ВИСОКА ТЕХНИЧКА ШКОЛА СТРУКОВНИХ СТУДИЈА, НОВИ БЕОГРАД

СЕМИНАРСКИ РАД

ПРЕДМЕТ: АУТОМАТСКО УПРАВЉАЊЕ

TEMA: ПРЕНОСНЕ ФУНКЦИЈЕ И БЛОК ДИЈАГРАМИ

Професор: Студент:
Др. Мирослав Меденица Никола Мастиловић 3/15

САДРЖАЈ:
1. УВОД У АУТОМАТИКУ.............................................................................. 2
1.1. Елементи аутоматике................................................................................ 2
1.2. Теорија елемената аутоматике и аутоматскогуправљања.................... 3
2. ПРЕНОСНЕ ФУНКЦИЈЕ............................................................................... 4
2.1. Никвистов критеријум стабилности........................................................ 5
2.2. Бодеов критеријум.....................................................................................6
2.3. Функција преноса W(s) линеарних система.......................................... 9
2.4. Функција преноса компоненти.............................................................. 10
2.5. Функција преноса линеарних електричних мрежа.............................. 12
2.6. Функција преноса мултиваријабилних система................................... 15
3. БЛОК ДИЈАГРАМ........................................................................................ 16
3.1. Симболи блок дијаграма........................................................................ 16
3.2. Међусобне спреге елемената и подсистема у блок дијаграму............ 17
3.2.1. Редна (серијска) спрега.....................................................................17
3.2.2. Паралелна спрега.............................................................................. 18
3.2.3. Повратна спрега............................................................................... 19
3.3. Основни блок дијаграм система аутоматске регулације.................... 21
3.4. Структурни блок дијаграм......................................................................24
3.5. Функционални блок дијаграм................................................................ 27
3.6. Симулациони блок дијаграм.................................................................. 29
ЛИТЕРАТУРА................................................................................................... 30

1. УВОД У АУТОМАТИКУ

1
 Аутоматика (контролно инжењерство) је грана науке и технике која се бави
принципима и теоријом аутоматских контролних система и уређаја, који извршавају
задатке без непосредног учешћа човека.
Обухвата више примењених дисциплина, као што су теорија оптималних система,
теорија коначних аутомата, теорија поузданости и друге. Ово је све потребно за успешно
пројектовање, прорачун и реализацију разних аутоматских система. Теорија елемената
аутоматике и теорија аутоматског управљања су чврсто повезане и само као целина служе
за практично остварење аутоматских система.
За разлику од кибернетике, која проучава само информационе или ацикличке
аутоматске системе, аутоматика проучава и цикличке и детерминисане аутоматске
системе.

1.1. Елементи аутоматике

Систем аутоматског управљања (САУ) се састоји од разних елемената који врше

самосталне функције. Према основним функцијама, могу се сврстати у сензоре,
међуелементе и извршне органе.
Сензор (давач, детектор, осетило) је основни елемент сваког система аутоматског
управљања. Он непрекидно мери стварну вредност управљаног параметра. Затим даје
вредност компаратору (упоређивачу) који упоређује измeрену и референтну (жељену)
вредност величине и даје сигнал грешке, пропорционалан разлици истих.

Слика 1.1. – Аналогни контролни систем1

Извор: https://sr.wikipedia.org/sr/Automatika
1

2
У примеру на слици 1.1 потенциометар је сензор позиције кормила. Компаратор је
операциони појачавач спојен као компаратор (излаз је разлика напона на инвертујућем и
неинвертујућем улазу).
Међуелемент је систем којим се информације од сензора појачавају или доводе у
подесан облик за управљање извршним органом. Може бити дeо канала везе (пријемник,
предајник, кодер, декодер), појачавач, трансформатор и тако даље. На слици 1.1.
међуелемент је појачавач снаге.
Извршни орган делује на процес којим се управља на основу сигнала од међуелемента.
Може бити мотор, електрични, хидраулични, пнеуматски, комбиновани, електромагнет,
цилиндар сa клипом и тако даље. На слици 1.1.извршни орган је електромотор са зупчаним
преносом, који покреће кормило.

1.2. Теорија елемената аутоматике и аутоматскогуправљања

Теорија елемената аутоматике бави се проучавањем рада, метода прорачуна и метода

реализације елемената а који улазе у састав система аутоматског управљања. Теорија
аутоматског управљања се бави изучавањем принципа пројектовања, прорачуна и
извођења система аутоматског управљања као целине.
При раду елементи система аутоматског управљања су нормално у временски
променљивим режимима. Због тога понашање система аутоматског управљања зависи од
динамичких карактеристика. Са аспекта теорије није важно какви се физички процеси
одвијају у елементима, већ су важне њихове динамичке особине.
Сваки аутоматски систем се може представити структурном шемом система, у којој су
стварни елементи замењени основним динамичким, са означеним везама и смером тока
сигнала. Са шемама се може извршити анализа понашања реалног система пре стварне
конструкције. За аналитичко испитивање понашања система аутоматског управљања
потребно је поставити његову диференцијалну једначину и решити је налажењем општег
интеграла. Затим се одређују почетни услови и налази се зависност излазне величине од
улазне преко прелазне карактеристике (енгл.transfer characteristic). То је често тежак
проблем, посебно за сложене системе. Ово се може знатно олакшати коришћењем
Лапласових трансформација, којима се диференцијалне једначине претварају у алгебарске,
преко таблице честих случајева. Лапласове трансформације и преносне функције (transfer
function) омогућују знатно поједностављен начин налажења карактеристика аутоматског
система, за случајеве који се често срећу у пракси.

3
 2. ПРЕНОСНЕ ФУНКЦИЈЕ

У теорији управљања, функције назване функцијама преноса су опште коришћене за

описивање улазно-излазних релација компоненти система или самог система које могу да
буду описане помоћу линеарних , временски непроменљивих, диференцијалних једначина.
Преносна функција система или елемента система представља однос Лапласове
трансформације излазне величине наспрам Лапласове трансформације улазне величине
при нултим почетним условима. Она у потпуности одређује динамичке промене излазне
величине у односу на улазну. С тиме, оне се користе за тестирање карактеристика система
и пре стварне конструкције.
Линеаран временски непроменљив систем је дефинисан помоћу следеће
диференцијалне једначине:

dny d n1 y dy d mx d m1 x dx

a n n  a n 1 n 1  ...  a1  a0 y  bm m  bm1 m1  ...  b1  b0 x
dt dt dt dt dt dt
У сажетом облику ова једначина се може написати као:

x(t) → ulaz (n ≥ m)
y(t) → izlaz

Функција преноса ових система добија се налажењем комплексног лика ове једначине под
претпоставком да су сви почетни услови једнаки нули.

Математички модел система чији сваки члан једначине садржи или улазну или излазну
величину се формира на бази подсистема познавањем закона који важе за тај систем.
Коришћењем концепта функције преноса, могуће је представити динамику система
помоћу алгебарске једначине по комплексној променљивој s.

4
Ред система одређен је највећим степеном полинома по s у имениоцу, у општем случају
ред система је n.
У зависности од тога да ли излазне величине преко повратне спреге делују на улазну
величину, разликујемо затворено коло (делује повратна спрега) и отворено коло система
аутоматског управљања.
На основу система преносних функција развијене су практичне теоријске и
експерименталне методе за испитивање карактеристика система као што је стабилност.
Најпознатије методе које се користе за одређивање стабилности система преносних
функција су Никвистов критеријум стабилности, Бодеов критеријум стабилности,
критеријум геометријског места коренова и Хурвицов (Hurwitzov) критеријум.

2.1. Никвистов критеријум стабилности

Никвистов (или Најквистов) критеријум стабилности се заснива на коришћењу

учестане карактеристике отвореног кола Fok(jω) и примењује се само на системе са
негативном повратном спрегом - САР (Систем аутоматског регулисања) или КСАУ
(Комбиновани систем аутоматског управљања).
С обзиром да се систем аутоматског управљања при анализи стабилности посматра без
спољних дејстава после почетног тренутка t0 = 0, његов блок дијаграм је приказан на слици
2.1.

Слика 2.1. – Блок дијаграм система аутоматске регулације2

Блок дијаграм отвореног кола тог система је на слици 2.2.

Слика 2.2. – Блок дијаграм отвореног кола система аутоматске регулације 3

Преносна функција овог отвореног кола је:

2
Извор: https://docslide.net/documents/najkvistov-kriterijum.html
3
Извор: https://docslide.net/documents/najkvistov-kriterijum.html

5
Његова учестана карактеристика је:

Fok(jω) = FR(jω)FO(jω)

Примена Никвистовог критеријума се заснива на анализи ходографа учестане

карактеристике отвореног кола Fok(jω). На бази те анализе доносе се закључци о
стабилности затвореног кола, тј. како ће се понашати систем са слике 2.1. који се добија
затварањем отвореног кола са слике 2.2.
Основна предност овог критеријума је што се он може користити и када математички
модел система није познат. Тада може експериментално да се одреди учестана
карактеристика отвореног кола. Предуслов за експериментално одређивање Fok(jω) је
стабилност отвореног кола. У општем случају отворено коло може да буде и нестабилно,
али то само значи да није могуће експериментално одредити учестану карактеристику тог
отвореног кола.
Примена Најквистовог критеријума је могућа у оба случаја: и када је отворено коло
стабилно и када је оно нестабилно.
Да би се раздвојила примена овог критеријума за случај експериментално снимљене
Fok(jω) од општег случаја када је Fok(jω) математички изведена, разликују се два случаја:
 посебан случај када је отворено коло стабилно, и када је могуће експериментално
одредити ходограф учестаносне карактеристике Fok(jω) - тада се примењује посебан
Најквистов критеријум,
 општи случај када отворено коло није стабилно (оно је или гранично стабилно или
нестабилно) - тада се користи општи Најквистов критеријум.
На основу овога проистиче да приликом примене Најквистовог критеријума најпре треба
испитати положај полова преносне функције отвореног кола Wоk(s) у комплексној равни, а
затим на основу особина стабилности Wоk(s) применити одговарајући критеријум.

2.2. Бодеов критеријум

За потребе Најквистовог критеријума цртани су ходографи Fok(jω), па се ти ходографи

називају још и Најквистови дијаграми.
Ходограф учестаносне карактеристике Fok(jω)отвореног кола система регулисања може
да се преслика у дијаграме логаритамске амплитудне учестаносне каракатеристике Lok(ω) и
фазне учестаносне карактеристике φok(ω) тог отвореног кола, који се једним именом назива
Бодеов дијаграм. Боде је формулисао Најквистов критеријум помоћу Lok(ω) и φok(ω). Према
томе Бодеов и Најквистов критеријум су суштински један исти критеријум али су њихови
искази различити јер су интерпретирани у различитим координатама. Везу између та два
критеријума најбоље илуструје слика 2.3.

6
 Слика 2.3. – Пресликавање из линеарних у логаритамске кооординате4

Са слике 2.3.се види да:

 јединична кружница из линеарних координата, која је описана са Аok(ω) = 1
пресликава се у апсцисну осу Lok(ω) = 20 log 1 = 0 у логаритамским координатама,
 тачке из јединичне кружнице где је Aok(ω) < 1 пресликавају се у доњу полураван где
је Lok(ω) < 0
 тачке ван јединичне кружнице за које важи Aok(ω) > 1 пресликавају се у горњу
полураван, Lok(ω) > 0.
Критична тачка (-1; ј0) има модуо једнак јединици. Њен аргумент је π, али је математички
потпуно исправно и (2m+1)π где је m цео број, m∈Z, тј. m = -2; -1; 0; 1; 2;... Према томе та
тачка се пресликава у неограничено много ликова у Бодеовом дијаграму: Lok(ω) = 0, φok(ω)
= (2m + 1)π, m∈Z.
Број обилазака ходографа учестаносне карактеристике Fok(jω) око критичне тачке (-1; ј0)
може да се искаже бројем пресека тог ходографа са негативним делом апсцисне осе
ReFok(jω) и то на интервалу од -∞ до -1, слика 2.4.

Слика 2.4. – Пресеци Fok(jω) са апсцисом5

4
Извор: https://docslide.net/documents/najkvistov-kriterijum.html
5
Извор: https://docslide.net/documents/najkvistov-kriterijum.html

7
При томе прелаз је:
 позитиван + ако Fok(jω) при повећању учестаности сече реалну осу при ω = ω*
одозго на доле, тј. ако се при повећању учестаности ω вредност φok(ω) повећава.
 негативан - ако Fok(jω) при повећању учестаности сече реалну осу при ω = ω*
одоздо на горе, тј. ако се при повећању учестаности ω вредност φok(ω) смањује.

У случају да не долази до пресецања реалне осе већ само до њеног додиривања, на исти
начин се, као за пресеке, дефинишу позитивни полупресеци +/2 и негативни полупресеци
-/2. Ти пресеци и полупресеци у случају Бодеовог дијаграма се одређују на основу односа
фазне учестаности карактеристике φok(ω) и правих (2m + 1)π за било који цео број m, слика
2.5.

Слика 2.5. – Пресеци φok(ω) са правама (2m+1)π, m∈ Z

На бази свих ових разјашњења везаних за везу Најквистовог и Бодеовог дијаграма може да
се формулише општи Бодеов критеријум:
Нека преносна функција отвореног кола Wоk(s) (слика 2.2) система регулисања (слика 2.1)
има Р полова са позитивним реалним делом. Да би тада тај систем регулисања био
стабилан потребно је и довољно:
(а) да за учестаности ω*, за које је Lok(ω*) = 0, фазна учестаносна карактеристика φok(ω) не
сме да има ни једну заједничку тачку са правама (2m + 1)π:
φok(ω*)≠ (2m + 1)π; ∀m∈ Z и
(б) да на свим ω интервалима на којима је Lok(ω) > 0 разлика између укупних бројева
позитивнихи негативних пресека и полупресека фазне учестаносне карактеристике φok(ω) и
правих (2m + 1)π, за било који цео број m, буде једнака P/2.

Посебан Бодеов критеријум

Као и у случају Најквистовог критеријума када је дат посебан, једноставнији облик који је
погодан за експериментално утврђивање особина стабилности система и у овом случају се
из општег Бодеовог критеријума издваја посебан случај када је отворено коло стабилно.
Ако је отворено коло система регулисања стабилно онда је за стабилност целог система
регулисања потребно и довољно:
8
(а) да за учестаности ω*, за које је Lok(ω*) = 0, фазна учестаносна карактеристика φok(ω)
нема ни једну заједничку тачку са правама (2m + 1)π:
φok(ω*)≠ (2m + 1)π; ∀m∈ Zи
(б) да на свим ω интервалима на којима је Lok(ω) > 0 разлика између укупних бројева
позитивних и негативних пресека и полупресека фазне учестаносне карактеристике φok(ω)
и правих (2m + 1)π, за било који цео број m, буде једнака нули.

2.3. Функција преноса W(s) линеарних система

Систем аутоматског управљања, посматран као целина, у суштини представља активну

мрежу сачињену од пасивних и активних електричних кола, електромеханичких,
механичких, хидрауличних, пнеуматских и других компонената. Пре него што се приступи
анализи система аутоматског управљања било ког типа потребно је познавати динамичке
карактеристике појединих његових делова. У суштини, систем аутоматског управљања а и
свака његова компонента понаособ се може посматрати као динамички систем чије је
понашање режирано одговарајућом интегро-диференцијалном једначином или системом
оваквих једначина. Овај систем једначина се назива математичким моделом динамичког
система, а разни поступци за његово добијање се сврставају под појам технике
моделирања. Већина динамичких система који се срећу је нелинеарна. Међутим, у већини
случајева нелинеарности у систему су такве природе да је могуће поставити линеаран
модел који са задовољавајућом тачношћу апроксимира понашање система у радном опсегу
од интереса. У овим случајевима за анализу и синтезу система аутоматског управљања
могу се применити методе, поступци и технике линеарних система аутоматског
управљања, али при томе не треба испуштати из вида да се добијени резултати искључиво
односе на модел, а не на реални систем.
Ова констатација је довољно јасна сама по себи јер модел уствари апроксимира
динамичко понашање реалног система па ће, према томе, и перформанса система добијена
на бази модела бити само апроксимативна перформанса реалног система у радном опсегу
који се посматра.
Модел система аутоматског управљања се може дати у виду одговарајућег структурног
блок дијаграма у коме су све компоненте система дате у блок нотацији, Дијаграм може да
илуструје само ток сигнала или информација од једне компоненте система до друге.
Овакав модел није сам по себи довољан за квантитативну анализу перформансе
система, а још мање за његову синтезу. Због тога је потребно описати структурни блок
дијаграм система аутоматског управљања квантитативним показатељима који на погодан
математички начин описују релације између улазних и излазних сигнала сваког блока
понаособ у структурном блок дијаграму. За случај линеарних стационарних система са
концентрисаним параметрима овакав погодан квантитативни показатељ јесте функција
преноса која се непосредно може дефинисати на бази модела одговарајуће компоненте

9
система, датог у виду система интегро-диференцијалних једначина са константним
коефицијентима.
Примена концепта функције преноса ограничена је на линеарне, временски непроменљиве
системе. Прилаз функције преноса користи се за анализу и синтезу таквих система.
Коментари који следе односе се на системе описане помоћу линеарних, временски
непроменљивих диференцијаних једначина:
1. Функција преноса система је математички модел у смислу функционалног метода
који одражава диференцијалну једначину која повезује излазну променљиву са улазном
променљивом.
2. Функција преноса је својство самог система (независна је од природе и величине
улазне (побудне) функције).
3. Функција преноса укључује елементе потребне за повезивање улаза са излазом.
Међутим, она не пружа било коју информацију која се односи на физичку структуру
система. (Функција преноса многих физичких система може да буде идентична).
4. Ако је функција преноса позната, излаз или одзив система се може посматрати за
различите облике улазне побуде са освртом на природу самог система.

2.4. Функција преноса компоненти

Када се ради о линеарним системима са једним улазом и једним излазом, у класичној

теорији система аутоматског управљања математички модели елемената/система се
приказују не у временском већ у комплексном домену. Прелаз из временског у комплексни
домен се остварује применом интегралних трансформација на релације које описују
елемент/систем у временском домену. У теорији система аутоматског управљања најчешће
се користи Лапласова трансформација. Код линеарних мултиваријабилних система чешће
се користи временски домен али постоје развијене методе анализе и синтезе и у
комплексном домену, па се и у овом случају користи операторска нотација. С обзиром на
дубоке трагове које је оставила класична теорија система аутоматског управљања, чак и у
теорији нелинеарних система се користи комплексни домен за линеарни део система, док
се нелинеарни елементи представљају у временском домену или симболично у
комплексном домену. Тако на пример, релација y = f(u,t) у комплексном домену има
симболички запис:
Y(s) = F(U(s)) (2.1)
где је s = σ + јω – комплексна променљива.
У општем случају ако је линеарни елемент/систем са једним улазом и једним излазом
описан диференцијалном једначином облика:

(2.2)

10
тада се применом Лапласове трансформације, за нулте почетне услове, дата
диференцијална једначина преводи у алгебарску једначину,

(2.3)
која се може написати у облику:

(2.4)

који се назива функцијом преноса елемента/система.

Функција преноса елемента/система се строго дефинише на следећи начин:
Функција преноса (пренос) је однос (количник) комплексних ликова (Лапласових
трансформација) сигнала на излазу и улазу система/елемента, при нултим почетним
условима.
Када се ради о мултиваријабилном линеарном систему, тада, у општем случају, сваки
излаз је повезан са сваким улазом диференцијалном једначином облика (2.3). Стога је
функција преноса од i-тог улаза до ј-тог излаза облика (2.4), тј.

(2.5)
Уводећи вектор улазних сигнала и вектор излазних сигнала, математички модел
мултиваријабилног линеарног система се може написати у облику:
Y(s) = G(s)U(s), (2.6)
где је G(s) – n x m матрица функција преноса, чији су елементи функције преноса облика
(2.5), а U(s) и Y(s) су комплексни ликови вектора улаза и вектора излаза.
Основна особина неке компоненте контролног система је веза између улазног и излазног
сигнала. Ова веза се исказује преносном функцијом компоненте. Функција преноса G се
дефинише као однос излазног сигнала B према улазном сигналу A, или износа излазног
сигнала подељеног са износом улазног сигнала.
То се може написати као:
B
G= =¿GGgg
A
Најчешће, преносна функција је однос Лапласове трансформације вредности
излазногсигнала са Лапласовом трансформацијом вредности улазног сигнала.
Одатле, ако се зна вредност улазног сигнала и функција преноса неке компоненте, може се
израчунати вредност излазног сигнала множећи улазну вредност са преносном функцијом.
Као пример, може се узети термистор у којем се електрични отпор у уском опсегу
температуре мења са 10 Ω/°С. То је његова преносна функција. Ако је промена
температуре била 3°C, електрични отпор ће се променити:

11
A = 3°C
G = 10 Ω/ °C
B = A • G = 30 Ω.
Преносна функција се састоји од два дела. Први је повезаност величине сигнала између
улаза или излаза. Други део је временско кашњење, или фазни померај између улаза и
излаза. Нелинеарне компоненте ће често уносити промену величине и фазни померај у
трансфер функцију.
Фазни померај (фазна разлика) представља разлику између излазног и улазног фазног угла.

2.5. Функција преноса линеарних електричних мрежа

Нека је дата нека сложена линеарна електрична мрежа, слика 2.6, где су, ради
поједностављења цртања, гране представљене испрекиданим линијским сегментима. Те
гране, у општем случају, се састоје из редне везе отпорника, кондензатора и калема,
окарактерисаних параметрима R, L, C, респективно, као што је то на слици 2.6 приказано
за једну од грана. У тој сложеној електричној мрежи могу постојати већи број извора
напона/струја.

Слика 2.6. – Сложена електрична мрежа; испрекидане линије замењују неку редну комбинацију R,
L и C елемената6.

С обзиром да је посматрана мрежа линеарна, принцип суперпозиције важи. У том

случају, као што је познато, налазе се утицаји извора појединачно, привремено
елиминишући све изворе осим једног. Елиминација извора се остварује кратким спајањем
напонских или раскидом мреже на месту струјних извора. После налажења утицаја сваког
извора појединачно на елемент од интереса, укупни утицај се добија алгебарским
сумирањем свих утицаја појединачно. Због тога је претпоставка да се у овој сложеној
електричној мрежи налази само један напонски извор U 1, како је то на слици 2.6 и
приказано. Користиће се метода контурних струја и комплексни домен за добијање
математичког модела дате мреже. Комплексна импеданса, као што је познато, за редну
везу R, L и C елемената је

Извор: Чедомир Милосављевић, „Теорија аутоматског управљања-1“,

6

12
 1
Z ( s )=R+ sL+
sC
Она се, формално, може добити на основу импедансе за наизменичну струју
1
Z ( jω ) =R+ jωL+
jωC
замењујући у њој јω са s.
Однос између напона на крајевима неке гране (U n+1(s)) или струје кроз неку грану (I i(s)) и
извора напона U1(s) може да се одреди на следећи начин:
На основу методе контурних струја може се добити матрична релација
Z(s)I(s) = U(s) (2.7)
где су:
Z(s) - матрица импеданси димензија n×n, на чијој се главној дијагонали налазе сопствене
импедансе контура мреже, Zii(s), i = 1, n, а остали елементи матрице су узајамне импедансе
контура Zij(s), и, ј = 1, n;i ≠ ј; сопствене импедансе су увек позитивне, док узајамне имају
знак минус када су контурне струје, контура чију узајамну импедансу посматрамо,
супротног смера;
I (s) = [I1 (s), I2(s),....,In(s)]T - n-димензионални вектор контурних струја
U(s) = [U1(s), 0,....,0]T - n-димензионални вектор напона
На основу (2.7), користећи матрични рачун, лако се налази струја било које контуре по
формули

(2.8)
Имајући у виду начин добијања инверзне матрице Z-1(s) и чињеницу да вектор напона
садржи само један ненулти елемент и то на првој позицији, израз за налажење контурних
струја постаје

(2.9)

где су:
D1 (s) = detZ(s) (2.10)
D1k(s) је детерминанта матрице која се добија из матрице Z(s) елиминацијом прве врсте и
k–те колоне.
Сада, када се познају контурне струје, може се одредити напон на крајевима било које
гране. Формира се додатна, n+1, контура (слика 2.6) која се формално“затвара” траженим
напоном Un+1(s). Пут ове контуре је произвољан. На слици 2.6 приказана су два пута (један
је означен испрекиданом стрелицом). У општем случају додатна контура може имати
узајамне импедансе са свим осталим контурама. Напон на крајевима ове отворене контуре,
по Кирхофовом закону,се добија као сума падова напона дуж те контуре. С обзиром на то
да је ова контура отворена (In+1(s)=0), падови напона се добијају као производ узајамних
импеданси n+1-ве изабране контуре и других контура и њихове контурне струје, тј.

13
Un+1 (s) = Zn+1,1 (s)I1 (s) + Zn+1,2 (s)I2 (s)+...+Zn+1,n (s)I (s) (2.11)

При томе треба тако изабрати пут (контуру) да највећи број узајамних импеданси Z n+1,k(s)
буде једнак нули, на пример, као што је на слици 2.6 означено стрелицом са пуном
линијом.
Замењујући у (2.11) изразе за контурне струје (2. 9), узимајући у обзир заједничке факторе
U1(s) и D(s), добија се

(2.12)
Имајући у виду начин добијања детерминнати D 1k(s), лако се закључује да је израз у
средњој загради детерминанта матрице Zn+1(s), која се добија на тај начин, што се у
матрици импеданси Z(s) прва врста замени елементима узајамних импеданси n+1-ве и
осталих контура. Означавајући ту детерминанту са Dn+1(s), добија се:

(2.13)
Дељењем леве и десне стране са U1(s) добија се израз за функцију преноса дате електричне
мреже, када су улазни и излазни сигнали напони, у облику

(2.14)
У случају да се излазним сигналом сматра нека (k-та) контурна струја, а улазним - напон
U1(s), тада је, на основу (2.9):

(2.15)

Израз (2.14) је чешће у употреби код чисто електричних мрежа, док се (2.15) користи код
аналога механичких система, јер се, обично, излазом механичког система сматра брзина
кретања неке масе, као аналогна величина струји.

2.6. Функција преноса мултиваријабилних система

Посматра се систем са p улаза и r излаза приказан на слици 2.6.

14
 Слика 2.6. – Систем са више улаза и излаза7

По претпоставци овај систем је линеаран тако да се при одређивању његовог одзива може
применити теорема суперпозиције. То значи да је одзив линеарног система на сложену
побуду (у облику суме простих побуда) једнак суми одзива на сваку просту побуду
појединачно и да се за неки i–ти излаз важи:
Yi(s) = Gi1(s)U1(s) + Gi2(s)U2(s) + ... + Gip(s)Up(s),
Y i (s )
где је G ij ( s ) = , U =0 , ∀ k ≠ j
U j (s ) k
Сада се могу написати изрази за све излазе Yi(s), i = 1: r ,што у матричном облику изгледа

односно Y(s) = G(s)U(s),

где матрица G(s) представља функцију преноса мултиваријабилног система, односно G(s)
је матрица функција преноса мултиваријабилног система. Матрица G(s) је димензија r x p,
односно има онолико врста колико систем има излаза, број колона је једнак броју улаза у
систем.
Сваки мултиваријабилни систем поседује један једини јединствени карактеристични
полином. Ако имениоци свих функција преноса матрице G(s) нису једнаки, тада је
карактеристични полином система њихов најмањи заједнички садржалац.

3. БЛОК ДИЈАГРАМ

Извор: https://muricmilorad.files.wordpress.com/2011/11/funkcija-prenosa.pdf
7

15
 Блок дијаграм се састоји од блокова (коцка, правоугаоник) који представљају сваку
компоненту контролног система. Линије које повезују блокове представљају пут сигнала и
његов смер. Извор енергије се обично не приказује на дијаграму.
Свака компонента прима улазни сигнал из неког дела система и производи излазни
сигнал за неки други део система. Сигнали могу бити електрична струја, електрични
напон, ваздушни притисак, хидраулични притисак, температура, брзина, позиција, смер
итд. Пут сигнала могу да обезбеђују електрични проводници, пнеуматске или хидрауличне
цеви, механичке полуге или везе или било која компонента која преноси сигнал од једне
компоненте до друге. Компонента може користити спољни извор енергије да
повећа амплитуду сигнала.

X(s) Y(s)
G(s)

Слика 3.1. – Елементарни блок дијаграм8

3.1. Симболи блок дијаграма

Графички симболи блок дијаграма су језик којим се јасно, рационално и

недвосмислено приказују аутоматски системи регулације, односно, општа аутоматизација.
Преглед система блок дијаграмом је такође први корак у математичкој анализи таквог
система. Поједини елементи или делови система су међусобно повезани и приказани на
сликовит начин. При томе се могу приказати функционалне везе између елемената система
који се могу цртати без стриктних математичких правила. Такви блок дијаграми се
називају функционалним. Ако блокови представљају преносне функције делова система и
ако се ток сигнала означи одговарајућом променљивом, онда је то структурни блок
дијаграм, који представља системски модел. Приликом састављања укупног модела
поштују се правила операција међу блоковима.

Четири основна симбола сачињавају блок дијаграм. То су:

а) стрелица - представља сигнал, физичку величину која се мења са временом
у назначеном смеру;
б) блок - представља функционалну везу између сигнала који улазе у блок (узрок) и
сигнала који излази из блока (последица). Сигнали који улазе у блок су улази (или улазне
променљиве), док сигнали који излазе из блока су излази (излазне променљиве,
одзиви, ефекти);
ц) круг – представља тачку сабирања или компаратор;

Извор: www.znrfak.ni.ac.rs/SERBIAN/010-STUDIJE/...4.../4-MODELI%20SISTEMA.ppt
8

16
д) чвор – представља тачку рачвања сигнала (сигнал је једнак у свакој грани).
Основни симболи су приказани у Табели 3.1.

Табела 3.1. Основни симболи блок дијаграма9

3.2. Међусобне спреге елемената и подсистема у блок дијаграму

Сваки сложени блок дијаграм састоји се из основних елемената који се међусобно могу
спрезати на три начина:
- редно (серијски),
- паралелно,
- у систем са повратном спрегом.

3.2.1. Редна (серијска) спрега

Остварује се тако што се, сукцесивно, излаз претходног елемента везује на улаз
следећег елемента. Улаз у систем је улаз у први, а излаз - излаз из последњег елемента,
слика 3.2.

Слика 3.2.– Редна (серијска) спрега елемената 10

За n система редно везаних:

Извор: https://zoranpericsplit.weebly.com/
9

Извор: https://nastava.sf.bg.ac.rs
10

17
 (3.1.)

Пренос система добијеног редном (серијском) везом елемената/подсистема једнака је

производу преноса тих елемената/подсистема.

3.2.2. Паралелна спрега

Паралелна спрега елемената/подсистема у систем је таква спрега у којој су улазни

сигнали свих елемената исти, а њихови излази се алгебарски сумирају, слика 3.3.

Слика 3.3.– Паралелна спрега елемената/подсистема11

За n система паралелно везаних:

n
W ( s)=∑ W i (s) (3.2.)
i=1

Еквивалентни пренос система насталог паралелним везивањем елемената/подсистема

једнак је алгебарској суми преноса тих елемената/подсистема.

3.2.3. Повратна спрега

Са становишта система аутоматске регулације, основни облик система је систем са

повратном спрегом. Код овог типа спреге, сигнали се са излаза система враћају на његов
улаз, алгебарски се сумирајући са улазним сигналом. Блок дијаграм система са повратном

11
Извор: https://nastava.sf.bg.ac.rs

18
спрегом, састављеног само од два елемента, приказан је на слици 3.4а, е, респективно. Код
овог основног система дефинишу се нови појмови, који нису били присутни у претходним
врстама система са редном и паралелном спрегом. Најпре, улазни сигнал у систем се
обично назива референтним сигналом и означава са r(t), односно R(s). Излазни сигнал
система постаје управљана (регулисана) променљива c(t), односно C(s). Она се, преко
елемента повратне спреге H(s), трансформише у сигнал повратне спреге z(t) (Z(s)) и враћа
на улаз система. Сигнал повратне спреге се, у елементу за сумирање (означен кружићем на
блок-шеми), алгебарски сумира сa референтним улазним сигналом. Као резултат се добија
сигнал Е(s) = R(s) ± Z(s), који се назива сигнал грешке или регулационо одступање. У
литератури је за овај суматор одомаћен термин детектор сигнала грешке или краће:
детектор грешке.
Разликују се системи са позитивном повратном спрегом, када сигнал повратне спреге
улази у детектор грешке са знаком плус и системи са негативном повратном спрегом, када
он долази са знаком минус. Системи са негативном повратном спрегом су најчешће у
употреби. Део система који се налази између детектора грешке и излаза (посматран у
смеру стрелица) назива се директна грана, а део од излаза до детектора грешке (у смеру
стрелица) - повратна грана.

Слика 3.4.– Веза елемената у систему са повратном спрегом12

У складу са тим, разликује се пренос директне гране G(s) и пренос повратне гране H(s).
Пренос повратне гране може бити једнак јединици, када се излазни сигнал C(s) директно
враћа на детектор грешке. Такав систем се обично назива систем сa јединичном повратном
спрегом. У литератури се могу срести и појмови систем сa крутом или систем сa
еластичном повратном спрегом. Први појам се односи на системе чији пренос повратне
гране није функција комплексне променљиве.
Пренос дела система чији је улаз сигнал грешке Е(s) а излаз Z(s), тј. редна веза елемената
директне и повратне гране, назива се повратним преносом и игра значајну улогу у теорији
система аутоматске регулације. Он се означава са Wp (s) = G(s)H(s). Пренос целокупног

12
Извор: Чедомир Милосављевић, „Теорија аутоматског управљања-1“,

19
система са повратном спрегом, чији је улаз референтни сигнал R(s) и излаз управљана
променљива C(s), назива се спрегнутим преносом система, Ws (s) , а ако се излазом сматра
сигнал грешке - спрегнути пренос система у односу на сигнал грешке или краће: пренос по
грешци, W. Након ових дефиниција одређивање спрегнутог преноса и преноса е(s) по
грешци система је:

E(s) = R(s) ± Z(s), (3.3)

C(s) = G(s)E(s), (3.4.)
Z(s) = H(s)C(s). (3.5.)

Заменом (3.4.) у (3.5.) добија се:

(3.6.)
док се сменом Z(s) из (3.6.) у (3.3.) и решавањем по Е(s) добија:

(3.7.)

a користећи (3.4.) и (3,7.):

(3.8.)

На основу (3.7.) и (3.8.) може се уочити, најпре, да су имениоци у изразима за функције

преноса спрегнутог система по излазу и по грешци исти: функција повратног преноса
система одговарајућег знака (“+” - за системе са негативном, а “-” - за системе са
позитивном повратном спрегом) увећана за јединицу. Именилац спрегнутог преноса игра
важну улогу у теорији система и назван је карактеристичним полиномом, који се означава
са D(s):

D(s) = 1 + Wp(s) = 1 + G(s)H(s).

С обзиром на то да је функција преноса Wp(s) однос два полинома по s, тј. реална

рационална функција, назив карактеристични полином подразумева да је спрегнути пренос
система сведен на однос два полинома, односно да је израз 1+ Wp(s) сведен на заједнички
именилац па је онда задржан само бројилац.
Када се карактеристични полином изједначи сa нулом добија се израз:
D(s) = 0, односно, 1 + Wp(s) = 0
који представља карактеристичну једначину система.

20
Такође, треба уочити да се у бројиоцу функција спрегнутог преноса налази пренос
директне гране. У случају спрегнутог преноса система по регулисаној променљивој, он је
G(s), док је код спрегнутог преноса по грешци директни пренос раван јединици. Корисно
је записати наведене констатације у облику правила:

ПРЕНОС ДИРЕКТНЕ ГРАНЕ

СПРЕГНУТИ ПРЕНОС=
КАРАКТЕРИСТИЧНИ ПОЛИНОМ

Дато правило важи не само за основни систем као на слици 3.4., већ за било који сложени
систем, који се применом алгебре структурних блок-дијаграма увек може свести на
основну структуру.
Потребно је указати и на значај система са негативном повратном спрегом. Претпоставимо
да се у директној грани система, слика 3.4., налази појачавач са великим, променљивим
коефицијентом појачања (К→∞), а у повратној грани - елемент са коначним,
непроменљивим коефицијентом појачања α = const. Пренос (појачање) овог система је

одакле се закључује да особине овог система не зависе од особина директне гране, већ од
особина повратне гране, што се у пракси и користи за стабилизацију појачања појачавача
и, уопште, система, односно за промену њихових особина.

3.3. Основни блок дијаграм система аутоматске регулације

Општи основни блок дијаграм једног система за аутоматску регулацију је дат на слици 3.5.

Слика 3.5. – Основни блок дијаграм аутоматске регулације13

Величине наведене у основном блок дијаграму аутоматске регулације су следеће:
r(t) - референтна величина или референца. Назива се још и називна величина код
чврсте регулације, односно водећа величина код следеће регулације. Референтна величина
(reference input) је спољашњи сигнал који се примењује на систему аутоматске регулације
на компаратору. Представља жељено (или идеално) понашање регулисане величине
процеса.
13
Извор: titan.fsb.hr/~jpetric/.../Udzbenik_AUTOMATSKA%20REGULACIJA_JPetric.pdf

21
 y(t) - регулисана величина. Често се каже само излаз. Регулисана величина (controlled
variable, controlled output или најчешће output) је излазна величина регулисаног процеса.
е(t) – регулисано одступање или регулацијска грешка. Регулацијско одступање
(actuating signal, error signal) је разлика између референтне и регулисане величине, која
улази у уређај за регулацију и подстиче његов рад.
u(t) – контролни сигнал. Контролни сигнал (control signal, manipulated variable) је
сигнал који представља излаз из регулацијског уређаја и улаз у процес.
d(t) – поремећајна величина. Поремећајна величина (disturbance) је сигнал који има
непожељан утицај на регулисану величину. Величина ометања може деловати из околине
на више начина, и могу ући у систем на различитим местима. На пример, поремећај може
да дође са бочне стране и такође са стране постављене величине. Поремећајне величине, у
ширем смислу, су сва она деловања која померају систем аутоматске регулације из неке
равнотежне тачке, па тако то могу бити и промене поставне величине, промене параметара
процеса, као и мерни шумови и кварови.
Контролер (регулациони уређај) је део аутоматског система регулације који генерише
поставну величину која ће деловати на регулациони процес. Регулациони уређај или
регулатор обично садржи појачало, временско деловање и компаратор. У ширем смислу
регулатор уз то може да обухвати генератор референтне величине, и различите елементе
обраде сигнала (нпр.филтери, аналогно-дигитална и дигитално-аналогна конверзија итд.).
Објект регулације или процес (process, plant) обухвата систем, подсистем или процес
чија величина (или величине) је предмет регулације. Понегде се у литератури може наићи
и на израз регулациона стаза која потиче из немачке литературе (Regelstrecke). Тај израз
има уже значење од предмета регулације или процеса. Један предмет регулације може
имати више регулационих стаза, зависно од тога које физичке величине објекта се
регулишу. На пример, електромотор може бити предмет регулације а регулација позиције
осовине електромотора или регулација његове брзине обртања су две различите
регулационе стазе.
Негативнa повратнa веза и компаратор - основна функција повратне спреге, тј
упоређивање жељене и стварне вредности величине која се жели регулисати, се обавља
компаратором. Стога је природно да повратна информација има негативну вредност.
Компаратор одвојен од основног блока дијаграма аутоматске регулације је приказан на
слици 3.6.

22
 Слика 3.6. - Компаратор14

У супротном случају позитивна повратна веза би изазвала нестабилност и поништила све

ефекте и разлоге примене регулације. Међутим, у изузетним случајевима постоје примери
коришћења позитивне повратне везе. Један пример је проналазак појачала са позитивном
повратном спрегом (један од кључних проналазака у области радио технологије, датира из
1917.године, најчешће се приписује Е.Х.Армстронгу из Сједињених Држава). Враћајући
аудио сигнал позитивном повратном везом, сигнал се појачавао на уском појасу
фреквенција (долазило је до резонанце), што је било погодно за примену у радио
технологији.
Уз временску инваријабилност, односно варијабилност референтне величине r, могу се
повезати два важна појма у аутоматској регулацији: чврста и секвенцијална регулација.
Када је референтна вредност углавном временски инваријантна, или када се ретко мења,
онда се она зове и називна вредност (setpoint), а регулација је чврста (disturbance rejection,
или disturbance attenuation, дословни превод је отклањање поремећаја). Ако се референтна
величина непрекидно мења, назива се водећа величина. Онда је примарни задатак
регулационог система да регулисана величина прати водећу, а таква регулација се назива
секвенцијална регулација (trackingcontrol). Сервомеханизми су на неки начин синоними за
секвенцијалну регулацију. Задатак сервомеханизма је праћење неке механичке величине,
као што су положај, брзина или убрзање, са што већом тачношћу. Појам серво (од лат.
servus-послуживати, бити подређен) везан уз регулацију, први пут се појављује у другој
половини 19. века (термин leservomoteur, се приписује Французу J.J.L. Farcotu). Овај израз
постаје блиско повезан са аутоматском регулацијом у првој половини 20. века (нпр.
значајан је рад H.L. Hazena Theory of Servomechanisms из 1934. г.).
Задатак секвенцијалне и чврсте регулације није исти, тако да се и пројектовање уређаја
за регулацију може разликовати (преносна функција у ова два случаја је донекле
различита). Понегде се и регулациони уређај који је повезан са чврстом регулацијом
назива регулатор, а онај повезан са секвенцијалном регулацијом компензатор. Међутим,
примећено је да се проблеми чврсте и секвенцијалне регулације преплићу (често је
неопходно решити оба задатка), па у идентификацији проблема и решења из самих назива
аутоматске регулације треба бити опрезан јер често постоји нешто што није једнозначно
дефинисано.
У основном блок дијаграму могу се даље назначити блокови који представљају
извршни и мерни члан, као што је приказано на слици 3.7. Понекад они представљају део
регулационог уређаја, а понекад и као део регулационог објекта, или чак као сам објекат
регулације. У америчкој књижевности извршни члан, ако се помене, се обично назива
актуатор, док се у немачкој литератури чешће среће као "извршни
члан. Не би било лако јединствено дефинисати појединачне чланове и њихово место у
кругу аутоматске регулације, с обзиром на многе различите могућности и варијанте.
14
Извор: titan.fsb.hr/~jpetric/.../Udzbenik_AUTOMATSKA%20REGULACIJA_JPetric.pdf

23
 Извршни члан снабдева предмет регулације снагом или материјалом који је потребан
за вођење процеса. Извршни члан се састоји од погонске јединице и регулационог члана.
Погонска јединица је, на пример, електромотор који покреће регулациони елемент, нпр.
вентил.
Мерни члан се састоји од мерног сензора и претварача (transducer), и задужен је за
мерење регулисане величине.
n(t) – мерни шум, грешка мерења, која је практично увек присутна у већем или мањем
обиму. Постоји неколико типова мерног шума.

Слика 3.7. – Основни блок дијаграм аутоматске регулације са извршним и мерним чланом 15

3.4. Структурни блок дијаграм

Систем аутоматског управљања се често представља на начин приказан на слици 3.8.

Слика 3.8. – Приказ система аутоматског управљања16

Овакав начин представљања система се назива блок дијаграм. Математички модел система
где је веза између појединих компоненти приказана блок дијаграмима се назива
структурни блок дијаграм (слика 3.9). Овакав начин представљања модела система је
згодан јер указује на унутрашњу структуру система и међусобне везе између појединих
променљивих величина. Ипак, за детаљнију анализу понашања система потребна је
функција преноса која се са структурног блок дијаграма најчешће не може директно
очитати. Ради одређивања функције преноса на основу структурног блок дијаграма
система потребно је упростити структурни блок дијаграм до нивоа приказаног на слици
3.8. У циљу симплификације структурног блок дијаграма примењује се скуп правила-
15
Извор: titan.fsb.hr/~jpetric/.../Udzbenik_AUTOMATSKA%20REGULACIJA_JPetric.pdf
16
Извор: https://muricmilorad.files.wordpress.com/2011/11/funkcija-prenosa.pdf

24
алгебра функције преноса. Нека од правила алгебре функције преноса су приказана у
табели 3.2.

Слика 3.917

Табела 3.2. Правила алгебре функције преноса18

Елементи везани
на ред
Елементи везани у
паралелу

Свођење повратне
спреге на један
блок

Премештање
блока Н из
повратне гране

Премештање
дискриминатора
испред блока G1

17
Извор: https://muricmilorad.files.wordpress.com/2011/11/funkcija-prenosa.pdf
18
Извор: https://muricmilorad.files.wordpress.com/2011/11/funkcija-prenosa.pdf

25
 Премештање
дискриминатора
иза блока G2

Премештање
блока Н из
директне гране

Премештање тачке
рачвања (чвора)
испред блока G1

Премештање тачке
рачвања (чвора)
иза блока G2

Дељење
дискриминатора
на два дела

Ако се посматра систем са повратном спрегом (слика 3.10) на њему се могу дефинисати
две карактеристичне функције преноса система.
G
Функција преноса система са затвореном повратном спрегомW s (s )= назива се
1 ∓ GH
функција спрегнутог преноса (функција преноса затвореног кола).

Слика 3.10 – Систем са повратном спрегом19

Функција преноса система са отвореном повратном спрегом W(s) = GH се назива функција

повратног преноса (функција преноса отвореног кола).

19
Извор: https://muricmilorad.files.wordpress.com/2011/11/funkcija-prenosa.pdf

26
3.5. Функционални блок дијаграм

Функционални блок дијаграм представља дијаграм који описује функционалну везу

између улазних и излазних варијабли (променљивих величина). Сама функција је описана
скупом међусобно повезаних елементарних блокова. Улазне и излазне варијабле су
повезане са блоковима посредством одговарајућих везних линија. Излаз из једног блока
може бити повезан на улазе другог блока. Функционални блок дијаграми представљају
један од пет језика за PLC програмирање (PLC језика) који су дефинисани стандардом IEC
1131-3, и важи за најпопуларнији. Следећи пример би требало да нам помогне у бољем
разумевању шта је “функционални блок” (слика 3.11.):

Слика 3.11. – Функционални блок20

Блок MUX_R је пример функционалног блока који обезбеђује једноставну функцију

једног простог мултиплексера. Из програмерског угла, овај блок представља програмску
целину (програмски ентитет, рутину) са добро дефинисаним односом између улаза и
излаза, и која током извршења обезбеђује предпостављену функционалност. Овакви
једноставни функционални блокови се чувају у посебним библиотекама, и користе се по
потреби у изради сложенијих функционалних дијаграма за испуњење сложенијих функција
– познатијим под називом “лествичасти (или ледер) дијаграми”.
Следећи пример илуструје један овакав приступ. Два блока за конверзију података су
дефинисана на следећи начин (слика 3.12):

20
Извор: http://www.atlas-max.rs/index.php

27
 Слика 3.12. - Два блока за конверзију података21

Задатак је да се улазна вредност мерене активне снаге представи процентуално (као

проценат њене максималне вредности), као и да се сигнализира ако је њена тренутна
вредност изнад неке постављене граничне вредности. За то се користе два описана блока
за конверзију улазних величина повезана у сложенији ФБ дијаграм (слика 3.13.):

Слика 3.13. – ФБ дијаграм22

Све улазне аналогне величине пролазе кроз 12-битну АД конверзију, што значи да
одговарају некој нумеричкој вредности у опсегу (0-4095). Блокови за конверзију података
CONV_РТW и CONV_WРТ, заједно са блоком компаратором Word_Comp, повезани су у
приказани функционални блок дијаграм који конвертује вредност улазне активне снаге
(обележена као: “АКТИВНА СНАГА”) у одговарајућу процентуалну вредност (опсег 0-
100), и индицира ако је та вредност изнад 55,5%. Приказани излази одговарају стању када
је улазна активна снага 72% максималне вредности, а индикаторски бит 1.

3.6. Симулациони блок дијаграм

21
Извор: http://www.atlas-max.rs/index.php
22
Извор: http://www.atlas-max.rs/index.php

28
 Симулациони блок дијаграм је блок дијаграм који се састоји од блокова одређених са
три пасивне електричне компоненте (појачавач, сабирач и интегратор, слика 3.14.) и служи
за моделирање континуалних система. Овај блок дијаграм се конструише на основу
једначина простора стања.

Интегратор Сабирач Појачавач

Слика 3.14. – Пасивне електричне компоненте симулационог блок дијаграма23

Пример симулационог дијаграма:

Систем је описан следећом диференцијалном једначином
¨
y (t)+7 y (˙ t)+ 5 y ( t )=u ( t ) +5 u (t )
1 2

Нацртати симулациони блок дијаграм.

Горња једначина се трансформише на следећи начин:
ÿ ( t ) =−7 ẏ ( t )−5 y ( t ) +u 1 ( t )+ 5u 2( t)
Након тога се црта симулациони блок дијаграм:

Слика 3.15. – Симулациони блок дијаграм24

ЛИТЕРАТУРА:

[1] Војна енциклопедија, Београд, 1970., књига прва, стране 340-342.

23
Извор: https://nastava.sf.bg.ac.rs
24
Извор: https://nastava.sf.bg.ac.rs

29
[2] др Данило Стојановић, „Системи аутоматског управљања“, , ТФ Чачак 2002.
[3] Чедомир Милосављевић, „Теорија аутоматског управљања-1“, Универзитет у
Источном Сарајеву, Електротехнички факултет, Источно Сарајево, 2008
[4] Грујић Љ., Милојковић Б., “Аутоматско управљање”, Машински факултет, Београд,
1978
[5] https://sr.wikipedia.org/sr/Automatika
[6] https://docslide.net/documents/najkvistov-kriterijum.html
[7] https://nastava.sf.bg.ac.rs
[8] https://muricmilorad.files.wordpress.com/2011/11/funkcija-prenosa.pdf
[9] https://nastava.sf.bg.ac.rs
[10] titan.fsb.hr/~jpetric/.../Udzbenik_AUTOMATSKA%20REGULACIJA_JPetric.pdf
[11] www.znrfak.ni.ac.rs/SERBIAN/010-STUDIJE/...4.../4-MODELI%20SISTEMA.ppt

30