AKADEMIJA STRUKOVNIH STUDIJA ŠUMADIJA

ОDSEK KRAGUJEVAC

Studijski program: Privredno inženjerstvo – mašinstvo

Nivo studija: Osnovne strukovne studije
Predmet: Automatizacija proizvodnje

OSNOVNE KARAKTERISTIKE PROJEKTOVANJA

SAVREMENIH MEHATRONIČKIH SISTEMA

- seminarski rad -

Autor:
Srđan Beljin
Broj indeksa: 117/2021

Predmetni nastavnik:
prof. dr. Milan Radenković

Kragujevac, 2023.
 SADRŽAJ

REZIME .................................................................................................................3

UVOD ....................................................................................................................4

1. KARAKTERISTIKE SAVREMENIH MEHATRONIČKIH SISTEMA ...................5

2. OSOBINE MEHATRONIČKIH SISTEMA I PROIZVODA .....................................7

3. PROJEKTOVANJA MEHATRONIČKOG SISTEMA POMOĆU „V“ MODELA ..9

4. UPRAVLJANJE MEHATRONIČKIM SISTEMIMA ..............................................11

ZAKLJUČAK ......................................................................................................13

LITERATURA ....................................................................................................14
 REZIME

Mehatroničko projektovanje je proces simultanog rešavnja različitih radnih zadataka.

Kod klasičnog pristupa projektovanju (konstruisanje i upravljanje) uređaja (mašine/sistema), isto
se razvija fazno i gotovo nezavisno jedna od druge. Zato se mehatroničkim pristupom moguće
greške, u početnoj fazi, mogu eliminisati fazno.
Ovakav način razmišljanja podrazumeva interaktivni postupak analize, gde se prvo
napravi inicijalni dizajn, a on se onda razvija ispravljanjem uočenih nedostataka. Da bi se dizajn
poboljšao treba razvijati sve delove mašine tako da rade “skladno”, što postižemo paralelnim
razvojem.
Iz tih razloga, autori predstavljaju „V“ model razvoja korišćenjem hijerarhijskog modela.
Analizom njegovih osobina i prednosti blok dijagramom je predstavljen model kontrole sa
mogućnošću podešavanja izlaznih parametara.

Ključne reči: mehatronika, projektovanje, dizajn, interaktivni postupak, kontrola.

3
 UVOD

U radu je objašnjen postupak projektovanja mehatroničkih sistema kao i koje prednosti

se ogledaju ovakvim pristupom. Međutim, realizacija ovakvih sistema zahteva i neke
preduslove, a to je dobro poznavanje fundamentalnih nauka: mehanike, matematike kao i
mašinskih materijala, mašinskih elemenata, otpornosti materijala, tehničkog crtanja,
elektrotehnike, proizvodnih tehnologija, menadžmenta i upravljanja procesima. Sve ovo, ustvari,
su predmeti koji se uče na svim Mašinskim fakultetima i Visokim tehničkim školama
(Akademijama).
Mehatronika predstavlja spoj mašinstva i elektrotehnike, podržana od strane
informacionih tehnologija. Njihovom kombinacijom literaturni podaci, vlastito iskustvo i
primeri iz prakse, pokazuju da je moguća realizaciju bilo kakvog tehničkog problema (zadatka).
U radu se navode osnovne definicije mehatroničkog pristupa integralnom razvoju mašina
(proizvoda) ili usluga kao i preporuke za izbor načina kontrole i upravljanja kontrolnim
parametrima. Za projektovanje i upravljanja savremenim mehatronskim sistemima, vlastito
iskustvo i literaturni podaci pokazuju, potrebna su multidisciplinarna znanja i veštine. Projektant
korišćenjem gotovih softverskih alata, za modeliranje komponenatai njihove integracije u
sistema, modelira i simulira njegov rad, vrši testiranje i verifikacija postavljenog modela.
U radu se analizira savremeni način projektovanja korišćenjem „V“ – modela. Modelom
R. Isermanna [4] prikazan je razvoj savremenih metoda projektovanja šematski, kroz određeni
broj koraka. On podrazumeva primenu metoda modeliranje i simulaciju komponenti sistema,
izradu virtuelnih prototipova sistema, njihovo testiranje i podešavanje parametara sistema,
analizu signala, kreiranje algoritama, programiranje i testiranje pouzdanosti sistema. Za
teorijsko i fizičko modeliranje, i simulaciju raznih heterogenih komponeti mogu se koristiti
softverski alati: DYMOLA, MODELICA, MOBILE, VHDL-AMS, MATLAB/SIMULINK, itd.
[1]

4
 1. KARAKTERISTIKE SAVREMENIH MEHATRONIČKIH SISTEMA

Mehatronika je metodologija koja se koristi za optimalni dizajn elektromehaničkih

proizvoda. Mehatronika, kao termin, koristi za označavanje što bržeg razvoja,
interdisciplinarnog polja inženjeringa a koji se bavi dizajnom proizvoda čije funkcije se
oslanjaju na sinergijsku integraciju mehaničkih,električkih i elektronskih komponenti.
Jednom rečju, mehatronika implicira sinergijsku integraciju mehaničkih i mogućnost
korišćrnje električkih principa u konjukciji sa računarskom tehnologijom za inteligentno
upravljanje mašinama, procesima i/ili mehanizmima. To ustvari znači da je mehatronika proces
ugradnje inteligencije u fizičke sisteme. Šta ona predstavlja, koje pogodnosti nudi pokazuju slika
1, a njen istorijski razvoj može se predstaviti u par rečenica, [1,2,3]:

Slika 1. Šta predstavlja mehatronički sistem [2]

U početku ona je zamišljena kao sredstvo koje dopunjuje mehaničke komponente

elektroničnim u preciznoj mehanici (kamera je bila tipičan mehatronički uređaj). U Europi su se
mehatronički koncepti značajno počeli primenjivati kasnih 80-tih prošlog veka. U Americi su
bili pomalo rezervirani prema ovom terminu pa se umesto mehatronika koristio izraz sistemski
inženjering. Danas je postignut konsenzus oko toga šta je mehatronika i šta ona u suštini znači.
Pod terminom mehatronika podrazumeva se poboljšanje funkcionalnosti tehničkih
proizvoda i sistema spajanjem svih komponenti u jednu celinu. Razliku klasičnog i
mehatroničkog pristupa upravljanju tehničkim sistemima pokazuju slike 2 i 3. [2]

5
 Slika 2. Blokovski prikaz sistema sa i bez povratne veze. [2]
Mehatronički sistemi uključuju percepciju, kognitivne procese i zaključivanje (sl. 3), a
značaj i veza njegovih pojedinih elemenata pokazni su na slici 4. Jasno je da nam ona pokazuje
razliku između mehatroničkog i tradicionalnog načina upravljanja i kontrole radnih
(funkcionalnih) parametara tehničkih sistema ili bilo kog drugog sistema. [3]

Slika 3. Način rada mehatroničkog sistema (tok signala). [3]

Slika 4. Arhitektura mehatroničkog sistema [3].

Proces hijerarhiskog načina ponašanja i analize stanja bilo kog tehničkog sistema
pokazan je u obliku šest blokovskih celina, što pokazuje slici 5. [1,2,3]

6
 Slika 5. Procesna analiza ponašanja/dijagnostike stanja tehničkog sistema
2. OSOBINE MEHATRONIČKIH SISTEMA I PROIZVODA

Osobine mehatroničkih sistema i proizvoda:

a. Funkcionalno međudelovanje između mehaničkih, elektroničkih i informatičkih

tehnologija.
b. Prostorno povezivanje podsistema u funkcionalnu celinu; njihova inteligencija povezana
je sa upravljačkom funkcijom mehatroničkog sistema.
c. Prilagodljivost, pogodnost uz koju je moguće mehatroničke proizvode prilagoditi
promenljivim zadacima i situacijama.
d. Višefunkcionalnost koja se odnosi na funkcije mikroprocesora određene ugrađenim
kompjuterskim programom.
e. Nevidljive funkcije koje obavlja mikroelektronika, teško vidljive i razumljive za
potrošače/korisnike.
f. Tehnološka međuzavisnost, povezana sa dostupnim proizvodnim tehnologijama.

Distribucija mehaničkih i elektroničkih funkcija:

a. Decentralizirani električki pogoni sa mikroračunarskim upravljanjem (npr.:višeosni

obradni sistemi,automatski zupčanici, itd.).
b. Elastične (lagane) konstrukcije: prigušenje sa elektonskom/ektroničnom povratom
vezom (pogon niza povezanih tehničkih sistema, elastični roboti, savremene svemirske
konstrukcije, itd.).
c. Ukupno linearno ponašanjene linearnih mehanizama pomoću odgovarajuće povratne
veze (hidraulički i pneumatski aktuatori, ventili, itd.).
d. Adaptacije operatorakroz programibilne karakteristike (automatska regulacija pedala
gasa – kod savremenih pogona hidrauličkih pumpi, manipulatori, itd.).

Operacijska svojstva – proces prilagođavanja ponašanja pomoću sistema upravljanja sa

povratnom vezom. To nam omogućije da se:

a. Povećava mehanička preciznost (uvođenjem povratne veze).

b. Omogući adaptivna kompenzacija postojanja trenja.
c. Modelsko i adaptivno upravljanje: omogućuje širok opseg operacija (upravljanje
protokom, silom i brzinom, raznih pogonskih motora, vozila, letelica, itd.).
d. Ostvarivanje izrazito zahtevnih upravljačkih performansi, zbog usko (blisko) postavljene
(referentne) veličine sa funcionalnim ograničenjima (motori, turbine, proizvodne linije
za proizvodnju papira, itd.).

Nove funkcije – one nebi bile moguće bez ugradivih miktoprocesora i odgovarajućih
upravljačkih algoritama i senzora:

a. Upravljanje fizički nemerljivim promenljivima (klizanje točka na zaleđenom putu,

unutrašnje naprezanje i temperatura metalne strukture, parametri prigušenja, ugao i
brzina proklizavanja vozila, itd.).

7
 b. Korišćenje naprednih tehnologija za praćenja stanja i dijagnostiku kvara uređaja, sistema
ili proizvodne linije.
c. Na kvarove tolerantni sistemisa hardverskom i analitičkom redudancijom.
d. Mogućnost pružanja daljinskih usluga za potrebe nadzora, održavanja, itd.
e. Fleksibilna adaptacijaza menjanje graničnih uslova.
f. Programibilne funkcije omogućuju promene tokom dizajna kao i nakon isporuke.

Integracijske forme:

a. Sa poboljašnjem minijaturizacije, povećanjem robusnosti i računarske moći mikro -

elektroničkih komponenti postavljaju se novi zahtevi u pogledu integracije.
b. Takođe, uvođenje bežičnog prenosa signala uvode se nove mogućnosti u mehatroničke
sisteme.
c. Integracija unutar mehatroničkog sistema se obavlja na dva načina: integracija
komponenti i integracija informacijskog procesiranja.
d. Integracija komponenti (hardverska integracija) ima za rezultat hardverski dizajn
celokupnog mehatroničkog sistema i ugradnjom senzora, aktuatora i mikroračunara u
mehanički proces.
e. Prostorna integracija je određena procesom, senzorima i aktuatorima.
f. Integracijom mikroračunara i senzora dobijaju se inteligentni (smart) senzori, a
integracijom mikroračunara i aktuatora inteligentni (smart) aktuatori.

Integracija korištenjem informacijskog procesiranja (softverska integracija) se zasniva na

naprednim upravljačkim funkcijama. Osim standardnog direktnog upravljanja i upravljanja u
povratnoj vezi (sl. 2) (niža klasa obrade signala) dodatna obrada signala se zahteva u procesima
zasnovanim na znanju kao i on line (real time) procesiranju informacija (viši zahtevi koji se
odnose na brzinu obrade signala), slika 3.
- Online obrada podataka uključuje i mogućnost rešavanje problema tipa nadzora, sa
mogućnošću dijagnostikovanjem kvarova, optimizacije i rukovanja procesom.
- Procesi svojstveni bazi znanja se mogu sistematizovati kao/na: napredna obrada
informacija, metode dizajniranja, matematički modeli procesa i kriterijijumi performansi.
- Na osnovu ovih procesa omogućuje se ukorporiranje znanja u elektronske i mehaničke
komponente korištenjem softvera.

8
 3. PROJEKTOVANJA MEHATRONIČKOG SISTEMA POMOĆU „V“ MODELA

Dizajn mehatroničkih sistema podrazumeva sistemski razvoj i obavezujuće korišćenje

savremenih softverskih dizajnerskih alata. Mehatronički dizajn predstavlja alterativnu
proceduru, slika 6, [2,3].
“V” šema razvoja mehatroničkih sistema se koristi za dizajn, integraciju, validaciju,
testiranje i evoluciju mehatroničkih sistema, slika 7. Dizajn sistema uključuje distribuciju
zadataka između mehaničkih, hidrauličkih,pneumatskih, električkih i elektronskih komponenti,
vrste i razmeštaj senzora i aktuatora, elektronske i softverske arhitekture, dizajn upravljačkog
inženjeringa i kreiranje njihove sinergije. [4]

Slika 6. Slikoviti prikaz integtaciskih formi za obradu informacije. [4]

Modeliranje i simulacije igraju važnu ulogu u realizaciji različitih vrsta prototipova. U

ovom stadijumu razvoja takođe je važan i segment simulacija softvera u otvorenoj petlji,
odnosno simulacija komponenti i upravljačkih algoritama na odgovarajućem računaru.

9
 Slika 7. „ V“ šema razvoja proizvoda. [4]

Dizajn komponentikoristi različite CASE alate kao što su, CAD/CAE za mehaniku, CFD
za fluide, VHDL za dizajn mikroelektroničkih komponenti, CADCS alati za sintezu
automatskog upravljanja, itd. Nakon dizajna komponenti izrađuju se prototipovi u
laboratorijskim uslovima. Integracija sistema počinje sa kombinovanjem fizički različitih
komponenti.
Zbog različitog razvojnog statusa komponeti tokom simulacijskog dizajna, minimizacije
i iterativnih razvojnih ciklusa kao i predviđenog vremenskog trajanja razvoja sistema, potrebno
je koristiti različite real time simulacije.
Jedna od vrsta real time simulacija je RCP, brzi razvoj upravljačkog prototipa (Rapid
Control Prototyping) gde se realni proces egzistira zajedno sa simulacijskim upravljanjem, sve
to zahvaljujući visokobrzinskom hardveru i gotovim softverskim rešenjima.
Druga vrsta real time simulacije je HIL hardver u simulacijskoj petlji (Hardware in the
Loop simulation), gde se real time simulacijski proces pokreće zajedno sa realnim ECU
(Electronic Control Unit) hardverom. Ovo predstavlja zahtevan zadatak jer sam proces real time
simulacije mora biti jako precizna i izlazi senzora se moraju izvesti sa specijalnim povratnim
vezama.
Integracija sistema obuhvata prostornu integraciju hardverskih komponenti, kao i
ugradnjom senzora aktuatora, aktuatora, kablova i sabirnica u mehanički sistem i kreiranje
sinergijskih efekata i funkcionalne integracije korištenjem softvera sa algoritmima za
upravljanje, nadzor, dijagnostikovanje kvarova, tolerancija odstupanja dijagnostičkih parametara
i HMI operacije.

10
 4. UPRAVLJANJE MEHATRONIČKIM SISTEMIMA

Primena algoritama upravljanja tehničkim sistemima, sa direktnom granom i granom

povratne veze, principski zavise od svojstava i karakteristika sastavnih uređaja sistema:
električnih, mehaničkih, hidrauličkih, pneumatskih kao i toplotnih stanja sistema.
Svi oni se matematički mogu predstaviti shodno znanju iz matematičkog modeliranja
sistema. Upravljačka struktura se sastoji od baze znanja i sistema upravljanjasa povratnim
vezama.
Baza znanja obuhvata: matematičke modele procesa, algoritme identifikacije i estimacije
parametara, metode sinteze regulatora kao i kriterijume upravljačkih performansi.
Sistemi upravljanja se sastoje od niskobrzinskih regulatora (spori procesi) i regulatora
visoke brzine reagovanja, modula za generisanje referentne vrednosti i mogućnosti adaptacije
parametara regulatora, što i pokazuje slika 8. [3]

Slika 8. Upravljanje mehatroničkim sistemima. [3]

Sinteza mehatroničkog sistema upravljanja je ograničenasa mogućnošću računarske

podrške, real time zahtevima, nelinearnošću procesa, ograničenom brzinom i radnim opsegom
aktuatora, njegovom robusnošću, transparentnošću rešenja, održavanjem, itd.
Najvažnija svojstvo mehatroničkog sistema je istovremeni (paralelni) dizajn samog
mehatroničkog procesa i upravljanja.To znači da statičko i dinamičko ponašanje procesa, tip i
pozicija aktuatora i senzora u sistemu, dizajniraju se naodgovarajući način a sve to rezultira u
CDF (Control Dynamic Friendly) ukupnom ponašanju.
Cilj upravljanja „sporim procesima“ obezbeđuje sigurno dinamičko ponašanje sa
kompenzacijom nelinearnosti tipa trenja, smanjenje osetljivosti parametara stanja sistema i
stabilizaciju istih.
Tipični primeri ovog načina upravljanja su: prigušenje visokofrekvencijskih oscilacija,
kompenzacija nelinearnih statičkih karakteristika, kompenzacija uticaja trenja, stabilizacija,
prekidno upravljanje aktuatorom, itd.

11
 Zadatak regulatora više brzine reagovanja (brzi procesi)je da proizvede dobro ukupno
dinamičko ponašanje s obzirom na promene referentne pozicije i moguće kompenzacije
delovanja spoljnih poremećaja, npr. promena mase tereta. Regulator brzih procesa (brzine
reagovanja) može se realizovati kao parametarski optimizirani PID regulator, modelski
zasnovan regulator ili regulator u prostoru stanja sa ili bez observera stanja.
Tipični zadaci visokobrzinskog regulatora uključuju: predviđanje/praćenje parametara
zasnovanih na merenju i parametarsku sintezu adaptivnih sistema upravljanja. Važno je i navesti
da mehatronički sistemi koriste široki paletu za izbor regulatora, počevši od jednostavnih
proporcionalnih do inteligentnih adaptivnih regulatora. Važne karakteristika sistema upravljanja
su i mogućnosti stalnog nadzora i detektovanja kvarova i kao i sama mogućnost
samodijagnostike.

12
 ZAKLJUČAK

Na osnovu navedenog zaključuje se da,u odnosu na klasičan projektni pristup problemu,

mehatronički pristup doprinosi značajnim prednostima. Sve to se može pripisati „V“ pristupu i
tzv. analizi metodom korak po korak. Specifičnost se odnosi na virtualnoj analizi mehaničkih i
električnih ograničenja i njihovoj integraciji u jedinstven tehnički sistem.
Primena savremenih softverskih paketa omogućuje brz i siguran put kao i mogućnost
razvoja novih komponenti/sistema mehatroničkim modelom. Savremeni automobili su pravi
primeri mehatroničkih sistema, zahvaljujući udobnosti i svemu onome što pružaju korisniku.
Dobro nam je poznata i primena kod robotskih sistema: telemedicina/telehirurgija,
mikrohirurgija, kolaborativni roboti, potpuno automatizovana proizvodnja, bespilotne letelice i
mobilna vozila, svemirska istraživanja...
Buduće pravce razvoja mehatronike možemo potražiti u biomehatronici,
mikromehatronci, optomehatronici, medicinskoj mehatronici, vojnoj mehatronici, itd.

13
 LITERATURA

[1] W. Bolton, Mechatronics: Elektronics control systems in mechanical and elektrical

enginering,2002., (prevedeno izdanje izdato na Tehničkom fakultetu u Čačku) autora D.
Golubović,M. živkovićI. Milićević, O.Robajec: ISBN 013112633)

[2] D.G. Alciatore and M.B. Histand, Introduction to Mechatronics and Measurement Systems,
New York, New York: McGraw-Hill, 2003.

[3] D.A.Bradley,D. Dawson, N.C. Burd and A.J. Loader,Mechatronics: Elektronics in products
and processes, Chapman and hall, 2 – 6 Boundary Lane, London SE1 8HN (ISBN 0 – 412 –
34200 – 6), 2006.

[4] Isermann, R. (2007). Mechatronic systems: Innovative products with embedded control,
Control Engineering Practice, doi:10.1016/j.conengprac.2007.03.010.

14