PRIMENA ROBOTA: MANIPULACIONI I PROCESNI ZADACI; ROBOTIZOVANA

MONTAŽA

U prethodnim izlaganjima su razmotrene opšte osnove ćelija sa robotom koje su se

odnosile na lejaute, opšte probleme projektovanja, analizu ciklusnog vremena i
tehnoekonomsku analizu primene robota.

U ovim izlaganjima će se razmotriti primena robota u manipulacionim i procesnim

zadacima i montaži.

Za pojedine oblasti primene će se ukratko dati i njihove osnove u cilju razumevanja

mogućnosti primene robota.

Takođe će se ukazati na potrebnu perifernu opremu, senzore i zahteve koje roboti treba
da ispune za te zadatke.
 Manipulacioni zadaci

Primena robota u industriji se u velikom broju slučajeva odnosi na manipulaciju u kojoj

se od robota zahteva da premešta radne predmete ili materijal iz jedne lokacije u drugu.

U opštem slučaju se manipulacioni zadaci, ako se izuzme montaža o kojoj će posebno

biti reči, mogu podeliti u dve grupe:

manipulaciju (transfer) materijala, i

opsluživanje mašina.
 Manipulacioni zadaci

U planiranju primene robota u ovim zadacima se u opštem slučaju moraju razmatrati

sledeće grupe problema:

zahtevi za pozicioniranjem i orijentacijom delova i kako ih rešavati: periferni

uređaji, sistemi prepoznavanja itd.,

vrsta hvatača: vrsta i tip, jednostruki ili dvostruki, nabavka ili projektovanje i
zrada,

rastojanja: minimizacija rastojanja, lejaut ćelije,

radni prostor rorbota: usaglašen sa rasporedom opreme (lejaut),

nosivost robota: usaglašen sa dimenzijama i masama objekata,

tačnost i ponovljivost: usaglašena sa zahtevima,

konfiguracija robota, broj stepeni slobode i upravljanje: veoma je važno da budu u

saglasnosti sa zadatkom,

iskorišćenost robota: da obavi više zadataka ili opsluži više mašina.

 Manipulacija (transfer) materijala

Kod ovih primena cilj je prenošenje delova iz jedne pozicije u drugu pri čemu se u
principu radi o jednostavnim robotima i jednostavnoj vezi sa opremom.

Kod manipulacije se razlikuju dva osnovna slučaja:

pick & place zadaci (uzimanje/odlaganje), i

paletizacija/depaletizacija.

Kod zadataka uzimanja/odlaganja deo se iz jedne lokacije premešta u drugu.

Pri ovome se može javiti nekoliko slušajeva koji se dalje razmatraju.

 Manipulacija (transfer) materijala

Najjednostavniji slučaj je kada se deo uzima iz uvek iste pozicije i orijentacije (npr. sa konvejera
koji se zaustavlja ili iz punjača i sl.) i odlaže ih uvek u istu poziciju pri čemu orijentacija dela nema
značaja.

Za ove zadatke je ponekad dovoljno da robot ima čak i samo 2 stepena slobode mada se obično
ide na robot sa 3 stepena slobode).

Ukoliko je potrebna orijentacija dela može se dodati još jedan stepen slobode pri čemu se
orijentacija dela izvodi u toku prenošenja.
 Manipulacija (transfer) materijala

Komplikovaniji slučaj manipulacije je kada robot mora da uzme deo pri kontinualnom kretanju
konvejera ili da ga odloži ili okači takođe na traku u pokretu.

Najsloženiji slučaj je kada se različiti delovi nalaze na konvejeru u pokretu pri čemu robot mora
da ih identifikuje (prepozna), odredi u kom su stabilnom stanju (ako ih deo ima više) i odredi
poziciju i orijentaciju.

Ovi problemi su razmatrani na predavanjima kada je bilo reči o linijskim delijama sa robotom.
 Manipulacija (transfer) materijala

Korišdenje paleta u industriji je veoma zastupljeno zbog niza pogodnosti vezanih za transport i
skladištenje.

Za zadatke paletizacije robot mora imati visok nivo programiranja jer se pozicije menjaju u
prostoru.

Kod paletizacije robot sa konvejera uzima delove ili kutije (pakete i sl.) i odlaže ih na palete. Kod
depaletizacije se delovi sa palete odlažu na konvejer.

U ove operacije spadaju i pakovanje delova kao npr. boca sa konvejera u kutije, pakovanje ravnih
delova na palete i sl.
 Opsluživanje mašina

Opsluživanje mašina spada u zadatke manipulacije u kojima robot prenosi i namešta

delove na mašinu i/ili skida delove sa mašine pri čemu su moguća tri slučaja:

nameštanje i skidanje delova sa mašine,

samo nameštanje delova dok se skidanje obavlja na drugi način,

skidanje delova sa mašine dok se nameštanje delova ili pripremaka obavlja na

drugi način.

Tipični primeri ovih primena su ćelije sa mašinama i opremom raspoređenom oko

robota. Primena robota u ovim zadacima se najčešće odnosi na:

opsluživanje mašina za livenje pod pritiskom,

opsluživanje mašina za plastiku,

opsluživanje čekića, presa i automata za obradu zapreminskim oblikovanjem,

opsluživanje presa pri obradi lima, i

opsluživanje mašina alatki za obradu rezanjem.

 Opsluživanje mašina za livenje pod pritiskom

Ovo je jedna od prvih primena robota.

Robot skida odlivke sa mašine koji su dobijeni ubrizgavanjem liva i/ili učestvuje u drugim
operacijama kao što su potapanje delova u cilju hlađenja, prenošenje do prese (tzv. “krzalice“) za
skidanje ulivaka i šavova i sl.) i odlaganje delova na konvejer, palete i sl.

Ovo su za čoveka veoma nepovoljni radni uslovi zbog visoke temperature, nečiste sredine,
monotonosti, buke i rizika od povreda (iako ne pripada ovoj klasi zadataka ovde se navodi i složeniji
slučaj kada robot prenosi posudu sa livom i uliva ga u kalup).
 Opsluživanje mašina za plastiku

Delovi od plastike se mogu dobijati na različite načine (oblikovanje-duvanje,

ubrizgavanje, termooblikovanje iz granula itd.).

Dobijanje delova ubrizgavanjem je veoma slično livenju pod pritiskom s tim što je
ciklusno vreme duže.

Robot uglavnom skida delove i odlaže ih na palete i konvejer.

Operacije skidanja ulivaka i viška materijala nisu uvek lake za robotizaciju.

 Opsluživanje mašina za plastiku

U mnogim slučajevima delovi od plastike sadrže metalne delove-umetke (npr. navrtke, zavrtnjeve,
ojačanja i sl.) koji se moraju postaviti u alat pre ubrizgavanja.

Na slici je pokazan primer ćelije sa robotom.

Robot je opremljen dvostrukim hvatačem pri čemu jednim uzima delove za umetanje iz vibracionog
punjača (u kome su delovi pozicionirani i orijentisani), a drugim hvatačem skida delove sa mašine i
odlaže ih na paletu.
 Opsluživanje presa, čekića i automata za izradu delova zapreminskim
oblikovanjem

Opsluživanje ovih mašina pri izradi delova zapreminskim oblikovanjem je jedan od najtežih poslova
za čoveka u industriji zbog kratkih ciklusnih vremena, buke i monotonosti pogotovu kada se radi u
toplom stanju.

Neki od ovih zadataka mogu biti jednostavni za primenu robota kao npr. u slučaju izrade manjih
delova sabijanjem u hladnom stanju na novijim mašinama.

Na slici je pokazana jednostavna ćelija za izradu manjih delova sabijanjem u hladnom stanju koja
se sastoji od prese, robota, vibracionog punjača sa pripremcima i palete za gotove delove.

U slučaju da se deo izrađuje na dve ili više

mašina robot bi trebalo da ima dvostruki hvatač
zbog kraćeg ciklusnog vremena ćelije.

Opsluživanje čekića i automata je još teži posao

za robot pogotovu ako se obrada vrši u toplom
stanju.
 Opsluživanje presa pri obradi lima

Operacije obrade lima na presama kao što su prosecanje, probijanje, izvlačenje,

savijanje i sl. se takođe odlikuju kratkim ciklusnim vremenima i veoma nepovoljnim
uslovima za radnika (monotonost, buka itd.) uz veliku mogućnost povreda.

Ove operacije se relativno lako robotizuju grupisanjem presa čime se uz rad u više
smena smanjuje broj radnika.
 Opsluživanje presa pri obradi lima

Uvođenjem robota se značajno povećava produktivnost i eliminišu povrede radnika. U

jednostavnim slučajevima, kada se deo izrađuje na jednoj presi, robot ima jednostavan
zadatak da samo odloži gotov deo na konvejer ili paletu s obzirom da se lim u obliku
trake dovodi na presu automatski pomoću dodavača trake.

U slučajevima kada se deo izrađuje na dve ili tri prese tada se obavezno koriste
dvostruki hvatači.
U slučaju izrade dela u više operacija i gde se npr. zahteva opsluživanje tri prese i uz zahtevano
vrlo kratko ciklusno vreme, moguća je i primena i specijalizovanih dvorukih robota (kao u
Laboratoriji).

S obzirom da je međusobni položaj ruku robota fiksan zahteva se veoma tačan raspored presa.

Uz dodavač trake na prvoj presi i izduvavanjem gotovog dela komprimovanim vazduhom sa treće
prese ovakva ćelija može da ostvari vrlo kratko ciklusno vreme s obzirom da se istovremeno
uzimaju delovi sa prve i druge prese a zatim istovremeno postavljaju na drugu i treću presu.

Pri opsluživanju presa dvostrukog dejstva i kada su u pitanju složeni alati, raspoloživi prostor u
alatu i raspoloživo vreme za ulazak robota u taj prostor su veoma ograničeni.

Ovakvi slučajevi zahtevaju ugradnju senzora na pokretnim delovima presa i složeniji upravljački
sistem robota koji je ujedno i ćelijski kontroler.
 Opsluživanje mašina alatki za obradu rezanjem

Mašine alatke sa numeričkim upravljanjem (NC) odnosno danas sa kompjuterski numeričkim

upravljanjem (CNC) su kao najviši nivo automatizacije mašina alatki logično zahtevale i
automatizaciju pomoćnih funkcija kao što su manipulacija alatom i radnim predmetom.

Primena robota za opsluživanje mašina alatki za obradu rezanjem je bila jedna od osnovnih
pretpostavki razvoja fleksibilnih tehnoloških ćelija i fleksibilnih tehnoloških sistema (FTS).

Uobičajene konfiguracije lejauta sa robotom u opšte, o kojima je bilo reči na predavanjima (ćelije sa
mašinama raspoređenim oko robota, linijske ćelije, ćelije sa mobilnim robotom, se praktično
odnose i na konfiguracije fleksibilnih tehnoloških ćelija za obradu rezanjem.
Pored opsluživanja mašina alatki radim predmetima roboti mogu biti uključeni i u izmenu alata i
paleta.

Na slici se pokazuje lejaut jedne fleksibilne tehnološke ćelije u kojoj robot opslužuje 2 CNC struga i
CNC glodalicu.
Za uspešno obavljanje zadataka opsluživanja mašina alatki za obradu rezanjem
(jedne ili više) roboti bi trebalo da imaju sledeće karakteristike:

Dvostruki hvatač: Zbog razlike u oblicima i dimenzijama između pripremakla odnosno

obradaka i izradaka kao i zbog skraćenja ciklusnog vremena potreban je dvostruki
hvatač (o ovome je bilo detaljnije govora);

Konfiguracija i broj stepeni slobode: Moguće su različite konfiguracije robota sa do 6

stepeni slobode. Takođe su mogući i različiti načini instalisanja robota (podni i viseći);

Ponovljivost: Potrebno je da robot ima dobru ponovljivost s obzirom na postavljanje

delova u pomoćne pribore, stezne glave itd.;

Programiranje: Robot bi trebalo da ima visok nivo programiranja zbog manipulacije

različitim delovima, različitih redosleda opsluživanja mašina, paletizacije/depaletizacije i
eventualne manipulacije alatom i paletama.
Na kraju se napominje da postoje i specijalizovana rešenja robota integrisanih sa
mašinom alatkom. Na slici je pokazan primer robota integrisanog sa strugom (FANUC).
 Procesni zadaci

Kao što je više puta ponovljeno, pored manipulacionih zadataka značajna oblast
primene robota u industriji su procesni zadaci.

U ovim zadacima roboti obavljaju različite procese kao što su:

tačkasto zavarivanje,
elektrolučno zavarivanje,
bojenje odnosno prevlačenje,
nanošenje,
obrada rezanjem,
bušenje i sečenje laserom,
sečenje plazmom,
sečenje vodenim mlazom, itd.

Dalje će se ukratko razmatrati primena robota u tačkastom i elektrolučnom zavarivanju,

bojenju i obradi rezanjem.
 Tačkasto zavarivanje
Tačkasto zavarivanje je jedan od prvih procesnih zadataka na kome su uspešno
primenjeni roboti i integrisani u tehnološki sistem.

Tačkasto zavarivanje je težak i monoton posao za čoveka a uz to se zahteva i visoka

preciznost.

Proces tačkastog zavarivanja je baziran na prolasku jake struje između elektroda i dva
elementa koja se spajaju.

Usled električnog otpora delova koji se spajaju stvara se toplota koja topi metal u
tačkama pritisnutim elektrodama.

Elektrode se mogu hladiti prirodno ili strujanjem vode. Produktivnost zavisi od brzine
pozicioniranja elektroda i stvaranju karbonskih naslaga.
 Tačkasto zavarivanje

Tačkasto zavarivanje je tradicionalno izvođeno ručno na dva načina.

Za manje delove su korišćene mašine dok su za velike delove korišćena prenosiva

klješta koja sa opremom imaju masu preko 50kg i vrlo su teška za ručnu manipulaciju
iako su okačena.

Primena robota u zadacima tačkastog zavarivanja je brzo dala dobre rezultate jer
kinematika robota omogućava relativno lako i tačno pristupanje željenim tačkama u
željenoj orijentaciji alata kao i visoku fleksibilnost i programabilnost.
 Tačkasto zavarivanje

Pored toga što je tačkasto zavarivanje jedna od prvih primena robota ona je i danas
jedna od najrasprostranjenijih primena robota pogotovu u montaži karoserija automobila.
 Tačkasto zavarivanje

Roboti za primenu u tačkastom zavarivanju moraju imati dovoljno veliki radni prostor
veštine i veliku nosivost.

Obično se zahteva 5-6 osa (zbog upravnosti elektroda na radni predmet u tački
zavarivanja) a vrlo često i dodatne mobilne ose.

Od robota se zahteva visoka tačnost pozicioniranja kao i velika brzina pozicioniranja

(zbog produktivnosti, uobičajeno ciklusno vreme je 1.5s/tački ).

Programiranje je obično obučavanjem ili kombinovano sa programskim jezicima.

Upravljački sistem mora imati veliku memoriju sa mogućnošću memorisanja većeg
broja programa.

Primenom robota u tačkastom zavarivanju se podiže nivo fleksibilnosti proizvodne

opreme, postiže se bolji i konstantan nivo kvaliteta proizvoda, veća produktivnost i
humanizacija rada.

Za ilustraciju nekih od ovih efekata se navodi podatak jednog renomiranog proizvođača

automobila da je uvođenjem robota povećan broj tačaka na nekim većim tipovima
automobila čak i za 800.
 Elektrolučno zavarivanje

Elektrolučno zavarivanje je kontinualan proces spajanja pri čemu se obično zahteva

hermetičnost spoja. Proces koristi elektrodu u obliku šipke ili žice.

Električni luk koji se stvara između elektroda i delova koji se spajaju (obično su struja
100-300A i napon 10-30V) stvara dovoljno visoku temperaturu za topljenje delova koji se
spajaju.

Zavisno od metode zavarivanja, elektroda se može koristiti i kao materijal za popunu

šava.

U klasičnoj tehnologiji, elektrolučno zavarivanje izvode vešti radnici sa pomoćnicima.

Radni uslovi su teški i veoma nepovoljni zbog visoke temperature, isparenja, radijacije i
mogućnosti oštećenja vida.

U principu se robotizuju MIG/MAG i TIG postupci.

 Elektrolučno zavarivanje

Kod MIG (Metal Inert Gas) i MAG(Metal Active Gas) postupaka elektroda je žica slična ili
ista sa materijalom koji se zavaruje (obično čelici) i koja se automatski dovodi.

TIG (Tungsten Inert Gas) postupci koriste netopivu volframovu elektrodu za stvaranje
luka. Ako je potreban materijal za popunu dovodi se žica (aluminijum, bakar, nerđajući
čelici).

U ovim metodama se dovodi inertan gas (helijum ili argon) ili aktivni gas za stvaranje
zaštitne atmosfere kako bi se izbegla oksidacija.

Odstupanja dimenzija i nepravilnosti pripreme ivica delova koji se zavaruju čine

elektrolučno zavarivanje veoma složenim za primenu robota naročito ako se radi o
maloserijskoj ili pojedinačnoj proizvodnji.

Odstupanja u dimenzijama i pripremi ivica dovodi do različitih zazora i drugih

nepravilnosti koje čovek lako prevazilazi promenom putanje, brzine i rastojanja
elektrode.

Da bi se omogućila efikasna primena robota ovi problemi se rešavaju poboljšanjem

pripreme i uvođenjem različitih senzora koji su još uvek predmet intezivnog istraživanja i
razvoja.
 Elektrolučno zavarivanje

Tipični primeri uspešne primene robota danas su srednje serijska i veliko serijska proizvodnja
relativno manjih delova.

U ovim slučajevima (zbog načina izrade i pripreme) delovi koji se spajaju nemaju velika odstupanja
u oblicima, dimenzijama i pripremi ivica.
Ćelija za zavarivanje, pored robota i opreme za zavarivanje uključuje i različite vrste pozicionera sa
priborima za stezanje delova.
 Elektrolučno zavarivanje

Pozicioneri mogu biti sa 1, 2, 3 ili više stepeni slobode za pozicioniranje i orijentaciju

delova kao i za pripremu sklopa dok robot radi.
 Elektrolučno zavarivanje

Savremeni pozicioneri pored pozicionih kretanja mogu imati i kontinualno kretanje za

tzv. sinhronizovano zavarivanje.

Takođe su moguće i varijante sinhronizovanog zavarivanja pomoću dva robota od kojih

jedan ima ulogu pozicionera.

Za teže pristupačne šavove (cisterne, brodske oplate i sl.) koriste se prenosivi roboti koji
se postavljaju u unutrašnjost konstrukcije.

Primena pozicionera za sinhronizovano zavarivanje olakšava rad robota u smislu

optimalnog položaja elektrode, izbegavanje singulariteta itd.

Slično je i sa primenom robota u ulozi pozicionera kod manjih delova. Na ovaj način se
dobija na fleksibilnosti, nisu potrebni ni pozicioneri ni pribori a takođe se rešavaju i
problemi singulariteta itd.
 Elektrolučno zavarivanje

Karakteristike robota za elektrolučno zavarivanje:

Konfiguracija, radni prostor i broj stepeni slobode: U primeni su različite

konfiguracije obično sa 5 ili 6 stepeni slobode i u većini slučajeva sa mobilnom osom.
Radni prostor veštine mora biti dovoljno veliki za izabranu klasu delova;

Upravljanje kretanjem: Robot mora imati kvalitetno kontinualno (CP) upravljanje

(linearna i kružna interpolacija) sa konstantnom brzinom i sa mogućnošću zadržavanja
na početku i kraju ciklusa;

Tačnost i ponovljivost: Tačnost i ponovljivost robota moraju odgovarati oblasti

primene;

Veza sa perifernom opremom: Upravljački sistem robota mora da obezbedi dovoljno

I/O (ulaznih/izlaznih) signala za upravljanje perifernim uređajima i senzorima. Za
složenije sisteme se koristi ćelijski kontroler;
 Elektrolučno zavarivanje
Programiranje: Programiranje se u poslednje vreme uglavnom izvodi u programskim
jezicima.

Obučavanje pomoću uređaja i vođenjem je još uvek veoma zastupljeno ali nije uvek
podesno jer je teško održavanje konstantne brzine i zahtevano njihanje elektrode.

Pri obučavanju je takođe problem i trošenje elektrode.

U mnogim zadacima sistem upravljanja i programiranja mora da obezbedi praćenje šava

uz određena njihanja elektrode kao i više prolaza kod debljih limova.
 Elektrolučno zavarivanje

Senzori: Kao što je pomenuto variranje oblika, dimenzija i pravilnosti pripreme ivica delova veoma
otežavaju primenu robota.

Održavanje pravilnosti šava pri elektrolučnom zavarivanju robotima zahteva primenu različitih
senzora koji mogu biti kontaktni i beskontaktni uključujući i sisteme prepoznavanja.

Ne ulazeći u detaljnu analizu i klasifikaciju kontaktnih senzora su pokazana dva jednostavna

primera kontaktnih senzora za praćenje šava.

Takođe bez detaljne analize i klasifikacije ovde se napominju beskontaktni senzori bazirani na
parametrima elektrolučnog luka i specijalizovani sistemi prepoznavanja.

fleksibilnost proizvodne opreme,

podizanje i održavanje konstantnog
nivoa kvaliteta proizvoda,
veća produktivnost i humanizacija
rada
 Bojenje (prevlačenje)
Većina proizvoda u procesu proizvodnje uključuje i bojenje koje u principu može biti:

potapanjem ili polivanjem, i

prskanjem.

Potapanje je jednostavan metod pri čemu se delovi potapaju u rezervoar sa bojom.

Polivanje je sličan postupak stim što se delovi polivaju mlazom a višak boje se sliva u rezervoar.

Obe metode podrazumevaju mehanizovan način kretanja delova (npr. konvejeri).

Savremeni postupci koriste statički elektricitet pri čemu su delovi negativno a čestice boje pozitivno
naelektrisane.

Pri ovome dolazi do privlačenja čestica boje i praktično nema gubitaka za razliku od
konvencionalnih postupaka, ali se zahteva kontrola procesa. Bojenje prskanjem koristi specijalan
uređaj (“pištolj”) za raspršivanje boje.

Pri ovome se može koristiti boja u spreju (pomešana sa komprimovanim vazduhom) ili tečna boja
koja se raspršuje usled visokog pritiska.

I u jednom i u drugom slučaju može se koristiti statički elektricitet.

 Bojenje (prevlačenje)
Pri bojenju prskanjem čovek je izložen kancerogenim isparenjima, buci usled raspršivanja boje pod
pritiskom i opasnosti izbijanja požara.

Pri korišćenju robota, kao i kod ručnog bojenja, koriste se kabine ili komore sa konvejerima.

Pri kontinualnom kretanju konvejera robotu se moraju obezbediti dodatne ose.

Obično se na liniji za bojenje nalaze različiti delovi pa se mora obezbediti njihova identifikacija i
izbor odgovarajućeg programa.
Karakteristike robota za bojenje su:

kontinualno upravljanje i veliki broj SS (često i veći od 6 zbog ulaska u nepristupačne

prostore npr. kod karoserije automobila),

mobilne ose za veće delove i pri bojenju na konvejeru u pokretu (objašnjeno kada je
bilo govora o linijskim ćelijama),

velika brzina,

tačnost pozicioniranja i ponovljivost ne moraju biti visoki,

roboti su obično sa hidrauličkim pogonom zbog mogućnosti izbijanja požara,

programiranje je obično vođenjem od strane veštog radnika,

dovoljno velika memorija uz mogućnost memorisanja većeg broja programa,

roboti za bojenje moraju biti veoma zaštićeni (“obučeni”) kako bi se sprečilo prodiranje
čestica boje u vitalne sklopove robota.
Prednosti primene robota u procesu bojenja se ogledaju u sledećem:

podiže se fleksibilnost opreme,

postiže se veća produktivnost,

manja potrošnja boje (npr. uštede iznose i do 0.5kg boje po automobilu),

bolji i konstantan nivo kvaliteta, i

humanizacija rada.

Robotizovane ćelije za bojenje nalaze primenu u industriji bele tehnike, automobilskoj

industriji, drvoprerađivačkoj i industriji nameštaja itd.

Zadaci slični bojenju su i nanošenje različitih zaštitnih sredstava, lepkova i drugih

materijala.

Nanošenje lepkova se može vršiti na većim površinama ili po odgovarajućim konturama

(npr. pri montaži vetrobranskog stakla automobila i sl.).

U poslednje vreme se roboti koriste i pri oblikovanju modela proizvoda sa složenim

površinama od mekih materijala (npr. stirodur) gde se posle obrade, koju takođe izvode
roboti, nanose odgovarajući gitovi i sl. pre završne obrade.
 Obrada robotima

U ovim zadacima robot mora da izvrši poziciona i pomoćna kretanja end-efektora

odnosno alata ili obratka po odgovarajućim trajektorijama.

U ove zadatke spadaju:

obrada rezanjem,

bušenje i sečenje laserom,

sečenje plazmom, i

sečenje vodenim mlazom.

 Obrada rezanjem

End-efektor čini obradna jedinica sa obrtnim vretenom u koje se postavlja alat ili obrtna
glava sa više alata zbog kraćeg vremena izmene.

Pogon obradnih jedinica je danas uglavnom električni (tzv. motorna vremena) ili
pneumatski (sa turbinskim pogonom).

Obrada rezanjem je još uvek jedan od najtežih zadataka za robote zbog niza problema
kao što su:

velike i promenljive sile za relativno laku noseću strukturu robota u poređenju sa

mašinama alatkama.

Iz ovih razloga je često neophodno i upravljanje silama i momentima kao i primena

složenih senzora (sila i momenata pa i sistema prepoznavanja),

zahtevane složene trajektorije,

zahtevana visoka tačnost pozicioniranja.

 Obrada rezanjem

Tradicionalne primene:

Kao što je poznato uobičajena ponavljajuća tačnost kod CNC mašina alatki odnosno
obradnih centara je od 0.005-0.01mm dok je kod robota mnogo niža i kreće se od 0.05-
1mm.

Iz ovih razloga kao i nepraktičnosti programiranja zadataka obrade jezicima za robota,

tradicionalne primene se danas uglavnom odnose na:

bušenje, upuštanje pa i rezanje navoja,

pomoćne operacije obrade koje se odnose na čišćenje, obaranje ivica brušenjem

ili glodanjem,

poliranje i sl.

Dalje će se ukratko navesti nekoliko primera ovih primena.

Bušenje robotima se veoma uspešno primenjuje u mnogim zadacima naročito za
manje delove i na velikim radnim predmetima gde se bušenje vrši ručno po šablonu.

Za precizna bušenje mogu se koristiti i vođice. Posebna pogodnost primene robota je

bušenje rupa na složenim 3D površinama.

Izmena alata je moguća izmenom kompletnog EE ili korišćenjem viševretenih glava.

Tipični primeri ove primene su u avio industriji pri postavljanju oplate na krilima i trupu
gde je potrebno bušiti i po nekoliko hiljada rupa sa samo nekoliko prečnika i tolerancijom
±0.25mm.
Čišćenje i obaranje ivica je veoma važna operacija s obzirom da se posle obrade rezanjem
javljaju ili ostatak materijala ili oštra ivica između obrađene i neobrađebne površine ili između
obrađenih površina.

Kod malih delova robot može da drži delove pri obaranju ivica na stacionarnoj mašini.

Međutim kod velikih delova robot vrši poziciona i pomoćna kretanja alata po složenim konturama.

Kao alati se koriste tocila, glodala ili specijalne četke od žice, čeličnih lamela kao i specijalne
elastične ploče od sintetičkih materijala sa abrazivnim sredstvima.
Primena robota u obradi rezanjem zahteva obaveznu primenu senzora.

Npr. pri čišćenju i obaranju ivica pojavljuju se promenljive dubine rezanja koje zahtevaju
promenu brzine odnosno režime obrade.

Ovaj problem se reševa senzorima sila postavljenim između ploče za vezu i EE,
merenjem otpora rezanja preko snage motora obradne jedinice ili senzorima za praćenje
nepravilnosti ivica.

Ovo je složen problem jer zahteva obradu signala sa senzora i odgovarajuće

upravljačke aktivnosti robota u realnom vremenu.
Primena robota u višeosnoj obradi: U poslednje vreme se intezivno radi na
istraživanju i razvoju robota za višeosnu obradu prvenstveno složenih delova velikih
dimenzija od mekih materijala i niže klase tačnosti.

U ovu oblast primene spada i brza izrada prototipova.

O ovoj problematici će detaljno biti reči u predmetu Mašine alatke i roboti nove
generacije.

Na slici je pokazan primer specijalizovanog 5-osnog robota za višeosnu obradu sa

integrisanom obradnom jedinicom.
 Robotizovana montaža

Montaža ili asembliranje je deo tehnološkog procesa u kome se vrši sklapanje delova u
podsklopove i sklopove do konačnog proizvoda.

Smatra se da montaža danas, koja se uglavnom obavlja ručno, učestvuje i do 40% u

ukupnim troškovima radne snage u industriji.

I pored impresivnih rezultata u automatizaciji uopšte, montaža je još uvek “terra

incognita“ odnosno oblast intezivnih istraživanja i razvoja.

Ova istraživanja su usmerena na razvoj fleksibilnih sistema za montažu i redizajniranje

proizvoda u cilju prilagođavanja automatskoj montaži (DFA-Design for Assembly ili
Automation).

Redizajniranje proizvoda se odnosi na smanjenje broja komponenti, razna

prilagođavanja oblika i smanjenje broja pravaca montaže (po mogućstvu u jednom
pravcu i to vertikalnom).
 Robotizovana montaža

Takođe je važno napomenuti da istraživanja i razvoj u oblasti montaže uključuju i

automatsku demontažu.

Prisustvo multigeneracijskih proizvoda u raznim oblastima je iz ekonomskih i ekoloških

razloga nametnulo i razvoj sistema i postupaka reciklaže u kojima je automatska
demontaža, koja uključuje i primenu robota, veoma važna.

Procesi montaže se danas izvode ručno, brzim fiksnim automatima za masovnu i

velikoserijsku proizvodnju, programabilnim i fleksibilnim sistemima koji uključuju i robote
kao i kombinacijom ovih sistema.

Programabilni i fleksibilni sistemi za montažu sa robotima se primenjuju u maloserijskoj i

srednjeserijskoj proizvodnji uglavnom manjih delova.

U opštem slučaju, pa i u robotizovanim sistemima, proces montaže uključuje dovođenje

delova, maniulaciju, operacije uparivanja delova i operacije spajanja odnosno
učvršćivanja, o čemu će dalje ukratko biti reči.
 DovoĎenje delova pri montaži
U robotizovanim sistemima za montažu delovi moraju biti dovedeni u položaj za uzimanje.Pri
omome su u principu moguća tri slučaja:

delovi se dovode u ograničenu oblast za uzimanje bez tačno definisane pozicije i

orijentacije,

delovi se dovode u tačan položaj ali bez definisane orijentacije, i

delovi su tačno pozicionirani i orijentisani.

U prvom slučaju se ne zahteva složena periferija ali robot mora biti inteligentan i opremljen vision
sistemom.

U drugom, robot mora da reši problem orijentacije. U trećem slučaju, koji je danas uobičajen,
zahteva se jednostavniji robot ali vrlo složena i skupa periferija koja nije dovoljno fleksibilna pri
promeni proizvoda.

U principu, dovođenje delova u poznatu poziciju i orijentaciju se obezbeđuje različitim uređajima od

kojih se, kao primeri, navode:

vibracioni punjači,

magacini,

palete i poslužavnici itd.

Vibracioni punjači se sastoje od doboša i vibracionog dela.

U vibracionom dobošu se delovi kreću po spiralnim stazama sa nizom prepereka dok ne

dođu u pravilnu orijentaciju, a zatim uvodnikom u određenu poziciju.

Ovo je čest način dovođenja istih delova u masi bez definisane pozicije i orijentacije.

Imaju vrlo široku oblast primene od mikroelektronskih komponenata do malih odlivaka.

Magacini su pogodni za delove koji se na odgovarajući način mogu slagati u toku
proizvodnje tako da su u magacinu u poznatoj orijentaciji.

Pogodni su za delove od lima ali im je kapacitet manji od vibracionih punjača.

Palete i poslužavnici se primenjuju u slučajevima kada iz tehničkih ili ekonomskih

razloga nije moguće primeniti prethodna rešanja.

Njihova prednost je u tome što omogućavaju i dovođenje različitih delova u isto vreme
prethodno postavljene u definisanu poziciju i orijentaciju.

U nekim slučajevima je moguća i automatska izmena paleta.

 Operacije montaže

Operacije montaže se mogu podeliti u dve grupe:

operacije uparivanja delova, i

operacije spajanja (učvršćivanja) delova.

 Uparivanje delova

Uparivanje delova predstavlja dovođenje u međusobno definisani kontakt dva ili više
delova. Pri uparivanju delova uobičajeni su sledeći zahtevi:

Insertovanje trna (čepa) u otvor je jedan od najčešćih zahteva uparivanja delova.

O ovom problemu je bilo govora kada su razmatrane RCC jedinice (bočna i ugaona
greška, upusti na otvoru i oborene ivice i zaobljenja na trnu itd.).

U principu se insertovanje trna u otvor može odnositi na cilindrične trnove, kada se od

robota zahteva da ima 5SS) ili npr. kvadratne, kada bi se od robota zahtevalo da ima
6SS).
Navlačenje otvora na trn je u suštini inverzna situacija u odnosu na prethodnu a kao
tipični primeri se mogu navesti navlačenje zupčanika ili ležajeva na vratilo itd.

Insertovanje više trnova u više otvora istovremeno je u suštini zahtev sličan prvom
navedenom, stim što je u pitanji više trnova na jednom delu. Kao tipičan primer ovog
zahteva se navodi montaža čipova u štampane ploče.

Slaganje delova je u suštini jednostavna operacija uparivanja koja se svodi na

postavljanje delova jednih na druge kako bi se kasnije zajedno učvrstili. Tipični primeri
ove operacije mogu biti slaganje trafolimova ili armature motora.
 Operacije učvršćivanja

Spajanje ili učvršćivanje delova predstavlja ostvarivanje odgovarajuće čvrste veze nakon uparivanja
delova. Uobičajeni su sledeći načini spajanja ili učvršćivanja:

veza zavrtnjevima,

presovani sklop,

veza zakivcima,

veza pomoću uskočnika, osigurača i sl.,

zavarivanjem i lemljenjem,

lokalnim deformisanjem,

lepljenjem,

šivenjem itd.

Neki od ovih načina učvršćivanja se mogu uspešno obaviti robotima.

Pored zavarivanja, o čemu je bilo reči, ovde spadaju i lemljenje, zakivanje, veza zavrtnjevima i veza
pomoću osigurača i uskočnika.

Dalje se navode primeri primene robota za učvršćivanje zavrtnjevima i uskočnicima.

Veza zavrtnjevima je veoma česta u montaži.

U mnogim slučajevima robot može efikasno biti primenjen za zavrtanje zavrtnjeva

pomoću end-efektora.

Pri ovome end-efektor obično ima sopstveni pogon i automatizovano dovođenje

zavrtnjeva.
Veza pomoću uskočnika je veoma interesantna za primenu robota jer se praktično
izvodi istovremeno sa uparivanjem.

Ovaj način učvršćivanja delova se obično predviđa još u fazi projektovanja proizvoda
(DFA).
 Konfiguracije robotizovanih sistema za montažu

Konfiguracije robotizovanih sistema za montažu se mogu u osnovi svrstati u tri grupe:

sistemi za montažu odnosno stanice sa jednim robotom,

serijski sistemi za montažu koji se sastoje iz više pojedinačnih ćelija ili radnih
stanica,

paralelni sistemi za montažu,

ostali tipovi konfiguracija sistema za montažu.

Sistemi za montažu sa jednim robotom: U ovoj konfiguraciji svi delovi podsklopa ili
sklopa koji se montira se dovode robotu u jednu radnu stanicu ili ćeliju.

Ovi sistemi obično nalaze primenu u maloserijskoj i srednjeserijskoj proizvodnji manjih delova
srednje klase kompleksnosti operacija montaže.

U principu struktura ovakvih sistema, odnosno lejaut (broj i raspored perifernih uređaja) kao i
ciklusno vreme zavise od broja komponenata podsklopa koji se montira.

Važno je napomenuti da za neke klase proizvoda postoje komercijalna rešenja ovih sistema.
Serijski sistemi za montažu: Ovakvi sistemi za montažu mogu biti linijski i sa obrtnim ili
indeksnim stolom.

Linijski sistemi se sastoje od transportnog sistema sa više radnih stanica sa robotima (o ćelijama
ovakve konfiguracije je bilo reči na predavanjima).

Linijski transportni sistemi mogu biti prekidni (sinhronizovani, zaustavlja se kod svake radne
stanice) ili nesinhronizovani.

Svaka radna stanica sa robotom duž linije ima sopstveno dovođenje odgovarajućih delova ako je
potrebno, odgovarajuću periferiju (prese i sl.) ako je potrebno itd.).

Na svakoj stanici se vrši upravljanje i učvršćivanje i sl. dok se ne kompletira odgovarajući sklop ili
podsklop.
Drugi tip serijskih sistema su sistemi za montažu kod kojih je transportni sistem obrtni ili indeksni
sto).

U ovom slučaju su radne stanice sa robotom pravilno raspoređene oko obrtnog stola koji prekidno
(indeksno) rotira u pravilnim koracima.

Serijski konfigurisani robotizovani sistemi za montažu su veoma pogodni za srednje serijsku

proizvodnju jer ih pored produktivnosti odlikuje i relativno visok nivo programabilnosti i fleksibilnosti.

U nekim slučajevima ovakvi sistemi mogu biti pogodni i za velikoserijsku proizvodnju jednostavnih
proizvoda.
Paralelni sistemi za montažu:

Primer ovako konfigurisanih robotizovanih sistema za montažu.

U principu su slični linijskim sistemima ali imaju dve ili više grana (petlji) u kojima se izvode iste
operacije.

Grananje sistema se u principu vrši iz dva razloga. U najvećem broju slučajeva dodatana grana se
uvodi kod operacija odnosno stanica sa znatno dužim ciklusnim vremenom od prethodnih i
narednih.

Na primeru je lako uočiti da dve iste radne stanice npr. sa ciklusnim vremenom tc obezbeđuju
potreban podsklop sledećoj radnoj stanici za vreme tc/2.

Drugi razlog za grananje sistema je pouzdanost i primenjuje se kod stanica sa aloženom

operacijom kada lako može doći do greške ili otkaza.

Na ovaj način se obezbeđuje pouzdanost rada cele ćelije koja je u velikom broju slučajeva veoma
važna.
 Osnove projektovanja za robotizovanu montažu i karakteristike robota

Primena robota u montaži pretpostavlja rešavanje čitavog niza problema koji u ručnoj
montaži ne postoje ili se smatraju elementarnim odnosno trivijalnim.

Jedan od takvih problema je npr. orijentacija delova, za koju su u ovim izlaganjima

navedena uobičajena rešenja pri robotizovanoj montaži dok je u slučaju ručne montaže
to praktično trivijalan problem.

Drugi problem su tolerancije delova koji se uparuju. Ovaj problem je u robotizovanoj

montaži veoma značajan jer zahteva visoku ponovljivost, senzore, RCC jedinice itd.

Od mnogobrojnih ostalih problema koji ograničavaju mogućnosti primene robota u

montaži se navodi samo nekoliko kao što su:

u velikom broju slučajeva oblici delova nisu pogodni za hvatanje, mogu biti
lomljivi, deformabilni i sl.

utvrđivanje ili ocena ispravnosti delova koji se montiraju je veoma veliki problem
za robote,

u mnogim slučajevima ručne montaže se zahte simultano kretanje obe ruke što je
takođe za robote vrlo težak zadatak.
U cilju prevazilaženja ovih i drugih problema u robotizovanoj montaži, kao i u automatskoj montaži
u opšte, postavljen je koncept projektovanja za automatsku montažu (DFA-Design for Assembly).

Dalje se ukratko navode neke od osnovnih smernica u ovom konceptu projektovanja kao što su:

smanjenje broja komponenata koji se spajaju. Ovo se npr. može postići izradom manjeg broja
komponenti složenijeg oblika na CNC mašinama,

zamenom veze zavrtnjevima različitim uskočnicima, osiguračima i sl.,

učvršćivanje delova duž jedne ose,

olakšavanje uparivanja delova zaobljenjima, upustima, oborenim ivicama, većim kosinama i sl.,

predvideti potrebne površine za hvatanje delova. Ovo je važno s obzirom da se oblici delova
usložnjavaju smanjenjem broja komponenti (po preporuci 1.),

eliminisati komponente koje se teško razdvajaju, hvataju ili su nepovoljne za dovođenje. Ako to
nije moguće prilagoditi im oblik (npr. opruge namotati češće da se ne kače jedna za drugu i sl.),

kad god je moguće projektovati simetrične komponente u cilju lakšeg dovođenja i orijentacije,

u slučaju primene sistema prepoznavanja obratiti pažnju da površine budu u optičkom smislu
pogodne (boja, obrada, refleksija i sl.),

smanjiti kompleksnost finalnog sklopa ili proizvoda uvođenjem više podsklopova, itd.
Pri projektovanju proizvoda projektant mora imati uvid u način proizvodnje i montaže proizvoda.

Za uspešno projektovanje sistema robotizovane montaže takođe se posebno pažnja mora posvetiti
izboru opreme i robota.

Ako se izuzmu jednostavni pneumatski roboti, koji su obično modularno građeni i koji se često
primenjuju u specijalizovanim sistemima za montažu uglavnom u velikoserijskoj i masovnoj
proizvodnji, robote za montažu karakterišu:

visoka ponavljajuća tačnost,

velike brzine,

pravolinijska kretanja sa konstantnom orijentacijom EE,

opremljenost senzorima (sila, sistemi prepoznavanja itd.),

automatska izmena EE,

opremljenost RCC jedinicama,

visok nivo upravljanja i programiranja sa elementima veštačke inteligencije,

broj SS i konfiguracije variraju od Dekartove i zglobne konfiguracije (PUMA) do SCARA

konfiguracije koja je prvenstveno i razvijena za montažu.