DC mašine – mašine jednosmerne struje

• Mašina jednosmerne struje (DC mašina) može da se koristi kao motor ili kao
generator. Ako je povezan naponski izvor, električna energija se transformiše
u mehaničku i mašina se ponaša kao motor. Ako se mehanička sila primeni na
osovinu (rotira je), mehanička energija se transformiše u električnu i mašina se
ponaša kao generator.
• DC mašina se najčešće koristi kao motor, jer se DC generator danas
najčešće realizuje korišćenjem naizmeničnog generatora i ispravljača.
• Glavne prednosti DC mašina su lako upravljanje brzinom i momentom.
• Danas, njihova primena je ograničena na pokretne trake, rudnike i vozove. Na
primer, DC motori se mogu upotrebljavati u trolejbusima i podzemnoj
železnici (metrou).
• Ostvareni napredak u energetskoj elektronici omogućava bolju kontrolu
brzine motora naizmenične struje, pa DC motori postaju suvišni.
• Elektronski kontrolisani motori naizmenične struje postepeno zamenjuju
DC motore u fabrikama.
• Na primer, u prošlosti (do 60tih godina), u automobile je ugrađivan DC dinamo za
punjenje akumulatora, ali danas alternatori i ispravljači vrše tu funkciju.

1
Princip funkcionisanja -

F
B

Pravilo leve ruke navodi da će sila pokretati

I šipku sa leve na desnu stranu.
FIlB
Princip funkcionisanja -

Ako se šipka pomera sa desne na levu stranu, unutar B

magnetnog polja, generiše se struja i možemo izmeriti
elektromotornu silu volmetrom e  B l  v , gde je
V,
in I
d
v brzina pomeranja šipke.
Princip funkcionisanja -
3
DC mašina -
• Flemingova pravila desne i leve ruke se koriste za utvrđivanje
smera kretanja.
• Pravilo leve ruke koristi se za električne motore.
• Pravilo desne ruke se koristi za električne generatore.
– Palac predstavlja silu, F.
– Kažiprst predstavlja gustinu magnetnog fluksa, B.
– Srednji prst predstavlja električnu struju, I.
F F
B B

I
I
• Odvojena pravila se primenjuju za motore i za generatore, zbog različitih
uzroka i posledica.
• Kod motora, struja i magnetno polje koji postoje (uzrok), dovode do sile
koja proizvodi kretanje (posledica). Kod generatora, kretanje i
magnetno polje postoje (uzrok), što dovodi do generisanja struje
DC mašina -
(posledica).
DC mašine – osnovni
• Najjednostavnija DC mašina sastoji se
od jedne konture žice koja rotira
unutar magnetnog polja oko fiksne
ose.
• Magnetno polje stvaraju severni i južni
polovi magneta.
• Najčešće, magnet nije stalan, već
elektromagnet, čije magnetno polje
nastaje usled proticanja električne
struje (kroz zavojnicu obmotanu oko
čeličnog jezgra).
• Rotor je rotirajući deo;
• Stator je stacionarni deo.
• Dve četkice (c,d) pritiskaju komutator
(a,b) radi omogućavanja proticanja
struje kroz kolo.
• Ako se kontura rotira ugaonom
brzinom ω, ova mašina će se ponašati
kao generator.
DC mašine

1. Pol
2. Jezgro
3. Linije magnetnog polja
4. Armatura
5. Komutator
6. Četkice

• Magnetno polje generiše zavojnica

obmotana oko polova.
• Jezgro je čelično.
• Stator čine jezgro, polovi i namotaji.
• Armatura je napravljena od
laminiranog gvožđa.
• Armatura, žice i osovina čine rotor.

Tri osnovna dela DC mašine su stator, rotor i komutator.

Komutator

• Komutator sadrži izolovane bakarne segmente postavljene na

izolovanu cev.
• Navoji armature povezani su na segmente komutatora, jedna žica na par
segmenata.
• Četkice su najčešće grafitne.
• Dve četkice pritiskaju komutator kako bi omogućile proticanje struje.
• Četkice se postavljaju u neutralnoj zoni, gde je magnetno polje
blisko nuli, da bi se smanjilo varničenje.
Praktični problemi pri
• Komutator menja proticanje struje iz jednog smera kroz zavojnicu u
suprotan smer.
• Komutacija zahteva prekid struje zavojnice.
• Zavojnica je induktivno opterećenje, pa je napon na zavojnici
proporcionalan prvom izvodu struje kroz zavojnicu (pomnoženo sa
induktivnošću).
• Nagle promene struje zavojnice stvaraju visoke napone.
• Visok napon uzrokuje pražnjenje i varničenje između segmenata komutatora i
četkica.
• Kako većine mašina funkcionišu na gustinama fluksa bliskim zasićenju, na
mestima površine polova gde se magnetomotorna sila (mms) rotora sabira sa
mms polova dolazi do malog povećanja fluksa (zbog zasićenja), dok na
mestima površine polova gde se mms rotora oduzima od mms polova dolazi do
velikog smanjenja fluksa.
• Uopšteno, ukupan prosečni fluks ispod polova slabi.
• Slabljenje fluksa dovodi do smanjenja napona generatora.
• Kod motora, slabljenje fluksa dovodi do povećanja brzine motora. Povećanje
brzine može da poveća opterećenje, što zauzvrat dovodi do dodatnog
smanjenja fluksa...
Rešenja problema

• Da bi se smanjio problem varničenja, četkice se postavljaju u

neutralnu zonu, gde je magnetno polje blisko nuli.
• Još jedan način za smanjenje varničenja je smanjenje induktivnosti
zavojnica.
• Nažalost, smanjenje induktivnosti zavojnica znači i smanjenje izlaznog
napona, zbog čega se mora povećati broj namotaja.
• Povećanje broja namotaja otežava dizajn, jer iziskuje povećani broj
segmenata komutatora.
• Najčešće rešenje za izbegavanje varnica na četkicama je uvođenje malih
polova (komutacionih polova) između glavnih polova, kako bi napon na
komutacionim žicama bio jednak nuli, jer oni proizvode fluks koji može
da poništi napon na zavojnici.
• Komutacioni polovi ne menjaju princip rada mašine, jer su toliko mali
da utiču na neznatni broj provodnika koji se komutira.
• Upotreba komutacionih polova je veoma česta jer reguliše
problem varničenja u DC mašinama po maloj ceni.
• Problem slabljenja fluksa može se rešiti
postavljanjem kompenzacionih navoja u proreze na
stranama polova paralelno provodnicima rotora.
• Kompenzacioni navoji se redno povezuju sa navojima
rotora, pa kada dođe do promene opterećenja rotora,
struja kroz kompenzacione navoje se takođe menja.
• Pošto se mms usled kompenzacionih navoja
projektuje da bude jednaka i suprotnog smera mms
rotora, ove dve mms se poništavaju, što dovodi do
toga da se fluks unutar mašine ne menja.
• Glavni nedostatak kompenzacionih navoja je njihova
cena.
• “Slabljenje fluksa” se naziva i “reakcijom armature”
u literaturi.
Interakcija između pogona, DC generatora i

Mdc I
Pogon (npr. turbina) + +
DC generatoreind UL
m

Op
-

Mpm

• eind je generisana elektromotorna sila

• UL je napon na opterećenju koji je jednak eind
• Mpm je momenat koji generiše pogon
• Mdc je suprostavljeni momenat generatora
• m je ugaona brzina osovine
DC motori – osnovni principi

FIlB

 
F  I l  B sin  l, B

F S

12
Interakcija između DC motora i mehaničkog

Ig Mload
+ Mehaničko opterećenje
+ eC DC motor
- -
m
Ug
MDC

• Ug je napon koji se dovodi

• eC je suprostavljana ems
• MDC je momenat koji razvija DC motor
• Mload je suprostavljeni momenat opterećenja
• m je ugaona brzina osovine
DC motor – suprostavljena elektromotorna

p n
Ia E N Φ  n • E je suprostavljena ems
M E  60 k Φ • Φ je fluks u motoru
U e
Ra a • Ia je struja armature
U
Ia E
Ra • Ra je otpornost armature

• p – broj parova polova

• a – broj parova segmenata u armaturi (komutacionih parova)
• N – broj zavojnica po segmentu
• n – broj obrtaja po minuti
• ke – konstanta mašine koja zavisi od geometrije mašine
• Kada motor radi E≈U
• Pri pokretanju motora E≈0 →Ia može da dostigne veoma velike vrednosti
Momenat kod DC

• Svaka zavojnica u armaturi je pod uticajem iste N

sile jer:
B

 l,
π
 sin l, B 1
r
B

2
FlIB
Mm  N  F   N  l   B  r
F S
r I

• Momenat je proporcionalan broju zavojnica u armaturi N, dužini žica l,

struji armature I, magnetnoj indukciji B i prečniku armature r.
• B najčešće nije fiksno, jer se stalni magneti retko kada koriste kao
pobuda. Obično, momenat izražavamo kao funkciju fluksa Φ odnosno:
Momenat kod DC
ΦBS
gde S predstavlja površinu omotača armature ispod jednog pola
 2πrl
S
2p
• gde p predstavlja broj parova polova. Ako je a broj komutacionih
parova, ukupna struja armature može se predstaviti kao:
Ia  2 a  I
• zamenom B i I u jednačini, momenat se može izračunati kao:
Mm  Φ  Ia
Nlr
2πr 2a

l
2p

M m  p  N Φ  I a
a 2
π
Mm  km Φ  Ia
• km – konstanta motora
Brzina okretanja DC

• Ako se u KZN za DC motor suprostavljena

ems izrazi svojom jednačinom:

EU p n
 Ra  I a   N  Φ
Ia a 60
M E U • brzina okretanja se može izračunati kao:
Ra
U
n
 Ra  I a
p N
 Φ
a 60
U
n R I
a a
ke Φ
DC motori – osnovni

• Postoji četiri osnovna tipa DC motora, u zavisnosti od tipa pobude:

– posebna pobuda
– paralelna (otočna) pobuda
– redna pobuda
– složena pobuda
• Različiti tipovi pobude proizvode različite momenat-brzina karakteristike
DC motora
• U zavisnosti od momenat-brzina karakteristike biramo odgovarajući tip
motora.
• Momenat-brzina karakteristika može da bude određena (npr. pumpe)
ili veoma promenljiva (npr. dizalice, vozila).
• Dok su u prošlosti momenat-brzina karakteristike sa visokim
stepenom efikasnosti bile prednost DC motora nad AC motorima,
trenutno, napredak u energetskoj elektronici uklanja tu prednost
Posebna pobuda i otočna pobuda DC
Rf Ra Ra

Rf

Φ M U M U
Ef Φ

Posebna pobuda DC motora: Paralelna pobuda DC motora:

Pobudno kolo napaja zaseban Pobudno kolo dobija energiju sa
konstantni naponski izvor. terminala armature motora.

• Ako je napon koji se dovodi na pobudno kolo konstantan, praktično

ne postoji razlika između ova dva tipa pobude.
• DC motori sa paralelnom pobudom imaju dobru regulaciju brzine, čak i
kada se opterećenje menja, a tipična upotreba im je u industriji gde je
potrebna podesiva brzina, poput mašinskih alata, navijanja/odvijanja ili u
bilo kom scenariju gde je neophodna konstantna brzina
Redna pobuda DC motora

Ra Rf

Φ
M U

• DC motor sa rednom pobudom je DC motor kod koga se navoji polja

sastoje od relativno malo navoja povezanih na red sa kolom
armature.
• Kod DC motora sa rednom pobudom, armatura i navoji polja
povezani su na red sa zajedničkim jednosmernim izvorom struje.
• Brzina motora se menja kao nelinearna funkcija momenta i
struje armature.
• Motor sa rednom pobudom ima veoma visok početni momenat i
često se koristi kod opterećenja sa visokom inercijom, npr. kod
vozova, liftova ili dizalica.
Složena pobuda DC motora

Ra Rf2 • Kod DC motora sa složenom

pobudom, armatura i navoji polja
povezani su kombinovanom redno-
Rf1 Φ2 paralelnom vezom kako bi se uparile
karakteristike redne i paralelne
M U pobude DC motora.
Φ1
Kratko-paralelna • U zavisnosti od pozicije veza,
konekcija postoji kratko-paralelno i dugo-
paralelno povezani motori.
• Dodatno, navoji motora mogu se
Ra Rf2 povezati na dva načina:
kumulativno ili diferencijalno.
• Kumulativna složena pobuda
Φ2 Rf1 povezuje redno polje da bi pomogla
otočnom polju, koje pruža viši
M Φ1 U početni momenat uz manju regulaciju
Dugo-paralelna brzine.
konekcija • Diferencijalna složena pobuda je
najčešće nestabilna i veoma retko se
koristi.
Puštanje u rad motora sa paralelnom pobudom

D 3 Rf
C 4 • Kao što je rečeno ranije, tokom
pokretanja motora ne postoji
suprostavljena ems, tako da Ia može da
If dostigne veoma visoke vrednosti i
A Ia
M 2 Rp 1 prouzrokuje štetu motoru.
B • Da bi se izbegao ovaj efekat,
promenljiva otpornost Rp povezuje se
I
redno armaturi. Ova otpornost ne
dozvoljava da struja
armature dostigne više od 50% svoje
nominalne vrednosti.
U
• Kako rotor počinje da se okreće, javlja se suprostavljena ems, pa se preklopnik
može pomeriti iz položaja 1 u položaj 2. U tom položaju, otpornost Rp isključena
je iz kola i ne utiče na dalji rad.
• Promenljiva otpornost Rf koristi se za kontrolu brzine i najpre bi trebalo da je u
položaju 3. U tom položaju, otpornost je isključena iz kola, pa je Φ
maksimalno (dozvoljavajući maksimalni momenat).
Karakteristike motora sa paralelnom pobudom

• Može se izračunati da se momenat

menja linearno u zavisnosti od struje
n armature.
Mm  km Φ  Ia
η U
n R I
a a

Tm ke Φ
U
n  R  Ia U  n  ke Φ
I 
a
a
Ian Ia ke Φ Ra
k Φ U k  k Φ 2
Mm m m e
Tm  n
Ra Ra

M m  km Φ  E
Ra
U
 • Kako se brzina okretanja malo menja za širok
opseg promene momenta, ovaj motor se naziva
i motorom sa konstantnom brzinom.
n
Puštanje u rad motora sa rednom pobudom
• Pokretačka promenljiva otpornost
4 3 Rp redno je vezana.
Rf • Ona štiti motor od visoke
P1 početne struje.
M • Kada se motor pokrene,
suprostavljena ems se javlja, pa se
preklopnik može pomeriti iz
I položaja 1 u položaj 2, tj. Rp
Rp ukloniti
2 1 iz kola.
P • Struja kroz pobudno kolo i
posledično brzina može se
U kontrolisati korišćenjem Rf
M  k Φ  I  • Momenat je proporcionalan
kvadratu struje motora.
m m    km
 M
ΦkI m
'I 2 d
• k u
pr k
ed t
st i
avl v
ja n
ko o
ns s
ta t
nt i
u )
flu
ks
a
po
bu
dn
og
ko
la
(in
Karakteristike motora sa rednom pobudom

E U  ke
 Ra   n  ke  n  ke  k  n k
a
U
ke  k 
U I Φ I
I
U2
n R I
a

ke Φ
k 
2
Mm  2
M k e
  n  R 
 i

n m
km '  ke  k 
 Mm
2Mmm
nm
Mmm
Im 1,67 Im I
• Smer okretanja zavisi od smera struje (napona dovedenog na kolo).n
• Ako je opterećenje jako malo, brzina okretanja može da dostigne
ekstremno visoke vrednosti, pa osovina ovog tipa motora mora uvek da
bude direktno povezana na osovinu opterećenja (ili preko nekog
reduktora)
Pokretači DC

• Da bi DC motori radili ispravno, pokretači DC motora moraju da imaju

posebnu upravljačku i zaštitnu opremu koja je sa njima u vezi.
• Svrha te opreme je:
– Da zaštiti motor od štete usled kratkih spojeva u opremi;
– Da zaštiti motor od štete od dugotrajnog preopterećenja;
– Da zaštiti motor od štete od prekomerne početne struje;
– Da pruži jednostavan način za upravljanje radnom brzinom motora.
• Svaki tip DC motora ima neke posebne slabe tačke, pa zaštita oprema
mora da se planira na odgovarajući način.
Kontrola brzine u motorima sa otočnom

• Prethodno smo izračunali:

M m  km p n
Φ  E N Φ  n E  R  Ia
a 60
Ia ke Φ U a

• Umesto brojem obrta u minuti n brzina se može predstaviti i kao

ugaona brzina motora ωm. Prethodna formula tako postaje:

E  ka m Φ

• Na osnovu prethodnih jednačina, može se zaključiti da:

 Mm 
ka  m 
RaU   
 k a  
U
  M m  Ra
ka  2


k a 
m
• Brzinom se može upravljati promenom nekog od parametara
u prethodnoj jednačini. Postoji više metoda:
– Upravljanje naponom armature: Ra i If su konstantni
m  K1 U  K2  M m

– Upravljanje poljem: Ra i U su konstantni

m  U Ra
KfI  fIf M
2 m

f K

– Upravljanje otpornošću armature: U i If su konstantni

m  U  Ra  Radj
ka  k   2 M m
a
Kočenje kod DC motora

• Kočenje kod DC motora može se realizovati na više načina:

– mehaničko kočenje
– dinamičko kočenje
– regenerativno kočenje
• Svaka mašina koja se obrće ima inerciju i njena kinetička energija se
troši tokom kočenja.
• Mehaničko kočenje troši kinetičku energiju, pa se koristi kod
malih motora i kao pomoćni sistem kod velikih motora.
• Električno kočenje kod DC motora se realizuje kao dinamičko
ili regenerativno kočenje.
• Električno kočenje koristi princip da se svaki motor ponaša
kao generator.
• Korišćenjem komutatora, veze se menjaju i preostala kinetička
energija se koristi za generisanje snage.
• Kočenje koje se ostvaruje na ovaj način je snažno i lako upravljivo.
• Upravljanje se postiže menjanjem generisane struje.
 • Regenerativno kočenje vraća snagu
R napajanju, dok dinamičko kočenje
koristi otpornik da pretvori snagu u
IG Ia P 2 toplotu.
M • Sistem za dinamičko kočenje prikazan
1 je na slici.
If • Dok motor radi, prekidač P je u
položaju 1.
I • Prebacivanje prekidača u položaj 2
razdvaja motor od napajanja i
započinje kočenje.
• Kako motor usporava, generisana
struja se smanjuje, pa je na kraju
U moguće primeniti mehaničko kočenje
(ili sačekati da trenje završi postupak).
AC

Klasifikacija AC mašina
• Sinhrone mašine:
• Sinhroni generatori: Osnovni izvor electrične energije
• Sinhroni motori: Koriste se kao motori i za kompenzaciju faktora
snage (sinhroni kondenzatori)

• Asinhrone (Indukcione) mašine :

• Indukcioni motori: Najčešće korišćeni električni motori kako u
kućnim, tako i u industrijskim primenama.
• Indukcioni generatori: Ove mašine se retko koriste kao generatori.

• Kod sinhronih mašina magnetno polje se napaja iz nezavisnog DC

izvora;
• Kod indukcionih mašina magnetno polje se napaja korišćenjem
magnetne indukcije
AC

Generisanje momenta u indukcionom motoru

• U konvencionalnim DC mašinama polje je stacionarno i provodnici kroz

koje protiče struja rotriraju.
• Slični rezultati se mogu dobiti ako struktura koja generiše polje rotira
dok su strujni provodnici stacionarni.
• U indukcionom motoru the konvencionalno 3-fazno napajanje generiše
rotirajuće magnetno polje (RMP) dok rotor nosi strujne provodnike.
• EMS a odatle i struja se indukuju u rotoru usled razlike u brzini
između RMP i rotora.
• Ova struja generiše momenat koji smanjuje razliku u brzini između RMP
i rotora.
AC

Klizanje u indukcionom motoru

• Međutim, ova razlika u brzini ne može pasti na nulu, jer bi to dovelo

do prekida u genrisanju struje odnosno momenta.
• Parameter klizanje ‘s’ je mera ove relativne razlike u brzini

ns  n s 
s 120f 1  brojpolova
 ns  ;p
ns s p

• Ugaona učestanost klizanja i učestanost klizanja na kojoj se

napon indukuje u rotori je data sa:

2 N2 N1  Brojnavojakast atora
 s, f2  sf1, E2s  s E
1
N1 N2  Brojnavojakarot ora
Asinhroni motor
dΦ
e2 t  N 

2
dt b ω2
S
ΦB BS    t ω -ω
S cos 
1 2
2 ω1
1
Φ  Φm cos s  t
 s  1   2  s   1 B
Gde
predstavlja ugaonu brzinu klizanja
s a
e 2 t    N 2  B  S  t  E2m sin   t 
s sins  s

E2m 
 N2 Φm Z 2  R2  j  X  R2  j  L2
s 2 s
i2  2

Ze2 Pošto namotaj s  Φm s  N 2 Φm

obrazuje I2  
N2 2  Z2
zatvoreno strujno
kolo u njemu teče 2
neka struja i  R2
2
 
2
s

R L2
2
E 2
Rs
 N 2
Φ 2
2
M s 2 m 2
2k 2

2  Z22 1  Z 2
- elektromotorna sila namotaja rotora u miru (s=1)

E2k  1
N2 
 Φ2m

- pri nominalnom radu klizanje je malo pa je

s   R2
L2

I2 
s  k1  s
s 1  N 2 Φm 
E2k
2  R2 R2
s   N 2 Φ 2 E  N Φ
M 1 2 m
2  R2  s 2k 2 m  k2  s
2  R2
 I2
M s=1
I2
ω2=0

1 sn 0 S R2' R2

R2 ' s 1  Postoji odgovarajuće R2 za koje je

 L2 početni momenat maksimalan
2
- veliko R2
→ veliki gubici R2  I 2
Karakteristike

n
η

cosφ
I1
M

Pn P

- jednofazni asinhroni motor

Step

Dati motor punu rotaciju obavi nakon 100 koraka