AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

KIBERNETIKA

 Kibernetika je nauka o upravljanju.

Upravljanje je skup trenutnih akcija ili
akcija unapred definisanih za određeni
vremenski period, koje su usmerene na
realizaciju jednog ili više jasno
definisanih ciljeva.
KIBERNETIKA
 U okviru kibernetike razvijaju se posebne naučne
grane:
- Teorija sistema,
- Teorija upravljanja,
- Teorija informacija,
- Teorija algoritama,
- Teorija igara
KIBERNETIKA
 Kibernetika se deli na tri pravca:
- Teorijska ili opšta kibernetika
- Tehnička kibernetika i
 Primenjena kibernetika

kibernetika

teorijska tehnička primenjena

SISTEM
 Sistem je ograničena celina. Sistem u
najopštijem slučaju predstavlja izdvojenu
funkcionalnu celinu koja je sastavljena od
skupa objekata, njihovih utvrđenih
svojstava i skupa relacija koje povezuju te
objekte i njihova svojstva. Sve što se
nalazi van sistema zove se okruženje.
SISTEM

S (sistem)
SISTEM
 Da bi neka izdvojena celina bila sistem mora:
1. da se zada zadatak koji rešava
2. da postoji stepen povezanosti elemenata unutar
sistema
3. da postoji stepen izdvojenosti sistema od
okruženja
Sistem se može prikazati u vidu bloka kao što
se vidi na slici.
SISTEM

S
X Y
Ulaz Izlaz
SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

 Sistem automatskog upravljanja (SAU)

je skup međusobno povezanih
komponenti projektovan radi postizanja
(ostvarivanja) zadatog cilja (zadatka,
svrhe, namere) bez neposrednog
(direktnog) učešća (uticaja) čoveka.
SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
 Upravljanje sistemima se primenjuje u okviru
različitih tehničkih disciplina: aeronautika,
hemijsko, mašinsko i elektro inţenjerstvo,
građevina, ekonomija, pravo, ekologija...
 U praksi se često susreću sistemi koji u sebi
kombinuju komponente (i probleme) iz više
različitih oblasti.
 U industriji se često susreće kombinacija: hemija,
mašinstvo, elektrotehnika
SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
 Moderna praksa SAU podrazumeva
projektovanje upravljanja (upravljačkih strategija)
u cilju:
 unapređenja procesa proizvodnje
 efikasnije potrošnje energije
 ostvarivanja naprednog i inteligentog upravljanja
(npr. vozilima)
 ...
ISTORIJAT AU
 Pod automatskim upravljanjem obično se
podrazumeva upravljanje koje se ostvaruje bez
neposrednog učešća čoveka.
 Ovakvom definicijom, međutim, nije tačno
objašnjen taj termin. Pre svega, trebalo bi utvrditi
šta se podrazumeva pod neposrednim učešćem.
Jer, da bi se upravljanje izvodilo u interesu
čoveka, on mora da učestvuje u upravljanju.
ISTORIJAT AU
 Inače, ranije ili kasnije, upravljani proces odstupa
od, za čoveka željenog, karaktera svog toka. Kao
uzroci takvih odstupanja mogu biti: neminovno
starenje i pohabanost elemenata sistema,
promene okolne sredine i promene ciljeva
čoveka.
 Pri tome, učešće čoveka u upravljanju sistemima
koji rade u njegovom interesu je neizbežno
ISTORIJAT AU
 Sa usavršavanjem tehnike upravljanja, učešće čoveka u
upravljanju postajalo je sve manje neposredno.
 U početku, čovek se oslobađao funkcije neposrednog
delovanja na organe upravljanja, prenoseći je na tehnički
izvršni uređaj, na koji je čovek delovao odabirajući
signale upravljanja.
 Zatim se čovek oslobađao funkcije stvaranja signala
upravljanja, prepuštajući je tehničkom upravljačkom
uređaju, kome je, međutim, on zadavao vrednosti
upravljanih veličina.
ISTORIJAT AU
 Dalji razvoj je stvorio mogućnost oslobađanja čoveka i
od funkcije određivanja zadatka.
 Tu funkciju može izvršavati tehnički uređaj na osnovu
cilja upravljanja koji je postavio čovek.
 Proces udaljavanja čoveka od neposrednog delovanja na
organe upravljanja i proširenja funkcija tehničkih uređaja
produžava se i produžavaće se u vezi sa razvojem
tehnike upravljanja.
ISTORIJAT SAU
 Na taj način, stepen učešća čoveka u upravljanju
tehničkim sistemima postepeno se menja,
njegove funkcije postaju sve manje konkretne ali
sadržajnije.
 Ne postoji oštra granica među sistemima, koja bi
omogućavala, da se izvrši njihova
 stroga klasifikacija prema stepenu učešća čoveka
u upravljanju.
ISTORIJAT SAU
 Stara Grčka - vodeni sat (300 g. p.n.e)
 Među prvim objektima regulacije našla se parna
mašina i njeni sklopovi, gde je jedan od
regulatora bio regulator nivoa vode u kotlu, a
detektor signala greške koji meri regulisanu
veličinu, tj. nivo vode, predstavlja plovak.
ISTORIJAT SAU
ISTORIJAT SAU

Prvi sistem sa povratnom spregom u Evropi je

regulator temperature. Cornelis Drebbel,
Holandija, početak XVII veka
ISTORIJAT SAU
 Vatov центрифугални регулатор брзине парне
машине - James Watt, 1769. Код њега је
детектор сигнала грешке центрифугални
механизам, који реагује на проме-ну угаоне
брзине.
 Smatra se zvaničnim početkom industrijske
revolucije u UK.
ISTORIJAT SAU
ISTORIJAT SAU
 1800 Eli Whitney. Koncept unapred izrađenih izmenjivih
delova u proizvodnji (proizvodnja musketi). Smatra se
početkom masovne proizvodnje.
 1868 Maxwel je formulisao matematički model regulatora
parne mašine.
 1913 Henry Ford je uveo automatizovane mašine u
automobilsku industriju.
 1927 Bode analizira pojačavače sa povratnom spregom.
 1932 Nyquist razvija metodu za analizu stabilnosti sistema
 1952 NC (numerical control) regulacija alatnih mašina
(upravljanje po osama)
ISTORIJAT SAU
 1954 George Devol razvija "programirani prenos
predmeta". Preteča prvog industrijskog robota.
 1960 Predstavljen prvi UNIMATE robot. Od 1961 se
koristi u livnicama.
 1970 Modeli u prostoru stanja i razvoj optimalnog
upravljanja.
 1980 Razmatra se projektovanje robusnih SAU
 1994 Masovna upotreba upravljanja sa povratnom
spregom u automobilima.
 Uvođenje veoma pouzdanih robotskih sistema u
proizvodnju.
OSNOVNI POJMOVI

 Sistem predstavlja izdvojenu funkcionalnu celinu

sastavljenu od skupa objekata, njihovih
parametara i skupa međusobnih odnosa koji
povezuju te objekte i njihove parametre.
 Proizvodni sistem je sistem čiji je osnovni
zadatak proiz-vodnja određenih oblika supstance,
energije ili predmeta. U međusobnom odnosu sa
okolinom sistem ima ulazne i izlazne veličine.
OSNOVNI POJMOVI

 Proces predstavlja tok, put i način promene

supstance, energije ili infor-macija, dok
proizvodni proces predstavlja proces u kome se
materija i energija pretvara iz jednog oblika u
poluproizvode ili proizvode drugog oblika.
OSNOVNI POJMOVI

 Svaki proizvodni proces sastoji se iz dva dela:

- proizvodnog sistema i
- sistema za vođenje procesa, kojim se prati tok
prerade i vrši usmeravanje procesa prema
određenim zakonitostima i potrebama.
OSNOVNI POJMOVI

 Informacijske operacije predstavljaju aktivnosti

preduzete radi obezbeđenja vođenja procesa i
mogu da se podele u tri osnovne faze:
1. analiza stanja sistema – obuhvata prikupljanje i
obradu informacija o sistemu;
2. odlučivanje o aktivnostima kojima se stvarno
stanje dovodi u željeno;
3. kontrola sprovedenih aktivnosti.
OSNOVNI POJMOVI

 Automatski proces predstalja proces u kojem

neka mašina, uređaj ili proiz-vodni proces u
potpunosti ne zahtevaju nikakvo učešće čoveka.
 Automatizacija je uvođenje u proizvodni sistem
automatskih mašina i uređaja, koji omogućuju da
se ceo proizvodni proces, uključujući i njegovo
vođenje, obavlja bez čovekovog učešća.
OSNOVNI POJMOVI

 Upravljanje je skup radnji kojima se

obezbeđuje određeni tok radnog procesa u
uslovima poremećaja.
 Nauka o upravljanju naziva se kibernetika.
Regulacija predstavlja održavanje neke fizičke
veličine na željenoj vrednosti.
OSNOVNI POJMOVI

 Princip rada sistema automatskog upravljanja

(SAU) i sistema automatske regulacije (SAR) se
bitno ne razlikuju, pa se koristi ista teorija i isti
osnovni pojmovi za analizu i jednog i drugog.
OSNOVNI POJMOVI

 Objekat upravljanja predstavlja tehnološko

postrojenje, njegov deo ili tehnički uređaj u kome
treba da se održava nominalni režim rada.
Objekat upravljanja zaje-dno sa uređajem za
automatsko upravljanje čine jednu celinu, tj.
sistem automat-skog upravljanja (SAU).
OSNOVNI POJMOVI

 Razlika između sistema automatskog upravljanja

(SAU) i sistema automatske regulacije (SAR) je
u tome što sistem automatske regulacije
predstavlja sistem automatskog upravljanja sa
zatvorenim regulacionim krugom, odnosno
zatvoreni sistem automatskog upravljanja
(ZSAU).
OSNOVNI POJMOVI

 Svi elementi jednog regulacionog kruga mogu se

predstaviti uz pomoć strukturne ili blok-šeme, sa
naznačenim karakterističnim mestima i
veličinama na ula-zima i izlazima pojedinih
delova, kao i sa njihovim smerovima delovanja.
OSNOVNI POJMOVI

 Celokupan sistem automatskog upravljanja ili

neki njegov sastavni deo prikazuje se na sledeći
način: