Verica Petrovic Manic

Senzori u robotici 1
Roboti i robotika

ta je robot?

Robot je maina koju je

napravio ovek da bi radila
ono to je nauena.
Postoje intiligentni roboti koji
mogu da prate deavanja u
svojoj okolini i da na osnovu
njih rade ba ono to su
programirani da treba.

Senzori u robotici 2
Senzori u robotici 3
 ROBOTI I ROBOTIKA

ta je robot?
Prvi roboti su napravljeni sedamdesetih
godina XX veka, bili su prosti i bila im je
potrebna asistencija oveka u radu zato
to nisu imali vetaka ula.
Vetaka ula robota zovu se senzori.
Nauka koja se bavi razvojem robota zove
se robotika i itava jedna grana tehnike
se bavi proizvodnjom robota koji imaju
sve iru primenu u industriji i
svakodnevnom ivotu ljudi.

Senzori u robotici 4
ROBOTI I ROBOTIKA
Delovi robota

Robot mora da ima:

procesor koji obraduje informacije tj. misli
(mozak robota),
senzore koji skupljaju informacije iz okoline u
kojoj se nalazi robot (ula robota),
delove koji se pokreu i obavljaju neku radnju
(udove robota) i
izvor energije koji oivljava robota.

Senzori u robotici 5
ROBOTI I ROBOTIKA
Pokretni delovi i kretanje robota
Nain na koji se pokree robot moe da bude razliit:

pokretni mehanizam sa tokovima,

telo sa pokretnim delovima kojim robot moe da

puzi po zemlji kao zmija,

da skakue kao aba,

da se kree na dve ili vie nogu,

da lete kao insekti ili kao helikopter,

mogu da plivaju i rone ili da ak hodaju po vodi.

Senzori u robotici 6
SENZORI
ta su senzori
Vrste senzora

Senzori robota omoguavaju

robotu da analizira okolinu.
Jedna vrsta senzora su takozvani
merni pretvarai (eng.
transducers).
To su ureaji koji jednu fiziku
veliinu (onu koju elimo da
izmerimo) pretvaraju u drugu.
Druga vrsta senzora odmah daje
digitalnu vrednost merene veliine,
ili odreeni kod (digitalnu ifru)
vrednosti. Senzori u robotici 7
SENZORI
ta su senzori
Vrste senzora
U praksi se, kao neizostavni element robota, koriste:
senzori poloaja i brzine ose pomeranja robota:
Rezolveri

Enkoderi

Potenciometri

Senzori okoline:
Senzori sile

Taktilni senzori

Ultrazvuni senzori

Robotska vizija

Senzori u robotici 8
SENZORI
Senzori poloaja i brzine
ose pomeranja
Obezbeuju pouzdanu
informaciju o poloaju robota.
Njihova osnovna svrha je da
obezbede neprekidnu
informaciju o veliinama koje
definiu stanje samog robota
veliinama unutranjih
koordinata i njihovih
vremenskih izvoda.

Senzori u robotici 9
SENZORI POZICIJE
Potenciometri

Potenciometrom moemo
meriti translatorna i ugaona
pomeranja.
Princip merenja je zasnovan
na linearnoj zavisnosti
elektrine otpornosti
provodnika od njegove
duine.
Zato se potenciometar sastoji
od otpornika i klizaa.

Senzori u robotici 10
 Napon na klizau

Konstanta proporcionalnosti
Senzori u robotici 11
Kruni potenciometar

Senzori u robotici 12
Osobine potenciometra
Prednosti:
jeftini,
jednostavna konstrukcija, bez dodatnih elektronskih
komponenti,
visok nivo izlaznih signala ,
otporni na smetnje,
irok merni opseg: linearni potenciometri- od
nekoliko milimetara do nekoliko metara, rotacioniod
0 do priblino 360
podnose temperature do 250C,

Senzori u robotici 13
Mane:
Mehaniko habanje
Abrazija greke merenja usled estica koje su
produkti abrazije
Spori
Potrebno je da imaju fiziki kontakt sa
objekom
Mala stabilnost u okruenju

Senzori u robotici 14
Pisai/crtai Muziki instrumenti

Prekidai za svetlo

Senzori u robotici 15
SENZORI poloaja i brzine ose pomeranja

Rezolver
Rezolver je senzor elektromagnetnog tipa i
pripada grupi sinhronih masina.
Ureaj se sastoji od statora i rotora.
Nain motanja je isti i za stator i za rotor.

Senzori u robotici 16
Namotavanje provodnika je izvedeno na
nain prikazan na slici.

Rezolver: (a) namotaji na rotoru, (b) ureaj s

jednim statorskim i jednim rotorskim
namotajem, (c) ureaj sa dva statorska i
jednim rotorskim namotajem
Senzori u robotici 17
SENZORI POZICIJE
Rezolveri
Ulaz u senzor je ugao zakretanja rotora , i to je veliina
koja se meri.
Izlaz u vidu analogne informacije o poloaju nalazi se u
okviru napona koji mermo na rotoru.
Dakle, na izlazu se dobija naizmenini napon konstantne
amplitude, iji je fazni pomeraj jednak merenom uglu .
Merenjem faznog pomeraja dobijamo traenu vrednost
ugla.

Senzori u robotici 18
Osobine:
Pouzdan u nepovoljnim uslovima
Konstrukcija bez etkica idealan u paru sa
servo motorima bez etkica
Visoka ugaona preciznost i ponovljivost
Nema potrebe za odravanjem
Malih dimenzija (2.8 cm nominalna
veliina)
Metalno kuite

Senzori u robotici 19
SENZORI POLOAJA

Enkoderi
Enkoderi predstavljaju jednu iroku klasu
digitalnih senzorskih sistema koji se koriste
za merenja linijskih i ugaonih pomeraja.
Radi o isto digitalnim sistemima, koji
kodiraju (engl. encoding) ugaonu ili linijsku
poziciju, korienjem odgovarajuih
elektromehanikih sklopova.

Senzori u robotici 20
 Enkoderi se klasifikuju u dve velike grupe:
apsolutni enkoderi i
inkrementalni enkoderi.

Apsolutni enkoderi mere apsolutnu

poziciju, koja je definisana konstruktivnim
reenjem sklopa u okviru koga funkcioniu.
Inkrementalni enkoderi mere relativni
poloaj u odnosu na neku unapred poznatu
inicijalnu koordinatu (ugaonu ili linijsku).

Senzori u robotici 21
Jo jedna podela:
Mehanike
Optike

Senzori u robotici 22
Magnetne

NAO ROBOT
36 magnetnih enkodera na
bazi Holovog efekta
Induktivne

Senzori u robotici 24
Kapacitivne

Senzori u robotici 25
 SENZORI POLOAJA
Enkoderi apsolutni enkoderi
Ureaj ima dva osnovna dela: kuite (stator) i
obrtni deo (rotor). Obrtni deo je vezan za ulaznu
osovinu i meri se njegov ugao obrtanja.
Obrtni deo je u obliku diska na kome se nalazi nekoliko
koncentrinih putanja, a na svakoj od njih se smenjuju
prozirna i neprozirna polja.

Senzori u robotici 26
 Radi na optikom principu. Svjetlost prolazi kroz
odgovarajuu matricu i aktivira fotoosjetljivu
elektrinu komponentu koja radi u sklopnom
reimu.
Broj od N traka na rotirajuem disku define broj
bitova digitalnog zapisa ugla (pozicije), a samim
tim i rezoluciju.
Svi merni lanovi pozicije koji daju digitalni
format kao izlaznu veliinu mogu se koristiti i kao
merni lanovi brzine

Senzori u robotici 27
SENZORI POLOAJA
Enkoderi inkrementalni enkoderi
Rade na principu generisanja
povorke impulsa ijim se brojanjem
izraunava ugaoni pomeraj.
Ovaj enkoder je takoe optiki
ureaj.
Meri ugaonu brzinu osovine na
osnovu isporuene informacije o
poziciji i/ili brzini.

Senzori u robotici 28
 Kako osovina rotira otvori u disku presecaju
emitovane svetlosne zrake.
Hardver i softver, povezani na detektor,
prate ove svetlosne pulseve i pomou njih
opaaju rotaciju osovine.

Senzori u robotici 29
ENKODERI

Senzori u robotici 30
SENZORI DODIRA I SILE

Senzori u robotici 31
Senzori dodira su binarni
ureajikoji daju informaciju o
dodiru u obliku 0 ili 1.
Senzori sile su namenjeni za
merenje razliitih sila i
momenata.

Senzori u robotici 32
Senzori dodira(taktilni senzori)
Najprostiji binarni senzori su
mikroprekidai.
Korise se za otkrivanje prisutnosti objekta.
Taktilni senzori kod robota oponaaju
osetljivost ovekovih prstiju i nalaze se u
hvataljci robota.
Postavljaju se na unutranju stranu prstiju
hvataljke.

Senzori u robotici 33
Senzori u robotici 34
Oni imaju za zadatak da
upravljakom sistemu daju
informacije o poloaju predmeta
koji je u hvataljci (mesto i
orijentacija), njegovom obliku,
raspodeli sila koje deluju na njega i
klizanju predmeta (brzina i smer).

Senzori u robotici 35
Na osnovu ovih informacija moe
se izvriti prepoznavanje predmeta
iz zadate klase, odreivanje
mehanikih svojstava prema
stepenu deformacije predmeta,
korekcija sile kojom se deluje na
njega, promena orijentacije radi
uspenog izvrenja odreenog
zadatka isl.
Senzori u robotici 36
Senzori u robotici 37
SENZORI
Senzori okoline

Upravljanje robotima ima za cilj da se robot

prevede iz jednog poloaja u drugi i pri tom
opie zadatu putanju (trajektoriju).
Ovo upravljanje ne vodi rauna o kontaktu
robota sa okolinom.
Za neke zadatke, kao to je sastavljanje
mehanikih delova, ukljuivanje
informacije o silama reakcije koje se javljaju
pri kontaktu u algoritam upravljanja moe
biti dovoljno za uspeno i pouzdano
izvrenje zadatka.
Senzori u robotici 38
 SENZORI okoline
Senzori sile
Senzor sile ima elastini mehaniki
element (oprugu ili tap) koji se deformie
pod uticajem sile koja se meri i time
pretvara silu u veliinu deformacije.
Uz njega se nalazi neki pretvara koji ovu
deformaciju pretvara u elektrini signal
(merna traka, induktivni pretvara,
fotoelektrini detektor itd.).
Kod robota nam je potrebna informacija o
sili i momentu reakcije okoline, dakle o
est veliina. Ta informacija se dobija ili
preko senzora sile postavljenim u
zglobovima robota, ili, u hvataljci robota
gde se direktno mere sile reakcije.

Senzori u robotici 39
 SENZORI okoline
Senzori sile

Senzor sile/momenta u zglobu robota:

Vie mernih traka ugraenih na elastine elemente mere elastine
deformacije u razliitim smerovima, a time i sile/momente koji
djeluju na zglob robota.
Izlazni signali i dobijeni sa mernih traka proporcionalni su
deformacijama u smerovima u kojima su trake postavljene.
Vrednosti elemenata kalibracijske matrice cij zavise od
konstrukcije senzora.
Senzori u robotici 40
 SENZORI okoline
Ultrazvucni senzori

Primena ultrazvunih senzora na robotima obuhvata dve

aktivnosti: odreivanje odstojanja od robota do nekog objekta u
okolini i formiranje slike okoline na osnovu dobijene
informacije.
Ultrazvuni senzori imaju prednost nad vizijom u tome to
mogu obezbediti 3-D informaciju o okolini robota i ne zahtevaju
posebne uslove osvetljenja radnog prostora.
Ultrazvuni senzor se sastoji iz dva osnovna dela: izvora
(odailjaa) ultrazvunih talasa i odgovarajueg prijemnika.
Senzori u robotici 41
 SENZORI okoline
Ultrazvucni senzori

Princip rada je zasnovan na

merenju vremena od trenutka
kada izvor emi tuje
ultrazvuni impuls do
trenutka kada se taj impuls,
reflektovan od okoline,
detektuje u prijemniku.
Impulsi su obino modulisani
(fazno, vremenski), da bi se
razlikovali na prijemniku.

Senzori u robotici 42
SENZORI okoline
Robotska vizija

Uloga robotske vizije kao senzora je da upravljakom

sistemu da informaciju o izgledu i prostornoj raspodeli
objekata koji se nalaze u okolini robota.
U senzore vizije ubrajaju se optiki senzori koji imaju za
cilj da odrede odstojanje od senzora do posmatranog
objekta.
Slika je rezultat refleksije svetlosti od objekta u smeru
kamere.

Senzori u robotici 43
SENZORI okoline
Robotska vizija

Upotrebom jedne kamere dobija se 2-D slika. Ista 2-D slika

moe prikazivati razliite prostore. Iz jedne slike prostora
ne mogu se odrediti udaljenost od kamere do objekta niti
dimenzije objekta.
Rekonstrukcija 3D strukture iz 2D slike nije jednoznana.
Za odreivanje udaljenosti od kamere do objekta i/ili
dimenzije objekta mora se koristiti vie slika sa vie
kamera.
Druga kamera treba biti postavljena pod odreenim uglom
u odnosu na prethodnu.
Senzori u robotici 44
SENZORI okoline
Robotska vizija

Za uspean rad senzora vizije

neophodno je obezbediti dobru
osvetljenost radnog prostora.
Faktori koji utiu na izgled scene u
kojoj robot radi su osvetljenje,
objekat koji se posmatra, okolina
objekta, vrsta senzora i sam robot.
Objekat utie na izgled slike svojim
oblikom, optikim osobinama
materijala, obraenost njegove
povrine.
Ovi faktori bitno utiu na pogodan
raspored osvetljenja koji je
potrebno ostvariti, tip osvetljenja.

Senzori u robotici 45
SENZORI okoline
Robotska vizija

to se tie okoline objekta,

mogue je da usled loeg
kontrasta moe biti znatno
oteana ekstrakcija ivica objekta,
a samim tim i njegovo jasno
detektovanje na dobijenoj slici.
Promenom uglova osvetljenja
mogu se ostvariti senke koje ovaj
problem reavaju, ali mogu
eventualno zakloniti neke vane
elemente scene.
Senzori u robotici 46
SENZORI okoline
Robotska vizija

Primena lasera zajedno sa odgovarajuim optikim

detektorima kod robota je najee vezana za odreivanje
odstojanja od senzora do nekog objekta, ali se ovo lako
moe proiriti na 3-D skeniranje radnog prostora.

Laserski skener moe imati

polje gledanja od 360 ako
se koristi rotirajue zrcalo.

Senzori u robotici 47
SENZORI okoline
Robotska vizija

Zvuni senzori registruju zvuk (kao i ulo sluha oveka),

ultrazvuni senzori registruju zvuk koji ljudi ne uju ali uju
neke ivotinje (npr. slepi mi),
senzori dodira reaguju na dodir sa bilo kojim objektom,
senzori uz pomo kojih robot vidi zovu se svetlosnim (ili
optikim),
infracrveni senzori omoguuju da se registrovanje toplotnog
zraenja tela,
uz pomo iroskopa kao dela senzora robot moe da odredi svoj
poloaj u odnosu na silu zemljine gravitacije itd.

Senzori u robotici 48
SENZORI okoline
Procesor

Procesor je mozak robota.

On prima informacije koje dobija od senzora i na osnovu
stanja u okolini i toga kako je izprogramiran odluuje o
tome ta e da uradi.
Procesor je elektrini sklop koji se programira.
Kao i svi drugi raunarski tj. kompjuterski sklopovi i
procesor robota donosi vrlo sloene odluke na osnovu
obrade informacija koje on vidi kao nizove jedinica i nula.

Senzori u robotici 49
SENZORI okoline
Izvor energije

Svi delovi robota zahtevaju napajanje energijom da bi

radili.
Napajaju se elektrinom energijom koja je akumulirana u
hemijsku energiju u baterijama, ili moe biti dobijena iz
energije sunca na solarnim elijama koje nosi robot, dok
roboti koji se ne pokreu mogu direktno da se napajaju
energijom iz gradske elektrine mree.

Senzori u robotici 50
PANJA, SNIMAM VAS!
HVALA NA PANJI!

Senzori u robotici 51