PRIMENA CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) PROTOKOLA U

MOTORNIM VOZILIMA
APPLICATION OF CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) PROTKOL IN
MOTOR VEHICLE

mr Aleksandar Grkić, dipl.inž.1

mr Vladimir Kostur, dipl.inž.2
dr Slavko Muždeka, dipl.inž1
dr Sreten Perić, dipl.inž.1
1
Vojna akademja, Univerzitet odbrane, Beograd
2
Uprava za odbrambene tehnologije, Ministartvo odbrane Republike Srbije

Sadržaj: Rapidni porast broja elektronskih upravljačkih
jedinica stvorio je potrebu za mrežnim sistemom u
motornim vozilima koji će imati veliki kapacitet i brzinu,
sposobnost rada u realnom vremenu kao i visoku
pouzdanost. Controller Area Network odnosno CAN je
serijski komunikacijski protokol koji je projektovan
upravo za primenu u automobilskoj industriji i danas je
dominantni protokol u automobilskim mrežnim sistemima.
CAN-om je definisan standard za efikasan i pouzdan
način komunikacije između senzora (davača), aktuatora,
kontrolera i čvorišta u realnom vremenu. Osim u
motornim vozilima, široku primenu je našao i u
industrijskim automatizovanim i drugim embedded
sistemima, sa primenom u različitim proizvodima kao što
su mašine, medicinska oprema, pametne zgradame itd. U
ovom radu biće prikazane osnove CAN sistema
primenjenog u motornim vozilima.
Elektronske komponente motornog vozila moguće je
povezati jednu od sledeće tri mrežne topologije:
 Star (zvezda),
 Ring (prsten),
 Magistrala (bus)
Pre pojave CAN-a elektronske komponente u motornom
vozilu umrežavane su na način kako je prikazano na slici
1. Ovde je primenjena kombinacija zvezda-prsten
topologije. Evidentno je da je ova vrsta mreže
komplikovana kao i da složenost raste sa porastom broja
komponenata. Osim složenosti ovakvi tipovi mreže
značajno smanjuju pouzdanost, kako u komunikaciji
između komponenti, tako i samog vozla u celini. Zbog
načina ožičenja značajno utiču na povećanje mase i
zauzimanju korisnog prostora vozila.
Kao krajnja posledica prethodnog je veliki uticaj na
opadanje performansi i povećanju cene koštanja vozila.

Abstrakt: The rapid increase in the number of electronic

control units has created the need for network systems in
motor vehicles that will have a great capacity and speed,
ability to work in real time and high reliability.
Controller Area Network or CAN is a serial
communications protocol was designed specifically for
use in the automotive industry and today is the dominant
protocol in the automotive network systems. With the
CAN defined standard for efficient and reliable means of
communication between the sensors, actuators,
Slika 1. Primer umrežavanja elektronskih komponenata u
controllers and nodes in real time. Except for motor
motornom vozilu pre pojave CAN-a
vehicles, CAN has found wide application in industrial
automation and other embedded systems, with application
Magistrala odnosno Bus mrežna topologija predstavlja
in various products such as machinery, medical
najjednostavniji metod za umrežavanje i u motornim
equipment, smart buildings, etc. This paper will present
vozilima se pokazala kao najefikasnija i najpouzdanija.
the basics of CAN systems in motor vehicles applied.
Bus mreža je povezana jednim kablom koji povezuje sve
elektronske upravljačke jedinice i ostale elektronske
1. UVOD sisteme.
Početkom osamdesetih godina prošlog veka, Bosch je
Potreba za razmenom informacija između razičitih razvio komunikacijsku i informacijsku mrežu baziranu na
elektronskih upravljačkih jedinica i drugih elektronskih Bus topologiji za ugradnju u vozila nazvanu CAN
sistema u vozilu, stvorilo je potrebu za njihovim (Controller Area Network). Automobil može imati dve ili
kvalitetnim i pouzdanim umrežavanjem. Kroz mrežu se više CAN mreža koje rade na različitim brzinama. U
razmenjuju podaci između raznih elektronskih zavisnosti od namene i brzine rada u motornom vozilu
komponenti i aplikacija. Postoji više tipova mreža koje se mogu biti formirane:
razlikuju po topologiji mreže, tipu kabla za povezivanje i  Low-speed CAN koji radi na manje od 125 Kbps
metodi pristupa. Topologija mreže se odnosi na fizički i služi za rad elektronike namenjene za komfor
raspored računara i način kablovske instalacije mreže.

473
 putnika i vozača, npr. klima uređaj, el. podizači
prozora i sl. i
 Higher-speed CAN koji je namenjen za nadzor i
rad glavnih sistema vozila, npr. motora,
transmisije.
Na slici 2. je prikazan način umrežavanja elektronskih
komponenti u vozilu primenom tzv. CAN magistrale.
Slika 2. Primer umrežavanja elektronskih komponenti
vozila primenom CAN magistrale
CAN je magistrala namenski razvijena za primenu u
motornim vozilima. Odlikuje se visokom pouzdanošću i
velikom brzinom prenosa podataka. Zbog svojih dobrih
karakteristika i jednostavne ugradnje CAN magistrala,
osim u motornim vozilima, nalazi primenu u mnogim
komercijalnim proizvodima kao i u automatizovanim
industrijskim sistemima. Projektovana je za povezivanje
inteligentnih elektronskih uređaja i izgradnju inteligentnih
sistema i podsistema. Osnovne karakteristike CAN
magistrale su sledeće:
 CAN je multi-master magistrala, što omogućava
izgradnju složenih, redundantnih distribuiranih
sistema na bazi uređaja različitog nivoa
složenosti, a bez potrebe ugradnje
centralizovanog, master kontrolera,
 za distribuciju poruka CAN koristi broadcast
prenos i pri tome garantuje integritet podataka u
celokupnoj mreži (garantuje da će svi umreženi
uređaji primiti poslatu poruku u istom obliku),
 CAN obezbeđuje više efikasnih mehanizama za
detekciju grešaka u prenosu podataka, što
doprinosi povećanju pouzdanosti celokupnog
sistema i
 CAN je opšte prihvaćen kao standard u
automobilskoj industriji.
CAN je standardizovan kao ISO 11898 i sadrži nekoliko
delova kao što je prikazano na slici 3.
Slika 3. CAN standard
Prvi deo sadrži CAN protocol i opisuje kompletan
postupak vezan za prenos podataka, odnosno poruke koji
se odnosi na tip podataka, adresiranje, pristup i zaštitu
podataka. Osim ovoga prvi deo standard se odnosi i na
fizičke slojeve čiji je sadržaj praktično preuzet iz ISO
7498. Drugi deo standard opisuje CAN High-Speed
physical layer, dok se treći deo odnosi na CAN Low-
Speed physical layer. CAN kontrolerom upravlja CAN
protocol, dok je CAN Transceiver ima zadatak da fizički
spoji kontroler sa magistralom, odnosno da vrši
primopredaju prouka odnosno signala.
2. FORMAT CAN PORUKE
CAN je zasnovan na broadcast komunikacionom
mehanizmu. Za realizaciju broadcast komunikacije koristi
se tzv. porukama-orijentisan transmisioni protokol.
Protokoli su pravila i procedure koje definišu interakciju
između komunikacionih uređaja.
CAN protokol ostvaruje komunikacionu putanju koja
povezuje sve čvorove povezane na magistralu. Čvor
predstavlja deo celog sistema ili mreže koji ostvaruje
jednu ili više funkcija u okviru njega. Tipična struktura
čvora je predstavljena na slici 4. Čvor podrazumeva
postojanje procesora (mikrokontroler), koji zavisno od
moda rada koristi internu ili eksternu memoriju za
skladištenje podataka i programa. Osim ovoga on
ostvaruje potrebnu digitalnu obradu podataka.
Slika 4. Primer CAN čvora
Na prikazanoj slici CAN protokol je implementiran
primenom specijalizovanog CAN kontrolera, koji sa jedne
strane predstavlja konekciju čvora na mrežu, a sa druge
strane razmenjuje primopredajne informacije sa
procesorom. Ovaj protokol ne definiše mrežne čvorove i
adrese čvorova, već jedino definiše tipove poruka. CAN
protokol je zasnovan na poruci, što praktično znači da do
svakog čvora u sistemu stiže poruka sa magistrale za
razliku od sistema zasnovanom na adresi u okviru koga
poruka stiže samo do delova sistema sa naznačenom
adresom. Zahvaljujući tome do svakog novopostavljenog
čvora poruke stiže odmah po njegovom postavljanju na
magistralu bez potrebe rekonfiguracije sistema. CAN
hardver u okviru svakog čvora ostvaruje lokalno
filtriranje koje omogućuje da samo određeni čvorovi
mogu da reaguju na pristiglu poruku.
CAN protokol definiše četiri tipa poruke:
 poruku sa podacima (data frame),
 poruku sa zahtevom za podacima (remote
frame),
 poruku greške (error frame),
 poruku o zauzetosti (overload frame).
474
Poruka sa podacima (data frame) je najčešći tip poruke i
koristi se kada čvor šalje korisne podatke ostalim
čvorovima u sistemu.
Slika 5. Format CAN poruke
Format poruke sa podacima, prikazan na slici 5, sadrži
sledeća polja:
 start bit (start of frame), koji predstavlja jedan
dominantan bit,
 polje arbitracije (arbritation field), koje određuje
prioritet poruke kada dva ili više čvorova
zajedno postaju aktivni na magistrali,
Polje arbitracije (arbritation field), u slučaju CAN 2.0A
protokola (standardni CAN protokol) ima 11 bitni
identifikator poruke, dok u slučaju CAN 2.0B protokola
(prošireni CAN protokol) ima 29-bitni identifikator i dva
dodatna bita (SRR – Substitute Remote Requst, IDE –
Identifier Extension Bit) koja su recesivna.
Oba protokola podrazumjevaju da se ovo polje završava
jednim dominantnim RTR (Remote Transmission
Request) bitom.
 kontrolno polje (control field) počinje sa dva
rezervisana bita, i nastavlja se 4-bitno DLC polje
(data lenght code), koje koduje dužinu polja
podataka,
 polje podataka (data field), koje sadrži do osam
bitova korisnih podataka,
 CRC polje, koje predstavlja 15-bitnu vrijednost
proračunatu na osnovu svih prethodnih dijelova
poruke, a koristi se za provjeru tačnosti poslatih
podataka,
 jednobitni, recesivni CRC Delimiter;
 polje potvrde (acknowledgement slot), koje
predstavlja recesivan bit;
 jednobitni, recesivni ACK Delimiter;
 kraj poruke (end of frame), iza koga sledi IFS
(Inter Frame Space) koji predstavlja minimalan
broj bitova koji odvajaju susedne poruke.
Poruka sa zahtevom za podacima (remote frame) tip
poruke se koristi kada jedan čvor traži informaciju od
drugog čvora. On se od poruke sa podacima razlikuje u
sledećem:
 RTR bit u polju arbritracije je recesivan, čime se
direktno ukazuje da je u pitanju poruka sa
zahtevom za podacima,
 nema polja podataka.
U DLC polju poruke sa zahtjevom za podacima se nalazi
upisana vrijednost koja eksplicitno određuje dužinu polja
podataka odgovora. CAN protokol ostavlja izvesnu
slobodu korisniku da definiše način na koji će prozvani
čvor reagovati na poruku ovog tipa: on može biti podešen
ili da CAN kontroler sam automatski odgovori slanjem
odgovarajućeg podatka, ili da prekidnim zahtevom
obavesti lokalni procesor o pristiglom zahtevu.
Poruka greške (error frame), predstavlja specijalnu
poruku koja namerno ruši standardni format CAN poruke.
Nju najpre šalje čvor koji je prvi uočio grešku sa
namerom da upozori ostale čvorove na grešku, posle čega
svaki od njih šalje poruku ovog tipa. Poruka je sastavljena
od flega greške (error flag), koji se sastoji od 6 bitova
istog naponskog nivoa koji će sigurno prouzrokovati tzv.
staff error. Iza njega sliedi error delimiter koji se sastoji
od 8 recesivnih bitova, čiji je cilj da omogući ostalim
čvorovima da pošalju svoju poruku greške kada su
primetili prvi fleg greške.
Poruka o zauzetosti (overload frame) se šalje kada je
čvoru potrebno još vremena da procesira podatke koje je
već primio. Savremeni brzi procesori podataka retko
susreću ovakve poteškoće, tako da se u praksi ovakva
poruka može očekivati samo kod starih CAN kontrolera.
3. ARBITRACIJA NA CAN MAGISTRALI
Prioritet poruke koja se pojavljuje na magistrali se
određuje arbitracijom. Prema CAN protokolu sadržaj
arbitracionog polja određuje prioritet. Prioriteti se
dodeljuju porukama u fazi projektovanja sistema i ne
mogu se dinamički (u toku rada sistema) menjati. Prioritet
vezuje za poruku, a ne za stanicu. Jedna stanica može da
šalje više različitih poruka sa različitim identifikatorima.
Bez obzira što potiču iz iste stanice, u kontekstu
celokupnog sistema neke poruke imaće niži, a druge viši
prioritet.
Prioritetnost poruke je u funkciji procenjene bitnosti za
funkcionisanje vozila kao sistema. Poruke sa veoma
brzim promenama kakva je recimo broj obrataja motor ili
momenta predubrizgavanja goriva je značajno višeg
prioriteta u odnosu na poruku o vrednosti temperature u
kabini vozila.
Aktivnost na magistrali se reguliše upotrebom tzv.
CSMA/CD protokola, gde CS označava Carrier Sense i
znači da magistrala mora da je određeno vreme neaktivna
pre nego što bilo koji čvor pošalje poruku; MA
predstavlja Multiple Access i ukazuje da kada period
neaktivnosti magistrale prođe, svaki čvor ima jednaku
mogućnost da postavi poruku; CD, skraćenica od
Collision Detection, označava da su čvorovi na magistrali
u stanju da detektuju pojavu kolizije i adekvatno reaguju
na nju. Kolizija je pojava koja nastupa kada više od
jednog čvora pokuša da jednovremeno pristupi magistrali
u cilju slanja poruke. Kako je logička nula dominantan
bit, onda poruka sa numerički najmanjom vrijednošću u
arbitracionom polju ima najviši prioritet. Tokom slanja
čvorovi stalno proveravaju stanje magistrale. Kada jedan
čvor primeti dominantan bit u trenutku kada je sam poslao
recesivan, on se povlači. Na slici 6, prikazan je primer
procesa arbitracije na magistrali.
Slika 6. Primer procesa arbitracije na magistrali
475
Čvor koji je slao poruku sa većim prioritetom nastavlja
slanje bez ikakvih smetnji nemajući pri tom nikakvu
informaciju da je arbitracije uopšte bilo. Na ovaj način
nema utroška dodatnog vremena za proces arbitracije.
Čvor za čiju je poruku u arbitraciji procenjeno na da je
manje prioritetna pokušava sa slanjem svoje poruke po
završetku slanja tekuće poruke i predefinisanog vremena
mirovanja magistrale.
4. PRIMENA CAN-a U MOTORNIM VOZILIMA
Razvoj automobilske elektronike uzrokovan je potrebom
za visokim performansama vozila koje se između ostalog
karakterišu ubrzanjem, maksimalnom brzinom,
potrošnjom goriva, upravljivošću i stabilnošću vozila. Sa
druge strane neophodno je putnicima obezbediti što
sigurniju i udobniju vožnju, odnosno komfor. Na razvoj
elektronske opreme u vozilima značajno utiču i sve
rigorozniji propisi po pitanju emisije izduvnih gasova.
Zadovoljenje prethodnih zahteva moguće je obezbediti
implementacijom velikog broja elektronskih upravljačkih
jedinca, senzora i aktuatora u sve podsisteme vozila. U
savremnim motornim vozilima nalzi se više od 40
elektronskih upravljačkih jedinica.
Poboljšanje performansi motornih vozila zahteva brzu i
pouzdanu razmenu informacija između elektronskih
komponenti vozila. To podrazumeva razmenu relativno
velike količine podataka, što bi primenom
konvencionalnih signalnih linija centralizovanog
upravljačkog sistema postalo skoro neizvodljivo zbog
složenosti takvog komunikacionog sistema, visoke cene i
smanjene pouzdanosti. Na slici 7., prikazan je primer
primene CAN protokola u jednom motornom vozilu. Na
predmetnom vozilu postoje četiri različite mreže.
Slika 7. Primer primene CAN protkola u motornom
vozilu
Prva mreža je namenjena za kontrolu i upravljanjem
komforom vozila i u sebi između ostalog ima klima
uređaj, računar za memorisanje i upravljanje položajem
sedišta vozača, pomoć pri parkiranju i dr. Ova mreža
funkcioniše u Low/med speed brzini prenosa podataka
koja se kreće u granicama od 1kbit/s do 20kbit/s. Ne
zahteva rad u realnom vremenu i odlikuje se relativno
niskom cenom. Drugi tip mreže je multimedijalni i odnosi
se između ostalog na stereo uređaj i navigaciju. Treća
mreža je namenjena za povezivanje elektronskih
upravljačkih jedinca pogonske grupe (motora, tranmisije).
Četvrta CAN magistrala je namenjena za pristup
eksternom dijagnostičkom interfejsom preko DLC (data
link connector) konektora. Iako naizgled nezavisne, ove
mreže su itekako povezane, odnosno mnoge od njihovih
funkcija podrazumevaju sinhronizovanu akciju više
kontrolnih uređaja. Na primer, informacija o brzini
kretanja vozila koja se generiše u mreži pogonske grupe
neophodna je za funkcionisanje sistema navigacije koji je
deo multimedijalne mreže. Sa sdruge strane
komunikacija, odnosno razmena podataka u okviru jedne
mreže je vrlo intezivna, pa tako ASC (Acceleration Skid
Control) sistem za kontrolu proklizavanja, zahteva
saradnju sa kontrolnim uređajima motora kako bi se
smanjio obrtni moment koji se prenosi na pogonske
točkove.
5. ZAKLJUČAK
Razvoj motornih vozila poslednjih godina prolazi kroz
dramatičnu evoluciju u prelazu iz čisto mehaničkih
sistema u mehatroničke mašine sa visoko integrisanim
hardverom i softverom. Procena je da oko 90 % svih
inovacija na vozilu odlazi na elektroniku i softver.
Vrlo značajnu ulogu u pobojšanju performansi vozila
imaju i mreže zasnovane na CAN protokolima.
Primena mreža baziranih na CAN protokolu u motornim
vozilima omogućila je da se sve elektronske upravljačke
jedinice, senzori i aktuatori povežu na jednu serijsku
komunikacionu liniju. Na ovaj način olakšana je i ubrzana
komunikacija između pojedinih sistema vozila. Sa druge
strane relativno jednostavna arhitektura mreže uticala je
na smanjenje mase vozila i na njegovu ukupnu cenu.
CAN protokol poseduje moćne mehanizme za korekciju
grešaka pri prenosu podataka. Zahvaljujući ovome
ukupna efikasnost i pouzdanost vozila kao složenog
sistema je zanačajno porasla.
Dijagnostika stanja sistema motornog vozila je znatno
pojednostavljena čime se utiče na skraćivanje vremena i
troškova održavanja.
LITERATURA
[1] Jon B., Network protocols used in the automotive
industry, SoftFMEA doc. ref. SD/TR/PRO/01, 2002.
[2] Bonnick, Allan W.M, Automotive computer
controlled systems: diagnostic tools and techniques,
Butterworth-Heinemann, Oxford, 2001.
[3] Millsap, A., Lowden, M., Folkerts, M., Dais, S. et al.,
Mapping SAE J1850 Messages into CAN Version
2.0, SAE Technical Paper 930437, 1993,
doi:10.4271/930437.
[4] S. Lee, D. H. Lee, M. H. Kim and K. C. Lee,Traffic-
balancing algorithm for can systems with dual
476
communication channels to enhance the network
capacity, International Journal of Automotive [5] web site : www.boschtechinfo.com
Technology, 2010, Volume 11, Number 4, Pages
525-531

477