INDUSTRIJSKI ROBOTI U RUKOVANJU MATERIJALOM

Industrijski roboti predstavljaju dominantni element savremenih sistema za rukovanje

materijalom pa je neophodno upoznati se sa definicijom industrijskih robota, sa uticajima koji oni
donose, sa podelom i nekim njihovim osnovnim karakteristikama.

1.1 DEFINICIJA POJMA „INDUSTRIJSKI ROBOT”

U literaturi se nailazi na mnoštvo definicija pojma robot. Uočljiva je potreba standardizacije

pojmova iz oblasti robota i robotizacije na internacionalnom nivou.
Standardizaciju na međunarodnom nivou vrši Internacionalna organizacija za
standardizaciju (ISO). Predlog ove organizacije je bila definicija industrijskih robota:

"Industrijski robot je automatski, servo – upravljani, reprogramibilni,

višefunkcionalni manipulator sa više osa, sposoban da rukuje materijalom, delovima, alatima
ili specijalnim uređajima tokom promenljivih, programiranih operacija za izvršavanje
različitih zadataka".

Na slici 1.1 je dat odnos industrijskih robota i drugih pokretnih uređaja prema ovoj
definiciji.

1.2 UTICAJ I PRIMENA INDUSTRIJSKIH ROBOTA

Primena industrijskih robota izaziva brojne promene ne samo u sferi proizvodnih sistema
već u oblasti društveno-ekonomskih odnosa. Pošto oni menjaju sadržaj rada u smislu da čoveka
oslobađaju od teških, monotonih i opasnih poslova, otvaraju time mogućnosti za zapošljavanje ljudi
na kreativnijim i složenim poslovima, koje je moguće obavljati u boljim radnim uslovima.

Slika 1.1 Mesto industrijskih robota u podeli pokretnih uređaja1

1
Ranije nazivani "Pick and place" roboti
1.3 PODELA INDUSTRIJSKIH ROBOTA

U razvoju robota se mogu uočiti tri generacije industrijskih robota. To je, u suštini, podela
industrijskih robota prema mogućnosti adaptacije na uslove u kojima radi.

Prva generacija se karakteriše potpunom determinisanošću operacija koje treba da obave i

uslovima koji ih okružuju. Roboti ove generacije nemaju mogućnost prilagođavanja promenama u
okruženju već isključivo obavljaju zadatak za koji su programirani, a koji mora biti jednoznačno
određen. Svaka promena u okolini zahteva ponovno programiranje za novonastale uslove. Upravo
ta mogućnost reprogramiranja ih svrstava u grupu industrijskih robota i razlikuje ih od raznih
mehaničkih ruku.

Drugu generaciju čine roboti sposobni da unapred definisanu operaciju izvedu u

promenljivim radnim uslovima na osnovu informacija dobijenih od raznovrsnih senzora. Naravno
da je i ta adaptivnost ograničenog dometa, odnosno definisana je mogućnostima da se prilikom
programiranja predvide moguće promene u okruženju, pa da se za tako predviđene promene na
osnovu senzorske informacije o realizaciji tih promena unapred donesu odluke (programi) koje
robot treba da sprovede.

Treća generacija robota predstavlja spoj veštačke inteligencije i robotike. Ovi, uslovno
nazvani, inteligentni roboti su sposobni da sami odrede neposredne aktivnosti s ciljem izvršenja
datog zadatka u promenljivim uslovima okruženja. Snabdevani su brojnim senzorima i moćnim
računarskim sistemom, sposobnim za obradu mnoštva informacija i donošenje odluka u realnom
vremenu i nedefinisanim ili nepotpuno determinisanim uslovima okoline. Roboti treće generacije se
uglavnom nalaze u istraživačkim centrima i istraživačkim laboratorijama, a još uvek ih je malo u
industriji. Razlog za to je činjenica da su veoma skupi i još nedovoljno razvijeni, međutim,
vremenom će ih biti sve više.
Podela industrijskih robota prema geometrijskoj konfiguraciji je data na slici 1.2.

Geometrijska konfiguracija industrijskih robota

SFERNA(POLARNA)

CILINDRIČNA
ARTROPOIDNA(LAKAT I RAME)

KARTEZIJANSKA(PRAVOUGLA)

KRANSKA(GANTRY)

SKARA*

KLATNO(PENDULUM)

*SKARA Selective Compliance Assembly Robot Arm

(montažni robot sa selektivnim prilagođavanjem)

Slika 1.2 Podela industrijskih robota prema geometrijskoj konfiguraciji

 Prikaz pojedinih konfiguracija je dat na slikama od 1.3 do 1.8.

Na osnovu istraživanja operacija rukovanju materijalom na radnom mestu u smislu pravca

procesa ulaganja ustanovljeno je da je vertikalni pravac najčešći. Druga kretanja potrebna za vršenje
operacija rukovanja materijalom na radnom mestu su zahvati hvatanja i prenošenja delova koji
obezbeđuju dovođenje delova iz skladišta do pozicija pre ulaganja. U principu, nelinearna i
nevertikalna kretanja su mnogo ređa od lineranih i vertikalnih kretanja. Prema tome bi idealna
konfiguracija robota za operacija rukovanja materijalom na radnom mestu bila ona koja poseduje
vertikalno kretanje koje može opsluživati datu horizontalnu površinu. Kartezijanska i kranska
konfiguracija zadovoljava taj kriterijum ali je takođe pogodan i SCARA tip robota.
Cilindrična konfiguracija robota takođe omogućuje rad u horizontalnoj ravni a prednost im
je što jednostavnom ekspanzijom izvršavaju horizontalne pokrete.

Slika 2.3 Polarna konfiguracija robota. Telo rotira oko vertikalne, ruka se diže i spušta oko
horizontalne ose i produžuje radijalno
Slika 1.4 Antropoidna konfiguracija (rame i lakat). Telo rotira oko vertikalne ose. “Ruka” ima dva
nezavisno gonjena zgloba oko horizontalnih osa

Slika 1.5 Cilindrična konfigurcija robota. Telo rotira oko vertikalne ose a ruka ima horizontalnu i
vertikalnu pokretljivost

Slika 1.6 Kartezijanska (pravougla) konfiguracija robota. Tri nezavisna međusobno upravna
kretanja

Ako kartezijanska i kranska konfiguracija robota najviše odgovaraju ustanovljenim

osobinama montažnih zahvata, postavlja se pitanje zašto je toliko popularna artropoidna
konfiguracija robota u postupcima robotizovanog rukovanja materijalom na radnom mestu. Postoji
više razloga za to, a dva najvažnija su:

1. projektovana je da zameni ljudsku ruku (rame i lakat), tako da se teoretski može primeniti
u montaži bez većih izmena radnih mesta;
 2. radni prostor joj je sveobuhvatniji nego kod kartezijanske, kranske ili SCARA
konfiguracije u smislu da može vršiti montažu sa prednje strane baznog dela dok su komponente
razmeštene sa strane ili iza baznog dela.

Slika 1.7 Kranska (gantry) konfiguracija robota. Identična kretanja kao i kartezijanska samo sa
jednim dodatnim osloncem pa je konstrukcija mnogo kruća

Slika 1.8 SCARA konfiguracija robota. Tri povezana segmenta sa servo pogonima. Hvataljka ima
ograničeno vertikalno kretanje koje obično nije servo upravljano

Kartezijanski roboti su po strukturi čvršći od robota sa rotacionim zglobovima ali još uvek
manje kruti od kranske konfiguracije robota.
Roboti polarne konfiguracije su obično namenjeni za veće nosivosti i retko se sreću u
montažnim poslovima.
Pri odlučivanju za određenu konfiguraciju robota potrebno je uzeti u razmatranje sa jedne
strane objektivne tehnološke razloge (npr. nosivost, ponovljivost, radni prostor) i subjektivne
razloge kao što su cena, eventualna prethodna iskustva sa nekim proizvođačima i druge uslove
nabavke.
1.4 KARAKTERISTIKE ROBOTA

Bez obzira na konfiguraciju, izabrani robot za obavljanje određenog zadatka rukovanja

matrijalom mora biti sposoban da ostvari zahtevane tehničke parametre kao što su nosivost i
ponovljivost, vreme za izvršenje operacije i mogućnost lakog programiranja.
Nosivost predstavlja težinu kojom robot može manipulisati. Obično se u tehničkoj
specifikaciji robota ne uključuje hvataljka pa se naznačena nosivost mora umanjiti za težinu
hvataljke.
Ponovljivost i tačnost su dva termina koji se često nedovoljno precizno koriste. Ponovljivost
je definisana kao „tolerancija postizanja prethodno posećene tačke u prostoru", a tačnost kao
„tolerancija postizanja bilo koje date tačke u prostoru". Na slici 1.10 je prikazana razlika između
ponovljivosti i tačnosti. Potrebno je napomenuti da karakteristika tačnosti uopšte nije značajna sem
u slučaju offline programiranja jer se, pri drugim načinima programiranja, robot prvo dovede u
željenu poziciju, koju potom zapamti, pa je onda bitna samo ponovljivost.

Slika 2.10 Razlika između tačnosti i ponovljivosti

1.5. VRSTE POGONA

Prvi industrijski roboti su imali hidraulični pogon. Sredinom sedamdesetih godina je

napravljen prvi industrijski robot sa potpuno električnim pogonom i od tada električni roboti postaju
sve popularniji tako da danas dominiraju. Osnovne prednosti električno pogonjenih robota su lako
upravljanje i programiranje, veća sigurnost i manja buka. Prednost hidraulično pogonjenih
industrijskih robota je veća nosivost, pa su u oblasti robota velike nosivosti oni još uvek
neprikosnoveni, mada ima i nekih pokušaja, da se naprave električno pogonjeni roboti sličnih
karakteristika. Pneumatski pogon još nije našao adekvatnu primenu kod industrijskih robota, ali se
očekuje šira primena u skoroj budućnosti.
1.6 PROGRAMIRANJE ROBOTA

Programiranje robota znači definisanje radnog zadatka i saopštavanje tog zadatka

upravljačkoj jedinici robota (kontroleru). Roboti mogu biti programirani na različite načine, ali, u
suštini, postoji podela na dva metoda programiranja:

1. online programiranje i
2. offline programiranje.

Programiranje online znači da se programiranje vrši u neposrednoj interakciji sa robotom i

kontrolerom, dok se kod offline programiranja sastavljanje kompletnog programa vrši na terminalu
nekog računara koji u tom trenutku nije povezan sa robotom.

Online programiranje se može vršiti na tri načina:

 Kod upravljanja „tačka po tačka" hvataljka robota se dovodi u željenu poziciju sa željenom
orijentacijom pa kontroler robota memoriše tu poziciju. Za svaku željenu poziciju se
ponavlja takva procedura, a potom robot vrši kretanje od jedne do druge zapamćene tačke
dok ne obavi kompletan zadatak. Kretanje između tački, ako nije zahtevana određena
putanja, vrši se obično po principu da se angažuje minimalan broj pogonjenih osa.

 Drugi način, online programiranja se koristi ako je u pitanju „konturno" upravljanje odnosno
ako se zahteva praćenje određene putanje, što je najčešće slučaj kod lučnog zavarivanja i
bojenja. Programer u tom slučaju vodi hvataijku robota ručno po željenoj putanji a
upravljački sistem memoriše putanju bilo kao kontinualno pamćenje pozicija svih zglobova,
bilo kao uzimanje pozicija u kratkim intervalima da bi se omogućilo naknadno dovoljno
tačno reprodukovanje putanje.

 Treći način online programiranja je unošenje željenih koordinata preko programske kutije.
Koordinate željene pozicije robota se zadaju upravljačkom sistemu pa robot sam odlazi na tu
poziciju. Ovaj način se retko koristi, obično služi za podešavanje nekih koordinata ili u
slučaju da je radnim zadatkom definisano pomeranje po zadatim intervalima (npr. kod
tačkastog zavarivanja se zahteva određen razmak između tačaka).

Offline programiranje se izvodi na kompjuterskom terminalu koji nije povezan sa robotom. To

znači da robot obavlja koristan rad dok se za to vreme na nekom drugom mestu vrši programiranje i
simuliranje narednog radnog zadatka. Simulacija se vrši da bi se osigurali od slučajnih greški u
programiranju ili u bazama podataka o robotu i njegovom okruženju na osnovu kojih se vrši
programiranje. Nakon uspešne simulacije, program se unosi u upravljački sistem (kontroler) robota
i spreman je za obavljanje narednog radnog zadatka. Korelacija uspešno obavljene simulacije i
uspešno obavljenog radnog zadatka je funkcija tačnosti i kompletnosti korišćenih baza podataka.