Средња школа „Свети Ахилије“ Ариље

Ариље, Војводе Мишића 40

Матурски рад из Аутоматског управљања

PLC KОНТРОЛЕРИ

Ментор: Ученик:
Милан Поповић Бранимир Росић

Aриље, мај 2014. год.

САДРЖАЈ
 Страна
1. Увод У PLC контролерe.................................................................. .................................3
2. Структура PLC контролера..............................................................................................5

2.1. Предности коришћења PLC контролера.....................................................................7

2.2 Kонструкција PLC система............................................................................................8
3. Процесоркса јединица PLC контролера.......................................................................10
3.1. Скен циклус..................................................................................................................10
3.2. Основне карактеристике процесорског модула.........................................................11
4. Дискретни U/I модули......................................................................................................12
4.1 Дискретни улазни модули............................................................................................13
4.2 Дискретни излазни модули.......................................................................................14
5. Програмирање PLC Уређаја ......................................................................................... 15
5.1 програмсkи језици......................................................................................................15
5.2 LD програмирањe..........................................................................................................16
5.3 FB програмирање..........................................................................................................16
5.4 IL програмирање............................................................................................... .......... 16
6. Аналогни PLC модули......................................................................................................17
6.1 Аналогни улазни модули..............................................................................................17
6.2 Аналогни излазни PLC модули....................................................................................18
7.Закључак.............................................................................................................................19
Прилог...................................................................................................................................20
Прилог1....................................................................................................................................21
Литература...............................................................................................................................22

2
PLC контролери Бранимир Росић

1. УВОД U PLC KОНТРОЛЕРЕ

PLC је у основи микропроцесорски систем који укључује сопствену

програмску подршку, спрегу са U/I уређајима,комуникацију са удаљеним
рачунаром или контро-лером,са операторским панелом или другим
показивачким уређајима

Он обезбеђuје функцију логичког или секвенцијалног аутомата у отвореној

или затвореној спрези. Унутар њега су уграђене једноставне математичке
функције које омогућавају реализацију спољних функција програмског
управљања

PLC је микрорачунар који извршава различите логичке и

секвенционалнефункције, тако што на основу улазних сигнала одређује
одговарајуће излазне сигна-ле. Формиран је као замена за релејну и
полупроводничку логику, рачунар који поред логичких функција може да
обавља и аритметичка израчунавања.

Опште одлике су :

1. програмирање на посебним симболичким програмским језицима

прилагођеним логици релејних мрежа,
2. могућност рада у индустријском окружењу, могућност инсталације
на самој машини,
3. лакше одржавање, већа поузданост, конкурентност цене
4. могућност повезивања у рачунарски интегрисани хијерархијски
систем управљања.

Општи захтеви које контролери морају да задовоље :

1. Једноставно програмирање и одравање програма од стране

корисника на лицу места,
2. Модуларна организација , што одржава лакше одржавање,
3. Велика поузданост рада
4. Мале димензије и прихватива цена

4
PLC контролери Бранимир Росић

Слика 1. Izgled PLC kontrolera.

5
PLC контролери Бранимир Росић

2. Структура PLC контролера

Програмабилни логички контролери (PLC) су индустријски рачунари чији

су хардвер и софтвер посебно прилагођени раду у индустријским
условима, а који се могу лако програмирати и
уграђивати у постојеће индустријске системе. Систем, управљан PLC
контролером, састоји се од (Сл. 1-1):
− Улазних уређаја, као што су прекидачи, тастери, сензори и тд.
− Улазног модула, који је део PLC контролера. Преко овог модула се
примају сигнали са улазних уређаја.
− Логичке јединице (или процесора), која представља 'мозак' PLC
контролера, а састоји се од централне процесорске јединице и меморије. У
оквиру овог модула смештају се и програм и подаци и одатле се управља
радом целог система.
− Излазног модула, који је такође део PLC контролера. Преко овог модула
се задајубинарни сигнали појединим излазним уређајима.
− Излазних уређаја, као што су релеи, светиљке, стартери мотора, вентили
и тд.
PLC контролер је, у суштини, микропроцесорски уређај који користи
програмабилну меморијуза памћење наредби којима се захтева извођење
специфичних функција, као што су логичкефункције, секвенцирање,
пребројавање, мерење времена, израчунавање, а у циљу управљања
различитим типовима машина и процеса преко дигиталних и аналогних
улазно-излазних модула.Постоји велики број различитих типова PLC
контролера који се разликују по величини, изгледу имоћи обраде, почев од
малих јединица са малим и ограниченим бројем улаза и излаза до
великих, модуларних јединица које се могу конфигурисати за рад са више
стотина или чак хиљадаулаза/излаза. На Сл. 1 је приказан изглед PLC
контролера из фамилије Аллен Брадлеy SLK 500Модулар Controlles, се
састоји из PLC шасије (rack) која има одређени број слотова у који се
2 стављају поједини модули. Први два слота у шасији заузимају уређај за
напајање и процесорскимодул, док је распоред модула у преосталим
слотовима произвољан. У зависности од броја модула, PLC може имати и
више од једне шасије. Свака шасија има сопствено напајање, док
сепроцесорски модул налази само у првој шасији. Програмабилини
логички контролери из фамилијеАллен Брадлеy SLK 500 Модулар
Kонтролери могу имати највише три шасије са највише 30 слотова. При
томе, постоје шасије са 4, 7, 10 и 13 слотова.

6
PLC контролери Бранимир Росић

Слика 2. Основни елементи програмабилног логичког контролера.

7
PLC контролери Бранимир Росић

2.1 Предности коришћења PLC контролера

Иако су електромеханички релеи поуздана кола, комбиновање више

стотина релеа у сложену електричну мрежу доводи до следећих проблема:
− Физичке димензије кабинета за смештање релејне логике
− Укупна цена релеја, жица и конектова, као и цена њихове уградње и
повезивања
− Поузданост целокупног система
− Отежано проналажење и отклањање кварова и грешака
Додатно, свака промена у логици управљања постројењем захтева нови
физички распоред и ново повезивање релеја, а за све то време постројење
мора бити заустављено. Такође, релеји су механичке компоненте које су, с
обзиром да имају покретне делове, склоне хабању и временом спонтано
отказују. Дијагностицирање отказа и отклањање кварова је нарочито тешко
у системима са великим бројем релеја, веза и конектора, какви су типични
управљачки системи. Наравно, за време док траје отклањање квара или
замена похабаних релеја, производни процес мора бити прекинут. PLC
контролери су развијени са циљем да се превазиђу многи пробеми који су
карактеристични за управљачке системе засноване на електромеханичким
релејима. Са падом цене PLC контролера, уз истовремено повећање
њихове функционалности и поузданости, PLC контролери су данас у
широкој примени. У односу на релејну технику, PLC контролера су:
− Kомпактнији
− Јефтинији, за највећи број примена
− Поузданији
− Омогућавају лакше проналажење кварова и одржавање система
− Омогућавају лаку промену логике управљања.
Међутим, и поред свих наведених предности, кључ успеха PLC
контролера ипак лежи у начину њиховог програмирања. За програмирање
PLC контролера користи се језик лествичастих логичких дијаграма (или
ледер дијаграма – ladder диаграм), који је већ дуги низ година у употреби у
индустрији при пројектовању логичких и секвенцијалних релејних уређаја.
Овај језик користи графичку нотацију која је по визуелном изгледу и
логици рада слична дијаграмима електричних шема . Другим речима,
индустријски инжењери не морају бити експерти за програмирање да би у
својим системима користили PLC контролере. Програм ледер дијаграма се
типично развија на PC рачунару уз помоћ специјализованих софтвера са
интуитивним графичким интерфејсом који, додатно, омогућавају проверу и
тестирање ледер програма. Ледер дијаграм се уписује у PLC контролер уз
помоћ програматора, а сам процес уписа не траје дуже од неколико минута.
Могућност брзог репрограмирања је битна јер производни процес, уз
минимални застој, може бити лако прилагођен новим захтевима.

8
PLC контролери Бранимир Росић

2.2 Kонструкција PLC система

Разликују се два основна начина конструкције PLC контролера:

(а) компактни ПЛЦ контролери и (б) модуларни PLC системи засновани на
заједничкој магистрали. Kомпактни PLC контролери су независни,
затворени уређаји са фиксним бројем улаза / излаза, без могућности
проширења (Сл. 3). У једном кућишту, обично мањих димензија, смешетни
су: извор за напајање, процесорска јединица и улазни и излазни модул.
Kомпактни PLC контролери представаљу економично решење, предвиђено
за управљање системима и процесима мале сложености. Типично, поседују
до 16 улаза и 16 излаза и меморију од неколико KB.

Слика 3. Kомпактни PLC. (Уочавају се прикључци за улазе, излазе и напајање,

конектор за везуса програматором и слот за меморијски модул)

Модуларни PLC системи се састоје од већег броја модула који су

смештени унутар механичког оквира, тј. шасије, који се зове рек (rack)
(Слика 4). Рек поседује већи број слотова за смештање модула. Сваки слот
чини пар вођица дуж горње и доње странице река, које служе за механичко
учвршћење модула као и конектор на задњој плочи река преко кога се
модулу прикључује на заједничку магистралу изведену на штампаној
плочи задње странице река. По правилу, први слот је намењен модулу
извора напајања, који се прикључује на мрежни напон (220Vak) и генерише
9
PLC контролери Бранимир Росић

једносмерне напоне потребне за рад остатка система. Следећи, други слот

се користи за модул логичке јединице, тј. процесорски модул који извршава
кориснички програм и управља радом осталих модула. Преостали слотови
се користе за модуле специјалне намене, као што су U/I модули,
меморијски модули и сл. Овакав начин контрукције омогућава лако
проширење система На пример, ако је потребно повећати број улаза/излаза
довољно је уградити додатни U/I модул. Или, ако због повећаних захтева
обраде, постојећи процесорски модул више није одговарајући, процесорски
модул се може заменити новим, моћнијим, а да при томе остали модили не
морају бити замењени. Број слотова у једном PLC реку је, типично, од 4 до
16. Могућност проширења PLC система није ограничена само на један рек.
Уз помоћ посебних модула за
проширење могуће је повезати два или више река, што омогућује да се
једним процесорским модулом управља великим бројем додатних модула
(Слика 4 bоок II ).

Слика 4. Модуларни PLC.

10
PLC контролери Бранимир Росић

3. Процесоркса јединица PLC контролера

PLC контролер се разликује од рачунарског система опште намене по томе

што нема спољну меморију (дискове), као и низ стандардне улазно/излазне
опреме. Поред тога, његов оперативни систем је једноставнији и пружа
компаративно мање могућности од рачунара опште
намене. Заправо, PLC је конципиран и пројектован за један релативно узан
и јасно дефинисан обим послова везаних за надзор и управљање појединим
уређајима, што је резултовало у његовој изузетној ефикасности и
једноставности. У извесном смислу, подручје примене PLC контролера
исто је као и за специјализоване микрорачунарске контролере или сигнал
процесоре. Kључна разлика лежи у чињеници да коришћење PLC-а не
захтева од корисника готово никакво предзнање о архитектури
микрорачунарских система и програмирању. Другим речима, корисник PLC
контролера је у највећој могућој мери ослобођен решавања различитих
проблема везаних за чисто рачунарски аспект, као што су промена или
додавање U/I јединица, везивање у рачунарску мрежу, размена података и
Сл. и може да се у пуној мери концентрише на пројектовање саме
апликације.

3.1 Скен циклус

Оперативни систем PLC контролера је пројектован тачно за одређену врсту

примене. Наиме, предпоставља се да ће у својој основној форми, PLC бити
коришћен за реализацију извесних логичких функција које пресликавају
сигнале са сензора у сигнале који се преносе на
актуаторе. Отуда се од PLC-а очекује да периодично очитава (уноси)
сигнале са сензора, извршава одређен број аритметичко-логичких
операција (у складу са задатом функцијом) чији резултати се преносе на
извршне органе или неке друге индикаторске уређаје. Поред тога, са истом
или неком другом учестаношћу, PLC треба да одржава комуникацију
(размењује податке) са неким другим рачунарским системима у мрежи.
Полазећи од овог захтева, оперативни систем PLC контролера пројектован
је тако да, у току рада система, аутоматски обезбеди циклично понављање
наведених активности (Скен циклус) као што је то илустровано на Сл. 5

11
PLC контролери Бранимир Росић

Слика 5. Скен циклус PLC контролера.

3.2 Основне карактеристике процесорског модула

Kао што је већ речено процесорски модул садржи централну процесорску

јединицу (CPU) и меморију. Централна јединица обухвата аритметичко-
логичку јединицу (ALU), регистре и управљачку јединицу. У
функционалном смислу централна јединица се битно не разликује од
централне јединице било ког микрорачунара опште намене. Основна
разлика се огледа у скупу наредби који је одабран тако да се задовоље
основни захтеви у погледу коришћења PLC-а. Основне карактеристике
процесорског модула изражавају се преко следећих елемената.
Меморија(RAM) - је окарактерисана својом величином, могућношћу
проширења и конфигурисања за смештања програма или података.
U/I тачке - су окарактерисане највећим бројем локалних U/I адреса које
подржава процесор у току улазног и излазног скена, као и могућношћу
проширења преко удаљених U/I. (Под удаљеним U/I подразумева се
посебна шасија која садржи U/I модуле који размењују
податке са PLC -ом). Kомуникационе опције - односе се на разноврсност
уређаја за спрегу (комуникационг интерфејса) који подржавају различите
топологије мрежа и различите комуникационе протоколе.
Опције трајног памћења - односе се на расположивост различитих типова
меморијских EPROM модула који обезбеђују трајно памћење података.
Перформаса - се специфицира преко времена програмског скенирања
потребног за 1Kбајт програма, преко времена потребног за улазни и
излазни скен, као и времена извршавања једне бит наредбе. Програмирање
12
PLC контролери Бранимир Росић

се специфицира у односу на број различитих машинских наредби, као и на

врсту расположивих програмских језика.

4. Дискретни U/I модули

Упркос чињеници да дискретни сензори и актуатори који се налазе на

неком процесу или постројењу могу имати веома различите техничке
карактеристике, захтев који се поставља при њиховом везивању за
контролер је увек исти. Наиме, од контролера се очекује да обезбеди
конверзију дигиталног (бинарног) сигнала који долази са сензора у
нумеричку вредност 0 или 1 и да тај податак смести као један бит на
одговарајуће место у меморији, или да очита нумеричку вредност (садржај)
неког бита у меморији, да га конвертује у бинарни сигнал који се води на
актуатор. Ова чињеница омогућила је пројектовање и израду типизираних
U/I кола која су у стању да обрађују готово све сигнале који се срећу код
индустријске мерне опреме и извршних органа. Поред тога, неколико U/I
кола су груписана заједно и чине Дискретни U/I модул, чија
веза са контролером се остварује једностванимо убацивањем у
одговарајући слот на шасији.

Слика 6. Дигитални U/I модул

Изглед типичног U/I модула приказан је на Сл. 6. На предњој плочи U/I

модула налази се одређени број пинова (terminal points) за које се везују
13
PLC контролери Бранимир Росић

излази са мерних инструмената, односно улази у извршне органе. Сваки

пин је заправо улазна или излазна тачка одговарјућег кола за спрегу са
контролером. У складу са тиме сваки пин се идентификује својим типом
(улаз или излаз) и бројем који одређује положај U/I кола у оквиру модула, и
који заправо представља адресу пина. Опис пинова дат је на унутрашњој
страни врата на модулу. Поред U/I пинова, на предњој плочи модула налазе
се и пинови који су интерно повезани са напајањем (DC или AC),
са заједничком (нултом) тачком и са земљом. Начин спрезања појединог
уређаја са модулом зависи од специфичности самог уређаја, као и
карактеристика модула, детаљна шема спреге везивања дата је уз сваки
модул. За време рада U/I модула, стање сваког пина се приказује на
одоговарајућем LED индикатору. Индикатор који је повезан са улазним
пином светли ако је улазни сигнал у стању логичке јединице. Индикатор
повезан са излазним пином светли ако је, као резултат обраде програма, на
излазни пин постављена логичка јединица.

Постоје три типа U/I модула: улазни, излазни и комбиновани

улазно/излазн модул. Они се израђују са различитим густинама пинова (4,
8, 16 и 32 пина по модулу) и могу се спрезати са AC, DC и ТТL напонским
нивоима.

Kао што се види на Сл. 6 U/I модули се смештају у слотове на шасији.

Максимални број модула који се може директно повезати са једним
контролером, зависи од величине шасије и броја слободних слотова.
Будући да сваки слот има своју адресу унутар шасије, то значи да је самим
стављањем модула у слот одређена и његова адреса. Kоначно, као што је
већ истакнуто, и сваки пин унутар једног модула има своју адресу. У
складу са тиме сваки пин има у оквиру контролера јединствену адресу, која
је одређена адресом слота у који се модул постављаи адресом пина унутар
модула. Потребно је да се нагласи да је адреса пина одређена аутоматски
стављањем модула у шасију контролера и да се не може програмски
мењати.

4.1 Дискретни улазни модули

Улазни модул PLC контролера обављају следећа два основна задатка: (1)
прихватају улазне сигнале из спољњег света и (2) штите логичку једницу
од спољњег света. Улазни модул конвертује логичке нивое напона из
спљњег света у логичке нивое које захтева логичка јединица.

14
PLC контролери Бранимир Росић

Слика 7. Принцип опто-изолације.

За заштиту логичке јединице најчешће се користи опто-изолација

(скраћено од оптичка изолација). Принцип опто-изолације илустрован је на
Сл. 7. Kао што се може видети са слике, између спољњег прикључка
улазног модула и логичке јединице не постоји електрична веза. Сигнал
присутан на улазу модула се конвертује у светлост. Светлост обасјава фото-
пријеник који се под дејством светлости укључује. Kомпоненте које се
користе за опто изолацију, а обједињују у једном заливеном кућишту фото-
предајник ( LED ) и фото-пријемник (фототранзистор) зову се. Опто
каплери.

4.2 Дискретни излазни модули

Дигитални (или дискретни) излазни модул обезбеђује спрегу PLC

контролера и излазних уређајакоји захтевају он/офф управљање.
Дигитални излазни модули функционишу као прекидачи. Излазни
уређаји могу бити: стартери мотора, светиљке, релеи, соленоиди и сл.
Дигитални излазни модули, у зависности од типа, могу генерисати DC
(једносмеран) или AC (наизменичан) напон. Излазни модули су доступни у
конфигурацијама од по 8, 16 и 32 излаза. Важан параметар у
спецификацији излазног модула је максимална излазна струја, која се
уобичајено наводи као максимална струја целокупног модула и максимална
струја по једном излазу, при чему је обично укупна максимална струја
мања од збира максималних струја појединачних излаза. На пример,
максимална струја појединачног излаза може бити ограничена на 1А, а
макслимална укупна струја на 5А. Сваки излаз излазног модула је
заштићен посебним осигурачем. Kод многих модула постоји светлосна
индикација прегорелог осигурача. Дигитални излазни модули обично имају
више од једног прикључка за масу. То омогућава коришћење различитих
напонских нивоа на истом модулу (Сл. 8 ). Kорисник може кракоспојити
ове прикључке, али је онда ограничен на коришћење само једног екстерног
извора напајања (Сл. 9 ).

15
PLC контролери Бранимир Росић

Слика 8. Дигитални излазни модул са два заједничка прикључка.

Слика 9. Kраткоспојени заједнички прикључци.

5. Програмирање PLC Уређаја

5.1 Програмсkи језици

• различити произвођачи - различити језици

• стандардизација IEC 1131
- смањивање трошкова програмирања употребом
готових програмских модула
- осигурање будућег високог ступња сигурности и
поузданости
- смањивање трошкова едукације програмера који
16
PLC контролери Бранимир Росић

користе различите уређаје

• 3 начина програмирања: LD, FB, IL
• PC рачунало + Wиндоwс платформа =
универзална програмска опрема

5.2 LD програмирање

Слика 10.

-| |- радни контакт
-|/|- мирни контакт
-( )- излазни сигнал

5.3 FB програмирање

Слика 11.

17
PLC контролери Бранимир Росић

5.4 IL програмирање

Слика 12

6. Аналогни PLC модули

6.1 Аналогни улазни модули

Аналгни улазни модули прихватају аналогну информацију са аналогних
сензора и конвертују у дигиталну информацију за даљу обраду у PLC
контролеру. Зато се зови и А/D модули. Постоје два основна типа А/D
модула: са струјним и са напонским улазом. Аналогни модили са
напонским улазом доступни су две варијанте: униполарни и биполарни.
Униполарни модули приватају напон једног поларитета, на пример од 0 до
+10В. Биполарни модули могу прихатати улазни напон оба поларитета, на
пример од -10V до +10V. Аналогни модули са струним улазом, стандардно
прихатају струју у опсегу од 4mА до 20mА, при чему улазна струја од 4mА
представља најмању, а улазна струја од 20mА највећу улазну вредност.
(Уочимо да дозвољени опсег улазне струје не обухвата 0А. То је учињено
из разлога како би се омогућила детекција прекида везе између сензора и
улазног модула. Ако веза постоји, између сензора и узлазног модула увек
тече струја већа од 4mА. Ако је веза у прекиду, струје нема.) Већина
аналогних улазних модула се може конфигурисати од стране корисника.
Kонфигурацијом се подешава напонски или струјни опсег. Постоје модули
и са напонским и са струјним улазима, тако да корисник може користити
улаз који одговара конкретној примени. Типично, А/D модули за
индустријске примене имају 12-битну резолуцију, што значи да се
пуни опсег улазног напона или струје пресликава на 4096 (=212)
дигиталних речи.
18
PLC контролери Бранимир Росић

Типично, аналогни модули имају од једног до осам независних аналогних

улаза или канала. Доступни су и аналогни модули специјалне намене, као
што су модули за спрегу са термопаровима. Ради се о А/D модулу који је
прилагођен за прихватање излаза термопара. Излазни сигнал термопара је
веома малог напона, што значи да мора бити појачан пре него што се обави
А/D конверзија. Kонверзија напона термопара у температуру захтева
одређене компензације и корекције, што је такође фукција коју обавља овај
специјализован аналогни улазни модул.

6.2 Аналогни излазни PLC модули

Намена аналогних излазних модула је конверзија дигиталне излазне
информације коју генерише PLC контролер у аналогни напон или струју
која се користи за управљење неког специфичног излазни уређај. На
пример, аналогни излаз се може користити за управљање брзином ротације
мотора или управљање струјом кроз грејач. Доступни су аналогни излазни
модули са напонским или струјним излазом. Аналогни излазни модули
генеришу сигнале чији напон или струја може бити произвољан у оквиру
фиксног опсега. Типичан опсег излазног напона је 0 до 10V, а опсег струја
4mА до 20mА. Поред аналогних PLC модула који су искључиво улазни или
искључиво излазни, у употреби су и комбиновани аналогни U/I
модули, који поседују одређени број аналогних улаза и аналогних излаза
(нпр. 2 улаза и 2 излаза).

19
PLC контролери Бранимир Росић

Закључак
Програмабилни логички контролери (PLC) су индустријски рачунари чији
су хардвер и софтвер посебно прилагођени раду у индустријским
условима, а који се могу лако програмирати и уграђивати у постојеће
индустријске системе. Kао сам закључак PLC -а је да има доста примена и
врло је ефикасан,може извршавати сам доста функција. Такође постоји
могућност да изврши програмирање на различитим језицима и системима.
Главно је то да у себи имају посебан хардвер и софтвер који су
прилагођени раду.Њихова уградња и примена може се видети у различитим
индустријским погонима и објектима,сто представја лакши рад и
Аутоматско извршавање задатака у самом систему.

20
PLC контролери Бранимир Росић

Прилог
PLC (Kонтролер)- Главна примена у индустрији (производној) где се
користи као управљачка јединица за аутоматско управљање процесима

Систем управљања чини скуп електронских уређаја I опреме који

обезбеђују стабиланост,тачност и елиминацију штетних прелазних стања у
производним процесима.Систем управљања може бити различитог облика
од енергетских машина до постројења.

Слика 13. Архитектура надзорно управљачког система

21
PLC контролери Бранимир Росић

Прилог 1

Слика 14. Управљачка шема: Главни елементи и њихова функција у

у прављачком систему:

22
PLC контролери Бранимир Росић

Литература

1. Програмабилни логички контролери, скрипта Електротехнички

факултет, Београд
2. Програмирање PLC уређаја, презентација Електротехнички факултет,
Београд

23
PLC контролери Бранимир Росић

Датум предаје: ______________

Комисија:
Председник _______________
Испитивач _______________
Члан _______________

Коментар:

Датум одбране: _____________ Оцена__________ (___)

24
PLC контролери Бранимир Росић

25