1.

Primena robota u industriji ima za cilj:

Primena robota u industriji ima za cilj poboljšanje efikasnosti, produktivnosti i bezbednosti u
proizvodnim procesima.
2.Glavni razlozi uvođenja robotike
Glavni razlozi uvođenja robotike su tehnički, ekonomski i sociološki. Ovi uzroci su
međusobno povezani direktno ili indirektno.
3. Tehnički razlozi uvodjenja robotike
□ viši nivo pouzdanosti,
□ prilagodljivost (brza izmena proizvoda),
□ viši nivo kvaliteta proizvoda,
4. Sociološki razlozi uvođenja robotike:
□ loši radni uslovi za rad čoveka (visoka temp., otrovna sredina, nečistoće..),
□ oslobađanje čoveka monotonog posla,
□ veća tačnost proizvoda,
□ bolja uskladjenost sa tehničkim zahtevima
□ racionalizacija,
□ kraći period amortizacije,
□ veća rentabilnost.
□ viši nivo bezbednosnih mera,
□ strožiji zakoni
5.Sociološki razlozi uvođenja robotike:
□ loši radni uslovi za rad čoveka (visoka temp., otrovna sredina, nečistoće..),
□ oslobađanje čoveka monotonog posla,
□ veća tačnost proizvoda,
□ bolja uskladjenost sa tehničkim zahtevima
□ racionalizacija,
□ kraći period amortizacije,
□ veća rentabilnost.
□ viši nivo bezbednosnih mera,
□ strožiji zakoni
6. Sistemi koji čine strukturu jednog industrijskog robota su:
Mehanicki sistem ,zavrsni sistem,upravljacki sistem,pogonsk,i merni I senzorski
7.Mehanički sistem industrijskog robota
 Naziva se još i mehanička struktura, mehanizam robota ili manipulator. Ovaj sistem ima
osnovnu funkciju uspostavljanja prostornih odnosa između završnog mehanizma (alata ili hvatača)
radnog objekta.
8.Završni uredjaj industrijskog robota
Završni uređaji su radni organi robota (često se koristi naziv šaka). Oni mogu biti alati ili
hvatači koji imaju zadatak hvatanja i držanja objekata (hvatači) ili imaju ulogu obavljanja procesa
(alati) kao što su zavarivanje, bojenje, obrada, itd.
9.Upravljački sistem industrijskog robota
Upravljački sistem omogućava memorisanje, odvijanje toka programa, vezu sa perifernim
uređajima, upravljanje i nadgledanje izavršavanja pojedinih funkcija. Na današnjem nivou razvoja,
upravljački sistemi su gotovo uvek zasnovani na primeni računara. Upravljanje pogonskim
sistemima je gotovo uvek servo-sistemsko izuzev u slučaju pneumatskog pogona. Po načinu
kretanja, upravljanje može biti:
□ tačka po tačka, ili
□ upravljanje po koturi.
10. Merni sistem industrijskog robota
Merni sistem predstavljaju unutrašnji senzori koji omogućavaju merenje položaja i brzine
pojedinih osa (potenciometri, enkoderi, rizolveri, taho-generatori, itd.)
11. Senzorski sistem industrijskog robota
Robot mora imati mogućnost merenja sopstvenog položaja i brzine kao i merenja različitih
veličina u radnoj okolini čime stiče predstavu o spoljnom prostoru. Različiti merni uređaji i sistemi
kojima robot dobija informacije o sebi i okolini nazivaju se senzori. Danas su to uređaji za merenje
ugaonog i translatornog pomeranja, različiti senzori dodira, uređaji za merenje rastojanja, sile,
ubrzanja i sl. Posebnu klasu senzorskih sistema čine vizuelni sistemi, danas već često u upotrebi.
12. Kriterijumi za klasifikaciju robota
Klasifikacija je moguća po više kriterijuma:
□ po nameni;
□ stepenu univerzalnosti;
□ kinematičkim, geometrijskim i energetskim parametrima;
□ po metodama upravljanja.
13. Klase robota prema tipu upravljanja
Prema JARA klasifikaciji (Japanese Robot Association) po tipu upravljanja roboti se
svrstavaju u 5 klasa:
1.ručni manipulacioni uređaji: su uređaji sa nekoliko stepeni slobode kojima upravlja
čovek;
2.sekvencijalni roboti: manipulacioni uređaji sa fiksnim ili promenljivim sekvencijalnim
upravljanjem (teško se programiraju);
 3.ponavljajući (play back) roboti: operator izvršava zadatak vodeći robot koji memoriše
trajektorije koje se kasnije ponavljaju;
4.NU roboti: programiraju se tekstualnim jezicima slično kao NUMA;
5.adaptivni roboti: korišćenjem senzorske informacije i veštačke inteligencije (AI) ovi roboti
razumeju zadatak i okolinu i donose odluku u realnom vremenu.
14. Osnovne tehničke karakteristike robota
Osnovne tehničke karakteristike robota su:
□ broj stepeni slobode
□ radni prostor
□ nosivost
□ tačnost pozicioniranja
□ ponavljajuća tačnost pozicioniranja
□ rezolucija
□ brzina
15. Prema vrsti kretanja zglobovi robota mogu biti:
Prema vrsti kretanja parovi (zglobovi) mogu biti obrtni, translatorni, oscilatorni, zavojni itd

16. Minimalnu konfiguraciju robota čini:

Da bi jedan robot bio u upotrebi, on mora imati barem mogućnost pozicioniranja u prostoru. To
znači da treba da se sastoji od tri zgloba, odnosno da ima tri stepena slobode kretanja. Takva
struktura se naziva "minimalna konfiguracija robota". Na ovakvu minimalnu konfiguraciju se
nadovezuje završni uređaj (prihvatnica).
17. Moguće kinematske strukture minimalnih konfiguracija robota

18. Pravougla (Dekartova) konfiguracija

Minimalnu konfiguraciju kod ovih robota čine tri translatorna zgloba čije su ose paralelne osama
Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema. Odatle potiče i naziv ovakve konfiguracije (može se
sresti još nekoliko naziva: pravougla, kartezijanska (engl. Cartesian) ili portalna (engl. gantry)
konfiguracija ukoliko se robot postavi na postolje kojim se nadnosi nad radni prostor kojem pristupa
odozgo).
19.Cilindrična konfiguracija
Minimalna konfiguracija robota cilin-drične konfiguracije ima jedan rotacioni i
dvatranslatorna zgloba. I kod ove konfiguracije prvi segment predstavlja obrtni stub oko vertikalne
ose pa je prvi zglob rotacioni i postavljen na isti način kao i u prethodnim konfiguracijama. Drugi i
treći zglob su translatorni (linearni). Osa drugog zgloba je vertikalna što znači da se njegovim
kretanjem vrši podizanje odnosno spuštanje kompletne strukture koja se nalazi dalje od zgloba,
prema vrhu robota. Osa trećeg zgloba je horizontalna tako da se njegovim pokretanjem vrši
primicanje odnosno odmicanje hvataljke u odnosu na vertikalni stub robota. Ova
konfiguracija se naziva cilindričnom prema obliku radnog prostora koji predstavlja deo cilindra.
20. Sferna konfiguracija
I kod sferne konfiguracije osa prvog zgloba je usmerena vertikalno naviše dok je osa drugog
horizontalna i upravna na osu prvog zgloba. Treći zglob je translatorni. Kinematska šema sferne
konfiguracije je prikazana na slici. Drugi i treći zglob omogućavaju pozicioniranje vrha minimalne
konfiguracije u bilo kojoj tački vertikalne ravni, dok se rotacijom vertikalne ravni oko ose prvog
zgloba vrh robota može pozicionirati bilo gde u okviru radnog prostora. Ova konfiguracija je
nazvana sfernom po obliku radnog prostora koji predstavlja deo sfere, a polarnom obzirom da ugao
rotacije drugog zgloba i izduženje trećeg zgloba odgovaraju polarnim koordinatama. Treba primetiti
da, pošto je treći zglob translatoran, prilaz radnom mestu treba da bude bez prepreka obzirom da ih
robot ove konfiguracije ne može zaobići.Odlike ove konfiguracije su:
□ niska i promenljiva rezolucija,
□ mali momenti inercije,
□ dobra fleksibilnost
21. Vertikalna zglobna konfiguracija
Kod većine robotskih konfiguracija, pa i kod ove, prvi stepen slobode ( računato od podloge) je
rotacioni i osa prvog zgloba je vertikalna. Ovaj zglob obezbeđuje rotaciju kompletnog robota oko
vertikalne ose. Ose drugog i trećeg zgloba su međusobno paralelne, horizon- talne i upravne na osu
prvog zgloba. Kretanjem drugog i trećeg zgloba se obezbeđuje da se vrh minimalne konfiguracije.

Ima izuzetno veliku fleksibilnost i vrlo je pogodna za robote malih i srednjih dimenzija. U odnosu
na Dekartovu za iste dimenzije radnog prostora ima mnogo manje dimenzije, a time i cenu.
22.Horizontalna zglobna konfiguracija
Robot tipa SCARA (engl.Selected Compliance Assembly Robot Arm) ima osobine zglobnih i
cilindričnih robota, oznaka njegove strukture je RRR-R i sve rotacije mu se nalaze u horizontalnoj
ravni Ima sve tri ose paralelne, pri čemu prve dve obezbeđuju poziciju u ravni, a treća vrši
pozicioniranje upravno na tu ravan. nema gravitacionh sila i momenata, motori mogu biti
nepokretni i smešteni u osnovi robota, što omogućava postizanje velikih brzina. Ima veliku krutost
u vertikalnom pravcu i veliku popustljivost u horizontalnoj ravni, što je čini veoma pogodnom za
montažu (operacije insertovanja – umetanja). Tačnost pozicioniranja se smanjuje s povećanjem
udaljenosti između ručnog zgloba i ose prvog zgloba. To je danas jedna od najčešće korišćenih
konfiguracija robota.

23. Pogonski sistemi robota mogu biti:

 Pneumatski pogon
 Hidraulički pogon
 Elektromotori
24. Pneumatski pogon (prednosti i nedostaci)
 Pneumatski pogon je jedan od prvih i najjednostavnijih načina projektovanja
robota. Prednosti pneumatskih pogona ogledaju se u velikoj brzini odziva,
relativno jednostavnoj konstrukciji i ekploataciji, pa se upotrebljavaju u
jednostavnijim i jeftinijim robotima.
 Osnovni nedostatak pneumatskih pogona je stišljivost vazduha. Zbog toga brzina
kretanja manipulatora zavisi od opterećenja, a tačnost pozicioniranja nije velika.
Pneumatskim i hidrauličkim pogonima može se ostvariti kretanje izvršnog organa
bez mehaničkog prenosa.
25. Pneumatski pogon (delovi)
 Jedan pneumatski sistem se sastoji od:
 pripremne grupe(uređaj za filtriranje i podmazivanje),
 pneumo-motora,
 razvodnika, i
 prigušivača buke.
26. Hidraulički pogon (prednosti i nedostaci)
 Jedan od prvih načina pokretanja robota koji je i danas aktuelan posebno za robote
velikih nosivosti (iznad 100 kg mase). Prednosti hidrauličkog pogona su u tome što se
visokim pritiscima mogu ostvariti velike sile i momenti u zglobu, pa nisu potrebni
reduktori, ni statičko uravnoteženje. Zbog malih dimenzija i težina mogu se smestiti
direktno u same zglobove. Za razliku od pneumatskog pogona hidraulički se uspešno
realizuju kao servo sistemi pomoću servo razvodnika. Omogućavaju ostvarenje
velikih ubrzanja i imaju male vremenske konstante, što rezultira mirnim radom
(kretanjem).
 Hidraulični pogon ima ograničenu maksimalnu brzinu klipa u cilindru, pa je otuda
ograničena i brzina robota, a takođe uvek prisutan problem curenja ulja.
27. Hidraulički pogon (razlozi za retku primenu)
Hidraulički pogoni se danas ređe koriste iz sledećih razloga :
□ potrebna je posebna jedinica za napajanje (hidro agregat) što uvećava cenu robota;
□ teškoće u prenosu fluida pod velikim pritiskom elastičnim otporom (iz razloga
bezbednosti pritisci obično ne prelaze 100 bara – pokretno crevo);
□ zbog uticaja okoline i erozije vodova potrebno je filtriranje (čestice ispod 1 m);
□ teškoće u eliminisanju vazduha iz cevovoda;
□ održavanje zahteva radnike specijaliste.
28. Senzori omogućavaju robotu da:
Senzori omogućavaju robotu da:
□ meri sopstvene parametre i parametre okoline,
□ da prepozna, odredi poziciju i orijentaciju delova,
□ korekcija grešaka u modelu upravljanja,
□ otkrivanje i rešavanje problema u pogrešnim situacijama,
□ otkrivanje i izbegavanje kolizije,
□ monitoring interakcije sa okolinom,
□ osmatranje promena, koje mogu uticati na izvršenje zadataka,
□ kontrola parametara procesa.
29. Klasifikacija senzora
Uopšteno, mogu se klasifikovati po većem broju kriterijuma:
□ po fizičkim, hemijskim i drugim veličinama, koje se mere (brzina, viskozitet, boja i sl.),
□ po fizičkim principima na kojima su zasnovani (optički, kapacitivni, piezoelektrični),
□ po tehnologiji na kojoj su zasnovani (elektromehanički, silikon, optička vlakna),
□ po tipu energije (električna, mehanička, solarna),
□ po prostornim odnosima sa objektima (kontaktni, bezkontaktni, daljinski).

U robotici se senzori dele na:

□ unutrašnje,
□ spoljašnje.
30. Vrste završnih uredjaja robota
Industrijski roboti se opremaju odgovarajućom prihvatnicom u zavisnosti od konkretnog zadatka.
Prihvatnica može biti hvataljka kod robota za posluživanje i montažu, može biti alat tehnološkog
robota ili senzor mernih robota. Najpoznatija njena primena je u ulozi hvataljke i u toj funkciji se
robot bitno razlikuje od ostalih mašina. Još uvek ne postoji rešenje hvataljke koja će imati opštu
namenu, već se projektuju specifična rešenja za posebne namene. Hvataljke se prema vrsti organa
za hvatanje dele na:
a) mehanička klešta,
b) mehanički prsti,
c) pneumatska hvataljka,
d) vakuumska hvataljka,
e) magnetska hvataljka
31. Mobilni roboti su:
Mobilni roboti su oni roboti koji imaju sposobnost kretanja u prostoru. A to znači da imaju i sisteme
za pokretanje, prepoznavanje okoline i sisteme za određivanje relativnog položaja u prostoru. Radni
zadaci mobilnih robota uveliko se razlikuju od radnih zadataka industrijskih robota.

Definicaja mobilnih robota

□ Mobilni roboti predstavljaju automatizovanu mašinu koja se može kretati kroz zadatu
okolinu.
□ Mobilni robot predstavlja mobilan i manipulativan fizički sistem koji se autonomno kreće
kroz nestrukturirani prostor, ostvarujući pritom interakciju s ljudskim bićima ili autonomno
obavljajući neki posao umesto njih.
□ Mobilni robot predstavlja mehatronički sistem, koji se sastoji iz niza pod sistema:
mehanički, pogonski, energetski, upravljački, senzorski, komunikacijski...
32. Mobilni roboti – podela
Mobilne robote možemo podeliti: Prema pogonu:
□ Električni
□ Pneumatski
□ Hidraulički
Prema okolini u kojoj rade:
□ Kopneni
□ Vodeni
□ Vazdušni
□ Svemirski
Prema načinu kretanja:
□ Roboti na točkovima
□ Nogama
□ Krilima
□ Perajima Prema nameni:
□ Autonomna vozila
□ Edukacijski
□ Istraživački
□ Uslužni
□ Vojni
Prema načinu upravljanja:
□ Autonomni
□ Teleoperacijski
□ Mobilni roboti sa fiksnim kodom
33. Podsistemi mobilnih robota
Mobilni robot je najbolji predstavnik mehatroničkog proizvoda četvrte klase. Posmatrajući mobilni
robot kao mehatronički sistem mogu se izdvojiti mehanički sistem, elektronski i informatički, a te
sisteme možemo dalje podeliti na:
Mehanički sistem:
□ Konstrukciju
□ Pogon (hidraulički, pneumatski, SMA, SUS motori)
□ Mehanizam kretanja (višenožni,mobilni roboti na točkovima, vodeni, vazdušni) Elektronski
sistem:
□ Energetsku elektroniku (akumulatori,tiristori, transformatori)
□ Upravljačku elektroniku( senzori, mikrokontroleri, PLC)

Informatički sistem:
□ Upravljački sistem (upravljanje mehanizmom kretanja)
□ Senzorski sistem (prikupljane podataka)
□ Navigacioni sistem (GPS, virtualne mape