Факултет инжењерских наука

Универзитет у Крагујевцу

Семинарски рад из предмета:

Савремени обрадни системи
Тема:
Погонски системи и системи за помоћна кретања

Професор: Студент:
Др Богдан Недић, редовни професор Предраг Стојановић 451/2017

Крагујевац, 2019. године

Савремени обрадни системи Семинарски рад

Садржај

1. УВОДНА РАЗМАТРАЊА ............................................................................................. 1

2. АНАЛИЗА ПОГОНСКИХ СИСТЕМА И СИСТЕМА ЗА ПОМОЋНА
КРЕТАЊА ............................................................................................................................... 7
3. ОПРЕМА ........................................................................................................................ 14
5. ЗАКЉУЧАК ...................................................................................................................... 17
6. ЛИТЕРАТУРА .................................................................................................................. 18
Савремени обрадни системи Семинарски рад

1. УВОДНА РАЗМАТРАЊА
Оригиналан назив ових машина као и њихова скраћеница настали су од енглеских
речи Computer Numerical Control (CNC). Ове машине су се развиле од NC машина
(нумерички управљаних машина) код којих се информације нису чувале као целокупни
програми у контроли машине, него су се делимично учитавале са бушених трака. Време
развитка CNC технологије почиње око средине седамдесетих година прошлог века, што
је омогућавало рационализацију у масовној и појединачној производњи кроз значајне
обрте и врло прецизна кретања у оси алата. Данас је машинска индустрија практично
незамислива без савремених CNC машина.

Свака CNC машина чита програм, написан у G-коду, који креира корисник.
Персонални компјутери се користе за дизајн делова и писање програма. Програми се
пишу ручним куцањем G-кода путем тастатуре или коришћењем CAM софтвера
(Computer Aided Manufacturing). [1]

Ове машине имају готово исте делове као и старе NC машине. Битна разлика је
додатак контролне (CNC) јединице и серво мотора на све осовине.

Примена CNC машина у данашње време је јако велика а највише се користи при :

1) Обради метала,
2) Обради дрвета,
3) Обради пластике,
4) Гравирању,
5) Моделирању,
6) Изради алата,
7) Као наставна средства.

CNC у ствари представља процес производње машинских делова на машинама

код којих рачунар управља кретањем радних органа машине. Управља се правцем,
смером, величином као и брзином померања. Затим помоћу неког одговарајућег CNC
програма, модел који желимо да израдимо се преводи у машински језик разумљив
машини. Тај код генерише координате сваке тачке преко које алат треба да пређе, тако
да по завршеним кретањем алата добијамо жељени 3D облик који смо раније креирали.
Пре одређеног времена идеја аутоматизације производње је била развијена од стране
индустријске револуције, али тада је ручни рад био доста исплативији од развоја и

1
Савремени обрадни системи Семинарски рад

употребе нових машина. Осим тога да би се остварила идеја рачунарски нумерички

управљаних машина био је потребан одређени технолошки ниво. [1]

Услови који су били потребни створени су средином прошлог века. Тражили су

се висок квалитет као и количину. Ваздухополовство Сједињених Америчких Држава
активно је настојало да реши овај проблем.

Одређени циљеви су морали бити достигнути и то:

1) Да се постигне повећање производње,

2) Да се стабилизује цена,
3) Да се побољша тачност и квалитет производних делова ,
4) Да се омогући израда компликованијих делова.

Развојем компјутерске технологије постигнут је напредак и веома брзо је

представљена нова генерација машина, а то су CNC машине.

Као и сваки технички систем и CNC машине имају велики број предности а неке
од најважнијих су следеће :

1) Краће време израде,

2) висока тачности обраде,
3) могућност израде делова сложене конфигурације,
4) скраћено време подешавања машине,
5) смањење шкарта,
6) потпуна флексибилност,
7) смањење потребе за висококвалификованим оператерима.

Такође, постоје и недостаци CNC машина а неки од њих су следећи:

1) висока цена набавне опреме,

2) сложено одржавање,
3) комплексне припреме [2].

CNC машине се могу поделити на више начина, па тако имамо поделу ових
машина према врсти програмирања и то на :

1) Системе са управљањем од тачке до тачке које се другачије зове и позиционо и оно се

примењује у обради на бушилицама као и на машинама за тачкасто заваривање.

2
Савремени обрадни системи Семинарски рад

Пример како изгледа у пракси систем са управљањем од тачке до тачке, дат је

на слици број 1.1.

Слика 1.1. Пример система са управљањем од тачке до тачке [3]

2) Даље имамо системе са линијским управљањем при чему се кретање клизача изводи
по линији са тачно дефинисаном почетном и крајњом тачком.(Слика 1.2)

Слика 1.2 Систем са линијским управљањем [3]

3) Системе са контурним управљањем је такав да у овом облику управљања алат је у

захвату са радним комадом у току извођења сложеног кретања по управљаним осама.
(Слика 1.3.)

Слика 1.3 Систем са контурним управљањем [3]

Главна разлика између CNC и конвенционалних машина јесте у самом погону.

Конвенционалних машине имају могућност да се један главни погон дистрибуира на све

3
Савремени обрадни системи Семинарски рад

покретне делове, а управљање овим деловима врши се машински или ручно уз помоћ
ручица за управљање.

CNC машина мора да има одвојене електромоторне погоне за главно вретено и за

сваку радну осу, а рад машине је аутоматски преко програмиране управљачке јединице.
Мерни систем код класичне машине се састоји од скале са покретним мерачем који
омогућава очитавања прецизности до стотог дела милиметра док се мерни систем код
CNC машина састоји од линеарног система мерења прецизности очитавања до
хиљадитог дела милиметра. [4]

Да би се остварила тако висока прецизност обраде већина CNC машина уместо

трапезног навојног вретена и трапезне матице, код којих је неизбежно присуство празног
хода, за линеарни помак користи куглично навојно вретено са одговарајућом навртком ,
а код високо прецизних машина две навртке еластично повезане опругом за потпуну
елиминацију зазора. На слици број 1.4 приказано је поређење класичне и CNC
машине. [4]

Слика 1.4 Поређење класичне и CNC машине [4]

Као што се на слици види основне разлике између ових машина су у следећем:

• Погон машине - код класичних машина ради се о заједничком погону тј. један
мотор погони и главно вретено и остала кретања радног стола, док код CNC
машина постоји један главни мотор за погон главног вретена, а померања по
осама остварују посебни истосмерни мотори.
• Управљање машином - изводи се код класичних машина ручно или машински

4
Савремени обрадни системи Семинарски рад

преко ручица за управљање док CNC машине имају управљачку јединицу

(тастатура и екран) и раде аутоматски преко програма.
• Мерни састав машине - састоји се од скале са нонијусом (класична машина) или
прецизнијег линеарног система мерења (CNC машина).
• Помак радног стола - остварује се трапезним навојем или кугличним навојним
вретеном (CNC машина).
Највећи број класичних алатних машина је данас нумерички управљано што
поред аутоматизованог рада обезбеђује одговарајућу прецизност , поузданост, квалитет
и квантитет, или другим речима карактеристике које захтева савремена производња.
Управљачке јединице различитих машина се не разликују пуно по функционалности па
се зато CNC машине могу поделити према врсти обраде и то на: [5]

 CNC машина за бушење,

 CNC струг,
 CNC машина за млевење,
 CNC глодалица,
 CNC машина за пробијање,
 CNC машина за сечење контура,
 CNC машина за савијање цеви,
 CNC машина за сечење и то: воденим млазом, ласером, пламеном и електро
ерозијом
 CNC машина за заваривање...

Такође, треба поменути и још једну поделу CNC машина која се може наћи у
литератури и то на :
 CNC рутери који се карактеришу као машине лаке конструкције, имају велики
радни ход и релативно велике брзине обраде. За разлику од глодалице
интензитет обраде при једном пролазу је мали и вишеструко се понавља.
 CNC глодалице које се карактеришу као масивна и тешка машинерија, чија је
конструкција обично челична, имају обично краћи радни ход, и дизајниране су
за висока напрезања и намењене су првенствено за обраду метала глодањем.
Коришцћени мотори су већих снага и мале су им брзине обртања. [5]

Сам програм представља скуп шифрираних геометријскијих технолошких и

функционалних наређења којима се путем различитих физичких медија као што су трака

5
Савремени обрадни системи Семинарски рад

од папира, касета, или дискета дају управљачкој јединици нумерички управљане машине
унапред замишљене операције.
Постоји више начина како се могу програмирати CNC машине а неки од
најважнијих су следећи :

 Програмирање уз помоћ рачунара код кога програмер помоћу CAD-CAM унесе

цртеж у рачунар, које на основу дијалога програмер-рачунар и унешеног цртежа
генерише CNC код за одговарајући тип CNC машине. Такође укључује могућност
симулације обрадног процеса.
 Ручно програмирање код кога програмер задаје и описује операцијски поступак
обраде на CNC машини с обзиром на радионички цртеж, направи све прорачуне
и самостално напише CNC програм. Овај процес је дуготрајан и захтева
одговарајућу стручност програмера, а кад је човек у питању велика је могућност
појаве грешке у програму чак и при пажљивом раду.
 Ручно програмирање директно на машини.
Данашње модерне управљачке јединице имају уграђену програмску потпору за
програмирање путем менија и расположивих опција. Могућност симулације
програма помаже програмеру да отклони евентуалне грешке при раду.
 Последње јесте аутоматско програмирање које је уједно и најучинковитији начин
NC програмирања и захтева прилично мање времена од претходних, а уз то и
оптимизује број коришћених алата и њихове путање чиме се битно скраћују
припремно завршне радње, а то доноси доста уштеде код масовне производње.
Када је у питању аутоматски генерисани програм, могућност контакта или судара
појединих делова машине сведена је на најмању могућу меру, посебно важно код
појединачне израде великих обрадака или код обраде скупоценог материјала где
се тражи програм код кога грешка не постоји. [5]

6
Савремени обрадни системи Семинарски рад

2. АНАЛИЗА ПОГОНСКИХ СИСТЕМА И СИСТЕМА ЗА ПОМОЋНА

КРЕТАЊА
Структуру нумерички управљане машине алатке чине:
• нумерички управљачка јединица - НУЈ,
• погонски систем - ПС,
• управљани систем - УС и
• мерни систем – МС.
Програмирање обрадних процеса на нумерички управљаним обрадним
системима обухвата низ активности на систематизацији обрадних информација,
њиховом исписивању одређеним редоследом према правилима програмског језика у
форми управљачког програма. Преко управљачког програма нумерички управљана
машина добија, на одређени начин кодиране, све потребне информације за аутоматску
обраду неког елемента. То су информације о потребним кретањима (главним и
помоћним), информације за укључивање и искључивање извршних органа машине,
почетак и завршетак програма, информације за аутоматску измену алата, податке о
режимима обраде и др. Управљачки програми уносе се у нумеричком облику у
нумерички управљачку јединицу – НУЈ. Управљачка јединица тако припремљене
информације обрађује и према степену приоритета саопштава извршним органима
машине. На тај начин се остварује управљање процесом обраде ради остварења потребне
конфигурације изратка.
Погонски систем - ПС треба да реализује наредбе добијене од НУЈ. Он врши
покретање радних органа машине, брзинама и помацима датим управљачким
програмом, води их по задатим путањама и доводи у задате положаје.
Управљани систем - УС чини машина алатка. Она треба да оствари програмом
задате наредбе. На њу се постављају алати и припремак који, вршењем релативних
кретања, формирају контуру изратка. Тачно вођење и довођење радних органа у задате
положаје значајно је за тачност облика и величина изратка. Ту улогу преузима мерни
систем – МС који даје сигнал о положају, позицији или стању радног органа машине.
Погонски систем има за задатак да реализује наредбе добијене од управљачке
јединице. Он покреће радне органе машине брзинама и помацима према програму, води
их и доводи у задате положаје.
При томе треба да омогући:
• остварење бестрзајног покретања, промену смера и заустављање,
• линеарну зависност између улазног и излазног сигнала,

7
Савремени обрадни системи Семинарски рад

• висок степен реаговања на управљачке сигнале,

• висок степен искоришћења,
• мале габаритне величине и
• поузданост у раду.
У процесу обраде, у обрадном систему, долази до губитака енергије. У преносницима
снаге, лежајевима, вођицама и у другим елементима део енергије се троши на
савлађивање отпора трења. Погонска снага машине и степен корисног дејства су важне
карактеристике обрадног система. У општем случају, погонска снага машине алатке, као
улазна снага у обрадни систем, састоји се од корисне снаге резања као излазне снаге и
снаге која се троши на савлађивање отпора у целом систему.
Параметри за избор погонског система код НУ машина алатки су следећи:
• захтевана снага за процес обраде,
• расположива снага и
• динамичке карактеристике погонског система.
Погонски системи код нумерички управљањих машина алатки у зависности од извора
енергије могу бити: електромотори једносмерне и наизменичне струје, корачни мотори,
хидраулички мотори, пнеуматски мотори и други, а према функцији коју обављају могу
бити: за главна и помоћна кретања.
У примени су најчешће: електромотори једносмерне струје или DC–мотори (Direct
Current), електромотори наизменичне струје или AC-мотори (Alternate Current) и
корачни мотор (Stepping).
Преносници за главна и помоћна кретања су посебне целине НУ машине чији је задатак
пренос снаге на извршне органе машине. Главно кретање код машина алатки омогућује
остваривање самог процеса обраде (нпр. резања), а изводи га алат или обрадак, и може
бити кружно и праволинијско. Помоћно кретање је оно кретање алата или обрадка које
омогућује остваривање континуитета процеса обраде. Помоћних кретања може бити
више и могу бити такође кружна и праволинијска.
Преносник за главно кретање остварује различите брзине кретања главног вретена за
које се преко посебног прибора причвршћује алат или обрадак. Најчешће се брзине
кретања главног вретена мењају променом броја обртаја излазног вратила преносника
главног кретања. Главно вретено се покреће помоћу мотора и преносника између којих
се налази и уређај за мерење брзине кретања. Преносник за помоћно кретање, без обзира
ко врши помоћно кретање, обрадак или резни алат, треба да обезбеди кружно или
праволинијско кретање. Уколико обезбеђује праволинијско кретање онда се за

8
Савремени обрадни системи Семинарски рад

трансформацију кружног у праволинијско кретање користи склоп навојног вретена и

рециркулационе навртке, која је у чврстој вези са покретним делом машине. За погон
помоћног кретања најчешће се користе мотори једносмерне струје или корачни мотори.
Управљање главним и помоћним кретањем врши се из управљачке јединице помоћу
одговарајућих наредби у програму. Код НУ машина главно кретање може се остварити
обртањем у смеру казаљке на сату или у супротном смеру од кретања казаљке на сату,
гледано из правца главног вретена. Електромотор заједно са преносником прима од
управљачке јединице наредбу за једно или друго обртање. Наредба зависи од
конструктивних карактеристика машине и од саме врсте обраде.

Слика 2.1 Шематски приказ машине [4]

Основна улога погона је да изазове такво кретање управљаних делова машине

алатке које ће бити што ближе жељеном кретању које одговара командама ЦНЦ система.
Погонски системи имају и својеврсну улогу претварача једног вида енергије у други
(нпр. електрична у механичку). Погонски систем уједно представља везу између друге
две главне групе елемената нумерички управљане машине алатке. Наиме, он повезује
механичке елементе машине са управљачком јединицом.
Разликујемо неколико могућих комбинација погонских система који се могу користити
код нумерички управљаних машина алатки. То су:

- електрични,

- електромеханички,

9
Савремени обрадни системи Семинарски рад

- хидраулички,

- пнеуматски,

- хидропнеуматски,

- електрохидраулични.

Основни представник електричних погонских система су електромотори које још

називамо извршним органима управљања.

Користе се разне врсте мотора. Најзаступљенији мотора код нумерички управљаних

машина алатки су:

- DC мотори или мотори једносмерне струје

- AC мотори или мотори наименичне струје

- step мотори или корачни мотори

- линеарни мотори (за специјалне намене)

При томе треба имати у виду да се степ мотори и линеарни мотори користе код система
управљања без повратне спреге.

Наравно, када се говори о AC/DC моторима познато је да они имају велики број
различитих типова и варијанти.

Слика 2.2 Шема погонског система [6]

10
Савремени обрадни системи Семинарски рад

Слика 2.3 Делови машине: 1. Заштитни поклопац, 2. Електрични део машине,

3. Главни сигуросни прекидач, 4. Ручица за причвршћивање алата,
5. Вретено машине за држање алата, 6. Стега за причвршивање обратка,
7. Клизач по Y-оси, 8. Клизач по X-оси, 9. Радни сто,
10. Погонски део, 11. Заштитна врата [4]
Код неких ЦНЦ – управљачких јединица регулационо коло се затвара помоћу
софтвера. Управљачка јединица генерише сигнал грешке, упоређујући сигнал повратне
везе са траженом вредношћу. Дигитално – аналогни претварач трансформише сигнал
грешке у еквивалентни аналогни напон за управљање погонском јединицом осе.
Преносник за главно кретање остварује различите брзине кретања главног вретена
за које се преко посебног прибора причвршћује алат или обрадак. Најчешће се брзине
кретања главног вретена мењају променом броја обртаја излазног вратила преносника
главног кретања. Главно вретено се покреће помоћу мотора и преносника између којих
се налази и уређај за мерење брзине кретања.
Преносник за помоћно кретање, без обзира ко врши помоћно кретање, обрадак или
резни алат, треба да обезбеди кружно или праволинијско кретање. Уколико обезбеђује
праволинијско кретање онда се за трансформацију кружног у праволинијско кретање
користи склоп навојног вретена и рециркулационе навртке, која је у чврстој вези са
покретним делом машине. За погон помоћног кретања најчешће се користе мотори
једносмерне струје или корачни мотори.
Управљање главним и помоћним кретањем врши се из управљачке јединице помоћу
одговарајућих наредби у програму. Код НУ машина главно кретање може се остварити

11
Савремени обрадни системи Семинарски рад

обртањем у смеру казаљке на сату или у супротном смеру од кретања казаљке на

сату, гледано из правца главног вретена. Електромотор заједно са преносником прима
од управљачке јединице наредбу за једно или друго обртање. Наредба зависи од
конструктивних карактеристика машине и од саме врсте обраде.
Релативно кретање алата у односу на обрадак се изводи кретањем покретних модула
на обрадном центру. Интегрисани модули без функционалних система сачињавају
носећу структуру обрадног центра. Носећа структура може да садржи покретне и
непокретне модуле. Покретни модули који су функционално кинематички, изводе
кружна и линеарна кретања. Код обрадних центара кружно кретање може бити главно
кретање и помоћно кретање, док су линеарна углавном помоћна кретања. С обзиром на
врсту кретања коју изводе, кинематички модули могу бити:
• Модул главног кретања или модул главног вретена са алатом изводи главно
кретање, а брзина главног кретања је истовремено и брзина резања – брзина одвајања
струготине од обратка, која се често исказује помоћу броја обртаја главног вретена.
• Модули линеарних – транслаторних помоћних кретања обрадног центра, изводе
линеарна кретања у правцу кординатних НЦ-оса. Да би се изводила линеарна кретања
потребно је да модул има непокретни део или постоље покретни део или клизач који
остварује транслаторно кретање у односу на постоље. Сложено помоћно кретање алата
у односу на обрадак, изводи се симултаним кретањем више модула линеарног и кружног
кретања, којима управља контролер кретања – интерполатор ЦНЦ управљачког система.
• Модули обртних помоћних кретања изводе кружна кретања око неке од
кординатних ЦНЦ – оса и то су најчешће обртни столови, који могу бити постављени на
непокретни модул – постоље или пак на покретни хоризонтални клизач или на клизач
стола обрадног центра.
Модул главног обртног кретања се поставља на стуб код хоризонталних обрадних
центара, а код великих на попречну траверзу или посебан носач, како би главно вретено
са алатима било вертикално на правцу З-осе. Модул главног кретања се може поставити
са леве или десне стране стуба, или пак симетрично унутар стуба. Тиме се повећава
крутост носеће структуре обрадног центра, а истовремено обезбеђује висока динамичка
стабилност обрадног процеса резања.
Линеарна помоћна кретања изводе клизачи по непокретним модулима (слика 2.4).
Под непокретним модулом се подразумева онај део носеће структуре који је непокретан
у односу на клизач спрегнут кугличним завојним вретеном и вођицама, и за које се
референцира нулта тачка кординатне осе.

12
Савремени обрадни системи Семинарски рад

Слика 2.4 Хоризонтални модул линеарног помоћног кретања [6]

Постоје две групе модула линеарних помоћних кретања, и то за хоризонтална и

вертикална транслаторна кретања. Непокретни модули код хоризонталних линеарних
кретања уобичајено се називају постоља, а код вертикалних линеарних кретања то су
стубови. Стуб као непокретни стационарни (слика 2.5) има клизач који изводи
вертикално кретање. На клизачу стуба може бити постављен линеарни сто, обртни радни
сто, или улогу клизача најчешће преузима кућиште модула главног вретена. Стуб може
бити и покретан, ако је постављен на модул хоризонталног линеарног кретања у правцу
једне кординате НЦ-осе , чиме има функцију хоризонталног клизача за ту НЦ-осу.
Најчешћа кинематска структура обрадних центара се заснива на хоризонтално
покретном стубу са уграђеним модулом главног вретена, који изводи независно
вертикално линеарно кретање.

Слика 2.5 Вертикални модул линеарног помоћног кретања – непокретни стуб [6]

13
Савремени обрадни системи Семинарски рад

3. ОПРЕМА
У овом поглављу биће представљени деловои погонског дела машине.

DCM50207D-1000 је DC мотор, слика 3.1, са перманентним магнетом и уграђеним

инкременталним енкодером. Инкрементални енкодер са диференцијалним излазима има
резолуцију од 1000 ППР (импулса по обртају), односно са мултипликацијом 4000 ППР. Област
примене: ЦНЦ машине, мерни уређаји, штампачи.

Слика 3.1 Мотор [4]

На слици 3.2 приказан је начин везивања корачног мотора драјвером за моторе.

Слика 3.2 Шема везивања [4]

14
Савремени обрадни системи Семинарски рад

ЕТХ-МЦ (Слика 3.3) је контролер кретања високих перформанси за управљање

ЦНЦ машинама развијен за употребу из популарног Macx3 управљачког програма на
windows оперативним системима са 32-битном (x86) и 64-битним (x64) архитектуром.
Као екстерни контролер, доноси бројна унапређења у поређењу са употребом Мацх3
софтвера преко паралелног порта. ЕТХ-МЦ контролер кретања не захтева инсталацију
ЛПТ драјвера. LAN конекција са рачунаром се сматра једном од најробуснијих па је тако
примерена и у тежи индустријским условима. Потребно је напоменути да жична
конекција уједно доноси и галванску изолацију између ЕТХ-МЦ контролера кретања и
рачунара.

Слика 3.3 Контролер кретања [4]

На слици 3.4 приказан је изглед софтвера за конфигурисање контролера кретања.

15
Савремени обрадни системи Семинарски рад

Слика 3.4 Ерозимат са жицом и електродом [4]

Слика 3.5 Драјвер за моторе [4]

DCS-3010 је микроконтролерски драјвер намењен за управљање DC моторима са

перменентним магнетом напона напајања до 115 DCS (односно 180 DCS за верзију DCS
-3010-ХВ) и максималне струје до 30 А. Драјвер је базиран на 16-то битном
микроконтролеру у који је уграђен ПИД управљачки алгоритам. Као повратна спрега по
позицији користи се инкрементални енкодер са фазно помереним квадратним сигналом.
Интерфејс за енкодер омогућава x1, x2 и x4 мултипликацију резолуције инкременталног
енкодера.

16
Савремени обрадни системи Семинарски рад

5. ЗАКЉУЧАК
Примена CNC машина је најзаступљенија у машинству али се због својих
одличних резултата брзо проширила и на друге гране индустрије. Захваљујући пре свега
прецизности, економичности и уштеди материјала и времена, примена ових машина је
брзо потиснула примену старијих машина које су биле ручно управљане и сада је могуће
преко рачунара обављати већину операција на њима и то веома једноставно и ефикасно
а након тога све операције и податке је могуће сачувати за поновну употребу. Оно што
је најважније код примене CNC машина је да се оне и даље развијају великом брзином
и да ће се новим решењима постићи још ефикаснија производња и већи развој
индустрије у будућности.

17
Савремени обрадни системи Семинарски рад

6. ЛИТЕРАТУРА
[1] Недић Б.: Основи програмирања CNC машина – Савремени обрадни системи,
Факултет инжењерских наука, Крагујевац.
[2] Блажевић З.: CNC машине, Вировитица Република Хрватска, 2004. година.
[3] Madhusudan R.: CNC of machine tools, Delhi, 2010.
[4] http://www.audiohms.com/s
18.03.2019.
[5] Симчић М.: Израда CNC строја управљаног путем ардуино микроконтролера,
Свелучилиште, Ријека, 2013.
[6] Лазић M.: Неконвенционални поступци обраде, Научна књига, Београд, 1990.
[7] Седмак, А., Шијачки-Жеравчић, В., Милосављевић, А., Ђорђевић, В., Вукићевић,
М.: Машински материјали II део, издање Машинског факултета Универзитета у
Београду, 2000.

18