СРЕДЊОШКОЛСКИ ЦЕНТАР

„ЈОВАН ЦВИЈИЋ“

МОДРИЧА

МАТУРСКИ РАД
ЕЛЕКТРОТЕХНИКА МЕХАТРОНИКА

Тема: Актуатори

Ментор: Ученик:

Миле Митровић, проф. Божена Ђурић IV-5

Модрича,школске 2020/2021.године
 САДРЖАЈ

1. УВОД...........................................................................................................2
2. КОМПОНЕНТЕ АКТУАТОРА..............................................................3
3. ПОДЈЕЛА АКТУАТОРА.........................................................................5
3.1. ЕЛЕКТРИЧНИ АКТУАТОРИ..............................................................................6
3.2. ПНЕУМАТСКИ АКТУАТОРИ............................................................................9
3.2.1. ПНЕУМАТСКИ ЦИЛИНДРИ.........................................................................11
3.2.2. ПНЕУМАТСКИ МОТОРИ..............................................................................13
3.2.3. ПНЕУМАТСКИ ВЕНТИЛИ............................................................................15
3.3. ХИДРАУЛИЧНИ АКТУАТОРИ........................................................................17
3.3.1. ХИДРАУЛИЧНИ ЦИЛИНДРИ.......................................................................19
3.3.2. ХИДРАУЛИЧНИ МОТОРИ............................................................................20
3.3.3. ХИДРАУЛИЧНИ ВЕНТИЛИ..........................................................................21
4. ЗАКЉУЧАК.............................................................................................25
ЛИТЕРАТУРА.............................................................................................26

1
 1. УВОД

Управљачки мотор или актуатор је уређај којим се регулише проток флуида

током процеса. Конструисан је тако да утицајем спољне енергије (ваздуха под
притиском, електричне енергије или притиска течости) покрене заптивно тијело
цијевног затварача. Притом може да потпуно затвори или отвори пролаз флуида или
осигура конкретан положај покретног тијела цијевног затварача (сфере, диска и др.).

Актуатор треба да буде тако конструисан да реагује на контролни сигнал и

осигура тачан положај покретног тијела затварача као и да га врати у потребан
положај у случају квара или престанка довода енергије. Управљање је углавном
даљинско а сигнал се може модемом или посебном линијом послати и са велике
удаљености.

Актуатори се конструишу тако да саопштавају обртно или праволинијско

кретање вретену цијевног затварача.

2
 2. КОМПОНЕНТЕ АКТУАТОРА

Улазни сигнал незнатне снаге управља енергијом која долази из извора

помоћне енергије, да би се на излазу добио много јачи сигнал. То вриједи за све
врсте појачала, без обзира о којем се физичком медијуму радило.

Слика 1

Регулатор дјелује заједно са регулацијским објектима на правилно одвијање

процеса. Регулисана величина ys на излазу из стазе долази најприје до мјерног
члана. Мјерни члан има функцију да мјери тренутну вриједност регулисане
величине и да је води даље у прикладном облику. Регулисана величина из мјерног
члана улази у компаратор гдје се упоређује са имениоцем, односно величином xr,
која долази из давача номиналне величине. Разлика та два сигнала се назива
регулацијско одступање. Оно се у регулатору преобликује у складу са захтјевима
регулацијског круга. Тако обликовани сигнал треба појачати. Појачани сигнал се
даље води у извршни члан. Погон изврчног члана се односи на управљање гибањем
чврстих тијела. За погон се користе мотори (електрични, пнеуматски, хидраулични).
На основу сигнала који добије од регулацијског члана, извршни члан захвата на улаз
стазе, дјелујући на ток енергије или материје. Извршни члан се састоји од подешеног

3
погона, што је обично неки мотор и од елемента за подешавање, што је обично неки
вентил. Обично су изведени као један склоп.

Постоје два типа извршних чланова:

Управљање струјом материје (плинови, текућине):

 вентили
 пумпе
 уређај за дозирање

Управљање током електричне енергије:

 пригушница
 трансформатор

4
 3. ПОДЈЕЛА АКТУАТОРА

С обзиром на то која се врста енергије користи за погон погонских уређаја,

актуатори се дијеле на:

- електричне, користе електричну енергију (мотори једносмјерне струје,

мотори наизмјеничне струје, универзални мотори, корачни мотори,
линеарни мотори, транзисторска и тиристорска појачала итд.)
- механичке, користе механичку енергију
- хидрауличне, користе енергију уља под притиском (цилиндри, мотори,
вентили итд.)
- пнеуматске, користе енергију ваздуха (цилиндри, мотори, вентили итд.)
- и њихове комбинације

С обзиром на начин кретања постоје:

- ротациони
- линеарни актуатори
Погонски уређаји код ротационих актуатора непосредно остварују
ротационо кретање. Ротациони актуатори су уствари ротациони мотори
(електромотори, хидраулични и пнеуматски мотори). Користе се на свим мјестима
гдје се јавља потреба за неким видом ротационог кретања.
Погонски уређаји код линеарних актуатора непосредно или посредно
остварују праволинијско кретање. Користе се на свим мјестима гдје се јавља потреба
за неким видом линеарног кретања, као што су: алатне и индустријске машине, ЦНЦ
машине, аутоматизоване линије, рачунарске периферије, кућна аутоматизација,
аутоматизована клизна врата итд.
Линеарни актуатори се према начину изведбе дијеле на:

5
 - индиректне линеарне актуаторе, који неки други вид кретања, примјеном
претварача, претварају у праволинијско кретање
- директне линеарне актуаторе, који директно производе линеарно кретање

3.1. ЕЛЕКТРИЧНИ АКТУАТОРИ

Електрични актуатори претварају електричну енергију (коју дефинишу струја

и напон) у механичко кретање (које дефинише момент и угаона брзина). Ако радни
механизам треба да врши линеарно кретање онда се користи пужни пренос или
зупчаста летва који претварају ротационо у линеарно кретање. Код линеарних
електромотора није потребан механички пренос између мотора и радног механизма.
Електромотори углавном раде на принципу електромагнетне индукције, али постоје
и друге врсте електромотора који користе друге електромеханичке феномене
(електростатичка сила и пиезоелектрични ефекат).

С обзиром на принцип рада електромотори се дијеле на:

- моторе једносмјерне струје – DC моторе, који могу бити:

- мотори једносмјерне струје са четкицама
- мотори једносмјерне струје без четкица
- моторе наизмјеничне струје – AC моторе, који могу бити:
- синхрони мотори
- асинхрони мотори
- универзалне моторе
- корачне моторе
- линеарне електричне моторе

Мотори једносмјерне струје су електричне машине које претварају

једносмјерну струју електричне енергије у механичку енергију. Добијена механичка
енергија је у облику ротационог кретања, која се касније коришћењем разних
механичких преносника може трансформисати у друге типове помијерања. Мотори
једносмјерне струје могу бити:

6
 - са четкицама
- без четкица

Мотори једносмјерне струје са четкицама (Слика 2.) су основна изведба

мотора једносмјерне струје. Основне компоненте овог мотора су: статор (мирујући
дио), ротор (обртни дио), комутатор (колектор) и четкице.

Слика 2

Недостаци једносмјерног мотора са четкицама су мали обртни момент мотора

и трошење комутатора и четкица услед варничења током укључења и прекидања
струјног кола. Замјена комутатора на великим моторима је веома скупа и захтијева
прецизну демонтажу и монтажу великог броја ситних дијелова. Код малих мотора
комутатор је обично интегрисан са ротором па се у том случају умјесто комутатора
мијења цијели мотор.

Мотори једносмјерне струје без четкица све више замјењују моторе са

четкицама због много веће искориштености рада мотора (до 95%), боље
карактеристике обртног момента, могућности рада на много већим брзинама
окретања и дужег радног вијека. Ови мотори могу да се користе и у срединама у
којима постоје запаљива испаравања, јер нема варничења при раду и врло су тихи.

Мотори наизмјеничне струје се напајају наизмјеничном електричном

енергијом коју претварају у ротационо механичко кретање. Они се дијеле на:

- синхроне

7
 - асинхроне (индукционе)

Синхрони мотори имају трофазне намотаје на статору, док је ротор у облику

сталног магнета или у облику намотаја напајаних једносмјерном струјом. У
савременим серво системима се, по правилу, срећу мотори са сталним магнетом.

Асинхрони мотори су једни од најважнијих погонских мотора у

индустријским и другим примјенама у погонима константне брзине. Основни
елементи асинхроних мотора су статор и ротор. Статор се састоји из магнетног кола
и намотаја. Магнетно коло је направљено од танких и међусобно изолованих
феромагнетних лимова, који су по унутрашњој страни ожлебљени. У жлебове
статора је смјештен побудни намотај. Намотај је трофазни, стегнут у звијезду или
троугао. Почеци и крајеви статорских намотаја су изведени у прикључну кутију
машине. Ротор се састоји од магнетног кола и намотаја. Магнетно коло је израђено
од танких и међусобно изолованих феромагнетних лимова, ожлебљених по
спољашњој страни. У ове жлебове је смјештен намотај ротора.

Универзални мотори су мотори једносмјерне струје са редном побудом који

могу да раде и на једносмјерну и на наизмјеничну струју. Принцип рада им је исти
као и мотора једносмјерне струје, али у погледу конструкције се разликују од њих,
јер су доста простији. Предност ових мотора је што су малих димензија и могу
постићи висок број обртаја.

Корачни мотори су машине које претварају електричне импулсе у

механичко обртање, гдје сваки електрични импулс (такт) доводи до закретања
мотора за одређени фиксни угаони помјерај. При малим брзинама окретања, ротор
се зауставља на сваком корачном положају. Најчешће их покреће једносмјерна
струја, али постоје случајеви гдје их покреће и наизмјенична струја. Ови мотори се
користе у апликацијама код којих је прецизно позиционирање од великог значаја,
као што су: прецизне рачунарски вођене машине, роботи, медицинска опрема,
рачунарске периферије, као и старији модели рачунарских дискова.

Линеарни електрични мотор је тако изведен да има размотан статор и

умјесто ротора посједује клизач који клизи изнад статора, тако да умјесто обртног
момента (ротације) производи силу дуж своје дужине (праволинијско кретање). Код
овог мотора статорски намотаји се постављају дужином конзоле статора. Статорска

8
конзола теоретски може да буде бесконачно дуга, као што је случај код
електромагнетних брзих пруга које користе овај начин за производњу линеарног
кретања композиције воза.

3.2. ПНЕУМАТСКИ АКТУАТОРИ

Пнеуматски систем (Слика 3.) је скуп међусобно повезаних пнеуматских

компоненти чији је задатак да механичку енергију претвори у пнеуматску енергију, а
затим ту енергију у одговарајући рад. У општем случају, пнеуматски систем састоји
се од компресорске станице, припремне групе за ваздух, управљачких и извршних
компоненти. Рад пнеуматског система састоји се у томе што компресор механичку
енергију претвара у пнеуматску енергију (сабијен ваздух), који се доводи извршним
елементима који пнеуматску енергију претварају у рад.

Слика 3

Елементи пнеуматских система су:

- елементи за производњу и развод ваздуха, осигуравају потребне количине

ваздуха под притиском (компресор, резервоар и развод),
- елементи за припрему ваздуха, обављају припрему ваздуха што укључује
чишћење, подмазивање и регулацију притиска (филтер, зауљивач и
регулатор притиска),

9
 - управљачки елементи, управљају токовима енергије и информација
(вентили)
- извршни елементи, снагу ваздуха претварају у механички рад (цилиндри и
мотори),
- управљачко – сигнални елементи, добављају информације о стању
система (сензори и индикатори),
- помоћни елементи, испуњавају различите додатне функције (прикључне
плоче, пригушивачи буке).

Предности пнеуматског система су:

- сировина (околни ваздух) је увијек и слободно на располагању,

- ваздух се може складиштити и транспортовати у резервоарима,
- ваздух је неосјетљив на промјену температуре, радијацију, магнетна и ел.
поља,
- сигурност, јер ваздух није експлозиван нити запаљив,
- не загађује околину,
- нема повратних водова (испушта се у атмосферу),
- неосјетљивост елемената на преоптерећење и вибрације,
- трајност поузданих елемената,
- једноставна уградња елемената,
- једноставно одржавање уређаја,
- лако се постиже висока брзина кретања елемената,
- висок степен снаге и масе елемената итд.

Пнеуматски актуатори служе за претварање енергије компримованог гаса (у

највећем броју случајева ваздуха под притиском) у механичку енергију, односно у
линеарно или ротационо кретање.

Пнеуматски актуатори имају добре карактеристике у апликацијама гдје је

потребно линеарно кретање, нарочито ако се искористе предности пропорционалне
пнеуматике. Ови актуатори су једноставне конструкције и лако се одржавају и имају
добар однос снага/маса радног предмета који се помијера.

За разлику од електричних мотора, пнеуматски актуатори могу примијенити

силу на фиксној позицији током дужег временског периода без негативних

10
последица. Компримовани ваздух је лако доступан у већини индустријских
окружења. Као и код електромотора, пнеуматски актуатори у раду не прљају
околину и могу да дјелују директно на радни предмет. Ваздух је компресибилан,
што значи да актуатор не стоји увијек чврсто у позицији и може да постоји кашњење
у одзиву, ово је један од недостатака пнеуматских актуатора.

У пнеуматске актуаторе спадају:

- пнеуматски цилиндри
- пнеуматски мотори
- пнеуматски вентили

3.2.1. ПНЕУМАТСКИ ЦИЛИНДРИ

Пнеуматски цилиндри служе за претварање енергије компримованог гаса у
механичку енергију, односно у праволинијско кретање. Пнеуматски цилиндри се
састоје од покретних дијелова (као што су клип и клипњача) и непокретних дијелова
(као што су кућиште и прикључци за пнеуматска цријева који служе за довод/одвод
погонског гаса.

Према смјеру дјеловања дијеле се на:

- пнеуматске цилиндре једносмјерног и

- пнеуматске цилиндре двосмјерног дејства

Пнеуматски цилиндри једносмјерног дејства

Код пнеуматског цилиндра једносмјерног дејства (Слика 4.) (Слика 5.) ваздух
под притиском се доводи само са једне стране клипа цилиндра (постоји само један
прикључак за довод/одвод ваздуха у комору цилиндра). Последица дјеловања
ваздуха под притиском само са једне стране клипа је да клип може остварити
користан рад само при кретању у једном смјеру (током хода за који користи ваздух
под притиском), кретање у супротном смјеру (повратни ход, враћање у почетни
положај) клипа се остварује дејством силе повратне опруге која дјелује са друге
стране клипа, при чему прикључак за довод ваздуха постаје прикључак за одвод
ваздуха из цилиндра (испуштање ваздуха из коморе у спољашњи простор,
атмосферу). Код пнеуматског погона, за разлику од хидрауличног, радни флуид се
не враћа у резервоар па нема повратног вода.

11
 Слика 4

Сила опруге у цилиндру је прорачуната тако да се клип цилиндра може

вратити у почетни положај одговарајућом брзином, али не и да врши неки рад. Ход
цилиндра једносмјерног дејства је ограничен због ограничења у дужини опруге која
враћа клип у почетни положај. Сила којом дјелује цилиндар једносмјерног дејства је
одређена пречником његовог клипа.

Слика 5

Пнеуматски цилиндри двосмјерног дејства

Код пнеуматског цилиндра двосмјерног дејства (Слика 6., Слика 7.), за

разлику од пнеуматског цилиндра једносмјерног дејства, ваздух под притиском се
доводи са обије стране клипа цилиндра (постоје прикључци за довод/одвод ваздуха
са обије стране клипа). Последица дјеловања ваздуха под притиском са обије стране
клипа је да цилиндар може остварити користан рад у оба смјера (и у повратном
ходу). За покретање клипа доводи се ваздух под притиском у комору са једне стране
клипа, при чему истовремено са друге стране клипа испушта ваздух из коморе у
атмосферу.

Носивост цилиндра (сила којом дјелује) је одређена пречником клипа. Ход

цилиндра двосмјерног дејства је у теорији неограничен, али треба обратити пажњу
да не буде превелики, јер због превелике дужине клипњаче може доћи до њеног
савијања.

12
 Слика 6

Слика 7

3.2.2. ПНЕУМАТСКИ МОТОРИ

Пнеуматски мотори служе за претварање енергије компримованог гаса у
механичку енергију, односно у ротационо кретање.

Према конструкцији пнеуматски мотори се дијеле на:

- пнеуматске клипне моторе

- пнеуматске крилне (ламелне) моторе
- пнеуматске моторе са зупчаницима
- пнеуматске турбине

Пнеуматски мотори служе углавном за погон радних машина (бушилица,

брусилица и сл.). Могу бити константне или промјенљиве брзине обртања.

Клипни пнеуматски мотори

Клипни пнеуматски мотори се користе у процесима гдје је потребно

остварити велику снагу, велик почетни обртни момент и прецизну контролу брзине.
Дијеле се на радијалне и аксијалне моторе. Клипни мотори могу да имају од два до
шест цилиндара постављених аксијално или радијално у односу на кућиште.
Излазни обртни момент се добија када притисак ваздуха дјелује на клипове који се

13
крећу наизмјенично унутар цилиндра. Снага коју може да развије клипни мотор
зависи од улазног притиска, броја клипова, површине клипа, хода и брзине клипа.
Фактори који ограничавају брзину су инерција покретних дијелова (што је већи
проблем код радијалних него код аксијалних пнеуматских мотора) и дизајн вентила
који управља доводом и одводом ваздуха под притиском у и из цилиндара.
Радијални и аксијални клипни мотори имају ману, а то је да се морају повремено
подмазивати.

Крилни (ламеласти) пнеуматски мотори

Код крилних пнеуматских мотора ротациони елемент представља ротор са

прорезима који је монтиран на погонску осовину. У сваки прорез је постављен
правоугаони клип (крилце) који може слободно да клизи унутар прореза. Ротор и
крилца су затворени унутар кућишта чија је унутрашња површина помјерена у
односу на осу погонске осовине. Када се ротор окреће, крилца теже да изађу изван
прореза услед дејства центрифугалне силе. Површина по којој се крилца крећу је
ограничена обликом кућишта ротора. Овај мотор функционише на принципу
разлике површина. Када се ваздух под притиском доведе на улазни прикључак,
распоређује се једнако у свим правцима. Површина клипа на коју дјелује ваздух
утиче на смијер ротације ротора. Потенцијална енергија ваздуха под притиском
прелази у кинетичку енергију у облику ротационог кретања и силе. Ваздух чији је
притисак умањен излази у атмосферу. Осовина мотора се повезује са уређајем који
погони.

Крилни (ламеласти) пнеуматски мотор (Слика 8.) се састоји од кућишта у

којем је ексцентрично смјештен ротор са ламелама. Уласком ваздуха он потискује
ламелу што узрокује окретање ротора. Доласком на излазни отвор ваздух излази, а у
то вријеме се пуни нова комора и окретање се наставља. Брзина обртања се мијења
примицањем и одмицањем осе кућишта у односу на осу ротора. Што је комора која
се пуни већа, брзина обртања ротора је мања.

14
 Слика 8

Пнеуматски мотори са зупчаницима

Код мотора са зупчаницима, обртни момент настаје тако што ваздух под
притиском удара у еволвенту зуба два међусобно узупчена зупчаника, гдје је један
од њих чврстом везом повезан са осовином мотора. Ови пнеуматски мотори се
користе као погонске машине у процесима гдје је неопходно остварити велику снагу
у ограниченом простору, а погодни су и за рад у опасним срединама.

Пнеуматске турбине

Турбине представљају врсту пнеуматских мотора који користе ваздух који

удара у лопатице турбине и полако покреће осовину мотора. У току рада ваздух
високог притиска и мале брзине пролази кроз млазницу стварајући млаз ваздуха
ниског притиска и мале брзине. Млаз ваздуха удара у ротор турбине стварајући
обртни момент.

3.2.3. ПНЕУМАТСКИ ВЕНТИЛИ

Пнеуматски вентили служе за управљање (регулацију) током кретања ваздуха
под притиском. Према функцији коју обављају дијеле се на:

- пнеуматске разводнике
- пнеуматске неповратне вентиле
- пнеуматске вентиле притиска
- пнеуматске вентиле протока
- пнеуматске славине

15
 Пнеуматски разводници (Слика 9.)

Разводници представљају врсту вентила који служе за усмјеравање тока

ваздуха под притиском између компоненти пнеуматског система. Разликују се према
броју положаја, прикључака, начину активирања и конструкцији.

Симболи разводника који се користе у пнеуматским шемама приказују

њихову функцију. Квадратни симбол представља разводник при чему је број
квадрата једнак броју положаја (стања) у којем разводник може да се нађе. Смјер
протока ваздуха под притиском кроз разводник се означава стрелицама. Затворен
вод се означава у облику прецртаног вода.

Разводник може бити нормално отворен (ваздух слободно пролази кроз

разводник када он није активиран односно када се налази у почетном положају) или
нормално затворен (ваздух не пролази кроз разводник док он не буде активиран) у
почетном положају.

Слика 9

Пнеуматски неповратни вентили

Неповратни вентили представљају вентиле конструисане тако да у једном

смјеру пропуштају ваздух под притиском, док у другом не. Затварање вентила може
да се оствари куглицом, конусом, мембраном. Неповратни вентили могу да се
комбинују са пригушним вентилима.

Пнеуматски вентили притиска

16
 Вентили притиска се дијеле на регулаторе притиска, сигурносне вентиле и
условно активиране вентиле. Регулатори притиска служе да одрже жељени притисак
у систему. Улазни притисак мора бити већи од жељеног притиска на излазу
регулатора. Сигурносни вентили осигуравају да не дође до прекорачења притиска у
систему. Ако улазни притисак порасте изнад подешене вриједности, доводни вод се
спаја са одзрачним водом у сигурносном вентилу све док се улазни притисак не
врати у подешену вриједност. Условно активирани вентили притиска имају исту
конструкцију као сигурносни вентили, али се користе у системима гдје је за
функционисање неког елемента потребан прописани притисак.

Пнеуматски вентили протока

Вентили протока се користе за регулацију брзине ваздуха под притиском.

Постоје пригушни вентили са константним и промјенљивим пригушењем.

Пнеуматске славине

Славине представљају врсту вентила који служи за потпуно затварање

протока ваздуха под притиском кроз систем (нпр. због ремонта система).

3.3. ХИДРАУЛИЧНИ АКТУАТОРИ

Задаци хидрауличког система су претварање, пренос и управљање

хидрауличком енергијом. Основни елементи тог система су: пумпа, радни флуид,
цјевовод, управљачки елементи, хидраулички мотор.

Енергија пумпе се прилагођава потребној енергији мотора пригушивањем

притиска флуида или регулацијом протока. Потребан је и погон пумпе који је
обично електромотор, а понекад и дизел мотор (нпр. код грађевинских машина).

За приказивање хидрауличких система користе се хидрауличке шеме (Слика

10.), које су нормиране одговарајућим стандардним симболима.

17
 Слика 10

Због заштите пумпе од превеликог притиска уграђује се лимитер притиска.

Неповратни вентил иза пумпе спречава повратно струјање уља и појаву прениског
притиска. Филтер уља се поставља у повратну грану прије резервоара, а паралелно
њему и неповратни вентил. Неповратни вентил проради при одговарајућем притиску
и на тај начин штити повратни вод од превеликог притиска због зачепљења филтера.
Када разводник има лијеви положај, клип цилиндра иде у десно, а десни положај
разводника значи да уље под притиском долази у десну комору цилиндра и клип иде
у лијево.

Подручја примјене хидрауличких система су: алатне машине, грађевинске и

пољопривредне машине, друмска и шинска возила, бродоградња, авио индустрија,
енергетика, рударство, војна индустрија итд.

Предности хидрауличких система су: велике силе, велика густина снаге по

запремини, мала инерција, могуће покретање под пуним теретом, могуће велике
брзине, могуће екстремно ниске брзине, прецизно позиционирање, једноставна
заштита од преоптерећења, висока поузданост у раду, висока економичност итд.

Недостаци хидрауличких система су: потребно је генерисати хидрауличну

енергију, потребни су повратни водови, релативно висока цијена уређаја и
елемената, специфичност и прецизност изведбе, ограничене брзине струјања уља,
промјена карактеристике уља са температуром и притиском, релативно прљав погон.

18
 Хидраулични актуатори служе за претварање енергије флуида под
притиском у механичку енергију, односно у линеарно или ротационо кретање. Као
флуид најчешће се употребљава минерално уље, али као покретачки енергент могу
се користити и други флуиди (нпр. вода).

Хидрауличне актуаторе карактерише повољан однос силе и брзине и могу се

директно повезати са радним предметом који треба да помијерају. С друге стране,
употреба хидрауличних актуатора често доводи до појаве опасних ситуација на
радном мјесту, радници који раде у близини хидрауличне пумпе захтијевају заштиту
слуха, а неријетко се јављају и цурења хидрауличне течности.

Хидраулични актуатори се користе на мјестима гдје су велике силе, брзине и

убрзања, мали једнолични помаци, висока тачност позиционирања у међуположају
итд. Користе се у врло широком подручју примјене, које обухвата: алатне машине,
пољопривредне машине, шумарске машине, грађевинске машине итд.

У хидрауличне актуаторе спадају:

- хидраулични цилиндри
- хидраулични мотори
- хидраулични вентили

3.3.1. ХИДРАУЛИЧНИ ЦИЛИНДРИ

Хидраулични цилиндри служе за претварање енергије флуида под притиском
у механичку енергију, односно у праволинијско кретање. Хидраулични цилиндри се
састоје од покретних дијелова (као што су клип и клипњача) и непокретних дијелова
(кућиште и прикључци за довод/одвод флуида).

Принцип рада хидрауличних цилиндара је исти као и пнеуматских, с тим да

се радни медијум разликује. Такође, хидраулични цилиндри су јаче конструкције,
јер раде на притисцима који су многоструко већи од притисака у пнеуматским
цилиндрима.

Пошто је радни медијум уље (или вода итд.), појављује се проблем цурења
уља кроз заптиваче, па је потребно предвидјети одвод тог уља. Такође, приликом

19
пражњења цилиндра, уље се мора одговарајућим водовима вратити у резервоар са
уљем. Према смјеру дјеловања дијеле се на:

- хидрауличне цилиндре једносмјерног дејства

- хидрауличне цилиндре двосмјерног дејства

Код хидрауличног цилиндра једносмјерног дејства (Слика 11.), флуид под

притиском се доводи само са једне стране клипа цилиндра (постоји само један
прикључак за довод/одвод флуида у комору цилиндра). Посљедица дјеловања
флуида под притиском само са једне стране клипа је да клип може остварити
користан рад само при кретању у једном смјеру (током хода за који користи флуид
под притиском), кретање у супротном смјеру клипа (повратни ход, враћање у
почетни положај) се остварује дејством силе повратне опруге која дјелује са стране
клипа, при чему прикључак за довод флуида постаје прикључак за одвод флуида из
цилиндра. Сила којом хидраулични цилиндар једносмјерног дејства дјелује на радни
предмет је одређена пречником клипа и притиском флуида.

Слика 11

Код хидрауличног цилиндра двосмјерног дејства (Слика 12.), за разлику од

цилиндра једносмјерног дејства, флуид под притиском се доводи са обије стране
клипа цилиндра (постоје прикључци за довод/одвод флуида са обије стране клипа
цилиндра). Посљедица дјеловања флуида са обије стране клипа је да клип може
остварити користан рад у оба смјера кретања (и у повратном ходу). За покретање
клипа доводи се флуид под притиском у комору с једне стране клипа, при чему се
истовремено са друге стране клипа одводи флуид из коморе. С обзиром на то да су
површине са клипне и клипњачине стране различите, силе извлачења и увлачења
клипњаче ће бити различите и зависиће од притиска радном медијума (флуида).

20
 Слика 12.

3.3.2. ХИДРАУЛИЧНИ МОТОРИ

Хидраулични мотори служе за претварање хидрауличне енергије (енергије
флуида) у механичку енергију (механички рад). Зависно од кретања радног елемента
дијеле се на:

- ротационе (обртне)
- транслаторне

Конструкција обртних хидрауличних мотора и пумпи је у основи идентична,

па се уређај често може према потреби користити као пумпа или мотор.
Хидрауличне пумпе служе за претварање механичке енергије у хидрауличну.

Хидраулични ротациони мотори се према конструкцији дијеле на:

- зупчасте
- крилне
- клипне
- завојне

Зупчасти хидраулични мотори

Радна течност под притиском улази у мотор и дјелује на спрегнуте зупце

зупчаника, услед чега се они обрћу. Гоњени зупчаник повећава обртни момент
радног зупчаника, који се налази на радном вратилу које излази ван кућишта мотора.
Радно вратило врши обртно кретање чиме је добијена механичка енергија, којом
може да се изврши механички рад.

21
 Зупчасти хидромотори раде на средњим притисцима, имају велик обртни
момент и добар степен искориштења. Једноставне су конструкције, малих маса и
димензија.

3.3.3. ХИДРАУЛИЧНИ ВЕНТИЛИ

Хидраулични вентили служе за управљање током кретања флуида. Према
функцији коју обављају дијеле се на:

- хидрауличне разводнике
- хидрауличне неповратне вентиле
- хидрауличне вентиле притиска
- хидрауличне вентиле протока

Хидраулични разводници су управљачки елементи, који утичу на кретање

радног флуида. Заустављају га, успоравају га или му мијењају смјер.

Принцип рада хидрауличних и пнеуматских разводника је сличан као и

њихове ознаке. Можемо их груписати према: броју положаја, броју прикључака,
начину активирања, конфигурацији и конструкцији. Према функцији коју треба да
врше разводници могу имати два, три, четири или пет прикључака као и два, три или
четири положаја. Разводници се као и остали елементи хидрауличног система цртају
у неутралном положају (положај у коме нису активирани). Према конструкцији
разводници се дијеле на:

- разводнике са уздужно покретним клипом

- разводнике са сједиштем
- разводнике са закретним клипом
- разводнике са одбојном плочом

Клипни разводници (Слика 13.6.) – радни елемент клипног разводника је

клип најчешће цилиндричног облика, по коме је разводник и добио име. Клипни
разводници могу бити са аксијалним (транслаторним) и са обртним кретањем клипа.
Код аксијалних клипних разводника клип са прстенастим жљебовима је разводни
елемент који својим кретањем у цилиндру отвара и затвара прикључке за довод и
одвод радне течности.

22
 Слика 12.6

На слици видимо следеће дијелове клипног разводника: тијело разводника,

прстенасти канали, управљачка ивица, разводни елемент – клип, опруга, механизам
за активирање. Клип (разводни елемент) је у средњем (неутралном) положају, чиме
су прстенасти канали међусобно одвојени па нема протока, односно потисни вод (P)
је затворен. Ако се клип помјери удесно, оствариће се веза између канала (P) и (B),
чиме је омогућен пролаз радне течности из потисног вода ка радном цилиндру са
једне стране клипа. Истовремено се остварује веза између канала (A) и (T)
(резервоар), чиме је омогућен пролаз радне течности из радног цилиндра у
резервоар.

Аксијални клипни разводници се најчешће користе у пракси. Њих

карактерише поузданост у раду на свим притисцима, сложена контруција и висока
набавна цијена.

Хидраулични неповратни вентили – се користе у случају када у једном

смјеру треба пропустити флуид под притиском, док у другом не. Начин
функционисања ових вентила је исти као код разводника са сједиштем. У
хидрауличним системима се најчешће користе неповратни вентили са конусним
сједиштем јер имају најбоље заптивање. Уграђују се на следећи начин:

- заједно са регулатором протока,

- на воду који излази из пумпе да се флуид не би могао вратити у пумпу,
- у обилазном воду код усисног филтера и повратног филтера да би проток
флуида био обезбијеђен у случају загушења филтера,

23
 - између пумпе високог и ниског притиска ради обезбјеђења протока ако не
ради пумпа ниског притиска,
- око регулатора протока ако је неопходна регулација протока у оба правца
тока.

Неповратни вентили могу бити хидраулично и електро управљани.

Хидраулични вентили притиска – се користе за регулацију и управљање

притиском флуида. Према њиховој функцији могу се подијелити на:

- вентиле за ограничење притиска

- редоследне вентиле
- регулаторе притиска

Хидраулични вентили протока – се користе за регулацију протока флуида

под притиском у хидрауличном систему. Промјена протока флуида се врши
повећањем или смањењем површине кроз коју флуид протиче. Код избора вентила
потребно је знати облик и величину површине кроз коју флуид под притиском треба
да протиче. Вентили протока код којих су облик и површина непромјенљиви су:
млазница и бленда. Ако су облик и површина промјенљиви онда су то регулациони
вентили. Хидраулични вентили протока се дијеле на:

- пригушне вентиле
- регулаторе протока

Лептир вентили (Слика 14.) се користе за отварање, затварање и ручно

регулисање протока радне течности. Елемент за затварање је у облику диска, чијим
заокретањем за 90 степени долази до затварања протока. Заптивни материјал, чија је
улога да обезбиједи непропусност, обично се израђује од синтетичког каучука.
Лептир вентил налази највећу примјену у системима за гријање, хлађење и
водоснабдијевање и то у областима нижих притисака.

24
 Слика 13

4. ЗАКЉУЧАК

25
 Са повећањем употребе аутоматизованих система, актуатори су пронашли
пут у све гране индустрије. Актуатори су најважнији дио аутоматизованих система.
Све више се користе у роботици. Тешко је и замислити колико ће актуатори
допринијети свим сферама живота кроз пар десетина година. Овдје су објашњене
компоненте актуатора као и њихова подјела. Највише су објашњени електрични,
пнеуматски и хидраулични актуатори због највеће употребе.

Актуатори и сензори напретком технологије нуде нове и занимљиве системе

рјешења. То је подручје убрзаног напретка које даје одличне могућности рјешавања
старих проблема на интелигентан и еколошки начин.

Системи аутоматске регулације се све више срећу у свакодневном животу, па

тако се појављују не само у индустрији, него и у својим кућама или становима.

ЛИТЕРАТУРА

26
 https://hr.wikipedia.org/wiki/Aktuator
 https://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Lekcija1.pdf
 https://www.ucg.ac.me/skladiste/blog_8554/objava_30673/fajlovi/aktuatori.pdf
 http://www.sau.ac.me/LABVIEW/aktuatori.pdf
 http://omk.mas.bg.ac.rs/files/elementi1/smena3/ostalo/P.Obradovic%20Aktuatori-
05%20.pdf

Мишљење ментора и оцјена матурског рада:

27
Ι Мишљење ментора:

ΙI Оцјена матурског рада:

ΙΙΙ Оцјена матурског рада :

28