SEMINARSKI RAD

Predmet:
NU obradni sistemi

Tema:
Izrada navoja pomoću roborske ruke na elementima
izradjenim brizganjem plastike

Predmetni profesor:
Prof.dr Miodrag Manić

Studenti:
Sandra Krstić 64p
Jana Damnjanović 50p
Jun, 2019.
Sadržaj

1
1. UVOD ........................................................................................................................................ 1

2. INDUSTRIJSKI ROBOTI ............................................................................................................... 2

2.1 Tipovi i karakteristike industrijskih robo…................................................................... 2

2.2 Komponente industrijskih robota ............................................................................... 3

2.3 Programiranje robota ..................................................................................................

4

2.3.1 Lead – Through programiranje robota.......................................................... 5

2.3.2 Walk – Through programiranje robota ........................................................ 5

2.3.3 Off – Line programiranje .............................................................................. 7

2.4 Stepeni slobode ...........................................................................................................

9

3. PODELA INDUSTRIJSKIH ROBOTA PREMA NAMENI ................................................................ 12

4. IZRADA NAVOJA POMOĆU ROBOTSKE RUKE NA ELEMENTIMA IZRADJENIM BRIZGANJEM

PLASTIKE……………………………………………………………………………………………………………….….…………… 15

4.1 O robotu…………………………………………………………………………………………………………………15

4.2 Opis procesa…………………………………………………………………………………………………………..17

4.3 Upravljačka jedinica ……………………………………………………………………………………………….19

5. ZAKLJUČAK ...............................................................................................................................21

2
1. UVOD
Pod pojmom robot se podrazumeva elektro-mehanička jedinica koja je u stanju da autonomno,
po nekom određenom programu, ili pod kontrolom čoveka izvodi određene zadatke.

Da bismo odvojili ovako definisanu elektro-mehaničku jedinicu od obične mašine moramo

ovu početnu definiciju dopuniti sa par osobina, a to su:

 sposobnost kretanja po okolini u kojoj obavlja svoju funkciju,

 operativnost mehaničkom rukom,
 sposobnost opažanja sredine u kojoj se nalazi i manipulacija u toj sredini,
 inteligentno ponašanje uglavnom u smislu oponašanja životinja i ljudi.

Potreba za ovakvim mašinama se ispoljila izuzetno rano u ljudskoj istoriji u smislu potrebe
za vestačkim pomoćnicma u opasnim i zahtevnim situacijama. Potpuno autonomne mašine su
se pojavile tek sredinom 20-og veka. Zahtevi za obavljanjem raznih poslova efikasnije, jeftinije i
sa mnogo većom pouzdanošću doveli su do toga da se roboti najviše eksploatišu i razvijaju u
oblasti industrije. Upotreba robota u ovakvoj industrijskoj sredini je uglavnom u oblastima:

 proizvodnje,
 sklapanju,
 pakovanju,
 transportovanju,
 istraživanju svemira i zemlje,
 oblastima medicine,
 laboratorijskom istraživanju,
 masovnoj proizvodnji potrošačkih i industrijskih proizvoda.

Pošto nigde ne možemo naći tačnu i jasno utvrđenu definiciju robota, tipični robot mora
posedovati nekoliko svojstava kao što su:

 Veštački je napravljen,
 Sposban je da opaža okolinu, manipuliše i komunicira sa stvarima u njegovoj
neposrednoj okolini,
 Ima sposobnost donošenja odluka pomoću automatske kontrole ili
preprogramirane sekvence koraka koja se unosi na osnovu prikupljenih
informacija o sredini u kojoj se nalazi,
 Programabilan je,
 Kreće se pomoću jedne ili više osa rotacije ili translacije,

3
  Pravi koordinirane pokrete,
 Kreće se bez ljudske pomoći,
 Ima namenu i svrhu.

Osnovna podela robota prema stepenu slobode je podela na industrijske robote koji se
kreću u skupu diskretnih lokacija I na autonomne robote koji imaju interakciju sa okruženjem.

2. INDUSTRIJSKI ROBOTI

Pod industrijskim robotom smatra se automatski kontrolisan, reprogamabilan,

višenamenski manipulator u tri ili više osa. Manipulaor je uređaj koji se nalazi pod ljudskim
upravljanjem da bi se manipuliralo određenim predmetom u proizvodnji, bez direktnog
kontakta.

Oblasti upotrebe industrijskih robota su: zavarivanje, farbanje, pick & place, pakovanje i
paletiziranje, kontrola kvaliteta proizvoda, testiranje... Sve ove poslove karakteriše potreba za
visokom preciznošću, izdržljivošću i brzinom. Industrijski roboti su dostupni u velikom opsegu
veličina, oblika, i konfiguracija.

Projektuju se i proizvode sa potrebom da zadovolje različite zahteve u proizvodnji koji se

mogu ogledati u vidu potrebe za obavljanjem određenog posla, zatim rad u teškim ili
specifičnim vremenskim i proizvodnim uslovima, itd.[1]

2.1 Tipovi i karakteristike industrijskih robota

Industrijski roboti mogu biti upravljani servo mehanizmom ili na neki drugi način. Roboti
upravljani putem servo mehanizama su kontrolisani uz pomoć senzora koji kontinualno prate
ose robota i sve ostale komponente koje su važne za pozicioniranje i brzinu kretanja.

Ovako sakupljene informacije se porede sa pretpostavljenim referentim parametrima

koji su programirani i sačuvani u memoriji robota. Roboti upravljani na drugi način nemaju
sposobnost rada na principima povratne sprege jer nemaju informacije u trenucima dok
obavljaju svoju funkciju, već su upravljani pomoću sistema mehaničkih prekidača i limitera.

4
 Industrijski roboti mogu se daljinski programirati tako da svoje funkcije obavljaju
pomoću programiranja određene putanje kretanja koju kružno u procesu proizvodnje
ponavljaju. Ovaj vid programiranja robota se zasniva na raznim tehnikama kontrole kretanja
robota. Tri tipa putanje koje su najkorisnije i najčešće se koriste u upotrebi industrijskih robota
su:

 Point-to-Point Path (Praćenje od tačke do tačke)

 Controlled Path (Kontrolisana putanja)
 Continuous Path (Ponavljajuća putanja)

Point-to-Point path metoda se zasniva na projektovanju robota tako da se oni u okviru

svog opsega kretanja kreću od tačke do tačke koja se unapred unosi u njihovu memoriju. U
automatskom modu rada javlja se problem u odstupanju od praćenja tačno zadatih putanja.
Razlog za ovakva, doduše manja, odstupanja su varijacije u združenoj geometriji, varijacija pri
brzini kretanja, itd. Predviđanje grešaka i odstupanja u putanjama je teško, i shodno tome
upotrebom ovog metoda može se doći u potencijalno opasne i nesigurne situacije i čak se
ugroziti bezbednost osoblja u neposrednoj okolini. S obzirom na jednostavnost postupka ovaj
pristup se zbog gore navedenih mana ne može u potpunosti odbaciti već se primenjuje u
situacijama kada sam proces proizvodnje ne zahteva veliku preciznost i kada je opasnost od
velikih havarija minimalna.

Controlled Path metoda se zasniva na projektovanju robota tako da putanja ili režim
kretanja obezbeđuje kretanje koje prati predvidljivu (kontrolabilnu) putanju i orijentaciju dok
robot putuje od tačke do tačke. Transformacije koordinata potrebne za upravljanje hardverom
su izračunate pomoću kompjuterskog sistema samog robota. Korišćenjem ovog pristupa
smanjuje se opasnost od havarije i povećava bezbednost u odnosu na Point-to-Point postupak.

Continuous Path- Roboti čija putanja je kontrolisana skladištenju velikog broja

prostornih tačaka u memoriji, tokom sekvence učenja je Continuous path. Tokom ovog
vremena, čak i dok se robot kreće, koordinatne tačke u prostoru svake ose se kontinualno prate
u fiksnom vremenskom periodu, npr.60 ili više puta u sekundi, i prebacuju se u kontrolni sistem
memorije kompjutera.

2.2 Komponente industrijskih robota

Industrijski roboti sadrže 4 glavne komponente, a to su:

 Mehanička jedinica
 Pogonski sistemi
 Sistem upravljanja
 Alati

5
 Slika 1. Osnovni elementi industrijskog robota

2.3 Programiranje robota

Do standardizovanja programiranja još uvek nije došlo na nekom značajnom nivou, pa postoji niz
programskih paketa i rešenja koja variraju od proizvođača do proizvođača. Međutim bez obzira na ovo,
programiranje i kontrola kretanja mehaničke ruke iako se razlikuje od proizvođača do proizvođača, ima
neke dodirne tačke makar u zahtevima koji su svakako isti za određenu situaciju. Postoji standarni set
pokreta koje svi proizvođači koriste. Sam program je predstavljen u vidu niza naredbi koje izvršavaju
određene korake. Ovi koraci mogu biti pozicija ili funkcionalna operacija, zajedno sa ostalim
informacionim podacima koji mogu biti: brzina, kašnjenje, ulazni i izlazni podaci, izvršne operacije, itd.
Pri pisanju samog programa mora se uspostaviti geometrijsko fizička veza između robota i ostale opreme
ili posla koji robot treba da obavi.

Da bi se postiglo zadavanje ovih tačaka po kojima će se robot kretati u okviru svojih opsega rada
potrebno je upravljati ručno robotom i omogućiti mu da fizički zapamti pozicione tačke. Da bismo
isprogramirali robot na ovaj način, kao i odredili ostale potrebne informacije najzastupljenije su tri
metode programiranja:

 Lead- Through
 WalkThrough
 Off-line

6
 2.3.1 Lead – Through programiranje robota

Ova metoda “uči” robota koristeći standardni dodatak za učenje, što dopušta obučenom
osoblju da fizički sprovede robota kroz željenu sekvencu (redosled) događaja aktiviranjem
odgovarajućeg visećeg prekidača. Robot se podučava o pozicijama i funkcionalnim
podacima pri čemu se u njega upisuje novi “program”. Standardni dodatak može biti jedini
izvor pomoću koga se uspostavlja program rada robota, ili pak se može koristiti zajedno sa
dodatnim konzolama ili samim kontrolerom u robotu. Pri korišćenju ove tehnike za
podučavanje ili programiranje, osobe koje vrše to programiranje se mogu nalaziti u opsegu
rada samog robota uz isključene bezbednosne sisteme.

Slika 2. Robot koji se programira metodom Lead – through

2.3.2 Walk – Through programiranje robota

Osoba koja obavlja ovu metodu podučavanja ima direktan fizički kontakt sa
manipulatorskom rukom robota i u potpunosti ima kontrolu nad pokretima te robotske
ruke, sa kojom ručno prolazi kroz pozicije u okviru željenog opsega same ruke.

7
 Sli
ka 3. Robot koji se programira metodom walk – through

U toku ovog procesa sam kontroler robota skenira i memoriše koordinate na fiksnoj
vremenskoj osnovi. Kada se robot zatim postavi u automatski režim rada, ove vrednosti i ostale
informacije se ponavljaju i program se izvršava prema tome kako je „naučen“. Sa ovom
metodom programiranja, osoba koja se bavi učenjem je u potencijalnoj opasnosti iz razloga što
je operativni sistem bezbednosti ili deaktiviran ili van funkcije.

Slika 4. Teaching pendant (dodatak za učenje robota)

2.3.3 Off – Line programiranje

8
 Ova metoda se zasniva na procesu upisivanja zahtevane sekvence koraka ili pozicija i funkcionalnih
operacija na daljinskoj kompjuterskoj konzoli. S obzirom da se sama konzola nalazi na određenoj
udaljenosti pisani program mora da bude prebačen do kontrolera robota i istovremeno mora da bude
uspostavljena stabilna veza između konzole i kontrolera kako bi se precizne informacije prenele robotu i
ostaloj opremi sa ciljem efikasnog koordinisanja pokretima robota. Program se može direktno prebaciti
ili koristeći memorijske jedinice (CD, kasete,f loopy disk). Nakon što se program u potpunosti prebaci do
samog kontrolera, bilo lead-through bilo walk-through metoda se može koristiti za pribavljanje
informacija o stvarnim koordinatama pozicija za ose robota.

Slika 5. Off-line programiranje

9
 Slika 6. Programiranje pomoću ROBOCAD softvera

Jedan od najzastupljenijih softvera za off-line programiranje je ROBOCAD softver. Prednosti

ovog softverskog paketa su:

 Podrška za rad sa kompozitnim materijalima,

 Odeljak za korisničko definisanje potreba počev od standardnih zahteva do specijalnih
dodataka,
 Mogućnost proračunavanja složenih funkicija u vidu implemntiranog softvera za
pojednostavljeno rešavanje matematičkog modela,
 Obezbeđuje širok spektar dinamičkog opterećenja koji varira bilo u smislu vrednosti ili
pravca,
 Analitičko i numeričko definisanje problema,
 Izveštaj o potencijalnim deformacijama konstrukcije u bilo kom trenutku je dostupan,
 Grafički prikaz poremećaja u raznim jezgrima,
 Proveru izdržljivosti konstrukcije,
 Vizuelizaciju konstrukcije u realnom vremenu (slow-fast režim),
 Automatsku pretragu optimalnog konstrukcionog rešenja,
 Podršku za prenos podataka preko interneta.

Pri programiranju robota sa bilo kojom od gore navedenih tehnika uglavnom je potrebno da
program bude verifikovan i blago modifikovan prema informacijama o pozicijama koje dobija.

10
Ova procedura se naziva programsko podešavanje i obično se sprovodi u delo u samom modu
učenja operacija.

Da bi se u potpunosti savladale metode programiranja pozicije i kretanja robota potrebno je

nekoliko godina. Iskusni programeri će nekad pokušati da iskoriste pokrete zglobova što je više
moguće da bi se postigla što veća brzina same ruke iako se prilikom korišćenja ovakvih pokreta
umanjuje maksimalna moguća brzina jednog manjeg pokreta.

2.4 Stepeni slobode

Bez obzira na konfiguraciju samog robota, kretanje po svakoj osi rezultira rotacionim ili
translatornim pokretima. Broj osa kretanja (stepeni slobode) i njihov raspored, zajedno sa
njihovom sekvencom operacija i strukturom dozvoljava kretanje robota po celom opsegu u
kome se nalazi, od tačke do tačke. Roboti imaju tri “ručna” kretanja: (gore-dole,unutar-izvan,od
strane do strane-bočno).

Iako se pod industrijskim robotima podrazumevaju roboti koji imaju tri stepena slobode, tj.
kreću se po tri ose treba predočiti prednosti robota sa 6 stepeni slobode.

Osnovna prednost robota koji imaju 6 stepeni leži u tome sto je time omogućena mnogo veća
fleksibilnost i adaptivnost u odnosu na ostale. Takođe sa ovim dodatnim naizgled nepotrebnim
stepenima slobode postiže se istovremeno i bolje oponašanje pokreta ljudske ruke, zbog čega
se ovi roboti zovu još i antropomorfni roboti.

Na slici ispod možemo videti da su ose 1 i 2 efektivno u funkciji ramena, ose 3 i 4 su lakat i
podlaktica dok su ose 5 i 6 šaka robota.

11
 Slika 7. Dijagram osa antropomorfnog robota

Roboti sa 6 stepeni slobode imaju proširiv radni opseg i dozvoljavaju alatki na kraju
manipulatorske ruke da manipuliše pokretima na sve moguće načine u okviru svojeg opsega.
Pojedini roboti imaju veći stepen slobode kretanja nego ostali, pogotovu na osama 2 i 3 koji su
uglavnom ograničeni samom mehaničkom strukturom ruke. Najbolje ruke se proizvode tako da
budu što bolje izbalansirane i da željene rezultate postižu uz pomoć što manjeg dejstva motora.
Različiti tipovi robota koriste kontra balansiranje težine, gasne amortizere(opruge) i mehaničke
opruge kojim postižu potpunu ravnotežu.

12
 Sve ose(stepeni) slobode su zakočene na skoro svim robotima. Ovo znači da iako je
napajanje isključeno robot će zadržati svoju poziciju. Istovremeno u slučaju zahteva za hitnim
zaustavljanjem u bilo kom delu sistema, ove “kočnice” će se aktivirati i skoro momentalno
zaustaviti robot, zadržavajući ga u zadnjem položaju pre nego što je aktiviran signal za
zaustavljanje. Ovo se obavlja tako što se u samom kompjuteru na osnovu feedback-a, povratne
sprege, zna položaj svake ose robotske ruke.

Na narednoj slici vidimo različite tipove kretanja robota koje je moguće izvesti
korišćenjem svih osa mašine. Standardni dodatak za podučavanje (eng. teach pendant) će često
imati dugme kojim se bira tip kretanja.

Slika 8. Dijagram mogućih kretanja robotske ruke

Osno ili zglobno kretanje zasniva se na pravolinijskom kretanju baze robota po x,y i z
koordinatama. Malo složenije kretanje sreće se kod šake ili alatnog završetka (šaka sa više
završnih uređaja), koji koriste centar samog završnog uređaja, tzv. težište ili specijalni marker na
alatci (TCP – Tool Centre Point) kao reference prema kojoj se proračunava i vrši kretanje. Ovo
programeru daje odličnu intuitivnu kontrolu nad pozicioniranjem robota.

Kompjuter ne samo da računa koji motori će biti uključeni već računa potrebno ubrzanje
za kretanje ruku. Ovo znači da robot koristi istovremeno i informaciju o masi ruke i masi samog

13
opterećenja u ruci, prilikom čega je omogućeno finije pronalaženje putanje do zahtevane
pozicije. Skoro svi današnji roboti ii roboti proizvedeni u zadnjih 15 godina imaju odličan sistem
pozicioniranja i preciznost kretanja.

Slika 9. Primeri opsega rada robota

3. PODELA INDUSTRIJSKIH ROBOTA PREMA NAMENI

Posmatrajući široki spektar potreba moderne industrije možemo zaključiti da je primena robota
izuzetno poželjna. Prednost industrijskih robota leži u tome što oni u principu predstavljaju
jednostavan deo opreme i pritom karakterišu se visokom adaptibilnošću.

Industrijski roboti sa 6 stepeni slobode su ujedno i najfleksibilniji tip robota i njihova primena je
široka. Takođe imamo mnogo složenije robote koji se koriste za specifične aplikacije kao što je
pick & place operacija.

Jedna od podela robota prema nameni je na:

 Robote za sečenje,
 Roboti za brušenje, poliranje, izravnjavanje, finiširanje i finu obradu završnog
proizvoda,
 Roboti za rukovanje proizvodima,
 Roboti za varenje,

14
  Roboti za farbanje, prskanje i obloživanje,
 Roboti za paletiziranje,
 Roboti za lepljenje i hermetičko zatvaranje.

Slika10. Primeri industrijskih robota

4. IZRADA NAVOJA POMOĆU ROBOTSKE RUKE NA ELEMENTIMA

IZRADJENIM BRIZGANJEM PLASTIKE

4.1. O robotu

15
Roboti su, ušli u fabrike da bi se postigla veća produktivnost proizvodnje. Počeli su od
jednostavnijih operacija i kretali se ka složenijim. Danas polja industrijske primene robota
možemo svrstati u četiri kategorije:

 prenos (transfer) materijala i opsluživanje mašina,

 procesne operacije,
 poslovi montaže (asembliranje),
 poslovi kontrole proizvoda (inspekcija).

Ovde govorimo o prvoj kategoriji poslova koja se karakterše time da je potrebno uhvatiti
predmet i preneti ga na traženo mesto. Nekada je u pitanju samo prosto premeštanje
delova u procesu proizvodnje, a nekada je potrebno staviti predmet u mašinu ili ga izvaditi iz
nje i tada govorimo o opsluživanju mašine.

Opsluzivanje jedne radne masine jednim robotom je jos uvek najcesci, mada vec
prevazidjen slucaj primene robota u ove svrhe. Znatno povecane radne brzine modernih
robota, njihova dohvatljivost u novim “laktastim”, vertikalnim ili horizontalnim
konfiguracijama, tacnost pozicioniranja pri svim orijentacijama hvataljke uz kratko vreme
smirivanja u krajnjim tackama, omogucili su opsluzivanje proizvodnih celija, koje se sastoje
od vise radnih masina - jednim robotom. Pritom upravljacki sistem robota sluzi za
upravljanje i nadzor cele instalacije.

U našem slučaju radi se o robotu koji na jednoj mašini za brizganje plastike pri izradi kućista
obavlja veci broj operacija kao sto su:

 Uzimanje osovinice i inserta za navoj

 Odnošenje do alata na mašini
 Postavljanje elemenata u alat i preuzimanje gotovog dela
 Odnosenje dela do transportne trake

Radi se o robotu kineskog proizvodjača ,,WENSUI“ , marke ARH 6 – Axis Servo Robot Manual

16
 Slika 11. Robot ARH 6- Axis

Sastoji se iz tela robota i robotske ruke na kojoj je postavljen alat u vidu hvataljke.
Robot ima 6 osa, od toga 3 po kojima se kreće robotska ruka i 3 po kojima se kreće alat na
robotskoj ruci (X, Y, Z).
Kretanje po svakoj osi vrši se pomoću zasebnih servo motora.

Na robotskoj ruci takodje postoje i senzori koji služe za detekciju uzimanja inserta za
navoj kao i za kontrolisanje pravilno postavljenog inserta u alat, za detektovanje prisustva uzetog
gotovog dela iz alata.

4.2 Opis procesa

1. Proces izrade navoja na mašini za brizganje počinje kada robotska ruka iz početnog
položaja dodje u položaj za uzimanje alata iz drzača.

17
 Slika 12.

Zatim robotska ruka preuzima insert za navoj i odnosi ga do samog alata za brizganje i
postavlja u alat, a zatim se osigurava polozaj inserta i vrši provera o strane senzora da li je
insert pravilno postavljen.

Slika 13.

Y03

18
Zatim se robotska ruka podize na bezbedno rasojanje od alata i alat se zatvara kada kreće
proces brizganja. Po zavrsetku brizganja alat se otvara a robotska ruka se spušta u položaj za
uzimanje gotov dela iz alata.

19
 Po preuzimanju gotovog dela, robotska ruka odnosi deo i postavlja insert za navoj u ležište
zajedno sa gotovim delom, potom se zaključava insert a zatim se aktivira pneumatski cilindar
koji približava servo motor do kućišta, prihvata ga, a zatim se gotov proizvod odvija od inserta
koji formira navoj i gotov proizvod pada na konvejer.

4.3Upravljačka jedinica

Upravljanje i programiranje pojedinačnih robota se danas obavlja preko specijalizovanih

robotskih jezika. Preko robotskog jezika se zadaju elementarni zahvati koje robot treba da
obavi. Robotski jezici su uključeni u robotske kontrolere. Zato se strategijski nivo upravljanja
često vezuje za robot preko jezika, te ovaj nivo treba da izda naredbe robotu preko predviđenog
skupa instrukcija u datom robotskom jeziku. Međutim, podnivo robotskog jezika ima zadatak i
da izvrši proveru zadatih elementarnih zahvata u smislu njihove konzistentnosti.

Program robota se definiše kao putanja u prostoru koju prati manipulator, uz kombinaciju sa
sporednim (perifernim) akcijama koje podržavaju radni ciklus.

Periferne akcije su:

 otvaranje i zatvaranje gripera

 logičko odlučivanje
 komunikacija sa drugim delovima opreme ćelije robota
Programiranje ovog robora izvodi se tako sto se robotu u ručnom modu preko displeja na samoj
mašini zadaju putanje po odredjenim koordinatma koje će robot kasnije u automatskom modu
sam pratiti i obavljati ih ciklično.

20
 Slika 18. Primer kako izgleda deo programa

Nakon sto se za svaki deo koji se izradjuje na mašini posebno unese program i memoriše,
pre početka izrade odredjenog proizvoda, na mašini izaberemo vrstu proizvoda koji nam je
potreban a zatim upravljačka jedinica krece da prati program i izvršava odredjene operacije.

Slika 19. Izbor odgovarajućeg proizvoda

5. ZAKLJUČAK

21
 Od vremena drevnih civilizacija postojali su mnogi primeri automatizovanih uređaja koje su
korisnici mogli da konfigurišu, pa čak i automata koji su podsećali na životinje i ljude. Oni su bili
dizajnirani pre svega kao zabava. Kao mehaničke tehnike razvijene kroz industrijsko doba,
pojavile su se i praktične primene, kao što su automatizovane mašine koje su daljinski i bežično
kontrolisane.

Roboti su zamenili ljude u obavljanju ponavljajućih i opasnih zadataka koje ljudi preferiraju
da ne rade, ili nisu u mogućnosti da izvršavaju zbog ograničene veličine, ili koji se odvijaju u
ekstremnim okruženjima kao što su svemir ili dno mora.

Roboti za opsluzivanje mašina imaju veoma veliku primenu u mnogim industrijama. Ubrzava
se proces i eliminišu greške koje bi čovek možda načinio. Mogu da rade po svim vremenskim
uslovima i bez pauze.

22