UNIVERZITET PRIVREDNA AKADEMIJA

FAKULTET ZA EKONOMIJU I INŽINJERSKI

MENADŽMENT

Seminarski rad
Primena robota i robotike u industriji

Mentor: Student:
Prof.dr Ratko Ivković Grahovac Aleksa, IN 266-18
 Novi Sad, januar, 2022

Sadržaj

1. UVOD___________________________________________________________________1
2. INDUSTRIJSKI ROBOTI____________________________________________________2
2.1 Karakteristike i tipovi industrijskih robota____________________________________2
3. PROGRAMIRANJE ROBOTA________________________________________________3
4. STEPEN SLOBODE ROBOTA_______________________________________________5
5. PODELA INDUSTRIJSKIH ROBOTA PO NJIHOVOJ NAMENI____________________8
6. LITERATURA____________________________________________________________9
 1. UVOD
Oblast u računarstvu čiji je primaran cilj stvaranje mašina koje su sposobne da se
ponašaju inteligentno po ljudskim standardima. U ne toliko dalekoj prošlosti ovo je mogao
biti samo san ili mašta ali taj san se sada sve više približava stvarnosti. Naravno, najbitniji
aspekt u ovom napredovanju su računari koji su sve moderniji i sa bržom memorijom,
većom memorijom, kvalitetnim harverom i programerskim tehnikama veštačke
inteligencije. U današnje vreme kompjuteri ne samo da su u stanju da uče, već mogu da
reznouju na osnovu situacija u kojima se nalaze, mogu da donoso odluke, oponašaju
životinjske i ljudske radnje itd. Glavni uloga ovih robota je većinom zabava za ljude,
međutim sada sve više počinju da se koriste i u poslovima ali i kao ispomoć čoveku u
svakodnevnim aktivnostima. Jedna od bitnijih funkcija robota dnas jeste prilikom
operacija, pre svega zbog njihove preciznosti i sićušnosti. Takođe mogu da se koriste u
vojnoj industriji za bespilotne letelice i automatski navođena vozila.
Ocem veštačke inteligencije smatramo profesora Alena Turinga, on je jos 1950. Godine
počeo da se bavi veštačkom inteligencijom. Takozvani Turingov test koji je on osmislio
koristi se da proveri da li je mašina zaista inteligenta. Funkcioniše tako što sudija (Čovek)
paralelno komunicira sa kompijuterom i čovekom. Ukoliko sudija nije u stanju da sa
sigurnošću kaže ko je čovek a ko računar, onda je program uspešno prošao test. Takođe
treba naglasiti da se komunikacija usled slabog oponašanja ljudskog galsa, komunikacija
odvija u tekstualnom obliku.
Pod samim pojmom robot podrazumeva se elektro-mehanička jedinica koja je u stanju da
autonomno odnosno samostalno donosi odluke i izvršava neke zadatke. Neke od tipičnih
svojstava koje svaki robot mora da poseduje su:
-Veštački je napravljen
-Sposobnost da opaža okolinu, manipuliše i komunicira sa stvarima u svojoj okolini
-Ima sposobnost donošenja odluka autonomno

1
 2. INDUSTRIJSKI ROBOTI
U ovakve robote spadaju automatski kontrolisani, višenamenski i reprogamabilni
manipulatori u tri ili više ose. Ovakvi roboti mogu da se upotrebe u raznim zadacima, neki
od njih su: Farbanje, pakovanje, varenje, paletiziranje, testiranje itd. Uglavnom ovakve
poslove karakteriše visok nivo preciznosti, velika izdržljivost ili brzina rada. Ovakvi
(Industrijski) roboti su dostupni u velikom opsegu oblika, veličina i konfiguracija u
zavisnosti od posla koji je namenjen da obavljaju. Osmišljeni su i proizvedeni kako bi
mogli da zadovolje različite zahteve u proizvodnji, od običnog posla do rada u tečkim
uslovima ili specifičnim vremenskim i temperaturskim okolnostima.

2.1 Karakteristike i tipovi industrijskih robota

Roboti namenjeni za industriju mogu biti upravljani servo mehanizmom ili na neki od
drugih načina. Industrijski roboti upravljani servo mehanizmom su oni kontrolisani putem
senzora koji im konstantno prate ose i sve ostalne komponente koje su bitne za brzinu i
pozicioniranje robota. Informacije koje su sakupljene na ovaj način porede se sa zadatim
parametrima koji su programirani i sačuvani u memoriji industrijskog robota.
Roboti kojima se upravlja na drugi način nemaju mogućnost rada na principu povratne
sprege, razlog za tako nešto je to što nemaju povratne informacije u trenutku obavljanja
svoje funkcije, već se njima upravljam putem sistema mehaničkih prekidača i limitera.
Takođe roboti koji se koriste u industriji moguće je daljinski programirati tako da recimo u
procesu proizvodnje određenih delova svoje funkcije kružno ponavljaju bez prestanka.
Ovakav tip programiranja robota zasniva se na tehnikama kontrole kretanja industrijskog
robota. U upotrebi industrijskih robota postoje 3 tipa putanja a to su:

1. Point to point Path (Praćenje od tačke do tačke)

2. Controlled Path (Kontrolisana putanja)
3. Controlled Path (Ponavljajuća putanja)
Prvi princip zasniva se na projektovanju robota tako da se on na osnovu ranijeg unosa u
njegovu memoriju kreće od tačke A, do tačke B, do tačke C itd. U ovom principu se u
automatskom modu rada nekad javljaju mala odstupanja, a njihov uzrok su varijacije u
združenoj geometriji, promene u brzini kretanja itd. Ovakva odstupanja i varijacije je
veoma teško predvideti i baš zbog toga može se doći u u opasne i nesigurne situacije, pa
čak doći u do ugrožavanja osoblja u blizini. Reklo bi se da ovaj potupak i nije primenjiv
zbog njegovih varijacija i nepreciznosti, ali zbog lakoće postupka ova metoda se koristi
upravo za situacije kada se od robota ne zahteva maksimalna preciznost i kada njegova
mala odstupanja ne mogu da izazovu veliku štetu.

2
Drugi princip se zasniva na projektovanju robota tako da njegov režim kretanja i njegova
putanja obezbeđuju kretanje koje mora da pratim predvidivu i kontrolisanu putanju dok
robot putuje od tačke do tačke. Kompijuterski sistem samog robota računa transformacije
koordinata za upravljanje. Ovakvim pristupom značajno se smanjuje šansa za havariju i
povećava bezbednost u odnosu na prvi postupak. Kontinuirana putanja robota dobija se
tako što se robot kontroliše unosom velikog broja uzastopnih bliskih tačaka.

3. PROGRAMIRANJE ROBOTA
U ovom polju nauke još uvek nemamo standardizovanja programiranja, te se još uvek
koristi niz programskih paketa a rešenja za programiranje varijaju od jednog do drugog
proizvođača. Međutim kod programiranja robotske ruke, recimo, moraju postojati dodirne
tačke kod svih proizvođača koje su iste za određenu situaciju. U ovom slučaju postoji
standardni zvanični set pokreta koji koriste svi proizvođači. Program se zasniva na nizu
naredbi od kojih svaka izvršava određeni korak. Koraci mogu da predstavljaju
funkcionalne informacije, pokrete, pozicije a zajedno sa ostalim informacionim podacima
to mogu biti i: Brzina, izvršne operacije, kašnjenje itd. Naravno treba naglasiti da se
prilikom pisanja ovog programa moraju uspostaviti geometrijsko-fizičke veze između
robota i ostale opreme i njegove okoline, kao i posla koji robot treba da obavi.
Robotom je potrebno fizički, odnosno ručno upravljati da bi on zapamtio (memorisao)
koordinatorne tačke. Da bi se robot na ovaj način isprogramirao, kao i da bi se odredile
ostale potrebne informacije, najčešće se koriste 3 metode programiranja
1. Lead-through
2. Walk-through
3. Off-line
Lead-through metoda praktično uči robota koristeći standardan dodatak za učenje,
odnosno sistem upravljanja robota je zapravo prebačen na mod za učenje. Upravo ovo
dopušta čoveku da robota ručno odnosno fizički provede kroz redosled poslova koje treba
da obavi, što robot automatski pamti. Prilikom korišćenja ove metode za programiranje,
osobe koje vrše samo programiranje mogu se nalaziti u opsegu rada robota uz isključene
bezbednosne sisteme i mere, što je samo u ovoj situaciji slučaj.

Slika1.
Programiranje robota
Lead-through meotodom
3
U Walk-through metodi osoba koja podučava robota ima i direktan fizički kontakt sa
manipulatorskom rukom robota. Ova osoba u potpunosti kontroliše pokrete robotske ruke i
sa njom ručno prolazi kros sve pozicije i položaje ruke. U ovoj metodi kontroler robota
samostalno skenira i memoriše pokrete pomoću koordinata na fiksnoj vremenskoj osi.
Nakog ovog procesa, kada se robot postavi u automatski mod iz moda učenja, on ponavlja
ove vrednosti i informacije i program izvršava naredbe tačno onako kako je “naučen”.
Treba takođe naglasiti da je osoba koja programira robota putem ove metode u opasnosti
jer su svi sistemi bezbednosti isključeni u toku obuke robota.

Slika2.
Programiranje robota
Walk-through metodom

Off-Line metoda programiranja zasnovana je na procesu upisivanja pozicija i koraka

fukcnionalnih operacija koje će robot obavljati, putem daljinske kompjuterske konzole. S’
obzirom da se robot i kompjuterska konzola udaljeni, izmedju njih mora postojati stabilna
veza da bi pisani program bio prebačen, te da bi same informacije bile tačne, precizne i da
bi se prenele robotu i ostaloj opremi. Program se može prebaciti direktno ili putem
memorijskih kartica.

4
 Slika3.
Programiranje robota
Off-line metodom

Za ovakvo programiranje najzastupljeniji softver je veoma poznat, naziva se ROBOCAD

softver. Ovaj softverski paket ima mnogo prenosti a neke od njih su:
- Podrška za rad sa kompozitnim materijalima
- Analitičko i numeričko definisanje problema
- Podrška za prenos podataka putem interneta
- Automatska pretraga optimalnog rešenja
- Grafički prikaz poremećaja u jezgrima
- Mogućnost proračunavanja složenih funkcija u vidu implementiranja softvera za
pojednostavljeno rešavanje matematičkih modela

4. STEPEN SLOBODE ROBOTA

Neobazirući se na same konfiguracije robota, kretanje po svakoj osi uvek rezultira
translatornim i rotacionim pokretima. Broj osa kretanja zapravo predstavlja njihov stepen
slobode, koji zajedno sa njihovim rasporedom i njihovom sekvencom operacija kao i
strukturom dozvoljava robotima da se kreću po celom opsegu u kome se nalaze. Većina
robota ima 3 ručna kretanja (Unutar i izvan, gore i dole kao i od strane do strane-bočno).
Za industrijske robote se podrazumeva da imaju 3 stepena slobode, odnosno da se kreću po
tri ose, ali takđe postoje i roboti koji imaju 6 stepena slobode. Njihova tajna je to što imaju
mnogo veću fleksibilnost i adaptivnost u odnosu na ostale robote. Ovakvi robota koji se
kreću po 6 osa, nazivaju se još i antropomorfni roboti, jer njihovo kretanje odlično oponaša
kretanje ljudske ruke.
5
 Slika4.
Dijagram osa
antropomornog robota

Ovakvi roboti imaju jako veliki radni opseg i omogućavaju alatki na kraju manipulatorske
ruke da manipuliše pokretima na sve načine u okviru svog opsega. Za razliku od njih,
recimo roboti koji se kreću po 2 ili 3 ose su uglavnom ograničeni samom mehaničkom
strukturom ruke i imaju daleko manji radnji opseg. Najkvalitetnije i najbolje
manipulatorske ruke se proizvode tako da daju što bolji rezultat uz pomoć najmanjeg
mogućeg dejstva motora, takve ruke su veoma dobro izbalansirane. Kod robota postoje dve
vrste tehnika za postizanje potpune ravnoteže, neki roboti koriste gasne amortizerne
opruge, dok drugi koriste mehaničke opruge. Treba naglasiti da su sve ose, odnosno svi
stepeni slobode na robotima zakočene, što zapravo znači da će robot u slučaju da se
napajanje isključi, zadržati svoju poslednju poziciju. To u praksi znači da će u slučaju
hitnog zaustavljanja ove kočnice biti aktivirane i gotovo momentalno zaustaviti robota
zadržavajući ga u poslednjem položaju u kom je bio pre hitnog zaustavljanja.

Na sledećem dijagramu vidimo različite tipove kretanja robota koji mogu da se izvedu
kada se koriste kretanja po svim osama mašine.

6
 Slika5.
Dijagram mogućih
kretanja ruke robota

Najjednostavnije kretanje je zglobno i osno kretanje , ovakva kretanja odvijaju se samo na

X, Y i Z osama. Znatno složenije je kretanje kod šake ruke ili završnog alata na ruci, oni
koriste centar zavrčnog uređaja kao težište odnosno specijalni marker na alatki kao
referencu na osnovu koje se vrše proračuni na osnovu kojih se robot kasnije kreće. U
ovakvom obliku računar proračunava ne samo koji će motori kada biti uključeni već i
potrebno ubrzanje ruke, što bi značilo da računar mora uzeti u obzir i masu ruke i samog
opterećenja u ruci. Roboti proizvedeni u poslednjih 10-15 godina imaju veoma dobar pa
čak i završen sistem pozicioniranja i preciznost kretanja.

Slika6.
Primeri opsega rada
jednog robota

7
 5. PODELA INDUSTRIJSKIH ROBOTA PO NJIHOVOJ NAMENI

U današnje vreme kada je spektar potrebne moderne industrije veoma širok, možemo reći
da je sama primena robota veoma korisna i poželjna. Prednost kod industrijskih robotaje
upravo to što su veoma adaptivni, jednostavni a pre svega precizni i pouzdani. Treba
napomenuti da postoje i dosta složeniji roboti od robota sa 6 osa, tj. stepena slobode, ali
oni se koriste za specifične aplikacije kao što je pick & place operacija.
Roboti se najčešće dele prema njihovoj nameni:
- Roboti za sečenje
- Roboti za brušenje, poliranje i finiširanje proizvoda
- Roboti za varenje/zavarivanje
- Roboti za farbanje i prskanje
- Roboti za leplenje i hermetičko zatvaranje
- Roboti za paletiranje
- Roboti za rukovanje proizvodima
Roboti za sečenje su savršen industrijski alat za poslove sečenja. Uglavnom su zastupljeni
roboti sa laserskim sečivom, plazma sečivom i sečivom sa vodenim hladjenjem. S’
obzirom da ovakav posao predstavlja dosta veliki rizik za čoveka koji ga obavlja, roboti se
nameću kao odlično i bezbedno rešenje. Postoje dva načina kako robot može da obavi
posao sečenja. Prvi je da robot sa alatom za sečenje bude završni uređaj dok mu predmet
za obradu dolazi putem pokretne trake ili dodatnog manipulatora. Drugi bi bio da robot
drži predmet za obradu i pomera ga, dok je alat za obradu odnosno sečivo fiksno, dakle
razlika je samo da li će predmet za obradu biti fiksiran ili alat odnosno sečivo. Standardni
roboti za sečenje imaju korisno opterećenje izmedju 8 i 42 kilograma, koje se povećava
ukoliko robot pomera predmet za obradu. Da bi se povećalo radno odnosno efektivno polje
ovog robota, on može da se postavi na tzv. Gantry postolje iznad radnog postolja.

Slika7.
Robot za sečenje

8
Roboti za brušenje, poliranje i finiširanje proizvoda koriste skoro uvek 6 osa kretanja,
odnosno imaju 6 stepena slobode. Tako dobijaju mogućnost da se sa njima vrši brušenje,
poliranje pa čak i čišćenje proizvoda. Takođe kao kod prethodnog tipa robota za sečenje i
ovde razlikujemo dva pristupa, kada robot drži predmet za obradu i kada robot drži alat za
obradu. Kod ove vrste industrijskih robota moguće je da dva rade istovremeno tako što
jedan drži predmet za obradu dok ga drugi obrađuje.

Slika8.
Robot za poliranje

Roboti za varenje/zavarivanje koriste se dugi niz godina. Samo varenje se može podeliti
u dva tipa: tačkasto i šavno. Šavno varenje zahteva od robota veliku sposobnost za
efikasno praćenje putanje i izuzetnu preciznost. Ovakvi robot za rezlutat imaju veoma
često bolje i brže rezultate neko što bilo koji čovek može da postigne.
Na narednoj fotografiji se nalaze roboti opremljeni ESAB MIG opremom za varenje koja
spada u jednu od modernijih oprema. Takođe možemo videti 4 robota koji zajedno rade u
automobilskoj industriji, oni moraju biti međusobno povezani da su svesni jedan drugog da
ne bi došlo do sudara i havarije.

Slika9.
Roboti za
varenje/zavarivanje

9
Roboti za farbanje i prskanje su upravo jedni od začetnika robotske industrije. Zbog
same prirode posla gde se ispušta mnogo gasova, farbi i rastvora, čoveku je bilo u interesu
da minimalizuje kontakt ljudi sa ovakvim poslovima i sredinom. Upravo zbog svega
navedenog roboti mnogo češže u današnje vreme obavljaju ove poslove. U industrijskim
robotima za farbanje razlikujemo dve vrste: Robote otporne na eksploziju i robote
neotporne na eksploziju. Razlika je ta što se roboti otporni na eksploziju montiraju tako da
zatvore čitavu jedinicu, dok se ruka nalazi u jedinici u kojoj farba, upravo zbog toga takvi
roboti imaju sistem za merenje pritiska da ne dodje do eksplozije. Roboti za farbanje
najčešže imaju veoma tanke manipulatorske ruke, sa obzirom da tako dobijaju na
preciznosti i brzini a ne moraju da nose velike težine.

Slika10.
Robot za farbanje
i prskanje

Roboti za lepljenje i hermetičko zatvaranje se odlikuju takođe velikom preciznošću i

dobrom kontrolom brzine. Ovakvi roboti se najviše koriste u avio i automobilskoj industriji
koristeći RTV model za zatvaranje prozora, odnosno da bi sprečili ulazak vode. Takođe
razlikujemo dva osnovna tipa rada, u prvom je alat za zatvaranje fiksan dok se predmet
pomera, a u drugom je predmet fiksiran dok robot sa alatkom za hermetičko zatvaranje
obavlja zadati posao.

Slika11.
Robot za lepljenje
i hermetičko zatvaranje

10
Roboti za paletiranje su modifikovani za slaganje proizvoda u tzv. palete. Princip rada ovakvih
robota je veoma jednostavan, dakle robot uzima jedan ili više proizvoda sa jedne ili više pozicija i
slaže ih po prethodno određenom redosledu u tzv. palete. Takođe, treba napomenuti da robot
automatski i broji proizvode koju su već složeni tako da zapravo obavlja dve funkcije od jednom.
Kao i u svim primerima do sada i ovde imamo dve vrste robota, jedni uzimaju prozivode koji stoje
na tački A i slažu ih na tačku B, dok u drugom primeru imamo robota koji zahteva još veću
preciznost i brzinu ukoliko uzima proizvode sa trake na kojoj se oni kreću i slaže ih u palete.
Primeri za šta se koriste ovakvi roboti bili bi paletiranje: Krompira, paradajza, nameštaja pa čak i
živih vrsta..

Slika12.
Robot za paletiranje

Roboti za rukovanje proizvodima su najkasnije razvijeni roboti. Ovi roboti moraju imati još veću
preciznost i brzinu od ostalih, ali takođe moraju da poseduju veliku okretnost i osetljivost. Shodno
ovim osobinama, ovi roboti mogu se koristiti u raznim poljima počev od automobilske industrije,
preko prehrambene pa sve do recimo soritranja šampanjca ili jaja... Roboti mogu da rukuju
teretom do 130kg i rade neverovatnom brzinom od čak 2500m/s. Njihovi senzorski sistemi
uključuju i vizuelne sisteme. Kod ovih robota možemo da razlikujemo i dve hvataljke, vakumske i
elektromagnetne hvataljke.

Slika13.
Robot za rukovanje
proizvodom

11
 6. LITERATURA

1. Life 3.0, Max Tegmark

2. Robotics, Peter McKinnon

3. Industrial Robotics, Antoni Grau & Zhuping Wang

4. Google.docx

12