Automatizacija procesa

Stepeni automatizacije
 UVOD
Osnovno pitanje upravljanja (automatizacije) procesa
jest kako definisati ciljeve upravljanja:
zato upravljati? (to oekujemo od upravljanja)
ime upravljati? (kojim procesnim veliinama)
kako upravljati? (odabrati odgovarajuu koncepciju
upravljanja)

Upravljanje (automatizacija) procesa treba osigurati:

sigurnost rada procesa,
ekonominost,
odravanje procesa unutar zadatih tehnolokih
ogranienja,
odravanje koliine i kvaliteta proizvoda
 UVOD
Pri projektovanju sistema za automatizaciju
procesa treba nainiti analizu procesa u cilju
odreivanja dijelova procesa koje je smisleno
automatizirati,
Obzirom na stepen automatizacije definisani su
sljedei nivoi automatizacije:
Off-line rad s veoma malim stepenom automatizacije,
On-line rad u otvorenoj petlji sa srednjim stepenom
automatizacije,
On-line rad u zatvorenoj petlji s visokim stepenom
automatizacije.
 Off-line rad
Vodenje procesa preputeno je iskljuivo
procesnom osoblju, tako da off-line nain rada ne
poveava stepen automatizacije procesa.

Raunar obavlja odreene proraune i obrade.

Nije direktno ukljuen u proces, pa se u ovom
sluaju ne radi o procesnom raunaru.

Unos i izlaz podataka obavljaju se na naine

uobiajene za raunare opte namjene.
 On-line rad u otvorenoj petlji
Vodenje procesa takoe je preputeno procesnom
osoblju, a raunar se koristi za praenje stanja
procesa. Informacije o stanju procesa prenose se u
raunar u stvarnom vremenu.

Za razliku od off-line rada osoblje dobija kvalitetnije

informacije i uputstva za upravljanje procesom.

Pri radu u otvorenoj petlji upravljanje sistemom

takoe se temelji na iskustvu osoblja. Tendencija je
da se iskustveno znanje ugradi u upravljaki sistem
za rad u zatvorenoj petlji => na znanju zasnovani
sistemi.
Raunarski sistem za rad u realnom vremenu

raunar kao sredstvo za obradu podataka

raunar koji radi u realnom vremenu

On-line rad u zatvorenoj petlji
Procesni raunar na temelju trenutnog i ciljnog
stanja procesa proraunava upravljake veliine i
neposredno djeluje na proces.

Ovakav nain rada postavlja visoke zahtjeve na

procesni racunar.

Procesni racunar treba da obavi i funkcije vezane

za procesnu sigurnost, o emu treba voditi
posebnu brigu u tzv. sigurnosno-kritinim
tehnikim procesima (nuklearne elektrane,
letjelice, eljeznicki saobraaj).
Dva tipa sistema za rad u
realnom vremenu

sistemi kod kojih se svaka grupa

operacija mora zavriti u okviru
specificiranog maksimalnog vremena

sistemi kod kojih je srednje vrijeme

izvravanja operacija, mjereno na
nekom definisanom obimu posla, manje
od zadatog maksimalnog vremena
Raunarski upravljan sistem
Sprezanje
raunara i
procesa
Grija vazduha
 Ventilator

Rucno/aut Ventilator

Upravljanje Poklopac Grejac

motorm
ON/
OFF Grejac
Operator
Temperatura
PO PZ Napajanje
Upravljanje

Upravljanje
motorom

ON/
OFF
Cw/ccw

Digitalni izlaz Digitalni ulaz D/A A/D

Ulazni Ulazni
zadatak Izlazni
Izlazni zadatak
zadatak
zadatak

Slika izlaza Slika ulaza

Algoritam
Uredaji za
upravljanja komunikaciju
Komunikacioni
Racunar zadatak
Realizacija jednog algoritamskog koraka

grejac

upravljanje greka -
kontroler
+
referenca

e(nT ) e[(n 1)T]

u(nT ) K p e(nT ) ui (nT ) K p Td
T
Kp
ui (nT ) ui [(n 1)T] Te [(n 1)T ]
Ti
Grafika ema
jednog
algoritamskog
koraka
Vremenski dijagram jednog algoritamskog koraka
Projektovanje raunarske aplikacije
Apstraktni jezici za modeliranje raunarskih aplikacija
MASCOT (modular approach to software construction
operation and test) koristi apstraktne objekte za
formiranje preliminarnog projekta za virtuelni raunar
Aktivnost

Ulaz Izlaz
Aktivnost

skup operacija koju virtuelna maina moe da realizuje

kao zaseban zadatak
Komunikacija
Komunikacije izmeu aktivnosti mogu da se podele u
tri kategorije:
direktna razmjena podataka izmeu dvije aktivnosti
deoba informacija izmeu vie aktivnosti
sinhronizacioni signali

Pul (Pool)
Kanal
Stavi Uzmi
Sinhronizacija
Predstavlja se pomou dve procedure
WAIT (event) aktivnost se prekida (suspenduje) i eka
na dogaaj (event) koji je prouzrokovao suspenziju
SIGNAL (event) ova procedura "saoptava"
(obznanjuje) da se odgovarajui dogaaj desio, sve
aktivnosti koje su u stanju ekanja tog dogaaja
nastavljaju rad

Aktivnost Aktivnost

Spoljni dogaaj sa
procesa se moe
posmatrati kao
SIGNAL
 Jedinica vremena
Upravljanje Casovnik
realnog Odabirac Casovnik
Takt
grejaem vremena

Odabiranje

Podaci o vremenu
Upravljanje

Sprega sa procesom

Displej Displej

Operatorski
Tastatura
ulaz

Informacije o procesu

tampac Rukovodilac
Aktivnost
upravljanje Ulazni
zadatak
Merna
oprema
1 Slika ulaza
ne pripada Jedinica vremena
aktivnostiupravljanje
Takt Odabiranje
Casovnik
Sekvenciranje
realnog Odabirac
upravljanja
vremena

3 2

Algoritam
Izlazni upravljanja
zadatak
Izvrni organi

Slika izlaza
Informacije o
procesu
Automatizacija procesa

Nivoi voenja procesa i

funkcije automatizacije
 Pri voenju sloenih tehnikih sistema koristi se princip
hijerarhije izmedu nivoa odluivanja i nivoa izvoenja.

Na gornjim nivoima vodenja preteno se obavljaju

zadaci odluivanja i usmjeravanja, dok na nivoima
"blizu" procesu prevladavaju operativni zadaci.

Na niim nivoima prevladavaju "sirovi" podaci. Prema

viim nivoima koliina podataka o procesu se smanjuje, ali
se poveava specifini informacijski sadraj.

Sutinski je zadatak siustema za automatizaciju da se

to vie funkcija tehnikog procesa automatski obavlja
na ekonomski prihvatljiv nacin.
Nivoi voenja u sloenim teh. sistemima
nivo Naziv nivoa ZADACI

1 Voenje preduzea Voenje preduzea

(Corporate Management Level) (odluivanje i usmjeravanje)

2 Voenje pogona Voenje pogona / tvornice

(Production Management Level) (odluivanje i usmjeravanje)

3 Voenje postrojenja / Voenje velikog tehnikog

procesa procesa
(Process Management Level) (operativni zadaci i dijelom zadaci
odluivanja i usmjeravanja)

4 Upravljanje i regulacija Sprovoenje operativnih

(Process Control Level) zadataka vezanih uz regulaciju,
upravljanje, nadzor i zatitu

5 Tehniki proces Mjerenje procesnih veliina i

djelovanje na tehniki proces
 Funkcije automatizacije
nivo Naziv nivoa FUNKCIJE AUTOMATIZACIJE

1 Voenje preduzea Analiza trokova

2 Voenje pogona Planiranje toka proizvodnje,

optimiziranje proizvodnih kapaciteta,
(Production Management
Level) obrada procesnih rezultata

3 Voenje postrojenja / Nadzor nad procesom, optimiziranje,

pokretanje i zaustavljanje, dijagnostika,
procesa
procesna sigurnost
(Process Management Level)

4 Upravljanje i regulacija Prihvat informacija o procesnim

(Process Control Level) veliinama, prihvat informacija o
kvalitetu proizvoda, upravljanje,
regulacija, blokiranje, funkcije u sluaju
potrebe, zatita

5 Tehniki proces Mjerenje procesnih veliina,

djelovanje na procesne veliine
preko izvrnih elemenata
 Klasifikacija tehnikih procesa
Podjele po industrijskim granama
Prema vrsti medija koji se oblikuje ili transportuje:
materijalni procesi (npr. procesi za proizvodnju elika, hemijski
procesi),
energetski procesi (proizvodnja i distribucija energije),
informacijski procesi (prenos i obrada informacija).
Prema nacinu djelovanja na medij koji se oblikuje ili
transportuje :
proizvodni procesi,
distributivni procesi,
procesi skladitenja.
Obzirom na pretvaranje ili transport materijala:
tehnoloki procesi (fiziko-hemijska pretvorba sirovina),
proizvodnotehniki procesi (procesi obrade i oblikovanja),
transportni procesi.
 Podjela po procesnim veliinama
Za automatizaciju tehnikih procesa od primarne su vanosti
pocesne veliine (procesne varijable) kojima je potrebno
upravljati.

U tehnickim procesima razlikujemo tri vrste procesnih

veliina:
Kontinualne procesne veliine (npr. temperatura u dijelu sistema),

Diskretne procesne veliine (najcece binarne procesne veliine

kojima se prikazuje slijed stanja pri pokretanju ili zaustavljanju
postrojenja),

Objektu usmjerene procesne veliine koje se pridruuju

pojedinim objektima. Pri tome se moe raditi o fizikim veliinama sa
kontinualnim podrujem vrijednosti (npr.temperatura ingota koji ulazi
u valjaki stan), ali i o nefizikim veliinama (npr. tip proizvoda,
skladini broj).
Prema navedenoj podjeli procesnih veliina
definiu se pripadajue vrste procesa:

Kontinualni (dinamiki) procesi (continuous

processes),

Sekvencijalni (slijedni) procesi (sequential

processes, discrete event type processes),

Objektu usmjereni (komadni) procesi

(discrete object type processes).
 Voenje kontinualnih procesa

Kontinualni proces
proces traje due vremena bez prekidanja
mijenjaju se samo odreeni parametri ali ne i postupak
najbolje iskorienje proizvodne opreme

Voenje
osigurava eljene vrijednosti veliina
omoguava to krai prelaz iz jednih u druge pogonske
parametre
Primjeri kontinualnih procesa
 Voenje arnih procesa
arni proces
slijedom operacija proizvede se odreena
koliina proizvoda - ara
takav slijed se ponavlja
podaci o postupku - recept
Voenje
osigurava pravilan slijed operacija
unutar pojedine operacije osigurava pravilne
pogonske parametre
Primjeri arnih procesa
 Voenje procesa prerade pojedinanih proizvoda

Proces prerade
slino kao kod arnih procesa
procesi u preraivakoj industriji i montai
slijed-niz radnih operacija
obrada ili sastavljanje proizvoda

Voenje
osigurava pravilan slijed operacija
osigurava transport dijelova za obraivanje i
poluproizvoda izmeu faza obrade
Primjeri procesa prerade pojedinanih proizvoda

tampanje teksta na podlogu

maine za pakovanje i slaganje na palete

 Testni i laboratorijski sistemi
Umanjene varijante industrijskih procesa
obrazovanje, vjebe, eksperimenti sa
novim proizvodima, testiranje kvaliteta
Sistemi za automatizaciju laboratorijskih
mjerenja i analiza
Manje zahtjevni radni uslovi
Upotreba personalnog raunala
 Ugraeni embedded sistemi voenja

Ugraeni neposredno u strojeve i ureaje

Minijaturna izvedba
Zahtjevni radni uvjeti
temperatura, vibracije
Veliki stepen autonomije
esto bez veze sa drugim sistemima voenja
Neposredna interakcija s operaterom tj.
korisnikom
primjeri
Bitna oprema u sistemima raunarskog upravljanja

Voenje kontinualnih procesa

industrijski PID regulatori
Voenje arnih procesa
industrijski PID regulatori i programabilni logini
kontroleri
Voenje procesa prerade pojedinanih proizvoda
programabilni logini kontroleri, roboti, CNC alati
Testni i laboratorijski sistemi
personalni raunari i procesni meusklopovi
Embedded sistemi
mikrokontroleri, posebne izvedbe personalnih raunara
Karakteristini oblici raunarskog upravljanja
Osnovno upravljanje procesa
logino i sekvencijsko upravljanje
regulacija

Nadzorni sistemi
kontrola i nadzor
analiza podataka
arhiviranje podataka
meusklop izmenu operatera i sistema
voenja
 Logino i sekvencijalno upravljanje
Mjerni sistem
binarni senzori i kontakti, npr.
induktivni i kapacitivni senzori blizine
fotoelije
granini (krajnji) kontakti

Izvrni sistem
binarni aktuatori i odgovarajui izvrni elementi, npr.
elektropneumatski ventili i pneumatski cilindri
releji tj. sklopnici i elektromotori
releji tj. sklopnici i elektrini grijai
Logino i sekvencijalno upravljanje
Cilj: Izvoenje predodreenih operacija u
predodreenom slijedu

Trajanje operacije
vremenski ogranieno -> upravljanje
(do odbrojavanja vremenskog brojaa u programu)
do nastupanja nekog doganaja(npr. ukljuenje
graninog kontakta)

Primjena: Prije svega u arnim i procesima

prerade pojedinanih proizvoda

Realizacija: programabilni logini kontroler (PLC)

 REGULACIJA
Regulacijsko djelovanje
upravljanje odrava regulisanu veliinu jednaku
eljenoj vrijednosti

Slijedno djelovanje- praenje

upravljanje osigurava da regulisana veliina, to prije i
bez razlike, slijedi promjene eljene vrijednosti

Raunarska realizacija regulacije

procesni raunari
industrijski PID regulatori i snaniji PLC-ovi
vana je pouzdanost raunarskog sistema
 Strukture automatizacije
Sistemi za automatizaciju procesa mogu se s
obzirom na strukturu klasifikovati prema sljedea
tri parametra:
struktura tehnikog procesa,
razmjetajna struktura opreme za automatizaciju,
funkcionalna struktura sistema za automatizaciju,
gdje svaka od navedenih struktura moe biti centralna i
decentralizovana:
Tehnicki procesi:
centralna struktura: proces se moe promatrati kao
cjelina.Tipicno se radi o manjim procesima, npr. pranje u
maini za pranje rublja,
decentralizovana struktura: proces je moguce ralaniti
na vie podprocesa.
 centralna struktura:
oprema za
automatizaciju
smjetena je u
poseban
prostor komandnu
prostoriju
 decentralizovana struktura:
dio opreme za automatizaciju
smjeten je u procesnom
prostoru, tj. u neposrednoj
blizini postrojenja.
 Funkcionalna struktura sistema za automatizaciju
(struktura s obzirom na raspodjelu funkcija
automatizacije na pojedine ureaje za automatizaciju):
centralna struktura: najcece se primjenjuje univerzalni
procesni racunar koje serijski obrauje informacije potrebne
za funkcije automatizacije procesa.
Funkcionalna struktura sustava za automatizaciju:

decentralizovana struktura: koriste se namjenski uredaji za

automatizaciju (procesni raunar) koji paralelno obavljaju
pripadajue funkcije.
Kriterijumi za uporeivanje svojstava

Da bi se mogle procijeniti prednosti i nedostaci

strukture automatizacije razmatraju se sledei
kriterijumi:
trokovi nabavke opreme, kabliranja, programske
podrke i odravanja,
pouzdanost i raspoloivost pri ispadu sklopova ili
grekama u programskoj podrci,
fleksibilnost pri modifikacijama,
uskladenost dijelova procesa i optimiranje cjelokupnog
procesa,
jednostavnost rukovanja i odravanja.
Uporeivanje nabavnih trokova:
Nabavni trokovi za namjenske, decentralizovane
uredaje rastu sa brojem djelova procesa i/ili funkcija
automatizacije.
Nabavni trokovi za univerzalni centralni procesni
racunar do odreene granice nezavisni su o broju
dijelova procesa, odnosno funkcija automatizacije.
 Uporeenje pouzdanosti:
Procjena pouzdanosti funkcionalno decentralizovane strukture
zavisi od uticaja na cijeli proces koje izaziva smetnja ili ispad nekog
decentralizovanog uredaja za automatizaciju.
Smetnja u radu centralnog procesnog racunara u pravilu dovodi do
ispada cijelog sistema.
 Hijerarhijska struktura automatizacije
Hijerarhijska organizacija uredaja za automatizaciju
preslikava definisane nivoe upravljana u sloenim tehnikim
sistemima u strukturu sistema automatizacije:

Decentralizovani uredaji za automatizaciju obavljaju zadatke 4. i 5.

nivoa vodenja,
Jedinice za koordinaciju osiguravaju koordiniranje i optimiranje
dijelova procesa, te nadzor i sigurnost procesa, tj. zadatke 3. nivoa,
Centralna jedinica za vodenje obavlja funkcije 1. i 2. nivoa.

Zadaci obrade informacija na odredem nivou raspodijeljeni

su na pojedinane uredaje tog nivoa. Zadaci na odredenom
nivou uskladuje prvi nadreeni nivo hijerarhije, tako da
jedinice na istom nivou medusobno ne komuniciraju.
U smjeru viih nivoa hijerarhije poveava se sloenost
obrade, a opadaju zahtjevi za raspoloivost:
 Hijerarhijska organizacija zahtjeva postojanje
komunikacijskog sistema izmeu pojedinih nivoa
ureaja za automatizaciju.
Dominantne su sabirnike strukture koje sadre
skup hijerarhijski organizovanih sabirnica.
Sabirnicki sistem npr. sainjavaju:
"Field bus" - povezuje prikljune module (procesni
modul, moduli prema senzorima i izvrnim
elementima) preko Front-End raunara s procesnom
sabirnicom,
Procesna sabirnica omogucuje komunikaciju
Front-End raunara s uredajima na viim nivoima
vodenja.
 Distribuirani sistemi za automatizaciju
Za razliku od hijerarhijske strukture u kojoj svaki uredaj
komunicira samo s pridruenim uredajem vieg nivoa, kod
decentralizovane distribuirane strukture decentralni uredaji
za automatizaciju povezani su meusobno, kao i sa
centralnim uredajem.

U distribuiranim sistemima za automatizaciju postavljaju se

sljedei ciljevi:
Automatsko prilagoenje podjele zadataka izmeu ureaja za
automatizaciju,
Dijagnostika kvarova meusobnim nadzorom ureaja,
Mogunost rekonfiguracije sistema u cilju izolacije i ogranienja
kvara (error isolation),
Automatsko uspostavljanje normalnog stanja nakon otklanjanja
kvara (error recovery).
Strukture automatizacije sa redundansom
Uvodenje redundanse u sistem za automatizaciju
procesa koristi se u cilju poveanja pouzdanosti
sistema. U sluaju ispada odreene jedinice
sistema preostale jedinice preuzimaju neke ili sve
operacije koje je obavljala neispravna jedinica.
Primjena redundanse mora osigurati da:
druge jedinice saznaju za ispad,
se sacuvaju podaci neophodni za preuzimanje operacija
koje je obavljala neispravna jedinica,
druge jedinice preuzmu funkcije automatizacije od
neispravne jedinice,
se ispad dojavi opslunom osoblju.
 Redundansa se moe realizovati kao:
Sklopovska redundansa (korienjem
viestrukih sklopova),
Programska redundansa (korienjem
viestruke programske podrke),
Mjerna redundansa (mjerenjem redundantnih,
najcee medusobno zavisnih, procesnih
veliina),
Vremenska redundansa (ponavljanje odreene
operacije (mjerenja) u odredenim vremenskim
intervalima).
 Sklopovska redundansa
Statika ("m od n") redundansa:

n jedinica (raunara) obavlja iste zadatke na bazi istih

ulaznih podataka. Izlazni rezultati se uporeduju i na
temelju veinske odluke odreuje se konaan rezultat.
 Dinamika - slijepa redundansa:
Radni raunar u normalnim uslovima obavlja sve funkcije
automatizacije. Pomoni (Stand-by) racunar povezano je s radnim
raunarom i periodino dobija informacije o stanjima procesa,
medurezultatima radnog racunara i sl. U slucaju kvara radnog raunara,
pomoni raunar iskljuuje radni raunar i preuzimanjegove zadatke
prema unaprijed definisanoj proceduri.
 Dinamika funkcionalna redundansa:

Raunar 1 obavlja zadatke neophodne za odravanje toka procesa

(upravljanje procesom, zatite), a raunar 2 u normalnim uslovima
obavlja manje prioritetne zadatke automatizacije (npr. optimizaciju,
obrada procesnih rezultata) i nadzire raunar 1.
Ukoliko se ustanovi ispad racunar 1, racunar 2 preuzima njegove
funkcije.
 Redundansa komunikacione strukture:

Zbog mogunosti ispada komunikacijske

strukture (prekid komunikacijskog medija, ispad
meusklopa) i u komunikacionu
strukturu potrebno je ugraditi redundansu.

Redundansu omoguava npr. Token Ring

struktura s dvostrukim prstenom.
Redundansa na nivou elektronskih elemenata:

Prikazani spojevi osiguravaju otpornost sistema na

pojavu kratkog spoja ili prekida u odredenom elementu.
Takva rjeenja koriste se kod elemenata kritinih za
ispravan rad sistema (npr. otpornik u izlaznom kolu za
upravljanje relejom koji djeluje na odredenu sigurnosno
kritinu funkciju procesa).
 Programska redundansa
Programska podrka u pravilu sadri neotkrivene
greke koje se manifestuju kod pojave odredene
(rijetke) kombinacije ulaznih podataka.

Programsku redundansu mogue je realizovati

tako da se odredeni dijelovi programske podrke
izvedu na razliite naine.

To je moguce postii tako da:

nezavisni razvojni timovi razvijaju programsku podrku
za isti modul,
se pri razvoju razliitih verzija odredenog modula
primjenjuju razliite strategije, algoritmi i programske
strukture.
 Izvodenje razliitih programskih modula
mogue je obavljati prema razliitim
strategijama:

Uzastopno izvoenje razliitih verzija odreenog

programskog modula uz uporeenje rezultata,
Izvodenje razliitih verzija odreenog programskog
modula na razliitim jedinicama raunarskog sistema
sa viestrukom redundansom,
Ciklinim pozivanjem razliitih verzija algoritma u
svakoj iteraciji regulacione petlje.