Programsko upravljanje

mašinama
Dr Nedeljko Dučić, docent
 2. Automatizacija u proizvodnim
sistemima
2.1. Automatizacija
2.2. Tipovi automatizacije
2.3. Fleksibilna automatizacija
2.4. Mašine alatke
2.5. Sistemi numeričkog upravljanja
2.6. Obradni centri
2.7. Fleksibilne tehnološke ćelije
2.8. Fleksibilni tehnološki sistemi
 2.1. Automatizacija

• Automatizacija se može definisati kao tehnologija kojom se proces ili postupak

odvija bez ljudske pomoći [Groover].

• Automatizacija podrazumeva da upravljačku ulogu čoveka pri rukovanju

mašinskim sistemom preuzme upravljački sistem [Lukić].
 2.1. Automatizacija

• Električni pogoni su najzastupljeniji u automatizovanim sistemima.

• U automatizovanom procesu tok aktivnosti definisan je programskim instrukcijama. Svaka
aktivnost podrazumeva promenu jednog ili više parametra procesa kao što je na primer
promena x koordinate radnog stola mašine, otvaranje i zatvaranje ventila u sistemu protoka
fluida, uključivanje/isključivanje motora.
• Procesni parametri su ulazi u proces koji mogu biti kontinualni (neprekidno promenljivi na
datom opsegu) i diskretni (isključeno/uključeno). Njihove vrednosti utiču na izlaze iz procesa
koji se nazivaju procesne varijable i koje takođe mogu biti kontinualne ili diskretne (stvarni
položaj radnog stola mašine, brzina rotacije osovine motora ili da li je svetlo upozorenja
uključeno ili isključeno)
 2.1. Automatizacija
• Programske instrukcije se izvršavaju u okviru upravljačkog sistema, kao trećeg segmenta
automatizovanog sistema, koji može biti sa otvorenom (b) i zatvorenom povratnom spregom (a).
 2.2. Tipovi automatizacije
• Automatizovani sistemi koji se koriste u proizvodnji mogu se podeliti u tri osnovna tipa: (1) fiksna
(kruta) automatizacija, (2) programabilna automatizacija i (3) fleksibilna automatizacija.

• Fiksna (kruta) automatizacija je tip automatizacije kod koje su koraci u procesu ili montaži zavisni
od konfigurcije opreme. Programske instrukcije su determinisane dizajnom opreme i nemogu se
lako menjati. Karakteristike fiksne automatizacije su visoke početne investicije u opremu, visoka
stopa proizvodnje, mala ili nikakva fleksibilnost za prilagođavanje raznovrsnosti proizvoda.

• Programabilna automatizacija podrazumeva postojanje opreme koja omogućuje izmene programskih

instrukcija sa ciljem da izrade različitih delova ili proizvoda. Njene opšte karakteristike su velika
ulaganja u opremu opšte namene koja se može reprogramirati, niže stope proizvodnje od fiksne
automatizacije, sposobnost da se nosi sa raznovrsnošću proizvoda reprogramiranjem opreme.
Primeri programabilne automatizacije su CNC sistemi i industrijski roboti.

• Fleksibilna automatizacija je proširenje reprogramabilne automatizacije kojom se prevazilazi

gubljenje vremena između serija proizvodnje.
 2.3. Fleksibilna automatizacija

• Fleksibilna automatizacija (eng. Flexible Automatizacion) je nova i savremena oblast tehnike

koja se odnosi na računarski integrisane proizvodne sisteme i robotizovane proizvodne linije
u industriji prerade metala.

• Suština programabilne automatizacije se zasniva na ideji, da se visoko kvalitetno,

produktivno i ekonomično izvode složene tehnološke operacije obrade, merenja, kontrole,
montaže i manipulacije u različitim serijama proizvoda.

• Pri tome se promena tehnoloških operacija na jednom te istom mašinskom sistemu ostvaruje
samo promenom aplikativnog programa, koji se izvršava na CNC (eng. Computer Numeric
Control) upravljačkim sistemima, PLC (eng. Programmable Logic Controiler) kontrolerima
robot kontrolerima i “cell” (ćelija) kontroleru, dok se izvršni organi mašinskog postrojenja ne
menjaju.
2.3. Fleksibilna automatizacija

Osnovni principi fleksibilne automatizacije u industriji

 2.4. Mašine alatke

Mašne alatke (eng. Machine Tools) su tehniči sistemi koji posredstvom odgovarajućeg alata, uz
neophodna kretanja izvršnih organa, služe za oblikovanje obradka različitim postupcima obrade.

Da bi se odvijao obradni proces na mašinama atkama, neophodna su kretanja alata u odnosu

na obradak ili obradka u odnosu na alat. Upravljanje kretanjima može biti izvedeno na različite
načine. Osnovna podela metoda upravljanja mašinama je:

➢ ručno upravljanje, i

➢ sistemom automatskog upravljanja (SAU).

2.4. Mašine alatke

Ručno upravljanje mašinama

 2.4. Mašine alatke

Crtež

Sistem automatskog upravljanja (SAU).

 2.4. Mašine alatke

Sa današnjeg nivoa razvoja proizvodnih tehnologija sistemi automatskog upravljanja

mašinama mogu se podeliti u dve grupe:

➢ Sistemi programskog upravljanja mašinama (mehanički sistemi sa upravljačkim vratilom,

kopirni sistemi, sistemi sa ciklusnim upravljanjem, sistemi sa NC tehnologijom)

➢ Sistemi adaptivnog upravljanja mašinama (sistemi graničnog upravljanja i sistemi

optimalnog upravljanja)
 2.5. Sistemi numeričkog upravljanja

Definicija prema EIA (Electronic Industries Association)

Numeričko upravljanje (NC – Numerical Control) je proces gde se direktnim unošenjem numeričkih
podataka kao ulaznih veličina, upravlja funkcijama mašine.

Ulazna veličine su kodirane i sastoje se od brojeva, slova, znakova i simbola. Upravljački sistem
mašine u svom sastavu raspolaže sa modulima koji imaju mogućnost “razumevanja” ovako
opisanih zadataka.

Navdeni sistemi imaju za osnovu binarni brojni sistem (operišu ciframa “0” i “1”), a uspostavljanje
veza između numeričkih vrednosti prikazanih u binarnom brojnom sistemu ostavruje se
korišćenjem elektronske obrade podataka pomoću računara.
 2.5. Sistemi numeričkog upravljanja
Obradni proces koji se odvija prema NC programu ima definisan redosled tehnoloških operacija i pri
tome za svaku operaciju pojedinačno:

➢ Geometrija kretanja alatau odnosu na obradak ili obratka u odnosu na alat.

➢ Vrsta kretanja (brzi ili radni hod, linearno ili kruzno).
➢ Brzine pomoćnih kretanja.
➢ Brzina rezanja - broj obrtaja glavnog kretanja.
➢ Alat koji izvodi operaciju.
➢ Mašinski uslovi (smer okretanja glavnog vretena, sistem hladjenja)

Nivoi upravljanja u NC tehnologiji

➢ Konvencionalno numeričko upravljanje (NC – Numerical Control)

➢Kompjutersko numeričko upravljanje (CNC – Computer Numerical Control)

➢ Direktno i distributivno numeričko upravljanje (DNC – Distributed Numerical Control)
2.5. Sistemi numeričkog upravljanja

Konvencionalno numeričko upravljanje (NC – Numerical Control)

2.5. Sistemi numeričkog upravljanja

Kompjutersko numeričko upravljanje (CNC – Computer Numerical Control)

2.5. Sistemi numeričkog upravljanja

Direktno numeričko upravljanje (DNC – Distributed Numerical Control)

2.5. Sistemi numeričkog upravljanja

Distributivno numeričko upravljanje (DNC – Distributed Numerical Control)

2.5. Sistemi numeričkog upravljanja

Distributivno numeričko upravljanje (DNC – Distributed Numerical Control)

 2.6. Obradni centri
• Obradni centri (eng. Machining Centers) su mašine
alatke sa CNC upravljanjem, koje imaju u svom
mašinskom sistemu magacin alata sa automatskim
izmenjivačem. Mogu se koristiti u industriji prerade
metala kao i druge CNC mašine alatke u vidu
autonomnih obradnih sistema.

• Obradni centri mogu biti od zavisnosti od pravca ose glavnog vretena: horizontalni ili
vertikalni; u zavisnosti od broja glavnih vretena: jednovreteni ili viševreteni; mogu biti sa
standardnim sistemom alata ili sa glavom za višeosnu obradu i sa nizom dodatnih
modula i tehnoloških funkcija za različite vrste obrade.

• Na obradnim sistemima se mogu visoko kvalitetno obrađivati ravne, cilindrične, konusne,

zavojne i prostorno složene površine sa obratcima u najrazličitijim režimskim uslovima, što
daje izuzetan kvalitet ovim visoko fleksibilnim obradnim sistemima.
 2.7. Fleksibilne tehnološke ćelije
• Fleksibilne tehnološke ćelije (eng. Flexibile Manufacturing Cell) predstavljaju integrisani
tehnološki sistem koji se sastoji od odabranog centra i grupe dodatnih modula sa
automatizovanim sistemom opsluživanja i manipulisanja alatima i obratcima.

• Fleksibilna tehnološka ćelija (FTC) je zaokružena tehnološka celina za obradu jedne vrste
mašinskih delova, obradu limova, delova složenog prizmatičnog ili cilindričnog oblika,
različitim vrstama obrade (rezanjem, deformaciom, isecanjem, laserskim i gasnim sečenjem).

• Osnovnu nadgradnju obradnog sistema u fleksibilnim ćelijama predstavlja programabilni

automatski sistem manipulacije alatima i obratcima.

• Najčešće se realizuje paletni sistem sa kružnim ili linijskom manipulacijom obratcima, kao
okruženje jednom visoko fleksibilnom obradnom centru. Veoma često se u fleksibilnim
tehnološkim ćelijama za opsluživanje obradnih centara primenjuju robotski sisitemi.

• FTC ima dva nivoa upravljačkog sistema.

2.7. Fleksibilne tehnološke ćelije

Fleksibilna tehnološka ćelija sa kružnim sistemom izmene paleta

 2.8. Fleksibilni tehnološki sistemi
• Fleksibilne tehnološki sistemi (eng. Flexibile Manufacturing Systems) su nastali kao najviši
nivo automatizovanih tehnoloških sistema, kao nadgradnja nad upravljačkim sistemima
mašina alatki i potpuna automatizacija u izmeni alata tokom obradnog procesa i u izmeni
obradaka u toku obrade različitog asortimana i serije sličnih delova.

• U sastavu FTS su obradni centri,

merni centri, robotski sistemi za
specifične operacije obrade, pripremu
obradaka, manipulaciju obratcima i
alatima, međuoperacijsku kontrolu.

• FTS imaju upravljački sistem na više

nivoa, pri čemuje cell kontroler glavni
upravljački sistem na najvišem nivou.