1) Dati skicu i kratko objasniti pojmove:

Maina sa CNC upravljanjem,

Adaptivni sistem upravljanja.
CNC (Computer Numeric Control) maine alatke predstavljaju novu generaciju NC maina alatki sa
znaajnim poboljanjem sistemskog softvera i hardverskih performansi raunarskog upravljakog sistema,
sa aplikativnim softverom prilagoenim potrebama projektanata NC tehnologije. Svaka CNC maina alatka
treba da ispuni osnovne i dopunske uslove. Osnovni uslovi su da prvenstveno ostvari odgovarajuu
tanost obrade i kvalitet obraene povrine a pri tome ostvari visok nivo produktivnosti i ekonominosti.
Najvaniji dopusnki uslovi su:
Velika brzina rezanja,
obrada sa velikim poprenim presekom strugotine,
velika pogonska snaga,
velika krutost mainskog sistema,
veliki stepen mehanizacije i automatizacije u manipulacionim procesima izmene alata i obradaka, i
izmenjivost modula i funkcionalnih sklopova.
Maine alatke sa CNC upravljanjem, kao i konvencionalne maine alatke se izvode za odreenu metodu
obrade. Prema obliku glvanog kretanja mogu biti:
CNC maine alatke sa glavnim obrtnim kretanjem-neprekidno kretanje(strugovi, builice, glodalice),
i
CNC maine alatke sa glavnim pravolinijskim kretanjem prekidno kretanje kao radni i povratni
hod(rendisaljke, mainske testere).

Adaptivni sistemi upravljanja-AdSU (AC-Adaptive Control)su sistemi upravljanja mainama, kod kojih se
tokom obradnog procesa automatski menja algoritam izvoenja procesa upravljanja. Adaptivno upravljanje
je vid upravljanja koji se zasniva na svojstvu adaptacije sistema,a a adaptacija ili prilagoavanje sistema je

proces menjanja osobina sistema radi postizanja najboljeg, ili u krajnjoj meri, prihvatljivog funkcionisanja u
promenljivim uslovima okruenja. Izvode se u sluajevima kada se karakteristike obradnog procesa ili
dejstvo spoljnih uticaja na isti nekontrolisano menjaju i danas se uglavnom izvode na bazi CNC
upravljanja. Karakteriu se postojanjem dopunskog bloka koji vri korekciju procesa obrade kako bi se
iskljuili ili maksimalno smanjili spoljni uticaji na tok obradnog procesa. Adaptivni blok sadri niz modula za
razne proraune kojima se dobija informacija na osnovu koje se izvodi upravljanje. Zavisno od principa
funkcionisanja AdSU mogu se svrstati u dve grupe: 1) sistemi graninog upravljanja-AdSGU(ACCAdaptive Control Constraint) i 2) sistemi optimalnog upravljanja AdSOU(Adaptive Control Optimisation).
Obradni proces se izvodi saglasno programu upravljanja koji je zadat nekim od poznatih naina preko
adaptivnog regulatora vodei rauna o graninim i referentnim vrednostima, vrei korekciju nekog od
elemenata obrade. AdSGU omoguuje iskorienje pune snage maine.

AdSOU pri izvoenje obradnog procesa prema zadatom programu upravljanja automatski obezbeuje
veliine elemenata obrade tako da se dobije ekstremna vrednost kriterijuma optimizacije, odnosno funkcije
cilja, a uzimajui u obzir poremeaje i tehnika ogranienja. Optimizator varira upravljive faktore sve dok
funkcija cilja ne bude u optimalnom podruju.
2) Skicom prikazati i ukratko objasniti mainu sa paralelnom kinematikom.
Paralelni mehanizam je meh. sa zatvorenom petljom kod koga su baza i platforma povezane sa najmanje
dva kinematska lanca. Potpuni paralelni mehanizam je meh. sa zatvorenom petljom, sa odreenim brojem
stepeni slobode pokretne platforme povezane sa bazom pomou nezavisnih kinematskih lanaca sa po
jednim osnaenim translatornim ili obrtnim zglobom. Maine alatke sa paralelnim mehanizmima mogu se
podeliti prema: 1) nainu izvoenja tapova mehanizma(par.meh.sa promenljivom duinom tapova i
par.meh. sa konstanom duinom tapova), 2) putanji po kojoj se kreu tapovi konstantne
duine(pravolinijske putanje i krivolinijske), 3) broju osa koje ine paralelni mehanizam(troosne, estoosne
i hibridne strukture).

CAD model petoosne maine (dvoosna serijska glava)

3) Skicom prikazati i na slici oznaiti osnovne module obradnih centara
U osnovne ili kinematike module spadaju: modul glavnog vretena koji izvodi glavno kretanje, modul
linearnih kretanja u pravcu koordinatnih NC-osa koji izvode pomona kretanja tokom obradog procesa i
moduli za obrtna pomona kretanja, tzv. Obrtni stolovi koji se najee vezuju za neki od modula
horizontalnog linearnog kretanja.

4) Dati skicu osnovne strukture industrijskog robota sa nazivima odgovarajuih elemenata

Mehaniko kinematski modul-definie oblik i veliinu

radnog prostora. Hvata ili ruka-da bi se uspeno
obavljali zadaci hvatanja, stezanja, transportovanja,
pozicioniranja i otputanja delova raznih oblika.
Upravljaka jedinica-za upravljanje operacijama
premetanja, taka po taku ili kontinuirano. Pogondananjih robota uglavnom se izvodi sa DC i AC
servomotorima. Merni sistem- slui za merenje
stvarne pozicije, brzine kretanja i ubrzanja. Senzorikako bi ind.roboti razlikovali boje ili niajnse, oblik
delova za manipulaciju, silu stezanja predmeta za
hvatanje i sl.

5) Blok ema aktivnosti CAD/CAM tehnoloke pripreme maina sa CNC upravljanjem

1. CAD/CAM CNC
6) Rekonfigurabilni tehnoloki sistemi
Pored visoke fleksibilnosti, modularni sistem projektovaja omoguuje i poveanje konfigurabilnosti
fleksibilnih tehnolokih sistema, a time i definisanje jednog novog tipa tehnolokih sistema koji se
postepeno uvode u proizvodnu praksu i nazivaju se Rekonfigurabilni tehnoloki sistemi. Oni spadaju u
sisteme otvorene arhitekture gde se kombinacijom razliitih modula realizuju razliita varijantna reenja i
konfiguracije prilagoavaju potrebnim funkcionalnim karakteristikama tehnolokog sistema, njegovom
proizvodnom kapacitetu i planiranim proizvodnim trokovima. RTS omoguavaju da se proizvod pojavi na
tritu u dosta kraem vremenskom periodu.
DML i FMS su statiki proizvodni ssitemi, a
RMS dinamiki razvojni sistemi poto se tokom
vremena razvijaju prema zahtevima trita za
proizvodom. Neke osobine DML i FMS su:
-DML nisu fleksibilni sistemi, proizvodni
kapacitet praktino nije mogue menjati, imaju
relativno niu cenu kotanja u odnosu na FMS
i u izvoenju tehnolokih operacija uestvuju
vie alata. FMS su skuplji proizvodni sistemi,
proizvodni kapacitet im je uslovljen propusnom
moi pojedinih maina, fleksibilne su i imaju
promenljivu strukturu.

Princip konfiguracije FTS obradnim jedinicima linijskog tipa.

7) Pojam tehnolokog sistema

1. Tehnoloki sistem, opti model tehnolokog sistema
-Tehnoloki sistem je deo ireg sistema i rezultat
je integralnog delovanja ljudi u raznim vrstama
radnih procesa. Tehnoloki sistemi se po svojoj
prirodi ubrajaju u vetake, otvorene, dinamike i
stohastike sisteme.
-Strukturu tehnolokog sistema odreuju tri
faktora: sloenost tehnologije, sloenost
proizvoda i sistem upravljanja.-Tehnoloki sistemi
se dele na proizvodne i neproizvodne:
(1) Neproizvodni tehnoloki sistemi vezuju se za oblast usluga u kojima sve vie uticaja ostvaruju
savremene IKT (oblasti: obrazovanja, zdravstva, turizma itd.)
(2) Proizvodni tehnoloki sistemi skup objekata sa relacijama koje postoje izmeu ulaznih (alata,
materijala sredstava za rad, projektovane tehnologije i ljudskog rada) i izlaznih elemenata (gotovih
proizvoda), posmatranih preko njihovih atributa (cene, koliine i kvaliteta).
-Osim maina, alata i ureaja, elementi tehnolokog sistema su sirovine i drugi ulazni materijali,
energija, kadrovi, gotovi proizvodi i tehnoloki poroces.
-Tehnoloki sistem podrazumeva meuzavisnost svih elemenata prilikom transformacije materijala u
drugi korisniji oblik, pri emu je njegova upotrebna vrednost na izlazu daleko vea pod dejstvom
svrsishodnog, organizovanog korisnog ljudskog rada.
2. Struktura tehnolokog sistema model (slika)
-Struktura tehnolokog sistema zavisi pre svega od
prirode tehnologije, sloenosti proizvoda i delom od sistema
upravljanja. Strukturu tehnolokog sistema odreuju tri
osnovna faktora: 1) sloenost tehnologije, 2) sloenost
proizvoda, 3) sistem upravljanja.
-Osnovni elementi tehnolokog sistema su:
(1) Ulazni elementi materijal, oprema, energija, ljudski
rad, tehnoloka dokumentacija

(2) Izlazni elementi gotovi proizvodi, kart, gubici u

materijalu i energiji,
(3) Tehnoloki proces sastoji se od tehnolokih
operacija, zahvata, pokreta, mikropokreta.
-Osnovne karakteristike ulaznih elemenata su ujedno i determinante izlaza kvaliteta, koliine,
cene. Takoe i eljene karakteristike izlaza utiu povratno na ulazne veliine.
8) CNC/DNC u fleksibilnom tehnilikom sistemu
Direktno numeriko upravljanje (DNCDirect Numerical
Control) prema se definie kao sistem za direktno numeriko
upravljanje veeg broja alatnih maina preko pridodatog
procesnog raunara.
DNC sistem ine dva raunara:
1. nadreeni ili veliki raunar jedan
2. podreeni ili mali raunar dva, koji preuzima odgovarajue
programe od raunara jedan i memorie ih u svojoj eksternoj
memoriji.
Raunar dva dostavlja odgovarajui program obrade
odgovarajuoj NC alatnoj maini.
9) Fleksibilne tehnoloke elije
Fleksibilna tehnoloka elija (eng. Flexible Manufacturing Cell) predstavlja integrisan tehnoloki sistem koji
se sastoji od obradnog centra i grupe dodatnih modula sa automatizovanim sistemom opsluivanja i
manupulisanja alatima i obratcima. Fleksibilna tehnoloka elija (FTC) je zaokruena tehnoloka celina za
obradu jedne vrste mainsklh delova, obradu limova, delova sloenog prizmatinog ili cilindrinog oblika,
razliitim vrstama obrade (rezanjem, deformacijom, isecanjem, laserskim i gasnim seenjem).
Osnovnu nadgradnju obradnog sistema u fleksibilnim elijama predstavlja programabilni automatski sistem
manipulacije alatima i obratcima. Najee se realizuje paletni sistem sa krunom ili linijskom
manipulacijom obratcima. Veoma esto se u fleksibilnim tehnolokim elijama za opsluivanje obradnih
centara primenjuju robotski sistemi. Krunim (slika 1.4) Ili linijskim (slika 1.5) kretanjem paleta na kojima su
obratci u razliitim fazama obrade, kao i paletnim sistemom se postie visoka produktivnost maksimalnim
iskorienjem kapaciteta mainskog sistema.

Slika 1.4. Fleksibilna tehnoloka elija sa krunim sistemom izmene paleta

Fleksibilna tehnoloka elija ima dva nivoa upravljakog sistema. Upravljaki sistem prvog nivoa ima
distribuiranu arhitekturu, pri emu su upravljaki sistemi potpuno nezavisni jedan od drugoga. Upravljaki

sistem drugog nivoa, elijski "cell" kontroler (eng. Cell Controller), vri monitoring i upravljaku funkciju
fleksibilne tehnoloke elije, pa je nadredjeni nad sistemima upravljanja prvog nivoa i predstavlja glavni
upravljaki sistem - "mozak" koji upravlja radom tehnoloke elije.

Slika 1.5. Fleksibilna tehnoloka elija sa linijskim sistemom izmene paleta

10) Objaniti ta znai TTR i TTT

Minimalna konfiguracija pravougaone ili TTT sheme ima tri translatorna zgloba. Na slici 2.14 prikazan
je primer ovakve minimalne konfiguracije i to izgled robota i njegov shematski prikaz.

11) Objaniti sledee pojmove:

a) G kod
b) APT/EXAPT
APT je prvi programski jezik za NC programiranje iz koga je kasnije razvijeno nekoliko drugih programskih
jezika, ali se APT uz izvesne modifikacije zadrao u primeni do danas. APT kao simboliki programski jezik
ima svoje elemente, aritmetiku, geometriju, instrukcije za definisanje alata i tehnolokih karakteristika,
instrukcije za definisanje svih vrsta kretanja alata po konturi obratka opisanoj pomou vie geometrijskih
elemenata, instrukcije za poetni i zavrni deo NC programa. Procesiranjem i postprocesiranjem izvornog
programa u APT-u, koordinate koje predstavljaju karakteristine take elemenata konture obratka i druge
instrukcije generiu se eksplicitno u NC-kod u formatu za CNC upravljaki sistem obradnog centra.
Da bi se napisao NC program u APT-u, moraju se poznavati elementi jezika, nain definisanja ulaza i
izlaza, nain definisanja koordinatnih sistema, aritmetika i geometrija jezika. Mora se znati kako se u APT-

u definiu tolerancije i ogranienja, alat, kretanje i putanja alata, transformacije, programski ciklusi i
podprogrami. APT omoguuje da se programiraju sekvence kretanja sa definisanim poloajem ose alata
za vieosnu NC obradu. NC programi napisani u simbolikim programskim jezicima (slika 9.3) su krai,
pregledniji i jednostavniji za kontrolu i otkrivanje greaka. NC program u APT-u ima sledeu strukturu:
Poetni deo programa
Opis geometrijskih elemenata konture obratka
Tehnoloki deo programa
Opis putanje alata
Zavrni deo programa
Kraj programa
c) CAD/CAM
CAD (. Cmputer-ided- Dsign) ,

. (
-).
,
CA (. Computer-Aided-Manufacturing) je
.
CNC
( ) .
CNC
, .
CAD CAM
CAD/CAM .
d) CAPP
Projektovanje tehnolokih procesa primenom raunara je
veoma sloeno i ostvaruje se primenom CAPP (Computer Aided
Process Planning) sistema. CAPP modul sadri tri osnovna
segmenta:
1. ulaz geometrije,
2. opis tehnologije,
3. generisanje upravljajuih informacija i pratee
dokumentacije.
Hardver CAM sistema je slian hardveru CAD sistema, a
softver CAM sistema obuhvata softver:
1. CAPP sistema,
2. za izvoenje operacija na CNC mainama i IR.