PROGRAMIRANJE ROBOTA

VEŽBE

Numeričke mašine i roboti - vežbe

 NIVOI UPRAVLJANJA

ÆNajviši nivo sa elementima veštačke

inteligencije
ÆStrategijski nivo
ÆTaktički nivo
ÆEgzekutivni nivo upravljanja

2 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 Shema hijerarhije upravljanja

Analiza situacije (okoline), definisanje

zadatka i usvajanje (izbor) rešenja

Strategijski nivo upravljanja:

planiranje trajektorija

off-line rad Robotski jezik

Taktički nivo upravljanja:

preslikavanje iz spoljašnjih u unutrašnje
koordinate

Egzekutivni nivo upravljanja:

ostvarivanje unutrašnjih trajektorija
(servosistemi)

AKTUATORI SENZORI

on-line rad

3 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 Najviši nivo

Æ Najviši nivo upravljačkog sistema manipulacionog robota sadrži

elemente veštačke inteligencije. Ovde se misli na takve elemente
veštačkog intelekta koji omogućavaju obradu senzorske informacije
(vizuelne, taktilne,..) sa raspoznavanjem situacije gde deluju ruke
robota i modeliranjem scene u nekoj od pogodnih formi. Ove
informacije se upoređuju sa informacijama koje se nalaze u memoriji u
sklopu globalnog robotskog zadatka, nakon čega se na ovom,
najvišem nivou, usvajaju rešenja radi izvršenja potrebne operacije u
prepoznatoj situaciji. Pri tome se automatski uzima u obzir prethodno
iskustvo rada robota, tj. robot može da poseduje svojstvo
samoobučavanja. Najvišem nivou se dovodi informacija od svih nižih
nivoa i od različitih davača koji kontrolišu kretanje ruku robota i stanje
radne sredine.

4 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 STRATEGIJSKI NIVO

Æ Strategijski nivo, u skladu sa generisanim

rešenjem višeg nivoa raščlanjava globalni zadatak
na elementarne operacije. Pojam elementarnosti
nije definisan i zavisi od konkretnih zadataka i
sistema. Pod ovim se može podrazumevati: naći
predmet sa zadatim karakteristikama, uzeti ga,
preneti u tačku sa zadatim koordinatama ili ga
dovesti u kontakt sa drugim definisanim
predmetom ili alatom, pričvrstiti ga ili obraditi i sl.
Elementarne operacije mogu da budu i
jednostavnije.

5 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 Æ Na strategijskom nivou se uglavnom planiraju elementarni
zahvati koje treba da ostvari hvataljka robota (na primer,
definišu se pozicije u radnom prostoru gde treba dovesti
hvataljku robota da bi uzeo neki predmet) Koordinate
hvatljke robota u odnosu na apsolutni sistem vezan za
osnovu robota nazivaju se spoljašnje koordinate. Prema
tome, na strategijskom nivou planiraju se trajektorije
spoljašnjih koordinata robota. Međutim, kretanje robota se
ostvaruje preko pokretanja pojedinih zglobova robota:
najčešće se svaki zglob robota pokreće preko pojedinih
aktuatora. Zato je neophodno odrediti kako treba da se
pokreću zglobovi robota da bi se ostvarile trajektorije
hvataljke planirane na strategijskom nivou.

6 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 TAKTIČKI NIVO

Ævrši se preslikavanje iz spoljašnjih

koordinata hvataljke u koordinate zglobova
robota (unutrašnje koordinate robota), tj.
zahtevano kretanje se raspodeljuje po
stepenima slobode (zglobovima) robota.
Taktički nivo kao i viši nivoi ne koristi samo
upravljačke signale odozgo, već i svaku
potrebnu informaciju povratnih sprega
nižeg, izvršnog nivoa – od izvršnih
mehanizama i okoline.

7 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 EGZEKUTIVNI NIVO

Æ Na kraju kada se na taktičnom nivou odrede

potrebna kretanja pojedinih zglobova robota, ona
se predaju najnižem egzekutivnom nivou da ih
ostvare. Zadatak egzekutivnog nivoa je da
realizuje zadato kretanje zglobova kako bi se
ostvarila željena funkcionalna kretanja mehanizma
robota, zadata od strane strategijskog nivoa. Na
ovom nivou se ostvaruju povratne sprege po
poziciji, brzini i silama u zglobovima.

8 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 ROBOTSKI JEZIK

Æ Upravljanje i programiranje pojedinačnih robota se danas

obavlja preko specijalizovanih robotskih jezika. Preko
robotskog jezika se zadaju elementarni zahvati koje robot
treba da obavi. Robotski jezici su uključeni u robotske
kontrolere. Zato se strategijski nivo upravljanja često vezuje
za robot preko jezika, te ovaj nivo treba da izda naredbe
robotu preko predviđenog skupa instrukcija u datom
robotskom jeziku. Međutim, podnivo robotskog jezika ima
zadatak i da izvrši proveru zadatih elementarnih zahvata u
smislu njihove konzistentnosti.

9 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 NIVOI PO GENERACIJAMA

ÆPrva generacija:egzekutivni i taktički nivo

ÆDruga generacija:egzekutvni, taktički i
strategijski nvo
ÆTreća generacija: sva četiri nivoa

10 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 ROBOT PROGRAM

ÆProgram robota se definiše kao putanja u

prostoru koju prati manipulator, uz
kombinaciju sa sporednim (perifernim)
akcijama koje podržavaju radni ciklus.

12 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 KAKO SE ROBOT PROGRAMIRA?

ÆUnošenjem programerskih komandi u

memoriju kontrolera
ÆStari način: podešavanjem graničnika i
prekidača – ručno podešavanje
ÆSavremeni način: digitalni kompjuteri kao
kontroleri i odgovarajuća memorija

14 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 METODI PROGRAMIRANJA

ÆLeadthrough programiranje
ÆComputer like programiranje
ÆOff line programiranje

15 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 LEADTHROUGH PROGRAMIRANJE

Ædatira od 60-ih godina kada kompjutersko

upravljanje nije bilo zastupljeno
Æslične osnovne metode se i danas koriste
za kompjuterski upravljane robote
Æzadatak: manipulator se vodi kroz
zahtevani ciklus kretanja sa istovremenim
unošenjem programa u memoriju
kontrolera za kasnije ponavljanje

16 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 Ædve metode procedure učenja:
1) pogonsko vođenje i 2) ručno vođenje
ÆPogonsko se koristi za upravljanje
kretanjem od tačke do tačke
ÆRučno vođenje za nestandardne
kontinualne putanje

17 Numeričke mašine i roboti - vežbe

18 Numeričke mašine i roboti - vežbe
 PREDNOSTI I NEDOSTACI

Ælako učenje od strane komercijalista

Ælogičan način učenja robota,nepotrebno
poznavanje kompjuterskog jezika
Æprekid redovne proizvodnje (bolje
korišćenje za duže proizvodne cikluse)
Ænedostatak logičkog odlučivanja
Ænisu kompatibilni sa CAD-CAM
tehnologijama

19 Numeričke mašine i roboti - vežbe

 ROBOTSKI JEZICI

Æ upotreba jezika uslovljena korišćenjem kompjutera

za upravljanje robotima, složenijim zahtevima,
uvođenjem logičkog odlučivanja
Æ poboljšavaju mogućnosti senzora, uključujući
korišćenje analognih i digitalnih ulaza i izlaza
Æ poboljšavaju izlazne sposobnosti za upravljanje
eksterne opreme
Æ logika programa je daleko iznad logike kod
leadthrough programiranja
Æ proračuni i preocesiranje podataka su slični
kompjuterskim programskim jezicima
Æ komunikacija sa drugim računarskim sistemima

20 Numeričke mašine i roboti - vežbe