INDUSTRIJSKI ROBOTI

UVOD U IR
Industrijski roboti (IR – Industrial
Robot) su tipičan predstavnik
automatizovanih sistema.

CNC i IR nemaju nekih značajnih

razlika, to su tehnički sistemi kod
kojih se zadavanje radnih
zadataka ostvaruje na osnovu
programa datog u numeričkom
obliku.
 IR je programabilni sistem
opšte namene, koji može da
poseduje ljudjcke delove, a pre
svega ruke.
 Programabilnost, ruke, zglobovi
omogućavaju široku primenu u
industriji.
 CNC i IR se razlikuju samo po
vrsti aktivnosti koju proizvode.
Prednosti IR uporedjenju sa CNC mašinama:
1) Niža cena (oko 30%)
2) Robot može obaviti i manipulisanje proizvodom,što kod
CNC mašine zahteva operatera.
3) Roboti mogu posedovati 6 stepeni slobode, što
omogućuje dostizanje svih teško dostupnih tačaka.
4) Mogu biti postavljeni na baznu površinu, tako da vrše
obradu pomerajući se duž obratka.
Roboti su programabilni, multifunkcionalni manipulatori
konstruisani da pomeraju materijale, delove, alate ili
posebne uredjaje za obradu, pomoću različitih
programskih kretanja.

Osnovne karakteristike IR:

 Opšta namena (da obezbeđuje niz nezavisnih funkcija)
 Programabilnost (mogućnost programiranja)
 Antropomorfnost (karakteristike čoveka)
Zakoni robotike:
 Robot ne sme nauditi čoveku
 Robot mora slušati ljudcke naredbe
 Robot treba da štiti svoj integritet

Konfiguracije robota:
 Polarna (sferna)
 Cilindrična koordinatna konfiguracija
 Konfiguracija ljudske ruke
 Dekartova
Polarna (sferna) Cilindrična
Konfiguracije ljudcke ruke Dekartova koordinatna
konfiguracija
Dekartova koordinatna konfiguracija
Važna karakteristika robota je broj stepeni slobode, koji
predstavlja broj nezavisnih kretanja koje uređaj može
ostvariti, a koji se naziva stepen mobilnosti.

5 stepeni slobode 6 stepeni slobode

Off-line programiranje (OLP)
- Off-line programiranje je metod programiranje robota kod
koga se robotski program pravi nezavisno od stvarne
robotske ćelije.
- Kod off-line programiranje robotska ćelija je
predstavljenja preko grafičkog 3D modela u simulatoru.
- Pri simulaciji mogu biti razmatranje: sve putanje i
kretanja, mogućnost dostizanja zadatih tačaka, mogućnost
sudara, vreme svih ciklusa.
 Off-line programiranje ne ometa proizvodni
program robota, pošto je robotski program
sačinjen izvan tog proizvodnjog procesa, na
spoljašnjem računaru.

 Uobičajeni programski jezici, kao: Phyton,

C++,Ruby, Mathlab I dr., mogu se koristiti za
simulaciju I program bilo koga robota
definisanog post procesora.
Post procesor (PP)
• Post procesor je jedinstven upravljač karakterističan za
CNC mašine. Neke CNC mašine kreću sa različitih
pozicija ili zahtevaju dodatna kretanja između operacija.

• Post procesor radi uz pomoć CAM softvera,

obezbeđujući pravilan G-kod za određenu konfiguraciju
mašine.
 Post procesor kontroliše format i sintaksu programa,
razvijenog za kontrolni uređaj koji upravlja mašinom.

 Post procesor se koristi sa CAM (Computer Aided

Manufacturing) za uspostavljanje G-koda, za odredjenu
CNC mašinu.

 Post procesor vrši izmenu učinka G-kopda u cilju

prilagođavanja određenoj mašini.
 HVALA NA PAŽNJI!
Radili: Bojan Ristićević, Ivan Despotović, Stefan Jokić, Vuk
Milanović, Darko Balmazović, Stefan Vimić i Nikola Radivojević
Datum: 6.2.2024
II-1
Tehnička škola Bajina Bašta