Električne mašine i uređaji

Predavač: Evgenije Adžić

Kancelarija: F blok (stari pravni), sprat 3, br. 306
e-mail: evgenije@uns.ac.rs
Konsultacije (2014.): ponedeljak 13h-14h
četvrtak 16h-17h
 Uvod
• Analiziraju se mašine za jednosmernu struju, asinhrone i
sinhrone mašine.
• Pristup izlaganju:
– Osnovna uloga i funkcije mašine,
– Princip rada i elementi konstrukcije mašina,
– Karakteristike električnih i mehaničkih delova mašine,
– Određivanje matematičkih modela, zamenskih šema i
mehaničkih karakteristika (stacionarna stanja),
– Tehnike formiranja namotaja i projektovanja
magnetskog kola su ostavljane za dalje usavršavanje.
• Potrebna predznanja:
– Matematika, fizika i osnovi elektrotehnike,
– Osnovni zakoni kretanja (obrtno i translatorno kretanje),
– Elektromehaničko pretvaranje energije (energije i sile
elektrostatičkog i magnetskog polja).
• Dobijena znanja - osnova elektroinženjerima u fazi
projektovanja sistema i eksploatacije električnih mašina
 Način ocenjivanja

• Predispitne obaveze
– Prisustvo na predavanjima: 10%
– Prisustvo na vežbama: 10%
– Aktivno učešće na predavanjima i vežbama: 10%
• Ispit
– Mogućnost polaganja preko kolokvijuma:
• Prvi kolokvijum: 30%
• Drugi kolokvijum: 40%
– Ispit: 70%
• Zahteva se da oba dela (prvi i drugi kolokvijum)
budu ravnopravno zastupljena
 Energetski pretvarači i električne
mašine
• Električne mašine su energetski pretvarači, koji pretvaraju
jedan vid energije u drugi.
• Energetski pretvarači pretvaraju:
– Mehanički rad u električnu energiju (i obratno),
– Sistem sa jednosmernim strujama u sistem sa naizmeničnim
strujama,
– Električnu energiju jednog sistema napona i struja u energiju
drugog sistema, itd.
 Obrtni energetski pretvarači

• Električne mašine koje pretvaraju električnu energiju u

mehanički rad nazivaju se električnim motorima.
• Mašine koje pretvaraju mehanički rad u električnu energiju
nazivaju se električnim generatorima.
• Mehanički rad se najčešće javlja u vidu obrtnog kretanja –
obrtni energetski pretvarači (obrtne električne mašine).
• Proces pretvaranja električne energije u mehanički rad i
obratno naziva se elektromehanička konverzija.
• Energetski transformatori su električne mašine koje nemaju
pokretnih delova.
• U okviru predmeta izučavaju se obrtne električne mašine.
 Statički energetski pretvarači

• Njihov rad nije baziran na

elektromagnetskoj sprezi niti na
sprezanju strujnih kola uz pomoć
magnetskog kola.
• Sadrže poluprovodničke prekidače i
poznati su pod imenom uređaji
energetske elektronike (energetski
konvertori, konvertori snage).
• Primer: diodni ispravljač sa četiri diode
spojene u most. Napajan naizmeničnim
naponom daje napon koji ima
jednosmernu komponentu. Vrši
pretvaranje električne energije sistema
sa naizmeničnim strujama u električnu
energiju sistema sa jednosmernim
strujama.
 Značaj i primena električnih mašina
• Elektromehaničko pretvaranje ima ključnu ulogu i značaj
u proizvodnji i upotrebi električne energije.
• Električni generatori proizvode električnu energiju (trofazni
sinhroni generatori)
• Motori su potrošači koji značajan deo električne energije
pretvaraju u mehanički rad (industrija: strugovi, prese,
valjaonice, glodalice, roboti, ventilatori, bušilice itd.;
domaćinstva: klimatizacija, frižideri, veš mašine, mikseri
itd.; transport: železnica, gradski saobraćaj, el.automobili).
 Osnovni principi rada

• Elektromehaničko pretvaranje energije ostvaruje se

primenom različitih principa fizike.
• Rad el. mašina se oslanja na magnetsko polje koje spreže
strujna kola i pokretne delove mašine.
• Osnovni fizički zakoni koji određuju elektromehaničko
pretvaranje energije u mašinama su:
– Faradejev zakon elektromagnetne indukcije, definiše
vezu promene magnetskog fluksa i indukovane elektromotorne
sile,
– Amperov zakon, opisuje stvaranje magnetskog polja od
strane provodnika sa električnom strujom,
– Lorencov zakon, određuje silu koja deluje na pokretna
naelektrisanja (struju) u magnetskom polju, i
– Kirhofovi zakoni, daju vezu napona i struja u strujnim
kolima, kao i veze flukseva i magnetopobudnih sila u
magnetskim kolima.
Osnovna predznanja – Amperov zakon
• Uzajamna veza između električne struje i magnetnog polja data je
Amper-ovim zakonom, koji se može izraziti u različitim oblicima,
gde je H jačina magnetnog polja (A/m), B magnetna indukcija
(T), J gustina struje kroz površinu S koja obuhvata provodnik(e)
sa strujom, Ienc (poznata još kao magnetomotorna ili
magnetopobudna sila F) ukupna jačina struje koja prolazi kroz
površinu S određenu zatvorenom putanjom C:
 Osnovna predznanja – pojam
magnetskog fluksa
• Magnetni fluks Φ, kroz datu površinu S:
 Osnovna predznanja – Faradejev
zakon elektromagnetne indukcije
• Faradejev zakon elektromagnetne indukcije, prema kojem
vremenski promenljivo magnetno polje kroz stacionarni namotaj
ili vremenski konstantno polje u pokretnom namotaju indukuje
elektro-motornu silu (napon) na njegovim krajevima:

• Promene fluksa u strujnim kolima dovodi do indukovanja

elektromotorne sile. Faradejevim zakonom se može objasniti
generatorski rad električnih mašina.
Osnovna predznanja, osnovni koncepti

• Generatorski princip rada električnih mašina jednostavno može

objaniti prema Faradejevom zakonu elektromagnetne indukcije:
napon se indukuje u provodniku koji preseca magnetni fluks. Ako
se provodnik dužine l kreće brzinom v kroz uniformno magnetno
polje indukcije B, na krajevima provodnika indukovaće se napon
e:
Osnovna predznanja – Lorencov zakon

• Provodnik dužine l, sa strujom I, u magnetnom polju indukcije

(gustina magnetnog fluksa) B. Na provodnik deluje sila F,
određena Lorenc-ovim zakonom.
• Električne mašine rade na principu interakcije između provodnika
sa strujom i elektromagnetnog polja. Amperovim zakonom za silu
se može objasniti motorski rad električnih mašina.
Osnovna predznanja – Lorencov zakon
Analogija magnetskih i električnih kola
– magnetska reluktansa
• Hopkinsov zakon – omogućava da se za dato magnetsko kolo
kreira analogna struktura u vidu električnog kola. Ekvivalent
Omovom zakonu za električna kola.
• Omov zakon određuje napon u na krajevima otpornosti kao
proizvod struje i kroz taj otpor i otpornosti R, kao u=R*i.
• Slično, Hopkinsov zakon definiše magnetski potencijal Fm kao
proizvod magnetkog fluksa Ф u magnetskom kolu i tzv.
magnetske reluktanse Rm, tj. Fm= Ф*Rm. Važi za linearna
magnetska kola.
 Fluksni obuhvat i induktivnost
namotaja
• Fluksni obuhvat se odnosi na iznos fluksa obuhvaćenog jednim
namotajem. Svaki navojak nekog namotaja vidi magnetski fluks
Ф, što znači da ceo namotaj vidi fluksni obuhvat jednak proizvodu
broja navojaka i fluksa Ф.

• Član je poznat kao induktivnost namotaja L (jedinica

Henri, H). Stoga se veza fluksnog obuhvata namotaja i struje kroz
taj namotaj za linearna magnetska kola može prikazati sledećom
jednačinom:
 Saturacija (zasićenje) magnetskog
kola
• Magnetska reluktansa gvožđa nije konstantna kako se povećava
gustina magnetskog fluksa. Kada gustina fluksa prilazi vrednosti
oko 2T (Tesla) javlja se značajno povećanje magnetske reluktanse
gvožđa (saturacija, zasićenje).
ELEKTRIČNA MAŠINA JE ZATVOREN ALI PRISTUPAČAN
FIZIČKI OBJEKAT U KOME SE ODIGRAVA PROCES
ELEKTROMEHANIČKE KONVERZIJE ENERGIJE.
I
M
MEH R U EL
−
~
ω

R=GEN

W
R=MOT

REVERZIBILNOST RADA ELEKTRIČNIH MAŠINA

 TOPLOTA
GU- -BI- -CI

PRIMARNA ELEKTR. ISKOR.

MEHANIČKA ENERGIJA ENERGIJA
ENERGIJA
W

PROCES PRETVARANJE ENERGIJE NEMINOVNO JE

PRAĆEN SA GUBICIMA.
 fz Fe
N1 N2

ωmeh
St R

PRINCIPSKI SASTAV ROTACIONE ELEKTRIČNE MAŠINE.

STATOR I ROTOR
•UPOTREBOM FEROMAGNETNOG JEZGRA
POSTIGNUTA JE BOLJA SPREGA NAMOTAJA,
•VEĆA GUSTINA ENERGIJE PO JEDINICI MASE MAŠINE.
 KOEFICIJENT KORISNOSTI I GUBICI

IZLAZNA SNAGA P2
h= =
ULAZNA SNAGA P1
KOEFICIJENT KORISNOSTI ELEKTROMOTORA
Pg
h = 1-
P1
KOEFICIJENT KORISNOSTI GENERATORA
P2
h=
P2 + Pg
 ŠTA ČINI SNAGU GUBITAKA?

ELEKTRIČNI GUBICI. Snaga gubitaka u namotajima usled

proticanja struje izazvane opterećenjem.

Pg = R × I 2

MAGNETNI GUBICI. Gubici usled vrtložnih struja

i histerezisa. Nastaju u gvožđu mašine. Ne zavise od
postojanja struje opterećenja.

MEHANIČKI GUBICI. Gubici trenja i ventilacije.

GUBICI U GVOŽĐU.

Feromagnetno jezgro je lamelirano.

HISTEREZIS

B
 HISTEREZIS

B B B

H H H
 GUBICI U GVOŽĐU.
PFe = Pvs + Phis = m × ( pvs + phis )

kvs × d 2 × f 2 × B 2 x
pvs = phis = k his × f × B
r
Lim je karakterisan uz krivu magnećenja i sa:
Ukupnim gubicima u gvožđu pri B=1T i 50Hz i debljini d: PFe

Pvs Phis
Odnosima: pvs = phis =
PFe PFe
Gubici usled histerezisa su nekoliko puta veći od
gubitaka usled vrtložnih struja (izuzimajući hipersil).
Gubici u gvožđu i mehanički gubici predstavljaju gubitke
praznog hoda. Pokrivaju se iz pogonske mašine u
generatorskom režimu rada, a iz električnog izvora u
motorskom režimu.
 ENERGETSKI BILANS – stacionarno stanje

Pel P1 Pmeh

PCu Pgmeh
MOT GEN
PFe Pg PFe

Pgmeh PCu

Pmeh P2 Pel

Sl.2.9.02. - Šeme energetskog bilansa za stacionarno (ustaljeno)

stanje. Smer strujanja energije je od gore (P1 je snaga iz izvora)
nadole ka korisnicima (P2). Energija trovrsnih gubitaka se odvaja
udesno. (a) je — motorski proces rada, a (b) za generatorski.
 INDUKT I INDUKTOR
EL.ROTACIONE
MAŠINE

Stator Rotor

Indukt Induktor

INDUKTOR OBEZBEĐUJE MAGNETNI FLUKS (OSNOVNI DEO) U MAŠINI.

INDUKT JE DEO MAŠINE U KOME SE INDUKUJE ELEKTROMOTORNA
SILA.
 INDUKT I INDUKTOR
S

S 2

N 1 N
1 2

N INDUKT JE PROTICAN
S
ZAJEDNIČKIM FLUKSOM,
INDUKTOR UKUPNIM.

SL.2.2.03. – INDUKTOR (MAGNETNI POLOVI, POBUDNI DEO) MAŠINE

JEDNOSMERNE STRUJE JE NA STATORU, A INDUKT (ARMATURA) NA
ROTORU.
 INDUKT I INDUKTOR

S
N N

2 1 1
2
S S
N

SL.2.2.04. – INDUKTOR MAŠINE NAIZMENIČNE STRUJE (SINHRONE)

JE NA ROTORU, A INDUKT NA STATORU.

Namoti induktora izvode se uobičajeno kao koncentrisani namoti.

Completed “big hydro” salient pole synchronous rotor for high
centrifugal force at over-speed, 14 poles

Dove tail fixation

of rotor poles
“Cooling fins” by
increased copper
width
Damper ring
Damper retaining
bolts
Rotor back iron
Rotor spider
Generator shaft
Source:
VATech
Hydro, Austria
 INDUKT I INDUKTOR
S
N N

2 1

S S
N
N

MPS (strujno proticanje) je

praktično skoncentrisano u jedan
veliki žleb između dva pola. S
KONCENTRISANA POBUDA

CILINDRIČNI DVOPOLNI
MPS (strujno proticanje) može biti i ROTOR. INDUKTOR
raspodeljena u veći broj žlebova.
RASPODELJENA POBUDA
 INDUKT I INDUKTOR

Namoti indukta izvode se uobičajeno kao raspodeljeni namoti.

 Iza ovog prikaza krije se:

BOČNA VEZA

e e L

BOČNA VEZA
Sl.2.2.09. Skica navojka smeštenog u žlebove feromagnetnog kostura.
Strelice pokazuju smerove indukovanih napona u aktivnim delovima
provodnika, tj.u stranicama navojka.
Da bi se povećala vrednost EMS veže se
više navojaka na red i dobije SEKCIJA.
Ulaže se u jedan par žljebova.

e e e
e e e

E=6×e

Sl.2.2.10. – Skica konture-SEKCIJE od tri navojka ili šest “provodnika”, tj.

šest aktivnih strana.
Inserting of impregnated form wound coils in the stator slots
of a synchronous hydro generator with high pole count

Ventilation
duct
Tooth
Slot
Massive
iron
clamping
finger
Pressing
plate
1st layer
2nd layer
Source:
winding VATech
overhang Hydro, Austria
IMPREGNACIJA NAMOTAJA:
-Električna izolacija:
-Mehanička čvrstoća
-Poboljšano odvođenje toplote
RASPODELA POLJA KONCENTRISANE POBUDE

N
 UTICAJ OBLIKA POLA NA RASPODELU INDUKCIJE

Ako želimo postići prostoperiodičnu vremensku zavisnost EMS,

mora se obezbediti sinusna raspodela indukcije u zazoru
mašine.

Na oblik indukcije u vazdušnom zazoru kod isturenih polova

može se uticati formiranjem dužine procepa ispod pola.
ŠEMATSKO PRIKAZIVANJE I INDUKOVANI NAPON

PROSTORNA RASPODELA
MAGNETNOG POLJA U
VAZDUŠNOM ZAZORU SE
PRESLIKA U VREMENSKU
ZAVISNOST INDUKOVANE
EMS
INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA

INDUKOVANA
ELEKTROMOTORNA
SILA U PROVODNICIMA

KOLIKA JE
INDUKOVANA EMS AKO
PROVODNIKE SPOJIMO
U NAVOJAK?
INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA
INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA U NAVOJKU

Isto i za sekciju samo figuriše

broj navojaka.

KOLIKA JE INDUKOVANA EMS

NAVOJAKA SPOJENIH NA RED?
INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA
Saberimo EMS provodnika
iz različitih žlebova.

²EMS žleba ²

E1 = E1
E2 = E2 - a
E3 = E3 - 2a
2pp
a=
N

E z = E1 + E2 + ... + E q < E1 + E2 + ... + Eq

TETIVNI NAVOJNI SAČINILAC

Žlebovi u koje je smešten

navojak leže pod uglom od
p/p tj. leže na istom
dijametru-prečniku u
dvopolnom prikazu.

y- širina navojka
tp-polni korak

Sl. 5.8. Dijametralni (prečnički) navoj

 TETIVNI NAVOJNI SAČINILAC

y
k= Skraćenje ili prikrata
tp
Korak namotavanja
umesto širine navojka.

Sl. 5.9. Skraćeni (tetivni) navoj

 TETIVNI NAVOJNI SAČINILAC
Skraćenje koraka za 1/5 rezultuje potpunom eliminacijom 5-
og harmonika. Može se generalizovati zaključak.

Kada navojak ne bi bio skraćen u njemu bi se indukovao i

peti harmonik napona.
Pustiti: ind_phase.htm
 TESLINO OBRTNO POLJE

Dobija se kao rezultanta tri pulzaciona polja:

60ºel

Fc
Fa
Fb
 TESLINO OBRTNO POLJE
Dok struje obrazuju trofazan naizmenični sistem:
ia = I m × cos(wt )
æ 2p ö æ 4p ö
ib = I m × cosç wt - ÷ ic = I m × cosç wt - ÷
è 3 ø è 3 ø

Frez = Fa + Fb + Fc = N × I m cos(a - wt )
3
2
 TESLINO OBRTNO POLJE
0, 2π 1
F Fa Fb Fc 3
1 2a 3a
1
3p/6 7p/6 2p
0
p/6 5p/6 9p/6 t 3 2 2

1a

π/6 2π/6 3π/6

1 1 1

2a 3 3 3
3a 2a 3a 2a 3a
1 1 1

3 2 2 3 2 2 3 2 2

1a 1a 1a

5π/6 7π/6 9π/6

1 1 1
3 3 3
2a 3a 2a 3a 2a 3a
1 1 1

3 2 2 3 2 2 3 2 2

1a 1a 1a
TESLINO OBRTNO POLJE

Pustiti: sinmovie.avi
Pustiti: ind_3phase.htm
 TESLINO OBRTNO POLJE

Trofazne struje u tri fazna namotaja stvaraju rezultantnu

MPS u zazoru koja kao da potiče od stalnog magneta koji
se obrće u prostoru.
Pustiti film: 14momo.avi
Pustiti film: Leblan.avi