Uvod, značaj i primena

automatizacije proizvodnih
sistema
Cilj predmeta: Sticanje znanja iz oblasti automatskog upravljanja. Upoznavanje sa osnovnim komponentama,
principima njihovog funkcionisanja i mogućnostima i načinima njihovog povezivanja u SAU.

Ishod predmeta: Na kraju kursa se očekuje da student bude pripremljen da samostalno pravi matematički model
SAU, projektuje SAU određenog tipa i primeni savremena sredstva za projektovanje SAU.

Ocena znanja
Predispitne obaveze Poena Ispit Poena
Aktivnost na času 5 PI 30
Praktična nastava 5 UI 30
Kolokvijum-i 15+15 Max 100

Literatura:
•Branislav Lazarević, Vladan Jovanović, Automatizacija proizvodnih procesa, Fakultet organizacionih nauka, Beograd,
1976.
Šta je to automatsko upravljanje?

To je kada jedna mašina ili uređaj radi samostalno, pouzdano i tačno bez uticaja ljudskog faktora.

Kako to sistem radi sam?

Primenom uređaja koji se zovu regulatori, koji omogućavaju da se ostvare željene performanse.

Kako se prave (izvode) regulatori?

hidraulički,
pneumatski,
elektronski,
mikroprocesorski i
računarski.
Šta je potrebno da naučim da bih se bavio automatskim upravljanjem?
teoriju automatskog upravljanja
komponente upravljanja
elektroniku i merenja
računare i programiranje
 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Teorija automatskog upravljanja podrazumeva:

modeliranje i analizu sistema upravljanja
projektovanje i sintezu sistema upravljanja
Elektronika i merenja podrazumevaju poznavanje:
pneumatskih, električnih i hidrauličkih servosistema
regulatore i merne uređaje
fazi kontrolere i neuronske mreže
Komponente upravljanja su:
elektronske komponente, diskretne i integrisane
ektrična merenja i akvizicija podataka
Računari i programiranje
programiranje PC i industrijskih računara
digitalni sistemi
programski jezici C i MATLAB
Kako se to kaže na engleskom?

Control Engineer

Gde mogu da radim?

Svuda gde se upravlja temperatura, pritisak, protok, nivo, u termo i hidroelektranama, u avio i auto industriji, u
vojnoj industriji, u procesnoj i metaloprerađivačkoj industriji, tamo gde se sreću hidraulični i pneumatski servo
sistemi itd., drugim rečima u svim granama privrede gde se koriste savremene tehnologije.

Čime ću da se bavim kada se zaposlim?

Razvijanjem novih komponenti i algoritama upravljanja u cilju dobijanja boljih karakteristika sistema.
Realizacijom i primenom novih znanja iz automatskog upravljanja na konkretnim postrojenjima.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.1 Definicija i značaj SAU

U svakodnevnom životu često se susrećemo s terminima: sistem, automatika, regulacija, upravljanje, automatska
regulacija i automatsko upravljanje.
Reč sistem je grčkog porekla (systema). Upotrebljava se u mnogim oblastima, na primer s atributima: društveno-
politički, pravni, ekonomski, biološki, ekološki, obrazovni, tehnički, tehnološki itd. Za nas je ovde od prvenstvene
važnosti definicija sistema u tehničkom smislu.
Sistem je skup elemenata koji deluju uzajamno radi postizanja cilja neostvarljivog bilo kojim elementom posebno.

Pojam automatika (grčki: automatikos=koji se kreće sam od sebe) označava naučno-tehničku disciplinu koja
proučava sisteme za regulisanje i upravljanje tehnološkim procesima.

Pojam regulacija (lat. regulatio) označava podešavanje, usklađivanje sa: propisima, zakonima, zadatim vrednostima.
Reč upravljanje (engl.: control) je slovenskog porekla. Ona u suštini označava relaciju nadređenosti i podređenosti
elemenata jednog sistema. Nadređeni (upravljački) deo deluje na podređene (upravljane) delove obezbeđujući da
sistem u celini ostvari svoju funkciju. Nauka o upravljanju naziva se kibernetika.
Sistem automatskog upravljanja (SAU) je tehničko-tehnološki sistem koji deluje nezavisno od čoveka radi ostvarivanja
ciljeva koje je pred njim postavio inženjer-konstruktor;
Sistem automatske regulacije (SAR) je tehničko-tehnološki sistem, čiji je zadatak održavanje (stabilizacija) ili
podešavanje (regulacija) izabranih veličina tehnološkog procesa bez učešća čoveka.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

Treba, takođe, podvući razliku između SAU i SAR. Prvi pojam je širi.
SAU u mnogim slučajevima sadrži (ali ne mora) jedan ili više SAR, pored sistema automatske kontrole (nadgledanja)
procesa.
SAR imaju jednu bitnu osobinu na osnovu koje funkcionišu: u njima je založen princip povratne sprege (engl.:
feedback). Ovaj princip upravljanja na bazi upoređivanja postavljenih ciljeva i ostvarenih rezultata nije isključivo
čovekov izum. Princip povratne sprege je i prirodni fenomen. Termin povratna sprega je blizak terminu adaptacija
(lat.: adaptatio) odnosno prilagođavanje. Poznato je da se živa bića prilagođavaju, adaptiraju, uslovima sredine.

Princip povratne sprege

 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.2 Pojam sistema

1. Definicija: Fizički sistem (kraće: sistem) je skup jedinica (elemenata, delova, uređaja, organa, podsistema)
funkcionalno povezanih u jednu celinu radi ostvarenja određenog cilja korišćenjem, pretvaranjem i razmenom
energije, materije i/ili informacija.
Rudarski kombinat ima za cilj da za određeno vreme iskopa ( i preradi) rudu. Da bi se to postiglo potrebne su razne
jedinice. One su međusobno funkcionalno povezane u jednu celinu - u sistem.
Zadatak termoelektrane je da, ostvarujući složene strujne, termičke i električne procese, pretvori potencijalnu
energiju goriva u električnu energiju.
Mešalica za proizvodnju betona, da bi ostvarila postavljeni zadatak, između ostalog sadrži i obrtni bubanj, motor za
njegovo pokretanje, elemente za prijem šljunka, peska i cementa. Svi ovi njeni delovi BU funkcionalno povezani u
celinu - mešalicu, koja predstavlja sistem.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.3 Vrste sistema

Sistemi mogu da budu raznovrsne prirode. Oni mogu da budu biološki, ekonomski, društveni, tehnički ili
kombinovani.

2. Definicija: Matematički model sistema je formalan opis pomoću matematičkih simbola, relacija, operacija,
dijagrama i/ili tabela dinamičkih i statičkih osobina sistema nezavisno od početnih uslova, vrednosti ulaznih veličina i
karaktera tih promena.

Ako se pretpostavi da matematički model dovoljno tačno opisuje fizički sistem, da daje verodostojan opis fizičkog
sistema, onda on sadrži sve informacije o fizičkim osobinama tog sistema.

Sisteme možemo podeliti prema njihovim matematičkim modelima, kao sto je prikazano na sl. 1, imajući u vidu da
postoji simetrija šeme u odnosu na vertikalnu osu na svakom nivou šeme.
1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

Sl. 1 Podela sistema prema njihovim matematičkim modelima

 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.4 Strukturni dijagram sistema

Dijagram sistema, koji je raščlanjen, detaljan, tako da je simbolički prikazana struktura sistema, koja pokazuje sve
jedinice sistema i njihova medjusobna dejstva, naziva se strukturni dijagram sistema.

Sl. 2 Strukturni dijagram sistema

1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

Sl.3 Opšti sistem

1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.5 Osnovne sprege

Sl.4 Paralelna sprega

1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.5 Osnovne sprege

Sl.5 Redna sprega

1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.5 Osnovne sprege

Sl.6 Sistem sa povratnom spregom

 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.6 Objekat

8. Definicija: Sistem koji treba da ostvari određeno (propisano, zadato, nominalno} kretanje (ponašanje, rad, proces)
je objekat, a samo to kretanje (ponasanje, rad, proces) je njegovo željeno kretanje (željeno ponašanje, željeni rad,
željeni proces).

Sl.7 Strukturni dijagram objekta

Primeri objekta su: razne mašine (poljoprivredne, građevinske , tekstilne, rudarske), rudarska jama, kompresori,
turbine, kotlovi, elektrane, avioni, projektili, brodovi, podmornice, automobili, traktori, motori unutrašnjeg
sagorevanja, elektromotori, stambene zgrade, mašine alatke, rashladni uređaji, pumpe, peći, sušare, instalacije za
razne hemijske i tennološke procese, pekare, železnička postrojenja i vozila, mašine za pranje rublja i sudova,
transporteri i fabrike.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA

1.7 Poremećaji

9. Definicija: One ulazne veličine objekta koje izazivaju odstupanja njegovog stvarnog od željenog ponašanja, a
nastale su bez korišćenja informacije o tom željenom ponašanju,su poremećajne veličine (kraće: poremećaji), koje se
označavaju sa z (i odgovarajućim indeksom ako je to potrebno), sl. 8.

Sl.8 Poremećaji

Na primer, vetar izaziva skretanje aviona iii broda sa željenog kursa, povećanje potrošnje električne energije izaziva
smanjenje broja obrtaja rotora turbine, pad temperarure okolnog vazduha dovodi do sniženja temperature vazduha
u prostoriji, smanjenje toplotne moći uglja dovodi do pada temperarure pregrejane pare u pregrejaču parnog kotla i
povećani dotok vode u rezervoar izaziva povećanje nivoa vode u njemu. Ove veličine su poremećajne veličine.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.8. Strukturna blok-šema sistema automatske regulacije
Svaki sistem automatske regulacije se sastoji od više međusobno povezanih elemenata i može se predstaviti pomoću
strukturne blok-šeme u kojoj su elementi predstavljeni pravougaonicima, kao što je prikazano na slici 9. Svaki
element u sistemu automatske regulacije ima svoju ulaznu i izlaznu veličinu, koje po svojoj prirodi mogu biti različite
(npr. kod motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom ulazna veličina je električne prirode (npr. napon
napajanja motora), a izlazna veličina je mehaničke prirode (npr. brzina obrtanja motora)). Na slici 9 su naznačene
ulazne i izlazne veličine pojedinih elemenata, kao i njihovi smerovi delovanja.

Slika 9. Strukturna blok-šema sistema automatske regulacije

 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.9. Elementi (delovi) sistema automatske regulacije
Elementi (delovi) sistema automatske regulacije su:
Pretvarač zadate (željene, referentne) vrednosti regulisane veličine, je element koji pretvara zadatu vrednost
regulisane veličine x(t) u signal x1(t) koji se dovodi na ulaz detektora signala greške.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.9. Elementi (delovi) sistema automatske regulacije
Senzor (merni pretvarač), je element povratne sprege, koji regulisanu veličinu y(t) pretvara u signal y1(t) koji je
proporcionalan stvarnoj vrednosti regulisane veličine, koji se takođe dovodi na ulaz detektora signala greške.
Najčešće korišćeni senzori su: tahogeneratori, temperaturne sonde, barometri i sl. Kvalitet sistema automatske
regulacije principijelno zavisi od karakteristika senzora u povratnoj grani. To znači da tačnost i rezolucija
upravljanja procesne veličine nikad ne mogu biti veći od tačnosti i rezolucije upotrebljenog senzora. Merni
šum n(t), predstavlja grešku u merenju, koja je praktično uvek prisutna u većoj ili manjoj meri. Razlikuje se više
vrsta mernog šuma.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.9. Strukturna blok-šema sistema automatske regulacije
Detektor signala greške (komparator, diskriminator), je element koji poredi signal sa izlaza pretvarača zadate
vrednosti regulisane veličine x1(t) i signal sa izlaza senzora y1(t) i kao rezultat tog poređenja na svom izlazu daje
signal greške: e(t)=x1(t)-y1(t). Pri tome detektori signala greške mogu da upoređuju samo signale istih fizičkih
veličina.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.9. Strukturna blok-šema sistema automatske regulacije
Regulator (regulacioni uređaj), je najsloženiji element sistema automatske regulacije, koji pojačava i oblikuje
signal greške: e(t)=x1(t)-y1(t) tako da se dobije željeno statičko i dinamičko ponašanje sistema automatske
regulacije. Regulator na svom izlazu generiše regulacioni signal u(t) pomoću koga preko aktuatora deluje na objekat
regulacije tako da signal greške svede na nulu ili zanemarivo malu vrednost: e(t) = x1(t) - y1(t) → 0 (odnosno tako
da koriguje odstupanje stvarne od zadate vrednosti regulisane veličine). Osnovni zadatak regulatora jeste da
održava željeno stanje objekta regulacije, koje može biti nepromenjivo u vremenu i promenjivo u zavisnosti od
toga da li se menja zadata vrednost regulisane veličine x(t). U prvom slučaju regulator održava proces, a u drugom
vodi proces.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.9. Strukturna blok-šema sistema automatske regulacije
Aktuator (izvršni organ), je element koji na osnovu regulacionog signala u(t) koga generiše regulator daje postavnu
veličinu u1(t) koja direktno deluje (utiče) na objekat regulacije tako da signal greške svede na nulu. Izvršni organ se
sastoji od pogonskog uređaja i izvršnog uređaja. Npr. pogonski uređaj je neki elektromotor koji pokreće neki ventil
kao izvršni uređaj. U američkoj literaturi izvršni organ se najčešće naziva aktuator (actuator).
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.9. Strukturna blok-šema sistema automatske regulacije
Objekat (predmet) regulacije, je mašina ili proces čija se izlazna veličina y(t) reguliše (npr. objekat regulacije
je motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom čija se brzina obrtanja želi regulisati). Jedan objekat
regulacije može imati više veličina koje se regulišu. Na primer, ako je elektromotor objekat regulacije, regulacija
položaja osovine elektromotora, ili regulacija njene brzine obrtanja su dve različite veličine koje se mogu regulisati.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.10. Veličine u sistemu automatske regulacije
Veličine u sistemu automatske regulacije su:
- Zadata (željena, referentna) vrednost regulisane veličine x(t), je ulazna veličina koja ima zadatak da definiše
kako treba da izgleda izlazna veličina y(t) objekta regulacije. Predstavlja željeno (ili idealno) ponašanje
regulisane veličine procesa. Zadata vrednost regulisane veličine x(t) može biti konstantna ili promenjiva, a
promena se može zadati ručno (najčešće potenciometrom), pomoću programatora ili nekim zahtevom tehnološkog
procesa. Naziva se još i nazivna veličina kod čvrste regulacije, odnosno vodeća veličina kod sledne regulacije.
- Trenutna vrednost regulisane veličine y(t), je ustvari trenutna vrednost izlazne veličine objekta regulacije
koja se želi regulisati (npr. brzina obrtanja elektromotora) i ona zavisi od zadate vrednosti regulisane veličine x(t).
- Signal greške (regulaciona greška, regulaciono odstupanje) e(t), predstavlja razliku između signala zadate
vrednosti regulisane veličine x1(t) i signala sa izlaza senzora y1(t): e(t) = x1(t) – y1(t) koja ulazi u regulator i
podstiče njegovo delovanje.
- Regulacioni signal u(t), predstavlja signal koga na osnovu veličine i znaka signala greške generiše regulator,
pomoću koga preko aktuatora deluje na objekat regulacije tako da koriguje odstupanje regulisane veličine y(t) od
zadate vrednosti x(t).
- Postavna veličina u1(t), predstavlja izlaznu veličinu aktuatora i ulaznu veličinu objekta regulacije. Ona
direktno deluje na objekat regulacije tako da koriguje odstupanje regulisane veličine od zadate vrednosti (npr.
regulaciona veličina je napon napajanja motora jednosmerne struje).
- Spoljni poremećaj (poremećajna veličina, smetnja) z(t), predstavlja svaki neželjeni uticaj na objekat regulacije
koji dovode do odstupanja regulisane veličine y(t) od zadate vrednosti x(t).
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.11. Razlike između sistema automatskog upravljanja (SAU) i
sistema automatske regulacije (SAR)

Razlike između sistema automatskog upravljanja (SAU) i sistema automatske regulacije (SAR) su:
-Sistem automatske regulacije omogućava da se regulisana veličina y(t) automatski održava na zadatoj (željenoj)
vrednosti x(t) (ili da automatski prati promene zadate vrednosti regulisane veličine x(t) prema unapred
utvrđenom zakonu), čak i ako postoje neočekivani uticaji spoljnih poremećaja na objekat regulacije. Ovo je zbog
toga što sistem automatske regulacije sadrži povratnu spregu, koja omogućava poređenje trenutne i zadate
(željene) vrednosti regulisane veličine i svođenje njihove razlike na nulu ili na zanemarivo malu vrednost. Kod sistema
automatske regulacije postoji povratno dejstvo izlazne veličine objekta regulacije na ulaznu veličinu objekta
regulacije, jer se pomoću povratne sprege na ulaz sistema dovodi informacija o izlaznoj veličini. Prenos signala
se odvija u zatvorenom kolu.

-Sistem automatskog upravljanja omogućava da se upravljana veličina y(t) automatski održava na zadatoj
(željenoj) vrednosti x(t) (ili da automatski prati promene zadate vrednosti upravljane veličine x(t) prema
unapred utvrđenom zakonu), samo ako postoje očekivani uticaji spoljnih poremećaja na objekat upravljanja.
Ovo je zbog toga što sistem automatskog upravljanja (za razliku od sistema automatskog upravljanja) ne
sadrži povratnu spregu koja omogućava poređenje trenutne y(t) i zadate vrednosti upravljane veličine x(t) i
svođenje njihove razlike na nulu ili na zanemarivo malu vrednost. Kod sistema automatskog upravljanja ne
postoji povratno dejstvo izlazne veličine objekta upravljanja na ulaznu veličinu objekta upravljanja. Prenos
signala se odvija u otvorenom kolu, u jednom smeru i to od ulaza prema izlazu.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.12. Primeri sistema automatske regulacije i sistema automatskog upravljanja
1.12.1 Sistem automatskog upravljanja koncentracijom tečnosti na izlazu iz reaktora
U protočni reaktor prikazan na slici 1.9., utiče čista voda mase m1 (kg/s) i supstanca mase m2 (kg/s) i
koncentracije CA (mol/kg). Mešanje u reaktoru je idealno. Zbog zahteva tehnološkog procesa stvarna
koncentracija tečnosti na izlazu reaktora Ci treba da bude jednaka zadatoj vrednosti koncentracije tečnosti Cž. Kako
je i pod kojim uslovima to moguće ostvariti?
Pretpostavlja se da je:
z1(t)=m1=const. i z2(t)=CA=const.
U regulator je upisan odgovarajući algebarski algoritam za doziranje supstance mase m2
koja omogućava da stvarna koncentracija tečnosti na izlazu reaktora Ci bude jednaka zadatoj Cž.

PZVRV - pretvarač zadate vrednosti upravljane veličine

UPR. U. - upravljački uređaj
AKT. - aktuator je ventil
OB. UPR. - objekat upravljanja je reaktor
x(t)=Cž - zadata vrednost upravljane veličine
u1(t)= m2 - upravljačka veličina
y(t)=Ci - stvarna vrednost upravljane veličine
z1(t)= m1 – prva poremećajna veličina
z2(t)=CA – druga poremećajna veličina Slika 10. Sistem automatskog upravljanja
koncentracijom tečnosti na izlazu reaktora Ci
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.12. Primeri sistema automatske regulacije i sistema automatskog upravljanja
1.12.1 Sistem automatskog upravljanja koncentracijom tečnosti na izlazu iz reaktora

Slika 11. Strukturna blok šema sistema automatskog upravljanja

koncentracijom tečnosti na izlazu iz reaktora Ci

Slika 10. Sistem automatskog upravljanja

koncentracijom tečnosti na izlazu reaktora Ci
Prednosti ovakvog sistema automatskog upravljanja su što je jednostavan i jeftin, jer se može realizovati uz mali utrošak
merno-regulacione opreme.
 1. OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG
UPRAVALJANJA
1.12. Primeri sistema automatske regulacije i sistema automatskog upravljanja
1.12.2 Sistem automatske regulacije koncentracije tečnosti na izlazu iz reaktora
Sistem automatskog upravljanjem je teško ispuniti postavljeni zahtev da stvarna koncentracija tečnosti na izlazu
reaktora bude jednaka zadatoj Ci=Cž, pošto se javljaju neočekivani poremećaji, tj. teško je ispuniti pretpostavke
da je: z1(t)=m1=const. i z2(t)=CA=const. Postavljeni zahtev se može rešiti primenom
sistema automatske regulacije, tj. uvođenjem povratne sprege za regulisanu veličinu
(koncentraciju tečnosti na izlazu iz reaktora Ci), slika 12. Na ovaj način se može obezbediti
otklanjanje i neočekivanih poremećaja, pošto regulator na osnovu odstupanja stvarne od
zadate vednosti regulisane veličine deluje i dozira potrebnu masu supstance m2. Sada se
regulaciona veličina (masa supstance m2) menja samo na osnovu veličine i znaka signala
greške e(t).

Slika 13. Strukturna blok šema SAR koncentracije tečnosti na Slika 12. SAR koncentracije tečnosti
izlazu iz reaktora Ci na izlazu iz reaktora Ci