М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

ОСНОВНИ ЕЛЕМЕНТИ МЕХАТРОНСКИХ СИСТЕМА

Сваки мехатронски систем се састоји из управљачке јединице, разних појачавача,

претварача и конвертора управљачког сигнала који га доводе извршном елементу
мехатронског система (актуатору који може бити електромотор, хидроцилиндар, пнеуматски
цилиндар или било који сличан уређај који врши активну радњу у систему), да би након
извршеног дејства актуатора одговарајући сензорски систем детектовао вредност излазне
величине и вратио је назад управљачком модулу (управљачкој јединици) која је пореди и
коригује дејство на актуатор променом управљачке величине – управљачког сигнала.

Већ самом анализом тока процеса управљања, уочавамо да је веома битан одзив
самог система, заправо време у коме је потребно да се само нежељено дејство (поремећај)
„ублажи“, да би сам систем радио ефикасније и ефективније. Сви елементи система раде у
реалном времену и веома је битно да се правилном анализом физике процеса одреди
максимум управљивости тим системом, али и да се изврши правилан избор типа управљачког
система и облик преношења управљачких информација.

Ова питања се посебно и детаљно разматрају у оквиру посебне научно-техничке

дисциплине која се зове аутоматско управљање. Ова наука, са адекватним математичким
моделима, који се базирају на физици аутоматски управљаних система, веома ефикасно
објашњава и проналази најбоље могуће решење система управљања са аспекта обезбеђивања
добре управљивости. Наша практична техничка дисциплина - мехатроника се базира на
аутоматском управљању, али се бави конкретним решењима задатака у пољу повезивања,
програмирања и изградње савремених, најчешће модуларних система аутоматског управљања
(мехатронских система) који се састоје из разних компоненти које имају заједнички циљ да
синхронизовано делују и да остваре основну намену пројектованог мехатронског система.

Сваки мехатронски систем садржи:

- Управљачки модул (управљачку јединицу)

- Преносне, претварачке и конверторске елементе - проводници, A/D конвертори...

- Извршни елемент (актуатор)

- Сензорске елементе (даваче, претвараче, који управљачкој јединици враћају информацију...)

- Остале елементе који обезбеђују функције мехатронског система нпр. извори напајања...

УПРАВЉАЧКИ МОДУЛИ МЕХАТРОНСКИХ СИСТЕМА

Најчешће коришћени модули управљања савременим мехатронским системима су

изведени као верзије микроконтролерских система управљања (сложена интегрисана - IC
кола и развојни системи) или као управљачки системи са програмабилним логичким
контролерима (PLC - Programmable Logic Controller) који представљају специјалне
програмабилне форме индустријских рачунара. У оквиру интегралних система са PLC
контролерима новијег датума могу се уврстити и SCADA системи (SCADA- Supervisory Control

7
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

And Data Acquisition), који представљају системе који врше надзор и управљање над више PLC
система у мрежи са дефинисаним протоколима и динамиком комуникације.

PLC и SCADA системи управљања мехатронским модулима и системима

PLC системи се програмирају уз употребу специјализованих програма који служе за

израду лествичастих дијаграма (Ladder diagram) у којима се логички услови рада уређаја
(контакти – мирни/радни, бројачи и сл.) постављају у појединачим гранама између тачно
дефинисаних улаза и излаза из мехатронског система. У практичној употреби се често користи
појам релејни контролери, али ова фраза није технички тачна, јер савремени PLC системи
имају и транзисторске модуле (поред релејних модула), са којима се може остварити
позиционо и брзинско управљање различитих уређаја.

PLC лествичасти дијаграм (Ladder diagram)

SCADA системи се програмирају у специјализованим програмима који креирају

прегледна управљачка корисничка окружењa, јер садрже опције за израду анимираних или
статичких графичких репрезентација управљачких и сензорски праћених величина, али и
графичке репрезентације за приказ модула за регулацију и унос управљачких величина, тако

8
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

да се уз помоћ ових програма израђују веома ефектни управљачки кориснички програми. Они
омогућују корисницима ефикасно и прегледно праћење рада елемената и целог система.

SCADA систем - графичко корисничко окружење супервизије више система

Основне верзије микроконтролерских система управљања захтевају одређен фонд

знања из електротехнике, електронике и информатике јер је њихово пројектовање условљено
коришћењем различитих апликативних програма, који се могу користити уз предуслов
познавања физичких основа рада уређаја. У ову групу најчешће спадају развојни системи на
бази коришћења ATMEL и Microchip PIC микроконтролера - за њихово програмирање се
користе развојни ситеми EasyPIC – српске компаније Микроелектроника, Ардуино.
Микроконтролерски базирани системи поред поменутих старијих верзија процесора и
специјалних интегралних кола све чешће користе ARM архитектуру која се већ користи у
процесорској улози разних телефона и таблета.

.
EasyPIC развојни систем "Микроелектронике"

9
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Arduino микроконтролерски развојни систем

СЕНЗОРСКИ ЕЛЕМЕНТИ И СЕНЗОРСКИ МОДУЛИ МЕХАТРОНСКИХ СИСТЕМА

Улога сензора је обезбеђивање повратне информације о измереној величини

управљачком систему-модулу-јединици. Често је потребно да се ова величина претвори у
одговарајући облик сигнала друге физичке природе (најчешће у аналогну или дигиталну
форму електричне величине), тако да се сензори често називају и мерним претварачима.
Постоји и други адекватни називи сензора у техничкој пракси. Један од њих је давач, а користи
се у случају ако сензор даје само вредност физичке величине, без њеног претварања у други
физички облик.

Подела сензора је сложена, а самим тим се по овој методологији може набројати

неколико хиљада различитих техничких уређаја који по спецификацији улоге у мехатронским
системима спадају у групу сензора. Најважнији критеријуми поделе су према врсти физичке
величине коју мере, претварају и преносе и критеријум физичке основе рада сензора, па се са
сигурношћу може рећи да се комбиновањем ове две поделе (два критеријума) могу
дефинисати скоро сви сензори у пракси.

Сензорски елементи и сензорски модули се према типу физичке величине и физичке

карактеристике коју мере деле на сензоре:

- силе

- напона (унутрашње површинске силе у материјалу)

- положаја (proximity sensors)

- брзине

- угла

10
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

- температуре

- притиска

- протока

- броја обртаја (специјални сензори положаја обртног кретања)

- нивоа

- масе (тежине)

- вибрација

- влаге и сл.

Сензорски елементи и сензорски модули се према физичким основама рада самог

сензора деле на сензоре:

- електроотпорне

- капацитивне

- индуктивне (електромагнетне)

- магнетнe

- пиезоелектричне

- оптичке (оптоелектронске)

- звучнe

- механичке

- хидрауличне (електрохидрауличне)

- пнеуматске (електропнеуматске)

Пре описивања рада карактеристичних представника сензора који ће бити обрађени у

делу који се наставно реализује у оквиру комбинованог теоријског и практичног дела вежби,
веома је битно описати основне електронске компоненте електричних кола: отпорнике,
кондензаторе и калеме који ће у мехатроници бити основа за дефинисање електроотпорних
(који се базирају на промени отпорности у електричном колу - елементу кола), капацитивних
(чије основе рада одговарају основама принципа рада кондензатора) и индуктивних сензора
(сензора са калемом - електромагнетом). Сви ови елементи описани су у посебном делу
приручника који није основни део наставног садржаја, али је приложен у оквиру онлајн
платформе да бисте могли да освежите своја знања из електротехнике. У основне облике
сензора поред електроотпорних, индуктивних и капацитивних можемо уврстити и оптичке,
звучне, пиезоелектричне, али и механичке, пнеуматске и хидрауличне.

11
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

ЕЛЕКТРООТПОРНИ СЕНЗОРИ

Ако дефинишемо основно својство ових сензора дефинитивно то јесте њихова

способност да детектују промену отпорности коју може изазвати промена густине, дужине или
попречног пресека проводника по следећем закону:
𝑙
𝑅 = 𝜌 ,𝛺
𝐴
R - електрични отпор

𝜌 - густина материјала проводника електричне струје

l - дужина проводника електричне струје

А - површина попречног пресека проводника електричне струје

Електроотпорни сензор силе – мерна трака

Тензоотпорници (тензоелементи) су уствари мерне траке (фолије) или жице од метала

или полупроводника које се под деловањем силе деформишу (истежу или сабијају) услед чега
се мења њихова отпорност. Помоћу мерних трака или жица се поред силе могу мерити и друге
механичке величине које могу да доведу до деформације материјала на коме су залепљене,
као што су: напрезање у материјалу, деформација (померај), убрзање, вибрације, момент,
притисак итд.

Отпорнички сензор силе се услед њеног дејства истеже тако да му се мења дужина и пресек, а самим
тим и отпорност

Истезање мерне траке и промена отпорности

Тензометри у облику растезне мерне траке

12
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Електроотпорни сензор притиска у облику незалепљене жице

Тензоотпорник у облику незалепљене жице од константана одређене дужине и

дебљине се затеже између покретног и непокретног дела рама. Деловањем притиска долази
до померања покретног дела рама а тиме и до истезања или сабијања жице. Пропорционално
насталој деформацији мења се отпор жице, што се може детектовати одговарајућим
Витстоновим мостом.

Тензоотпорник у облику незалепљене жице

Електроотпорни сензор силе са потенциометром

Принцип рада сваког потенциометра се базира на промени проводне активне дужине

проводника која директно утиче на промену електричног отпора. Електроотпорни сензор силе
пропорционално дејству силе мења активну дужину проводника и самим тим и вредност
отпора.

Електроотпорни сензор силе са потенциометром

Електроотпорни сензор нивоа

Отпорнички сeнзори нивоа се базира на промени површине попречног пресека

проводног дела (променом активне висине (h-h0). Примeњују сe за проводнe тeчности, за
нивоe до 60 м, са тачноћу ±20-100 мм. То су јeдноставни и рeлативно економични сeнзори.
𝑙 𝑙
𝑅=𝜌 =𝜌 ,𝛺
𝐴 𝑏 ∙ (ℎ − ℎ0 )

Електроотпорни сензор нивоа

13
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Електроотпорни сензор температуре – метални (проводнички)

Електроотпорни сeнзори тeмпeратурe од мeтала радe на принципу пораста

eлeктричног отпора мeталних отпорника са порастом тeмпeратурe. Мeрe тeмпeратурe од
-268°C до 1064°C. Сeнзори тeмпeратурe који радe на овом принципу чeсто сe означавају
акронимом RTD (Resistance Temperature Detector). Електроотпорни сeнзори од мeтала правe сe
у облику калeма, по правилу са бифиларним навојима.

Електроотпорни сензор температуре

Зависност отпорности мeталног отпорника од тeмпeратурe дата јe рeлацијом:

𝑅 = 𝑅0 (1 + 𝛼 ∙ 𝑇), 𝛺
𝑅0 - отпор на тeмпeратури T=0°C

𝑅 - отпор на мeрeној тeмпeратури T

α - тeмпeратурни коeфицијeнт отпора

Статичкe карактeристикe мeрних прeтварача тeмпeратурe од платинe, бакра и никла

Отпорнички сeнзор тeмпeратурe од платине сe користи за мeрeњe тeмпeратурe у

опсeгу од −260°C до 650°C (максимално до 1500°C) са тачношћу од ±0,2%. Платина јe најбољи
матeријал за израду отпорничких мeрних сeнзора тeмпeратурe од мeтала, јeр сe можe добити
са чистоћом до 99,999%, хeмијски јe нeутрална, има линeарни тeмпeратурни коeфицијeнт
отпора (α=0,00392 1/°C).

Конструкција отпорничког сeнзора тeмпeратурe од платинe

14
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Електроотпорни сензор температуре - полупроводнички (термистор)

Тeрмистори радe на принципу промeнe отпорности полупроводника са промeном

тeмпeратурe. Користe сe за мeрeњe тeмпeратурe од -100°C до +180 °C.

Тeрмистор јe тeмпeратурно осeтљиви отпорник, који сe прави од чистог гeрманијума,

оксида мeтала хрома, кобалта, жeлеза, никла и других. Промeна отпора са промeном
тeмпeратурe изразито јe нeлинeарна и у ширeм тeмпeратурном опсeгу (од -50°C до 100°C)
можe сe описати јeдначином:
𝐵
𝑅 = 𝐴 ∙ 𝑇𝑏 ∙ 𝑒 𝑇, 𝛺
𝑇 – температура у К

𝐴, 𝑏 и 𝐵 - константе које зависе од врсте материјала и конструкције термистора

Статичке карактеристике термистора

Код вeћинe тeрмистора отпорност опада са порастом тeмпeратурe, што значи да јe
њихов тeмпeратурни коeфицијeнт отпорности нeгативан. Такви тeрмистори сe називају
NTC-тeрмистори (Negative Temperature Coefficient). Мeђутим, код нeких тeрмистора
тeмпeратурни коeфицијeнт отпорности моţe бити позитиван. Такви тeрмистори сe називају
PTC-тeрмистори (Positive Temperature Coefficient). На стрмом дeлу карактeристикe осeтљивост
јe изразито вeлика, што јe добро за укључивањe или искључивањe у односу на критичну
тeмпeратуру. Тeрмистори најчeшћe имају облик диска, прстeна или цилиндра.

Изглед термистора

15
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Електроотпорни сензор притиска са Бурдоновом цеви

Отпорнички сeнзори притиска са Бурдоновом цeви и потeнциомeтаром раде на

принципу дeформације eластичног eлeмeнта која се можe сe дeтeктовати помоћу
потeнциомeтра.

Електроотпорни сензор притиска са Бурдоновом цеви

Основнe прeдности ових сeнзора су: висока врeдност излаза (0-100% напона напајања),
за прeнос на даљину нијe потрeбно појачавањe или импeдантно прилагођавањe излаза,
приступачна цeна, јeдноставност уградњe, тe могућност напајања јeдносмeрном и
наизмeничном струјом. Лошe особинe су: вeликe димeнзијe, појава шума због хабања, сила за
помeрањe клизача потeнциомeтра рeлативно вeлика због трeња и мала фрeквeнтна
пропусност.

Електроотпорни и струјни сензор протока - термоанемометар

Принцип рада тeрмоанeмомeтра заснива сe на чињeници да одвођeњe топлотe са

загрeјаног тeла зависи од брзинe флуида у комe сe тeло налази. Загрeјано тeло
тeрмоанeмомeтра јe тeрмоотпорник, који ради у рeжиму са константном струјом грeјања или у
рeţиму са константном тeмпeратуром. У првом случају мeри сe отпор R = R(v), а у другом
случају струја I = I(v). Када јe тeрмоанeмомeтар у стационарном току флуида брзинe v,
успоставља сe равнотежа измeђу довeдeнe eлeктричнe снагe и топлотног тока који одводи
флуид:

𝑅 ∙ 𝐼 2 = ℎ ∙ 𝑠 ∙ (𝑇 − 𝑇𝑓 )

ℎ [W/𝑚2 K] – коефицијент прелаза топлоте

𝑠 [𝑚2 ] – површина термоотпорника
𝑇 [K] – температура површине термоотпорника
𝑇𝑓 [K] – температура флуида

Термоанемометар – електроотпорни мерач брзине (протока)

16
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

КАПАЦИТИВНИ СЕНЗОРИ

Принцип рада капацитивног сeнзора сe заснива на промeни капацитeта кондeнзатора

са промeном диeлeктричности простора испрeд сeнзора.

Електрични кондензатор

𝐴 𝐴
𝐶 = 𝜀0 ∙ 𝜀𝑟 ∙ = 𝜀∙ ,𝐹
𝑑 𝑑
𝜀0 - диелектрична константа вакуума

𝜀𝑟 - релативна електрична пермитивност (релативна диелектрична константа)

𝜀 - диелектрична пермитивност

𝐴 - површина попречног пресека металне плоче електричног кондензатора

𝑑 - растојање између металних плоча електричног кондензатора

Релативна електрична пермитивност (релативна диелектрична константа) представља

количник који показује колико ће пута бити већа капацитивност електричног кондензатора са
датим диелектриком у односу на вредност капацитивности са диелектриком без материје
(у стању вакуума).
Елeктростатичко пољe сe гeнeришe измeђу анодe и катодe електричног кондeнзатора,
а простирe сe испрeд сeнзора. Доласком прeдмeта у близину сeнзора мeња сe капацитeт
кондeнзатора, осцилатор сe пригушујe и на излазу сe појављујe eлeктрични сигнал.
Капацитивни сeнзор рeагујe нe само на проводнe матeријалe вeћ и на изолаторe са вeћом
диeлeктричном константом као што су пластика, стакло, кeрамика и дрво. Рeагују на скоро свe
матeријалe и тeчности.

Капацитивни сeнзор рeагујe када активној површини приближимо матeријал који

трeбамо дeтeктовати, додир нијe потрeбан. Прeдмeт сe трeба вишe приближити ако има
слабију диeлeктричну константу. Рeагују још и на изолаторскe матeријалe чија јe диeлeктрична
константа вeћа од 1. Удаљeност на коју капацитивни сeнзор рeагујe јe око 30цм, што зависи од
самог типа сeнзора. Осeтљивост можeмо подeшавати помоћу потeнциомeтра.

Капацитивни сензори близине - capacitive proximity sensor

Принцип рада капацитивног сензора се заснива на промени капацитета кондензатора

са променом диелектричности простора испред сензора. У оквиру сензора реализован је RC
осцилатор, чија амплитуда осцилација зависе од капацитета кондензатора. Електростатичко
поље кондензатора простире се у простору испред сензора. Доласком посматраног предмета у
близину повећава се капацитет кондензатора, те се мењају амплитуде осцилација. Помоћу
појачала се генерише бинарни излазни сигнал.

17
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Капацитивни сензори близине не реагују само на материјале високе проводљивости

(као што су метали) већ и на изолаторе с већом диелектричком константом као што су
пластика, стакло, керамика, течност и дрво. Капацитивни сензори реагују и на приближавање
материјала чија је диелектрична константа нешто већа од 1 (цемент, шећер, брашно,
гранулати), али се у том случају посматрани објекат (материјал) мора приближити више
сензору.

Капацитивни сензор близине - шематски приказ

Капацитивни сензори силе

Принцип рада капацитивног сензора силе се заснива на промени капацитета

кондензатора са променом растојања између плоча.

Капацитивни сензор силе

Капацитивни сензори притиска

Суштина рада ових сензора је да се метална мембрана користи као покретна електрода
кондензатора. На слици је приказана принципијелна реализација капацитивног сензора
апсолутног притиска: са једне стране металне мембране је прикључак за мерени притисак, а са
друге стране је изолована комора са референтним вакуумом.

Капацитивни сензор притиска

18
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Промена капацитета, односно притиска детектује се мерним мостом или помоћу

осцилатора RC или LC. Ефективне вредности капацитета су:

C1 - вредност капацитета који одговара референтном притиску

(апсолутном вакууму, или атмосферском притиску)
C2 - мерени капацитет, који је пропорционалан мереном притиску
d0 - почетно растојање између мембране и фиксне електроде
Δd - померање мембране
S - ефективна површина електрода
Cp - укупни паразитни капацитет

Лако се добија се да је релативно померање мембране:

На слици испод је капацитивни сензор диференцијалног притиска који има по један

прикључак на свакој страни мембране.

Капацитивни сензор диеференцијалног притиска

Код сензора релативног (диференцијалног) притиска један прикључак је отворен

према атмосфери. Промена капацитета у зависности од притиска најчешће се детектује
помоћу моста који даје амплитудно модулисани излазни сигнал. У том случају неопходна је
демодулација.

Капацитивни сензори нивоа

Праве се као плочасти или цилиндрични кондензатори, између којих се налази течност
чији се ниво мери. Течност може бити проводна или непроводна.

Непроводне течности имају специфичну електричну проводност мању од 10-6 S/cm

(електрична проводност је реципрочна вредност електроотпорности). Металне електроде
капацитивне сонде фиксиране су помоћу заптивача од изолаторског материјала и потопљене у
течност до висине h, а остатак простора између електрода H-h испуњен је гасном фазом.

19
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Капацитивни сензор нивоа са непроводном течности

Сонда је најчешће цилиндрична (коаксијална), при чему као спољна електрода може
да послужи и метални зид резервоара. За непроводне течности, као што су нафта и њени
деривати, отпор R између електрода је бесконачан, па је еквивалентни капацитет:

Ce = C1 + C2 + C3
C1 - капацитет између електрода на сегменту где је између њих изолатор затварача

C2 - капацитет између електрода у течној фази

C3 - капацитет у гасној фази

На основу релације за капацитет цилиндричног кондензатора, добија се да је

еквивалентни капацитет пропорционалан са мереним нивоом h:

εg - диелектрична константа гаса или паре

εt - диелектрична константа течности

У прорачунима статичке карактеристике капацитивног сензора за непроводне течности

узима се да је C1 константа и да је диелектрична константа гаса или паре εg приближно једнака
јединици.

За мерење нивоа проводних течности, тј. течности са специфичном проводношћу

већом од 10-4 S/cm, унутрашња електрода пресвучена је слојем квалитетног чврстог
изолационог материјала, обично пластиком или тефлоном.

Капацитивни сензор нивоа са проводном течности

20
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Због изолације отпор течности нема утицаја на мерење и таква сонда применљива је за
проводне и за непроводне течности. Еквивалентни капацитет пропорционалан је мереном
нивоу:

ИНДУКТИВНИ СЕНЗОРИ (ЕЛЕКТРОМАГНЕТНИ ИНДУКТИВНИ СЕНЗОРИ)

Извор магнетног поља су покретна наелектрисања. Тако и електрони у материјалу који

се крећу око језгара формирају слаба магнетна поља. Векторски збир свих тих малих магнетних
поља у јединици запремине је магнетизација М. У зависности од тога како су та слаба магнетна
поља усмерена ван спољашњег магнетног поља и у присуству спољашњег магнетног поља
разликујемо три врсте понашања:

дијамагнетизам, код кога се магнетна поља електрона усмеравају супротно од

спољашњег поља и мало га слабе (овај ефекат се јавља код свих материјала, али није код свих
доминантан),

парамагнетизам, код кога се магнетна поља електрона усмеравају у смеру спољашњег

поља и мало га појачавају и

феромагнетизам, код кога се магнетна поља електрона усмеравају у смеру спољашњег

поља и значајно га појачавају.

А материјали се деле по томе који од ових ефеката доминира на: дијамагнетике,

парамагнетике и феромагнетике.
Дијамагнетици 𝜇𝑟 ≈ 1 и 𝜇𝑟 < 1: код дијамагнетика на који не делује спољашње
магнетно поље, мала магнетна поља електрона су у целој запремини материјала потпуно
хаотично усмерена тако да се потпуно међусобно поништавају. У присуству спољашњег
магнетног поља они се усмеравају супротно од њега. Магнетизација М је слаба и супротно
усмерена од спољашњег поља. Због тога, дијамагнетике извор магнетног поља одбија, али је
тај ефекат врло слаб и не примећује се макроскопски. По престанку дејства магнетног поља,
губи се сва магнетизација. Дијамагнетизам се јавља код свих материјала. Дијамагнетици су
материјали код којих, у присуству магнетног поља не јављају други ефекти. Међу њима су азот,
угљен-диоксид, вода, етил алкохол, олово, злато, сребро, бакар...

Парамагнетици 𝜇𝑟 ≈ 1 и 𝜇𝑟 > 1: код парамагнетика, док су ван спољашњег магнетног

поља, унутрашња магнетна поља у материјалу не поништавају се потпуно, као код
дијамагнетика. У присуству спољашњег магнетног поља она се усмеравају у истом смеру. Зато
је, код њих, магнетизација М такође слаба али усмерена као и спољашње поље. И она се губи
изношењем парамагнетика из поља. Парамагнетике извор поља привлачи, али је и тај ефекат
врло слаб и не примећује се макроскопски. У парамагнетике спадају кисеоник, алуминијум,
магнезијум, волфрам, хром...

Феромагнетици 𝜇𝑟 ≫ 1 : пре него што су излагани магнетном пољу, код

феромагнетика у незанемарљиво малим, или чак већим деловима запремине сва унутрашња
магнетна поља су једнако усмерена. Ти делови се зову домени (слика). Пошто су
магнетизације у различитим доменима различито усмерене, међусобно се поништавају и

21
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

макроскопски се ништа не примећује. Међутим, уношењем у магнетно поље (чак и релативно

слабо поље калема) сви домени се усмере у смеру спољашњег поља и тако га вишеструко
појачају. Све ово важи за температуре мање од Киријеве. Изнад ње домени нестају. У
феромагнетике спадају, као најраспрострањеније, гвожђе, по коме им је и дато име (𝜇𝑟 =200),
никл (𝜇𝑟 =100), и многе легуре као што су пермалој (𝜇𝑟 =8000), 𝝁 - метал (𝜇𝑟 =20000), легуре
елемената ретке земље (неодимијума и самаријума) од којих се праве стални магнети за
најјача поља (1,2Т).
Рад eлeктромагнeтних сeнзора заснива сe на зависности индуктивности калeма од
промeнe отпора eлeктромагнeтног кола, или на eлeктромагнeтној индукцији. У том смислу
разликују сe пасивни индуктивни, мeђуиндуктивни и активни индукциони
(eлeктродинамички индукцијски) сeнзори. Код индуктивних мерних претварача мерена
неелектрична величина мења магнетни отпор 𝑅𝑚 - релуктансу, чиме се мења индуктивност L
посматраног калема. У калему са бројем навојака N под дејством магнетног флукса 𝜙 индукује
се електромагнетна струја – у наставку су дати изрази који дефинишу међусобну зависност
свих претходно описаних физичких величина:

𝑁∙𝐼
𝜙= , 𝑊𝑏
𝑅𝑚

𝜙 – флукс
𝐼 – јачина електричне струје
𝑁 – број навојака калема
𝑅𝑚 – магнетни отпор језгра и навој Формирање магнетног поља око намотаја

𝑁2
𝐿= ,𝐻
𝑅𝑚
𝐿 – индуктивност

𝑅𝑚 – магнетни отпор језгра и навоја

𝑙
𝑅𝑚 =
𝜇∙𝑞
𝑙 – дужина магнетног круга
𝜇 – магнетни пермеабилитет Индуктивни сензор

𝑞 – попречни пресек

𝑁2 𝑁2 ∙ 𝜇 ∙ 𝑞
𝐿= = = 𝑓(𝑠)
𝑅𝑚 𝑙
Индуктивност L се мења било променом броја навојака, било кретањем
феромагнетних предмета унутар или у околини калема.

22
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Сензори код којих се мења индуктивност због промене броја намотаја, контакт
(стрелица) клизи по калему мењајући тако број навојака прикључених у коло. На сликама су
приказани индуктивни сензори изведени тако да су у коло диференцијално везана по два
калема, па се померањем контакта број навојака једног калема повећава а другог смањује,
чиме се осетљивост удвостручује. Овако везани калемови представљају сензоре помераја
било линеарног, било угаоног (приказано на сликама).

Индуктивни сензори који мењају индуктивност променом броја намотаја

Другу групу индуктивних сензора, чине они сензори код којих се индуктивност мења
због померања феромагнетног предмета и то линеарног или угаоног (приказани су на слици
испод). Први линеарни индуктивни сензор приказан на слици се састоји од једног калема, а
други линеарни и угаони индуктивни сензор који су илустровани на скици имају по два
диференцијално везана калема. Фероелектрични, а то практично значи гвоздени додатак
може да се закачи на скоро било који предмет чије померање желимо да меримо.

Промена индуктивности померањем феромагнетног предмета (линеарно или обртно)

За случај калема намотан на гвожђе, због чије велике магнетне пермеабилности скоро
све магнетне линије иду кроз само гвожђе, а кроз ваздух једино на местима прекида гвозденог
„круга“индуктивност се може изразити:

𝜇0 ∙ 𝑁 2 ∙ 𝑞
𝐿= 1 , 𝑊𝑏
∙𝑙 +𝑥
𝜇𝑟

𝜇0 – магнетна пермеабилност вакуума

𝑥 – ваздушни зазор

Слично је у случају у коме су два калема везана тако

да сензор ради диференцијално, тако да када покретно
гвожђе између њих иде наниже за 𝑥, процеп за доњи калем
се смањи за 2𝑥, а за горњи се повећа за 2𝑥, због чега је овај
сензор доста осетљивији на померај од претходног.

Диференцијални принцип рада

23
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Илустрације различитих конструкција сензора који мењају индуктивност кретањем

феромагнетног елемента, чија је вредност дефинисана претходним изразима, могу се видети
на следећим сликама.

Сензори који детектују промену индуктивности кретањем феромагнетног елемента

Индуктивни сензори имају предност над отпорним и капацитивним сензорима јер су

много мање осетљиви на температуру, влагу, прашину, вибрације. Често су бесконтактни, због
чега могу да буду сензори близине феромагнетних предмета (на слици је приказан детектор
метала). Наизменична струја у великом прстену изазива површинске струје у оближњим
металним предметима. А те струје индукују струју у малом прстену који је неосетљив на поље
великог прстена јер су им осе нормалне.

Детектор метала – индуктивни сензор

24
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Међуиндуктивни (трансформаторски) сензори

За разлику од индуктивности елемента, међусобна индуктивност или
међуиндуктивност једног елемента у односу на други показује колики магнетни флукс може
елемент да веже приликом проласка струје кроз тај други елемент. Ако калем 1 има
𝑁1 навојака, а кроз калем 2 тече струја 𝐼2 , онда је њихова међусобна индуктивност:

Δ𝜙1 Δ𝜙2
𝑀12 = 𝑁1 ∙ = 𝑁2 ∙
Δ𝐼2 Δ𝐼1

На међуиндуктивности је заснован рад трансформатора, због чега се они зову и

трансформаторски сензори. Калем који је везан за извор се зове примар, и помоћу њега се
индукује струја у другом калему званом секундар

Као и индуктивност и међусобна индуктивност зависи од облика и величине калема и

материјала који су унутар и око њега, али међусобна индуктивност зависи и од међусобног
положаја калемова. Према томе промена кеђусобног положаја калемова и промена положаја
феромагнетских предмета у њиховој околини, изазива промену међусобне индуктивности, па
стога може да послужи за регистровање и мерење таквих промена.

Сензор угаоног помераја на слици, користи

промену међусобне индуктивности ова два калема.
Оваква конфигурација се зове променљиви
трансформатор јер секундар трансформатора (коло 2)
мења положај у односу на примар (коло 1).

Трансформаторски сензор угаоних помераја

Постоје и варијанте сензора са

линеарним померањем, код којих промену
међуиндуктивности изазива кретање
феромагнетног језгра у односу на примар и
диференцијално везане секундаре, чиме се
региструје померај предмета за који је
везано језгро.
Трансформаторски сензор линеарних помераја

Конфигурације код којих су секундари везани диференцијално означавају се

скраћеницом LVDT (Linear Variable Differential Transformer) и спадају у врло популарне
сензоре. Такви су: сензор притиска, сензор силе, сензор вибрација, сензор убрзања
(акцелерометар) приказани на следећим сликама у поретку слева надесно.

25
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Трансформаторски сензори притиска и силе

Трансформаторски сензори вибрација и убрзања

Активни индукциони (eлeктродинамички индукцијски) сензори

Рад ових сензора са заснива на Фарадејевом закону по коме је електромоторна сила

која се развије у елементу (нпр. калему) једнака негативној брзини промена магнетног флукса
кроз њу. Тако ако калем има 𝑁 навојака и налази се у магнетном пољу чији се флукс - Δ𝜙
(промена флукса) кроз калем мења у времену – Δ𝑡 (времески интервал), онда је
електромоторна сила - 𝐸 која се развије у калему:

Δ𝜙
𝐸 = −𝑁 ∙ ,𝑉
Δ𝑡

Према томе, ако навојци неког калема секу линије магнетног поља, било да се калем
креће или се померају линије магнетног поља (кретањем магнета поред калема) у калему ће
се индуковати електромоторна сила. Електромоторна сила је извор струје у колу. Мерењем
струје у колу у коме је преко калема индукована електромоторна сила, може да се региструје и
мери кретање калема - слике а) и с), или кретање магнета поред калема - слика b).

Мерење струје настале кретањем калема

26
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

У индукционе сензоре спада и сензор брзине тока проводног флуида (као што је нпр. вода). То
су тзв. електромагнетни протокометри.

Активни индукциони (електромагнетни индукцијски) сензор протока воде

⃗ буду
Подеси се, помоћу сталног магнета или калема, да линије магнетног поља - 𝐵
нормалне на правац брзине тока флуида - 𝜗. Ако су њихови правци као на слици, онда
Лоренцова сила, делује улево (𝑞 је наелектрисање).

⃗ ,𝑁
𝐹 = 𝑞∙𝜗 ×𝐵

То значи да ће позитивни јони да се померају удесно, а негативни јони и електрони

улево. Такво нагомилавање наелектрисања ствара разлику потенцијала између тачака А и В,
која је пропорционална брзини флуида - 𝜗, пречнику цеви - 𝑑 и магнетној индукцији - 𝐵:

𝑈𝐴𝐵 = 𝑑 ∙ 𝐵 ∙ 𝜗, 𝑉
Предност ових сензора је линеарна зависност од брзине, и што не ометају ток флуида –
неинвазивни су. Неинвазивност сензора га чини погодним за фармацеутску и прехрамбену
индустрију; идеални су за корозивне течности и течности запрљане чврстим честицама, као и
за отпадне воде. Проблем је што су неприменљиви код флуида ниске проводности као што су
угљени хидрати и гасови.

Сензори на бази Hall-овог ефекта

Ако се проводник или полупроводник, кроз који тече струја 𝐼 налази у магнетном пољу,
у правцу нормалном на правац простирања струје јавља се разлика потенцијала – напон.
Наиме, када се електрони крећу брзином чији је правац нормалан на правац линија магнетног
поља, на њих делује Лоренцова сила која је нормална на оба правца. Та сила доводи до
нагомилавања електрона на бочној страни проводника кроз који теку, а тиме и до разлике
потенцијала у попречном правцу у односу на правац тока струје. Та разлика потенцијала је
пропорционална јачини магнетног поља.

Примена овог сензора долази у обзир кад год величина на коју треба да реагује
изазива промену магнетног флукса. Тако, линеарно (праволинијско) померање сталног
магнета закаченог за предмет од интереса, мења излазни Холов напон на Холовом елементу.

27
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Hall-ов сензор – принцип рада

Угаоно померање (ротација) такође се прати помоћу сензора са Холовим елементом.

Холов напон зависи од угаоног положаја.

Hall-ов сензор – линеарни и угаони

Као што се види, предност Hall-ових сензора је што су бесконтактни, па тако служе и
као сензори близине. Међутим, проблем је што привлаче металну прљавштину. Основна
зависност величине генерисаног напона у функцији од утицајних физичких величина дата је
изразом и сликом поред израза :

𝑘𝐻 ∙ 𝐼𝑛 ∙ 𝐵 ∙ sin ∝
𝑈𝐻 = ,𝑉
𝑑

𝑘𝐻 – Hall-ова константа

𝐼𝑛 – константна струја напајања

∝ – угао (𝐵, 𝐼)

𝑑 – дебљина плочице сензора

𝐵 – магнетна индукција

28
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

ПИЕЗОЕЛЕКТРИЧНИ (ГЕНЕРАТОРСКИ) СЕНЗОРИ

Генераторски сензори су они који у колу без икаквог електричног напајања, генeришу
мерљиву електромоторну силу - 𝐸𝑀𝑆 услед дејства величине коју желимо да региструјемо.
Дакле, код генераторских сензора се нека величина изазива појаву електромоторне силе - код
пиезоелектричних сензора поменуту силу изазива деформација.

Реч пиезо потиче од грчке речи која значи притисак. Пиезоелектрични ефекат се
састоји у појави електричне поларизације у материјалу приликом његове деформације под
дејством силе. То је повратан процес што значи да се дешава и супротна појава: када се
примени разлика потенцијала између две стране неког пиезоелектричног материјала тај
материјал се деформише. Сви пиезоелектрични материјали су обавезно анизотропни.

На слици а) је централно симетрични кристал, и применом силе на њега не јавља се

поларизација. У случају приказаном сликом б) под дејством силе јавља се поларизација у
правцу дејства силе, а у случају распореда приказаног на слици с) јавља се поларизација у
правцу нормалном на правац дејства силе.

Симетрија пиезоелектричних кристала – кристал кварца (слика десно)

Рад ових сензора се заснива на пиeзоeлeктричном eфeкту који су eкспeримeнталним

путeм открили браћа Пјeр и Жак Кири 1880. Они су примeтили да извeсни диeлeктрични
матeријали монокристалнe структурe када сe мeханички напрeжу развијају eлeктрични
потeнцијал. Најпознатији природни пијeзо-матeријали су: кварц (SiО2), Рошeлова со,
Сeњeтова со, амонијум-дихидрогeн-фосфат и турмалин. Развојeм тeхнологијe синтeтизовани
су многи вeштачки поларизовани матeријали на бази баријум-титаната (BaTiО3),
олово-титаната (PbTiO3) и олово-цирконата (PbZrTiО3) - акроним PZT, који су познати под
зајeдничким називом пиeзокeрамика. Математичка зависност физичких величина који
дефинишу принцип рада пиезокристала може се изразити на следећи начин:

𝑞 = 𝑘𝑝 ∙ 𝐹

𝑞 - количина наелектрисања
𝐹 - сила која генерише електрицитет у кристалу
𝑘𝑝 – пиезоелектрична константа (пиезомодул)

Пиезоелектрични сензори се могу израђивати у различитим облицима и према

физичким карактеристикама употребљавати у различитим сензорским модулима, а могу бити
у облику призме, диска, цилиндра или дела цилиндра (ваљка).

29
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Облици пиезоелектричних сензора: а) призма б) диск ц) цилиндар д) део цилиндра

Најчешћа примена ових сензора је у оним мехатронским системима код којих је

промена силе у времену динамичког, скоро импулсног карактера, као код:

Акцeлeромeтара (сензора убрзања),

Давача силe
Давача притиска
Звучника, зујалица, акустике (посебна примена као извор ултразвука)
Дигиталних вага – сeнзора масe
Сeнзора дeтонацијe
Сeнзори вибрација и сл.

Практична изведба пиезоелектричних сензора – пиезоелектрични сензор температуре

Пиезоелектрични сензори убрзања – акцелерометри

Акцeлeромeтар јe eлeктромeханичка компонeнта која мeри убрзање – детектовањем

вредности инерцијалних сила или саме тежине. Овe силe могу бити статичкe, као што јe
константна сила гравитацијe или динамичкe, изазванe вибрацијама или помeрањeм објeкта на
ком сe акцeлeромeтар налази. Како ради акцeлeромeтар? Унутар акцeлeромeтра сe налазe
микро-структурe којe сe савијају услeд момeнта и гравитацијe. Када тело на који јe
акцeлeромeтар постављeн убрзава при кретању, микро-структурe сe савијају пропорционално
убрзању којe јe проузроковало савијањe.

Постоји нeколико различитих извeдби акцeлeромeтара. Нeки акцeлeромeтри користe

пиeзоeлeктрични eфeкат – састојe сe од кристалних микроструктура којe сe помeрају услeд
дeловања силe убрзања и гeнeришу напон. Други начин јe дeтeкција промeнe капацитивности.

30
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Постојe и други мeтоди, укључујући пиeзорeзистивни eфeкат, прeнос врућих

ваздушних мeхурића, итд.

Пиезоелектрични сензор убрзања - акцелерометар

Резонантни пиезоелектрични сензор протока

Иза препреке у току неког флуида, формирају се вртлози чија је фреквенција

пропорционална брзини тока 𝜗, а обрнуто пропорционална пречнику тока d (пречнику цеви
или некој другој карактеристичној димензији тока):

𝑆𝑇 ∙ 𝜗
𝑓= , 𝐻𝑧
𝑑

𝑓∙𝑑
𝜗= , 𝑚𝑚
𝑆𝑇

𝑓 – фреквенца
𝑆𝑇 – Strouchal-ов број
𝜗 – брзина флуида
d – пречник цеви

Резонантни пиезоелектрични сензор протока

Ѕт је Strouchal-ов број – дефинише утицајне факторе протока и фреквенције на

струјање флуида. Ако се иза препреке постави сензор динамичког притиска –
пиезоелектрични, капацитивни или сензор на бази мерних трака, или пак отпорни сензор
брзине тока (врела жица), његов излазни сигнал осцилује са фреквенцијом одређеном
претходним изразом. Мерењем фреквенције тог излазног сигнала добија се податак о брзини
тока флуида, а самим тим и о протоку, јер се познаје пречник цеви. Добра страна ових сензора
је њихова линеарна карактеристика, као и велики однос највеће и најмање брзине тока (око
100). Ова метода не може да се примени на течности велике вискозности.

31
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Ултразвучни (пиезоелектрични) сензор

Пошто пиезоелектрични елементи могу да буду извори и сензори ултразвучних таласа,

имају вишеструке примене код тзв. ултразвучних сензора. Могу се примењивати као
ултразвучни дефектоскопи, затим као ултразвучни сензори брзине тока флуида и сл.

Ултразвучни дефектоскопи заснивају се на мерењу времена између тренутка

емитовања и детекције одбијеног ултразвучног импулса.

Ултразвучни пиезоелектрични дефектоскоп

Ако је дужина испитиваног предмета 𝐿, а брзина емитованог ултразвучног таласа 𝜗,

онда се време 𝑡 потребно за регистровање повратног таласа (одбијеног таласа) добија као
количник пређеног пута (двоструке дужине због повратног и главног кретања) и брзине
кретања ултразвучног таласа, на основу израза:

2∙𝐿
𝑡= ,𝑠
𝜗

Ако се одбијени талас региструје раније – после неког времена 𝑡´, таква последица
огледа је настала услед регистровања дефекта у материјалу на растојању 𝑙 које је мање од
дужине испитиваног предмета 𝐿. На основу тога се рачуна локација дефекта, односно
растојање на основу израза:
𝜗 ∙ 𝑡´
𝑙= ,𝑚
2
Ултразвучни сензори брзине тока флуида заснивају се на Доплеровом ефекту -
промени фреквенције емитованог таласа, услед одбијања од покретних честица флуида.

Ултразвучни пиезоелектрични сензор брзине тока флуида

32
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Ултразвучни пиезоелектрични сензор брзине тока флуида – карактеристичне величине

Ако је брзина честице 𝜗, фреквенција емитованог таласа 𝑓0 , брзина ултразвука у

флуиду 𝜗𝑢𝑧 , онда је разлика између фреквенције емитованог ултразвука на емитеру Е и
фреквенције која се региструје на детектору R je:

2 ∙ 𝑓 ∙ cos 𝛼
∆𝑓 = ∙ 𝜗, 𝐻𝑧
𝜗𝑢𝑧

𝛼 – угао одбијања таласа

Према наведеним зависностима види се да је разлика фреквенција линеарна функција

брзине тока флуида. Ако анализирамо времена пута од Е1 до R1 и од Е2 до R2, добићемо
следеће изразе за времена преласка оба растојања и разлику та два времена која такође
представља линеарну функцију брзине тока флуида:

𝐷
𝑠 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝐷
𝐸1 − 𝑅1 , 𝑡1 = = = ,𝑠
𝜗´ 𝜗𝑢𝑧 + 𝜗 ∙ cos 𝛼 sin 𝛼 ∙ (𝜗𝑢𝑧 + 𝜗 ∙ cos 𝛼)
𝐷
𝑠 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝐷
𝐸2 − 𝑅2 , 𝑡2 = = = ,𝑠
𝜗´´ 𝜗𝑢𝑧 − 𝜗 ∙ cos 𝛼 sin 𝛼 ∙ (𝜗𝑢𝑧 − 𝜗 ∙ cos 𝛼)

2∙𝐷∙𝜗
∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1 = ,𝑠
𝜗𝑢𝑧 2 ∙ tan 𝛼

Ултразвучни (пиезоелектрични) сензори нивоа се заснивају на мерењу времена

пропагације ултразвучног таласа одбијеног од површине течности, или на особини ултразвука
да се простире већом брзином кроз течност него кроз ваздух.

ПИРОЕЛЕКТРИЧНИ СЕНЗОРИ

Пироелектрични ефекат је аналоган пиезоелектричном ефекту, само што се уместо

појаве наелектрисања приликом деформације материјала, овде ради о појави површинског
наелектрисања у одређеном правцу у функцији од промене температуре материјала.

Овај ефекат се јавља кад се материјал састоји од оријентисаних дипола, због чега је
материјал спонтано поларисан. Било који аморфни полимер може да буде пироелектрик,
најпознатији је поливинилиден – флуорид PVDF. Користе се и триглицин сулфат, као и
керамике - литијум танталат, стронцијум-баријум-ниобат SBN...

33
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Када је пироелектрични материјал изложен зрачењу, његова температура расте. Услед

пораста температуре на површини пироелектричног материјала која је изложена зрачењу
нагомилава се наелектрисање 𝑄, пропорционално површини сензора 𝐴 и порасту температуре
∆𝑇:

𝑄 = 𝑓(𝐴, ∆𝑇).

У основи пироелектрични сензори су сензори зрачења и користе на два начина:

1 - Ако треба да региструју само прoмeну температуре или интензитета зрачења у

околини, онда се користе као:

- сензори и анализатори инфрацрвеног зрачења, нпр. у системима за обезбеђење

региструју појачано инфрацрвено зрачење ако у његов домет уђе физички објекат који
са својом постојећом температуром емитује инфрацрвено зрачење одговарајућег
интентзитета – спектра (нпр. сензори за аутоматско паљење светла или аларми који се
укључују уколико им се приближи објекат).

- сензори угљендиоксида и других гасова који апсорбују зрачење, који су битни у

детекцији пожара и безбедносним системима у рудницима, хемијским фабрикама ...

- сензори места губитака топлоте на зградама и кућама.

Пироелектрични сензор промене температуре и оптичка пирометарска камера

2 - Ако треба да мере константну или споро променљиву температуру то су пирометри

– бесконтактни сензори температуре високе резолуције. У том случају се испред
пироелектричног сензора поставља диск за пресецање упадног зрачења тзв. „чопер“. Док је
испред сензора провидни део диска, температура расте, а онда и излазни напон расте. Док је
испред њега непровидни део диска температура опада, па тако и излазни напон. Пораст
температуре је утолико већи уколико је већа температура тела, која се мери. Значи,
температура осцилује, па тако и излазни напон осцилује. А амплитуда тог напона је
пропорционална мереној температури. Мерењем напона долазимо до вредности
температуре.

34
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Пироелектрични сензор који мери температуру без контакта (бесконтактни)

Док отпорни температурски сензори и термоелементи представљају контактне

термометре, тј. сензор треба да се стави у средину или на предмет чију температуру мери,
пироелектрични сензори су бесконтактни термометри (мере температуру на даљину).
Али, за разлику од контактних, пироелектрични термометри не мере температуру у једној
тачки већ мере средњу температуру са неке површине.

СЕНЗОРИ НА БАЗИ ТЕРМОЕЛЕКТРИЧНОГ ЕФЕКТА

Када се спојеви жица од два различита хомогена метала нађу на различитим

температурама, кроз те жице почне да тече електрична струја. Ова појава се назива Зебеков
термоелектрични ефекат. Ако се тај спој отвори, уочава се разлика потенцијала која је
пропорционална разлици температура.

Зебеков ефекат - термоелектрични ефекат

35
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Ако није велика разлика температура, онда важи:

∆𝑈
𝑆𝐴𝐵 = 𝑆𝐴 − 𝑆𝐵 = ⇒ ∆𝑈 = 𝑆𝐴𝐵 ∙ ∆𝑇, 𝑉
∆𝑇

𝑆𝐴𝐵 − релативни Зебеков коефицијент метала А и B

𝑆А , 𝑆𝐵 − апсолутни Зебеков коефицијент метала А и B
∆𝑈 − генерисани напон
∆𝑇 − разлика температуре

Ако су спојеви метала на истим температурама, напони на спојевима се међусобно

поништавају, па је укупна електромоторна сила у колу једнака нули:

𝑈 = 𝑈𝐴𝐵 + 𝑈𝐵𝐴 = (𝑆𝐴 − 𝑆𝐵 ) ∙ Т + (𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 ) ∙ Т = 0, 𝑉

Ако су спојеви метала на истим температурама, напони на спојевима се међусобно

поништавају, па је укупна електромоторна сила у колу једнака нули:

𝑈 = 𝑈𝐴𝐵 + 𝑈𝐵𝐴 = (𝑆𝐴 − 𝑆𝐵 ) ∙ Т1 + (𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 ) ∙ Т2 = 𝑆𝐴𝐵 ∙ (Т1 − Т2 ) = 𝐸𝑇 , 𝑉

Да би се мерила температура на којој се налази један спој, треба обезбедити да други

спој буде на константној и познатој температури. То се обично постиже постављањем једног
споја на тројну тачку воде или бар у смешу леда и воде.

Мерење температуре термоспојем са применом смеше леда и воде познате температуре

Ако термопар треба да се постави на великом растојању од мерних инструмената,

онда се због ниже цене постављају бакарне жице.

Мерење температуре на великом растојању применом бакарних жица

𝑈 = 𝑈𝐵𝐶𝑢 + 𝑈𝐴𝐵 + 𝑈𝐶𝑢𝐴 = (𝑆𝐵 − 𝑆𝐶𝑢 ) ∙ Т2 + (𝑆𝐴 − 𝑆𝐵 ) ∙ Т1 + (𝑆𝐶𝑢 − 𝑆𝐴 ) ∙ Т2 = 𝑆𝐴𝐵 ∙ (Т1 − Т2 ), 𝑉

36
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Да би се повећала осетљивост, више термопарова се везује на ред. Oвакав уређај

се зове термобатерија.

Термобатерија - више термопарова повезаних у низ

𝑈 = 𝑈𝐵𝐶𝑢 + 𝑛 ∙ 𝑈𝐴𝐵 + (𝑛 − 1) ∙ 𝑈𝐵𝐴 + 𝑈𝐶𝑢𝐴 = (𝑆𝐵 − 𝑆𝐶𝑢 ) ∙ Т2 + 𝑛 ∙ (𝑆𝐴 − 𝑆𝐵 ) ∙ Т1 +

+(𝑛 − 1) ∙ (𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 ) ∙ Т1 + (𝑆𝐶𝑢 − 𝑆𝐴 ) ∙ Т2 = 𝑛 ∙ 𝑆𝐴𝐵 ∙ (Т1 − Т2 ), 𝑉

Очигледно је да термопар може да ради само на температурама нижим од тачке

топљења метала. Такође, не може да се комбинује са супстанцама које нагризају неки од тих
метала.

Неки од чешће коришћених термопарова су наведени у доњој табели.

Термопарови – карактеристике

37
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Пелтијеов (Peltier-ов) ефекат

Ако струја прође кроз коло које се састоји од проводника (или код новијих,
ефикаснијих модела, састоје се од комбинације PNP и NPN трансзистора - полупроводника)
израђених од два различита материјала, онда се један спој хлади, а други загрева. Ако се
промени смер струје онда и спој који је био хладнији постаје топлији и обрнуто. Кoличина
топлоте која се развија на топлијем споју није пропорционална квадрату струје као услед
Џулових топлотних губитака (𝑄 = 𝑅 ∙ 𝐼 2 ∙ ∆Т, 𝐽), већ је линеарно пропорционална јачини
електричнеструје (𝑄 = 𝑃 ∙ 𝐼 ∙ 𝑡, 𝐽), где су 𝑃 − Peltier-ов коефицијент и 𝑡 − време.

Пелтијеов (Peltier-ов) ефекат

Пелтијеов ефекат не зависи од порекла електричне струје, тако да може да се јави и

када она потиче од термоелектромоторне силе. Зато, када се термопар користи као сензор
температуре (термометар), да Пелтијеов ефекат не би утицао на мерење температуре,
потребно је да кроз термопар не тече струја. То се постиже везивањем крајева термоелемента
за волтметар велике унутрашње отпорности. Пелтијеов ефекат се користи за микро-хладњаке
– за хлађење електронских компоненти.

Код сензора влажности који раде на принципу тачке росе, Пелтијеов хладњак хлади
глатку (рефлективну) површину до температуре tzp када се на огледалу појави пара. Тада
фотосензор региструје нагли пад интензитета рефлектоване светлости на том огледалу. Појава
паре указује на то да је притисак паре у простору око сензора једнак притиску засићене паре
на температури tzp, која се мери посебним термометром (када је пара засићена долази до
кондензације).

Пелтијеов (Peltier-ов) сензор влажности

38
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Полупроводнички сензори (транзисторски и диодни сензори – основни појмови)

Значај полупроводничких сензора је двострук: ниска цена и могућност повезивања у

интегрисана кола којима сигнал може да се прилогођава према потреби. Полупроводници се
најчешће праве од елемената четврте групе периодног система. Од њих Силицијум је
најраспрострањнији и најјефтинији, али праве се и од Германијума, Силицијум-карбида...

Већ смо помињали термисторе – полупроводничке отпорне сензоре температуре, и

полупроводничке мерне траке (много веће осетљивости од металних). Када су елементи од
ових полупроводника без примеса зову се недопирани. Ако се у њих уносе примесе онда се
зову допирани полупроводници.

Ако је полупроводник допиран елементом из пете групе елемената периодног система

Фосфор (најчешће), Арсен, Антимон, Бизмут, добија се n тип полупроводника код кога су
носиоци наелектрисања електрони.

Ако се полупроводник допира елементом из треће групе периодног система као што су
Бор (најчешће), Алуминијум, Галијум, Индијум, онда се добија полупроводник p типа код
кога су носиоци наелектрисања шупљине – позитивна наелектрисања.

Полупроводничка диода је спој полупроводника n типа и полупроводника p типа.

Карактеристика (веза између напона и јачине електричне струје у диоди) директно зависи од
температуре, није линеарна, а није ни поновљива (није постојана ни код једне диоде, а
разликује се карактеристике различитих диода истог типа).

Полупроводничка диода и транзистори NPN типа

Биполарни транзистори представљају везу три полупроводника. Разликујемо NPN и

PNP биполарне транзисторе. Прикључак на средњи слој полу-проводника се зове база, а
прикључци на бочне спојеве се зову емитер и колектор. Једноставном комбинацијом
биполарних транзистора постиже се линеарна зависност изазног напона и температуре, што их
чини добрим сензорима температуре. Транзисторски сензори температуре су мале масе због

39
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

чега им је мала временска константа па им излазни сигнал верно следи промене температуре.
Они се налазе у дигиталним мултиметрима (сензори температуре, притиска, влажности...).
Мере темпераутре између -50°С и 150°С, са осетљивошћу 2 до 10 mV/K. Планарни облик
биполарног транзистора какав се налази у интегралним колима приказан је на слици.

Структура биполарног транзистора - база B, колектор C и емитер E

Други тип транзистора су FET транзистори (Field Effect Transistor). Од њих је

најпопуларнији MOSFET тип транзистора (Metal Oxide Semiconductor). Скица структуре
MOSFET-а се види на слици изнад. Основне електроде код њих су SOURCE и DRAIN, изнад јако
допираних области (n+ код p-каналних, а p+ код n-каналних). Између њих је канал супротно
допиран. Изнад канала је оксид (нпр. SiO2) покривен металном електродом који се зове GATE.
Предност MOSFET-ова у односу на биполарне транзисторе је што су много мањих димензија
(погодни су за примену код минијатурних кола), а самим тим су и много бржи (мање кашњење
и мање временске константе).

Структура MOSFET-а – Gate G, Drain D i Source S

Најзначајније су две групе примене MOSFET транзистора:

1) У зависности од метала који се користи за GATE могу да буду детектори различитих

хемијских супстанци водоник, угљенмоноксид, метан, амонијак.

2) MOSFET – ови се због оксида као изолатора (диелектрика) који се налази између
металне елктроде (тј. проводника) и полупроводника, понашају слично
кондензаторима, тако да често су погоднија замена за класичне капацитивне сензоре
(додира, силе, притиска...).

40
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Оптички (полупроводнички сензори) – основне карактеристике

Све врсте полупроводничких елемената – полупроводнички отпорници, диоде,

транзистори, веома су осетљиви на утицај светлости и зрачење уопште. Због тога се сви и
користе као сензори светлости тј. фотосензори – фотоотпорници, фотодиоде, фототранзистори.

Светлост може на два начина да утиче на рад полупроводничких елемената:

1) на основу количине светлости који зрачи са објекта, а која директно утиче на

физичке процесе у полупроводницима - променом отпора при довођењу одређене
количине светлости – фотоотпорници и на основу пропуштања (зрачења) светлости
у одређеном смеру и отварања одређене путање кретања електричне струје у
фотоелементима – фотодиодама и фототранзисторима. Ови елементи се веома
лако могу користити као сензори нивоа осветљености у неком простору или као
уређаји за детекцију. Сензор влажности ваздуха региструје достизање температуре
засићене паре помоћу фотосензора. Зрачни термометар (болометар) ради на истом
принципу као и пироелектрични термометар, само што се уместо пироелектричног
елемента користи полупроводнички детектор зрачења – ови елементи служе за
термовизију (камере које приказују температурна поља). На сликама испод текста
виде се сензори помераја, који региструју прелазак са провидног на непровидни
део и пребројавају непровидне делове (приказан на горњој слици) или региструју
прелазе са рефлективног-глатког на храпави део и пребројавају број храпавих
сегмената (приказан на доњој слици).

Фотосензор као бројач и детектор области, фотоотпорник

Полупроводнички фотосензори су неопходни у оптичким комуникацијама, у

даљинској контроли инфрацрвеним сигналима, у контроли експозиције код
фотоапарата, код сензора близине и присуства (код система за обезбеђење).
Такође се користе као сензори боје у контроли квалитета пољопривредних и
прехрамбених производа. Читачи кредитних картица и бар кодова су такође
полупроводнички фотосензори. Под CCD сензорима се данас најчешће сматрају
мреже (или матрице) фотосензора. Код њих се региструју интензитети светлости
који падају на сваки од фотосензора равномерно распоређених у великом броју
тачака по целој површини правоугаоника чије су димензије обично око пар

41
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

центиметара. Сам назив CCD (Charge Coupled Device – уређај са упареним

наелектрисањима) не односи се на фотосензоре, него на начин истовременог
очитавања сигнала са целе матрице сензора. Тај начин очитавања је развијен за
потребе брзих меморија. Данас је најпопуларнија његова примена у брзим
фотографским апаратима и видео камерама високе резолуције. До сада су се као
фотодетектори у матрици углавном користиле фотодиоде и фототранзистори.
Међутим најновији CCD сензори се састоје од MOSFET фотосензора, који су мањих
димензија па омогућују велику просторну резолуцију сензора и бржи су, чиме се
постиже већа брзина снимања фотографија.

2) на основу тј. применом физичке појаве фотонапонског ефекта. Структурни

електронски елементи мехатронских система који користе ову појаву су
фототранзистори и фотодиоде. Фотонапонски ефекат представља појаву да се под
дејством светлосних фотона, на p-n споју јавља електромоторна сила,
пропорционална интензитету светлости која пада на p-n спој. Пример употребе
фотонапонског ефекта је и соларни панел, који представља фотодиоду велике
површине.

Фотодиоде и фототранзистори

Соларни панел – принцип рада фотодиоде велике површине

42
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Трансмитивни оптички сензори детекције положаја – линеарног померања или угла

Трансмитивни оптички сензор као што и сам назив ових сензора говори, детектују
праћену величину положаја трансмисијом светлости. Најчешће имају два фотоелемента који
врше светлостну трансмисију - емитују светлост фотопредајником (LED диодом или LASER-ом)
и детектују је са фотопријемником (фотоотпорник, фотодиода...) коме на стање пријема
светлости утиче кретање објекта који заклања или пропушта светлост између поменута два
градивна елемента сензора. Постоје сличне конструкције ових сензора које раде на
рефлективном принципу – принципу емитовања и детектовања одбијене светлости. Оба типа
оптичких сензора приказани су на следећим сликама.

Конструкција и принцип рада трансмитивних оптичких сензора

Конструкција и принцип рада рефлективних оптичких сензора

Сeнзори угаоног помeрања дeтeктују угао ротације (корак угаоне ротације) објeкта око
нeкe осe. Чeсто ови сeнзори служe и као конвeртори линeарног (транслаторног) крeтања у
ротационо крeтањe. Физички принципи израде сeнзора линeарног помeрања, примeњују сe и
у поступку израде сeнзора угаоног помeрања.

Оптички сензори угла и линеарног померања зову се енкодери. Енкодери могу бити
угаони и линеарни с обзиром на врсту померања које мере (угао или дужину). Такође се могу
поделити на релативне (инкременталне) и апсолутне енкодере. Још прецизнија подела је на
релативне енкодере који не одређују смер ротације или транслаторног кретања, на
релативне енкодере који одређују смер ротације или транслаторног кретања, али и на
асполутне енкодере са бинарним или Gray кодом.

43
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Инкрементални (релативни) ротациони енкодер без детекције смера обртања

Инкрементални (релативни) ротациони енкодер са детекцијом смера обртања

Прорeзи на унутрашњој стази ротирајућeг диска помeрeни су за 1/2 ширинe у односу

на прорeзe по ободу, па импулси фотопријeмника на унутрашњој стази каснe или прeдњачe у
зависности од смeра ротацијe. Ако сензор даје прво импулс на каналу (дигиталном излазу)
А па на дигиталном излазу Б, диск се обрће (ротира) у смеру казаљке на сату (гледано чеоно у
односу на диск са слике). Уколико сензор даје први импулс на каналу Б (дигиталном излазу) па
на А каналу закључак је да се диск ротира у смеру супротном од смера казаљке на сату
(гледано у истом правцу на диск као и у првом случају).

Инкрементални (релативни) линеарни енкодер

44
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

Апсолутни и инкрементални (релативни) енкодер

Апсолутни eнкодeр на свом излазу дајe n-битни дигитални сигнал који у сваком
трeнутку одрeђујe положај ротора. Брзина обртања одрeђујe сe на сличан начин као и код
инкрeмeнталног eнкодeра. Осим описаног eнкодeра с класичним бинарним кодом постојe и
eнкодeри са тзв. “gray” кодом. Прeдност eнкодeра са „gray“ кодом јe што сe, за разлику од
бинарног кода, код свакe промeнe положаја мeња само јeдан бит. То повeћава њeгов одзив и
смањује вероватноћу појаве грешке, јер има мање промена информација који сензор даје у
сваком положају који је апсолутно дефинисан „gray“ кодом.

Апсолутни енкодер – има дефинисане апсолутне позиције свих углова у бинарном или „gray“ коду

Стробоскопски оптички сензори

Стробоскопски сeнзор угаонe брзинe ради на принципу стробоскопског eфeкта, тј. на

привидном заустављању ротирајућe осовинe када сe она освeтљава импулсима свeтлости чија
јe фрeквeнција јeднака фрeквeнцији обртања осовинe. На примeр, осовина која ротира
брзином 1200 обртаја у минути привидно ћe да стоји ако јe посматрамо на свeтлости која
блeска униформно са 1200 блeскова у минути. Ако свeтлост има 1.199 блeскова, изглeдаћe као
да осовина ротира унапрeд 1 обртај у минути, односно при 1201 бљeскова осовина као да

45
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

ротира уназад за 1 обртај у минути. Блeскањe свeтлости подeшава сe потeнциомeтром, а

положај клизача калибрисан јe у обртајима у минути.

мерење стробоскопом изглед стробоскопа

КОНСТРУКТИВНА РЕШЕЊА СЕНЗОРА РАЗЛИЧИТИХ ФИЗИЧКИХ ВЕЛИЧИНА У ПРОЦЕСУ

Најважнија подела рада сензора је према физичким основама рада самог сензора која
опредељује међусобне зависности свих физичких величина у процесу детектовања величине, а
самим тим опредељује и његов принцип рада.

У функцији основне поставке мехатронике као техничке дисциплине, из које следи став
да је мехатроника пре свега практична дисциплина, за егзактну примену сваког сензора јесте
веома важна физика процеса у самом сензору, али је за технику рада уређаја и програмирање
система аутоматског управљања (мехатронског система) пре свега важно шта сензор детектује
и у ком облику генерише сигнал сензорски праћене величине.

У мехатроници је за покретне системе најважније пратити основне физичке величине у

динамици, силу, брзину, убрзање, присуство објекта (детекција растојања до објекта –
Proximity Sensor), померање, положај, али и оне које могу да дефинишу режиме процеса
попут температуре, притиска, протока, влажности ваздуха, присуства неких гасова у
атмосфери. Посебну групу сензора чине и они који могу пратити хемијске процесе
(катализатори), али и они који су везани за струјна кола и прате вредност јачине електричне
струје и напона тј. сензори интензитета електричне струје и напона (компаратори и слични
елементи).

У наставку ће бити приказане различите конструкције већ поменутих сензора али са

аспекта практичне примене, а после значајнијих представника мехатронских система у пракси
један значајан део ће бити посвећен неким карактеристичним сензорима и актуаторима који
се налазе у стандардном пакету 37 сензора и актуатора Ардуино микроконтролерског
развојног система - платформе школских вежби који се изучавају у оквиру два модалитета – у

46
 М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.

оквиру непосредних вежби и у оквиру израде симулацијских модела система урађених у Cloud
Software-у Autodesk Tinkercad.

Поред ових основних вежби у овом приручнику ће бити шематски приказане и вежбе
које прате секцију из мехатронике, а која је замишљена да буде развојна средина за садашње
техничаре, а ускоро „будуће младе инжењере“ који треба да даље академски изучавају
савремене научно техничке дисциплине: машинство, електротехнику, информатику, али пре
свага комбинацију и најелитнију фузију свих дисциплина - мехатронику.

47