Електромотори - теорија и пракса

1. Увод
Електричне машине које претварају електричну енергију у механички рад називају се
електричним моторима или електромоторима док машине које претварају механички
рад у електричну енергију називају се електричним генераторима.
Електричне машине су углавном обртног карактера и поседују непокретни статор
унутар кога се обрће цилиндрични ротор око осе која је заједничка за статорски и
роторски цилиндар. У оси машине се налази челично вратило, којим се добијени
механички рад може пренети радној машини.
Већина електромотора раде на принципу електромагнетне индукције, али постоје и
мотори који користе друге електромеханичке феномене, као што су електростатичка
сила и пијезоелектрични ефекат. Принцип на ком се заснивају електромагнетски
мотори је механичка сила која делује на проводник кроз који протиче електрична
струја и који се налази у магнетском пољу.

𝑭 = 𝒒 ∗ (𝑬 + 𝝊 × 𝑩) − Лоренцова сила
𝒅𝑸
𝑰= − Интензитет електричне струје
𝒅𝒕
𝟏 𝝁𝟎 𝒒
𝑩=𝝊× 𝟐
𝑬=𝝊× ∗ 𝒓 − Био Саваров закон или Једначина магнетног поља
𝒄 𝟒𝝅 𝒓𝟐
𝟏 𝒒 −𝟕 𝟐
𝒒
𝑬= ∗ 𝒓 = 𝟏𝟎 𝒄 ∗ 𝒓 − Кулонов закон
𝟒𝝅𝜺𝟎 𝒓𝟐 𝒓𝟐

2. Подела електромотора

Eлектромотори

Неизменични – AC мотори Једносмерни – DC мотори

~Са четкицама - Brushed
Асинхрони Синхрони ~ Без четкица - Brushless
1) Кавезни 1) Редуковани ~ Корачни – Step
2) Намотајни 2) Синусоидни (3 фазе) 1. Униполарни
3) Намотани 2. Биполарни
3. RC (PWB сигнални)
Алгоритам 1 – Подела електромотора

Страна 1
 3. DC мотори – једносмерни мотори
Електромотор се састоји од статора и ротора. На статору се налазе стални магнети
или намотаји жице који се напајају једносмерном струјом формирајући тако
електромагнете који замењују сталне магнете.
Главна предност једносмерних мотора у односу на оне који се напајају
наизменичним величинама је лакше управљање брзином, моментом и смером обртања.
DC мотори се углавном праве за мање снаге, јер би за веће снаге они морали да имају
веће и јаче изворе једносмерне струје.
DC моторе можемо поделити на два начина:
1) Према томе као су везани намотаји поља (статора) и арматуре (ротора) на:
1. Серијске моторе
2. Паралелне моторе
3. Сериско-Паралелне моторе
4. Моторе са сталним магнетима
2) Према конструкцији моторе можемо их поделити на:
1. Моторе са четкицама (Brushed)
2. Моторе без четкица (Brushless)
3. Корачне (Step) моторе.

3.1. Серијски и паралелни мотори

Код сериских мотора намотаји арматуре и поља су везани серијски па одатле добијају
име. Имају врло велику брзину при малом оптерећењу и врло добар почетни обртни
моменат. Радна брзина се регулише променом амплитуде напона напајања а њихова
примена је код лифтова, аутомобила, локомотива ....
Код паралелних мотора намотаји арматуре и поља су везани паралелно. Имају
релативно стабилну брзину при различитим оптерећењима, чак и при променама
напона напајања код нестабилних мрежа. Њихова примена је данас ретка, још увек се
користе у индустрији код индустриских трака.

Слика 1 - Паралелна веза мотора

Страна 2
 Слика 2 - Сериска веза мотора

3.2. Мотори са четкицама – Brushed

Састоје се од статора (стални магнети), ротора, четкица и комутатора.
Комутатор је механички прекидач који периодично обрће смер струје у мотору па
одател понекад забуна да су то мотори неизменичне струје. Brushed моторе чини пар
међусобно изолованих бакарних контаката полуцилиндричног облика причвршћених
око ротора. Четкице служе за затварање струјног кола између извора преко
комутатора. Оне су начињене од мекшег материјала него комутатор и лако се мењају
јер се хабају услед експлатације.

Слика 3 – Конструкција мотора са четкицама, четкице

Страна 3
Принцип рада подразумева да када се калем напаја, магнетно поље се генерише око
арматуре. Лева страна арматуре је гурнута од стране левог магнета и привучена десном
магнету и то изазива ротацију. Када арматура постане хоризонтално поравната,
комутатор обрће смер струје кроз калем и долази до обртања магнетног поља.

Слика 4 – Принцип рада мотора са четкицама

Предности Мане
Хабање четкица
Висок степен ефикасности Скупље одржавање
Јефтини Кратак век коришћења
Додатна електроника није потребна Ограничена обртна брзина
Варничење због четкица

Табела 1 – Предности и мане мотора са четкицама

3.3. Мотори без четкица – Brushless

На ротору су перманентни магнети, а статор се побуђује одговарајућом
електроником. Имају замењен механички комутатор за електонски. Код ових мотора
нема проблема око затварања струјног кола кроз ротор преко четкица. Контролер који
диктира смер обртања мотора мора знати у ком положају се налази ротор у односу на
статор, он то успева тако што се у статору налази Hall сензори који су постављени на
самом статору (распоређени од 60° до 120° један од другог) или ротациони енкодер .
Холови сензори се користе за мерење помераја са којима се утиче на промену јачине
или правца магнетне индукције. Холовим сензорима се мере и друге величине које се
еластичним елементима претварају у пропорционално померање (сила, притисак,
убрзање, итд.).

Слика 5 – Холови сензор

Страна 4
 Слика 6 – Конструкција мотора без четкица

Слика 7 – Принцип рада Brushless мотора

Страна 5
 3.4. Мотори без четкица – BLDC
Мотори који поседују електронски комутатором се још називају и BLDC - Brushless
Direct Current моторима. Поред ротора и статора, битна компонента BLDC мотора је
електрични контролер брзине (ЕСЦ) мотора који мења механички комутатор. BLDC
мотори могу бити монофазни, двофазни и трофазни, где су трофазни најчешћи у
индустрији.

Слика 8 – Конструкција BLDC мотора са четкицама

Конструкција мотора иста је као и код класичног мотора без четкица, ротори су
најчешће са сталним магнетима као магнетни полови, а статори су састављени од
једног или више фазних намотаја. Код трофазних мотора, фазни намотаји се најчешће
везују у звездасто или троугаоно чвориште.

Слика 9 – Звездасто и троугаоно повезивање статора

Страна 6
 Предности Мане

Јефтини за одржавање
Не долази до варничења
Висока цена мотора
Нема буке и трења
Сложеност система
Висок степен ефикасности

Табела 2 – Предности и мане мотора без четкицама

3.5. Корачни мотори – RC мотори или серво мотори

Степ мотори су врста BLDC мотора који претвара дигиталне пулсеве струје у фиксна
угаоног померања названа корацима. Статор има паран број једнако размакнутих
полова (зубаца) , сваки са завојницом. Супротни парови статора су везани и увек су
супротног пола. Ротор има зубце од магнета који се налазе скроз у кругу ротора. Број
зубаца статора, ротора и број фаза одређује корак мотора.

Слика 10 – Приказ принципа рада корачног мотора

Када причамо о step моторима морамо напоменути још и униполарне и биполарне

моторе. Униполарни мотори имају два намотаја по фази, по један за сваки правац
магнетног поља, обично 5 или 6 жица. Како се поларитет може променити без промене
смера струје, комутација кола може бити једноставна што олакшава структуралне и
функционалне карактеристике истих. За разлику од њих биопларни имају један намотај
по фази, па се ток струје мора мењати како би се променио поларитет.
RC (Remote Control) серво мотори су саставни део DC мотора који је повезан на
потенциометар. PWM сигнал који се шаље серво мотору се претвара у команду за
позицију преко електронике смештене у кућишту мотора. Серво очекује пулс сваких
20ms у циљу добијања тачне информације о углу закретања. Ширина импулса диктира
опсег угаоног кретања, углавном се угаона кретања крећу у распону од 180°-210°.
Већина RC мотора поседује и имплементирано коло за елиминацију батерија што за
циљ има праћење пражњења батерије.

Страна 7
 Слика 11 – Конструкција серво мотора

4. AC мотори – неизменични мотори

AC мотори су габаритни мотори који су своју улогу првенствено нашли у индустрији
широког спектра. Они за стварање магнетног поља користе фазне намотаје у статору.
Наизменични мотор или мотор за наизменичне струје могу бити асинхрон и синхрон.

4.1.Асинхрони мотори
Сам назив асинхрона је настао тако што брзина обртања ротора и брзина обртања
обртног магнетног поља није синхронизована већ асинхрона. Асинхроне машине не
могу да производе реактивну снагу, одатле примена као индустриски електромотори.
Они не поседују комутатор али због високих брзина обртања морају да имају неку
врсту хлађења како не би дошло до температурне дилатације и лома лежаја.
Статор асинхроног електромотора се израђује од феромагнетног материјала у облику
лимова како би се смањили губици услед вртложних струја а између лимова поставља
се изолација. Ротор електромотора се такође прави од феромагнетног материјала.
Асинхрони мотор се састоји још и од вратила, кућишта, два лежаја и прикључне
кутије. Жлебови у којима се смештају намотаји статора могу бити полузатворени и
отворени. За моторе малих снага, до 200 КЊ користимо полузатворене, а отворене за
моторе већих снага

Слика 12 – Компоненте асинхроних мотора

Страна 8
И статор и ротор имају своје магнетно и струјно коло које раде независно једно од
другог. Магнетно коло статора су базирана на конструкцији од лима, док је коло код
ротора обогаћено жлебовима у које се улива Al ради мање снаге коју треба да остваре.
Принцип рада: Када кроз намотаје стора протиче трофазна наизменична струја, она
ствара обртно магнетно поље, које окреће ротор брзином Ω. Обртно поље ротира у
зазору и затвара се кроз статор и ротор, због чега се у проводницима индукују
одговарајуће електромоторне силе.

Слика 13 – Принчип рада асинхроног мотора

Разликујемо 2 типа машина према начину намотаја на ротору:

1. Машине са клизним прстеновима - машине са намотаним ротором
Код мотора са клизним прстеновима ротор има трофазни намотај чији се почеци изводе
на три клизна прстена, док се крајеви углавном везују у звездиште. По прстеновима
клизе четкице које су причвршћене за статор и чији се изводи налазе на прикључној
плочици машине. Сврха клизних прстенова је могућност спољног приступа намотају.
2. Кавезни асинхрони мотори - мотори са краткоспојеним ротором
Кавезни мотор назван према роторском намотају који се састоји од алуминијумских
проводника симетрично распоређених по ободу гвозденог језгра ротора и кратко
спојених на оба краја, што наликује кавезу, то значи да не постоји електрични приступ
роторском намотају а тиме нема потребе за четкицама.

Слика 14 – Мотор са клизним прстеновима и кавезни мотор

Страна 9
 Предности Мане

Јефтини су
Једноставне конструкције Регулисање угаоне брзине
Лако одржавање Услови покретања

Табела 3 – Предности и мане асинхроних мотора

4.2.Синхрони мотори
Синхроном мотору су на ротору уграђени трајни магнети или је роторски намотај
напајан једносмерном струјом из посебног извора. Такав ће се ротор вртети синхроно с
окретним пољем створеним вишефазним статорским струјама па термин синхрони
мотор долази јер је брзина ротора мотора иста као и ротирајуће магнетно
поље. Брзина мотора не зависи од варијације оптерећења, стална је. Струја се даје
ротору синхроног мотора. Већином се користе у електранама као генератори, ређе
као мотори јер су њихову улогу заменили јефтинији мотори или простији асинхрони
мотори.
Статор и ротор су два главна дела синхроног мотора. Статор постаје непокретан и
носи намотај арматуре мотора, по принципу три фазе, направљен од танких међусобно
изолованих лимова са намотајима у жљебовима од угљеника. Ротор носи намотај
поља па се главни флукс индукује у ротору.

Слика 15 – Структура синхроног мотора

Страна 10
Према конструкцији, ротор може бити:

• Са истуреним половима -- Његова конструкција подсећа на пахуљицу а полови

су испуњени са великом количином гвожђа.
• Цилиндрични ротор -- Направљен од масивног гвожђа са четкицама и два клизна
прстена која носе вратило.

Слика 16 – Ротор са истакнутим половима и ротор са цилиндричним половима

Према налинуу рада, ротор моше бити:

• Са уграђеним сталним магнетима

• Са побуњеним намотајима – Уградњом калема и успостављањем DC струје.
Принцип рада: Намотај статора треба прикључити на извор наизменичне струје, а
намотај ротора на извор једносмерне струје. Како магнети на ротору имају сталне
полове, док се полови статора мењају као и наизменична струја. Ако се на пример јужни
пол ротора између супротних полова статора, ротор ће настојати да се окрене према
северном полу статора. Зато се синхрони мотор не може сам покренути, јер како се смер
струје у статору брзо мења, тако се мења и смер закретног момента којим магнетно
поље статора делује на ротор. Код покретања мора бити постигнута синхронизација.

Слика 17 – Принцип рада синхроног мотора

Страна 11
 Предности Мане
Нема могућност самог старта
Висок степен искоришћења Константан број обртаја
Издржљиви на оптерећења Лако испада из синхронизације
Производе реактивну снагу Висока цена
Само за погон са cons. брзинама
обртања

Табела 4 – Предности и мане синхроних мотора

5. Основне једначине електромотора

Брзинска константа мотора или KV број – Представља број обртаја мотора у

јединици времена за 1 волт V.
𝑛 𝑄 30
𝐾𝑉 = = → 𝑄 = 𝐾𝑉 ∗ (𝐼 − 𝐼0 ) = ∗ (𝐼 − 𝐼0 )
𝑈 𝐼 𝐾𝑉𝜋
𝑅𝑃𝑀
𝐾𝑉 [ ]
𝑉
KV би требало узимати што мањи, јер велика вредност указује и на већи број жица па
самим тим и већи унутрашњи отпор што значи да су спорији.
Вршна струја ( Peak current ) – представља максималну критичну струју коју излаз
може да добије у кратком временском периоду.
Peak current [ A ]
При избору мотора на овај податак треба обратити пажњу јер је касније кључан за избор
ESC система.
Потисак ( Thrust ) – представља јачину мотора односно масу коју један мотор може да
помери супротно од силе земљине теже.
𝒿 ∗ mmax
𝒾 ∗ Tmax = 𝒿 ∗ mmax → Tmax =
𝒾
𝑻[ 𝒌𝒈 ]
Количина гаса ( Throttle ) – представља расподелу гаса до 100%, чиме показује и
вредности других параметара за одређену количину гаса.
Ефикасност – представља потисак по снази која је изашла приликом рада мотора.
Tmax (𝑈 − 𝐼 ∗ 𝑅)(𝐼 − 𝐼0 )
𝜂= =
𝑃𝑚 𝑈𝐼
𝑘𝑔
𝜂[ ]
𝑊
Температура – представља површинску температуру при коришћењу 80% снаге током
10 минута, у неким случајевима показује коришћење 100% снаге током 5 минута.

Страна 12
Њена вредност се ограничава на 80%, бог могућности прегревања оближње
конструкције и самог успоравања мотора, због тога је пожењно бирати моторе са
отвореним кућиштем јер такве конструкције омогућавају спонтано хлађење од стране
оближњег ваздуха.
Т[℃]
Напон ( Rated voltage Lipo ) – при избору мотора треба обратити пажњу и на број
ћелија на којима ради мотор, како би се успоставила исправна конекција са батеријама.
2S 4S 6S 12S − вредност напона 𝑉
Снага – представља однос обртног момента и угаоне брзине мотора

𝑀 𝑁𝑚 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 1
𝑃= [ 𝑊 ] → [ 𝑊 ] = [ −1 = ∗ ]
𝜔 𝑠 𝑠2 𝑠
Oбртни момент – предстваља производ силу и удаљености места деловања силе од
осе ротације, што је за праволиниско кретање сила за ротационо кретање је момент.
М [ Nm ]
Jaчина струје( Current ) – представља јачину струје коју мотор користи у току свог рада.
𝐼[ 𝐴 ]
Радни напон – показује на ком напону ради мотор, касније је битно за избор батерија.
U=I∗R
U[V]
Маса и димензије мотора – потребно је обратити пажњу на ове димензије ради боље
сарадње са тимом из структуре.

Слика 18 – Приказ табеле са сајта T - motor

Страна 13
 6. Избор електромотора за вертикалан лет

При дефинисању елемената погонског система потребно је имати одређене улазне

податке. Када је избор мотора за вертикалан лет у питању улазан податак је укупна
маса летелице и конфигурација положаја мотора у зависности одтих података могуће је
дефинисати и потисак који сваки мотор мора да задовоњи.
Треба обратити пажњу и на масу, димензије и радну температуру коју мотор поседује.
Према овим подацима дају се први предлози избора мотора. Друга селекција мотора је
према компетентности са елисом.

Слика 19 – Различите конфигурације мотора, мотор за вертикалан лет

7. Избор електромотора за хоризонталан лет

Код избора мотора за хоризонталан лет алгоритам рада је обрнут, прво се бира елиса
због улазног параметара тј. прелиминарне брзине крстарења. У односу на елисе дају се
предлози мотора за сваку елису појединачно тако да њихов заједнички рад буде
усклађен. Друга селекција мотора и елиса се изводи према броју ћелија на којем мотор
ради, јер то представља усклађеност са батеријом и температури, димензијама и
ефикасности.

Слика 20 - Пример мотора за хоризонталан лет са отвореним кућиштем, са затвореним

кућиштем

Страна 14
 8. Примери сајтова
Неки од сајтова на којима претражујемо моторе су:
1) Powered by Dualsky
2) Lindinger
3) T-motors
4) Sunnysky
5) Mad companents
6) FoxTech

9. Номенклатура

𝑭 − Лоренцова сила
𝒒 − Наелектрисање честица
Е − Електрично поље
𝝂 − Тренутна брзина честица
𝑩 − Магнетно индуковано поље
𝑰 − Интензитет елктрићне струје
𝒅𝑸 − Елементарна количина наелектрисања
𝒅𝒕 − Временски интервал
𝝁𝟎 − Магнетна пермеабилност
𝒓 − Вектор од елемента на делу жице до места где се рачуна магнетно поље
𝜺𝟎 − Диелектрична константа вакуума
𝓲 − Број мотора
𝓳 − Степен сигурности код пројектовања
𝒎𝒎𝒂𝒙 − Максимална маса летелице
𝑸 − Наелектрисање
𝑰 − Електрична струја
𝒏 − Број обртаја
𝑼 − Електрични напон
𝑹 − Електрични отпор
𝝎 − Угаона брзина

Аутор: Бојана Јовановић

Страна 15