvesti oba kraja svake faze
rotorskog namotaja (jedan za prikljucak na mreu, a drugi na prikljucak prijemnika).
U primeni zakretni transformator cesto srecemo kao izvor regulisanog napona u
ispitnim
stanicama transformatora i asinhronih motora.
L
1
L2
L3

Emax

STATOR

a
b
c
ROTOR

klizni
kolutovi
Slika 1-25 Obrtni45
transformator

E2
Emin

E1
E

1.15 Jednofazni asinhroni motori

Jednofazni asinhroni motori se primenjuju u jednofaznim mreama, to je veoma
znacajno
s obzirom na cinjenicu da trofazna mrea, pogotovo u udaljenim podrucjima, ne mora
biti
na raspolaganju. Izraduju se za male snage, obicno do kW 0,5
, jer je to ekonomicnije
reenje u odnosu na izgradnju trofaznih asinhronih motora iste snage. Osnovni
u odnosu na trofazne motore, su nedostatak polaznog momenta, manja snaga za isto
nedostaci,
magnetsko kolo, loiji faktor snage i promenljiva snaga i momenat.
Rad jednofaznog asinhronog motora moe se posmatrati i kao specijalni slucaj rada
trofaznog asinhronog motora. Naime, jednofazni asinhroni motor je najlake dobiti iz
trofaznog ako bi se napajanje jednog statorskog namotaja prekinulo. Tim prekidanjem
preostala dva namotaja bi bila vezana redno i prikljucena na monofazno napajanje
(linijski
napon iz trofaznog sistema). Uz simetricno napajanje, trofazni asinhroni motor ce iz
jednog simetricnog reima preci u nesimetrican reim rada, koji se analizira primenom
simetricnih komponenti. Posledica nesimetricnog reima jeste lo stepen iskoricenja
(povecani gubici) i pogoranje momentnih osobina.

Slika 1-26 Dobijanje jednofaznog AM iz trofaznog AM

Kod asinhronih motora koji su kontruisani za jednofazni rad, namotaj rotora je

kavezni.
Namotaj statora se sastoji iz dva dela- glavne faze smetene u 2/3 ukupnog broja
lebova i faze smetene u preostale 1/3 lebova, koja je u odnosu na glavnu fazu
pomocne
prostorno
pomerena za 90 o . Poto je za stvaranje obrtnog magnetskog polja, pored prostornog
pomeraja, potreban i vremenski pomeraj struja, obicno se na red sa pomocnom fazom
prikljucuje kondenzator (Slika 1-27). Pomocna faza moe da bude ukljucena samo za
vreme zaletanja, kada motor radi kao dvofazni, ili trajno, pri cemu se u prvom slucaju
primenjuje zaletni kondenzator, dok se u drugom slucaju primenjuje pogonski
kondenzator, ili opciono odvojeni pogonski i zaletni kondenzator. Kada rotor postigne
odredenu brzinu, obicno 70-80% sinhrone brzine, centrifugalni prekidac iskljuci
namotaj
pomocne faze.
46

C
rotor

Slika 1-27 Jednofazni asinhroni motor sa zaletnim kondenzatorom

Obrazloimo sada nepostojanje polaznog momenta. Po

Leblanovoj teoremi, direktno i
inverzno polje stvaraju sa rotorskim strujama obrtne momente svako u svom smeru, s
karakteristikama koje su nam poznate iz prethodnih izlaganja. Rezultujuci momenat
ima
vrednost jednaku nuli pri polasku, tj. ne postoji polazni momenat (Slika 1-28). Naime,
polazni momenat ni ne moe da postoji jer jednofaznim prikljuckom nije odreden smer
obrtanja. Zato jednofazni motor moe da krene samo uz spoljnju pomoc ili dodatne
uredaje (npr. kondenzatore).
M

direktni moment
2

rezultantni 1 0
inverzni

Slika 1-28 Karakteristika momenta jednofaznog asinhronog motora

47

1.16 Asinhroni generator

Generatorski reim rada asinhrone maine nastupa kada se rotor maine obrce stranom
pogonskom mainom u smeru obrtanja magnetskog polja brzinom vecom od sinhrone.
ovom reimu rada generator predaje aktivnu snagu mrei, medutim zbog potrebe za
U
snabdevanjem reaktivnom snagom za stvaranje magnetskog polja pobude, asinhroni
generator ne moe da radi sam na sopstvenu mreu, vec samo paralelno bar sa jednim
sinhronim generatorom. Naznaceno klizanje generatora je otprilike isto kao naznaceno
klizanje motora, ali ima negativan predznak. U odnosu na sinhrone generatore,
nedostatak asinhronih generatora je potreba za reaktivnom energijom, odnosno potreba
osnovni
za
barem jednim sinhronim generatorom, dok su prednosti vezane za jeftiniju i
jednostavniju
opremu, to dolazi do izraaja kod manjih snaga. Naime, kod asinhronih generatora
nije
potrebna aparatura za sinhronizaciju, pogonska maina ne zahteva skupi regulator
brzine
obrtanja, vec samo uredaj za njeno ogranicenje, a nije potreban ni automatski regulator
napona. Asinhroni generatori nisu naili na neku iru upotrebu, i danas ih susrecemo
kao
pomocne generatore manjih snaga.

Slika 1-29 Asinhroni generator

Reaktivna energija za stvaranje magnetskog polja pobude svakako se mora dovesti

kako
spoljakod motornog, tako i kod generatorskog pogona. Pri tom mogu nastupiti sledeca
dva
slucaja:

Paralelni pogon s postojecom mreom (odnosno sinhronim generatorom) iz koje se

uzima potrebna reaktivna snaga i vraca proizvedena aktivna snaga.

Samostalni pogon asinhrone maine u vidu asinhronog generatora sa sopstvenom

generatorskom pobudom.

Paralelni pogon asinhronog generatora sa postojecom mreom izvodi se uglavnom u

malim pomocnim elektranama bez posluge (mini hidroelektrane, vetrenjace).
maina sa kratkospojenim rotorom pri tome ne zahteva uredaje za sinhronizaciju i
Asinhrona
regulaciju napona a pogonska maina (turbina) ne treba skupi regulator brzine
obrtanja,
vec samo uredaj za njeno ogranicenje. Predaja snage je samopodeavajuca i odgovara
snazi maine u datom trenutku.
48

Analizirajmo sada uslove samopobudjivanja simetricnih trofaznih asinhronih

generatora.
Proces samopobudivanja dan je na slici 1-30. Na istoj slici prikazane su karakteristika
()J na kondenzatorskim baterijama,
praznog hoda (magnecenja), U = fi napon
0

Pojednostavljena ekvivalentna ema jedne faze data je na slici 1-31.

UC .

Ic
U1 C

Ic

Erem
IC

Slika 1-30 Samopoobudivanje asinhronog generatora pomoc u kondenzatora

Ako se rotor navedene asinhrone maine pokrene pomocu pogonskog motora

izvesnom
brzinom, usled remanentnog magnetizma rotora u namotaju statora ce se indukovati
elekromotorna sila Erem male vrednosti. Posledica ove elektromotorne sile je izvesna
kapacitivna struja u kondenzatoru, odnosno u namotaju statora. Poto je ova struja po
smeru odgovara struji magnecenja
Im , ona povecava indukovanu ems. Na ovaj nacin,
mehanizmom samopobudjivanja, napon se povecava od Erem do one vrednosti napona pri
kojoj jednacina prave sece karakteristiku praznog hoda (tacka T ).
UC = IC XC = IC
I1

U1

R1

1
C

X1s
Im

IC

X0

XC

Slika 1-31 Pojednostavljena ekvivalentna

ema jedne faze
49

L1

AG

L2

3~

L3

N
L1

AG

L2

3~

L3

N
L1

AG

L2

3~

L3

Slika 1-32 Spojevi za prikljucak kondenzatora

50

1.17 Literatura
[1] B. Mitrakovic: Asinhrone maine, Naucna knjiga, Beograd, 1986.
[2] A. Dolenc: Asinhrone maine , Sveucilina naklada Liber, Zagreb, 1970.

51