ВИСОКА ТЕХНИЧКА ШКОЛА СТРУКОВНИХ СТУДИЈА „НОВИ

БЕОГРАД“

СЕМИНАРСКИ РАД

ПРЕДМЕТ: ХИДРАУЛИКА И ПНЕУМАТИКА

TEMA: ЕЛЕКТРОХИДРАУЛИЧНИ СЕРВО МОТОР

Предметни наставник: Студент:

Др. Драган Живковић Небојша Граовац
Број индекса: 20/15
 САДРЖАЈ:

1. УВОД............................................................................................................ 2
2. ОСНОВЕ ХИДРАУЛИЧКОГ СИСТЕМА.................................................4
3. ПРИМЕНА ЕЛЕКТРОХИДРАУЛИЧКОГ СЕРВОМОТОРА................. 6
3.1. Техничке карактеристике..................................................................... 8
4. КОНСТРУКТИВНА АНАЛИЗА................................................................ 9
4.1. Опис уређаја...........................................................................................9
4.2. Рад уређаја у систему......................................................................... 14
4.3. Принцип рада уређаја......................................................................... 15
4.4. Недостаци система електрохидрауличког сервомотора..................18
5. ПОДЕШАВАЊЕ УРЕЂАЈА..................................................................... 20
5.1. Подешавање „нуле“............................................................................ 20
5.2. Промена радног притиска.................................................................. 20
5.3. Промена начина рада.......................................................................... 21
6. ОДРЖАВАЊЕ ......................................................................................... 22
6.1. Превентивно одржавање.................................................................... 22
6.2. Корективно одржавање...................................................................... 23
6.3. Одржавање сервомотора.................................................................... 23
7. УГРАДЊА И ПУШТАЊЕ У РАД.......................................................... 25
8. ОТКРИВАЊЕ И ОТКЛАЊАЊЕ ГРЕШАКА......................................... 29
9. ЗАКЉУЧАК............................................................................................... 31
ЛИТЕРАТУРА............................................................................................ 32

1
 1. УВОД

Хидраулика је примењена наука и инжењерска дисциплина која се бави механичким

особинама течности као и преношењем сила путем течних медија. Преко притиска у течности
преносе се силе, базирајући се на једноставној једначини:

F
p= A
при чему су:
p - притисак,
F - сила и
А - површина на коју притисак делује.
Пнеуматика је научна и техничка дисциплина која проучава коришћење компримованих гасова за
обављање рада.
Механика флуида је теоријска основа хидраулике која се концентрише на инжењерску употребу
особина течности. У хидроенергији, хидраулика се користи за производњу, контролу и пренос
снаге преко течности под дејством притиска.
Хидраулика се такође дефинише као физички опис флуида у кретању који се базира на законима
конзервације масе, момента и енергије. Математички опис тих закона може се формирати са
теоријске тачке гледишта и употребом напредне математике. Резултати који се добијају оваквим
приступом могу бити многоструке природе. За практичну примену и инжењеринг хидрауличних
система ти физички принципи се замењују емпиријским и експерименталним приступом, на шта
се обично и односи појам хидраулика.
Једна јако важна особина хидрауличних уља, која су најчешће употребљавани медији, је њихова
некомпресибилност. То је уједно и основна разлика између хидраулике и пнеуматике. То значи да
се сила која делује на уље мање-више директно преноси, без претходног компримовања медија,
као што је то случај код пнеуматике. Мање-више значи да су хидрауличка уља ипак минимално
компресибилнa. При прорачунима је неопходно узети и компресибилност цеви у обзир, коју код
високих притисака не можемо занемарити.
Типични притисци у хидраулици су до око 200 бара иако су и виши притисци могући, као на
пример на системима за убризгавање горива (дизела), где се употребљавају притисци и до 2000
бара.
Главна предност хидраулике је могућност да се мотор одвоји од погона, као на пример код
комбајна, где се мотор обично налази високо (на пример иза кабине) док је погон остварен преко
хидрауличних мотора који су директно код предњих точкова. Снага се преноси путем
хидрауличног уља које тече кроз цеви и црева. При њиховом распореду конструктор има знатно
више слободе него са механичким погоном, где би мотор комбајна морао бити тако постављен да
има директну механичку везу са точковима.
Друга велика предност је претварање ротационих покрета у линеарне употребом хидрауличних
цилиндара.
Још једна предност је могућност употребе хидраулике за регулацију и аутоматизацију. Ток уља
може да буде регулисан разним врстама вентила. Вентили са електричним управљањем (такозвани
серво-вентили) се користе за регулацију и аутоматизацију.

2
Циљ рада

У оквиру предмета Хидраулика и пнеуматика предиспитна обавеза студената је и израда

семинарског рада.
Семинарски рад је самостални, стручан рад студента који подразумева обраду изабране
теме из предмета - Хидраулика и пнеуматика. Сврха израде семинарског рада је у
проширивању и продубљивању теоријских и практичних знања из одређених области,
развијању способности коришћења различитих извора података као и усавршавање вештине
писања. Израдом семинарског рада студент треба да поред вештине писања стручних радова
из одређене области треба да докаже и оспособљеност успешног решавања теоријских и
практичних проблема одређеног наставног предмета као и проширење и продубљивање знања
из области хидраулике и пнеуматике.
Овај семинарски рад има за циљ да покаже да студент:
 Разуме област хидраулике и пнеуматике;
 Познаје мере за рад сервомотора;
 Објасни рад сервомотора и његову примену;
 Зна да планира одржавање сервомотора и
 Зна да врши уградњу и пуштање у рад сервомотора.
Приликом израде овог рада студент треба да се служи релевантном домаћом и страном
литературом, али и претраживањем одговарајућих база података на интернету.

2. ОСНОВЕ ХИДРАУЛИЧКОГ СИСТЕМА

3
 Хидраулички систем је технички систем, који у општем случају, представља скуп уређаја
способних да врше пренос енергије и информација помоћу хидрауличке течности. Хидраулични
систем претвара механичку енергију у хидрауличку и обратно. Медијум за претварање и
преношење енергије у хидрауличким системима је флуид, код којег се запремина не сме значајно
мењати под деловањем спољне силе (нестишљиви флуиди).
Деле се у две велике групе:
- Хидродинамични и
- Хидростатички системи.
Хидродинамични систем преноси енергију посредством кинетичке енергије струје радне течности.
Учешће енергије притиска је занемарљиво мало. Хидростатички систем преноси енергију
посредством енергије притиска у струји радне течности. Учешће кинетичке енергије при томе је
врло мало (испод 0,5 %).
Основне компоненте хидростатичког система су:
- Генератор хидрауличке енергије (пумпа, акумулатор),
- Контролне компоненте (разводник, серво-разводник, регулатор притиска, регулатор протока
итд.),
- Извршне компоненте (хидромотори, цилиндри) и
- Помоћне компоненте (цевоводи, резервоари, филтери, измењивачи топлоте итд.).

Слика 2.1. - Илустрација тока енергије и информације у хидростатичком систему1

Хидрауличка пумпа је уређај који механичку енергију преводи у хидрауличну енергију (енергију
притиска).
Хидраулични мотор хидрауличну енергију преводи у механичку енергију.

Основне предности хидростатичких погона су:

- Веома мала тежина, габарити и моменти инерције,
1
Извор:www.viser.edu.rs/download.php?id=15317

4
- Једноставна заштита од преоптерећења,
- Могућност добијања великих преносних односа без употребе редуктора,
- Могућност континуалне промене брзине и смера,
- Веома једноставно претварање обртног у транслаторно кретање,
- Велика брзина одзива, због практичне нестишљивости хидрауличког уља,
- Подмазивање елемената уз помоћ радне течности,
- Могућност аутоматизације погона,
- Пренос великих сила са уређајима малих димензија,
- Једноставна контрола свих параметара уз помоћ мерних уређаја (манометара, термометара,
мерача протока),
- Могућност уградње стандардизованих елемената или целих група,
- Конструктивна слобода код слагања елемената и уређаја у простору.

Недостаци хидростатичких погона су:

- Осетљивост на прљавштину радне течности, строге мере за филтрирање и одржавање система,
- Губитак енергије, који се претвара у топлоту нарочито код пригушног управљања,
- Степен искоришћености релативно мали у односу на механичке преноснике снаге; губици због
струјања и цурења течности,
- Могућност продора ваздуха у систем,
- Високи захтеви за тачношћу израде елемената,
- Промена вискозности радне течности са променом температуре и притиска,
- Компресибилност радне течности; кашњење сигнала.

Присутност ваздуха у минералном уљу врло неповољно утиче на својства уља, изазива оксидацију
уља и изазива корозију металних делова хидрауличког система. Ваздух у хидраулички систем
продире због нехерметичности система на местима где је притисак нижи од атмосферског. То је
најчешће на усисном цевоводу пумпе.
Да би се убрзало испуштање ваздуха који је са уљем у механичкој смеси треба снизити притисак
на површини уља или повећати температуру. При повећавању температуре треба бити опрезан
због низа опасности. Важно је такође, очувати задани ниво хидрауличког уља у резервоару.
Снижавање нивоа уља изазива интензивну циркулацију уља, што отежава издвајање мехурића
ваздуха и чак погодује растварању ваздуха у уљу. Повратни вод хидрауличког система увек мора
бити зароњен испод нивоа уља у резервоару.
У уској вези са постојањем ваздуха у хидрауличном систему је и појава кавитације. Проблеми
настају због присуства мехурића ваздуха, њиховог ширења у подручју ниског притиска као и
њиховог смањења или потпуног нестајања у подручју високог притиска где настаје ерозија
металних делова.

3. ПРИМЕНА ЕЛЕКТРОХИДРАУЛИЧКОГ СЕРВОМОТОРА

5
 Електрохидраулички сервомотори (EHS) са угаоним помаком излазне осовине EHSU припадају
фамилији извршних органа SAUES система. EHS сервомотори су основни актуатори постојећег
процесног рачунарског система SAUES. Улазна величина EHS-a је струјни сигнал (020 mA или
420 mA), a излаз је пропорционални помак клипњаче или угаони померај осовине. Постоје два
типа ових сервомотора:

 EHSL – излаз је линеаран праволинијски помак клипњаче са радним ходом 15  120 mm.
 EHSU – излаз је угаони помак осовине са радним ходом 0  70°.

Сервомотори EHS се примењују за позиционирање извршних органа, тј. регулационих вентила,

лептирица, клапни, жалузина, итд.
Сервомотори EHSL се директно везују на тело вентила посредством стремена, а клипњача се
везује за вентилско вретено помоћу спојнице.
Сервомотори EHSU се везују на плочу која је анкерисана. Излазна осовина сервомотора се везује
за осовину одговарајућег извршног органа помоћу полужног механизма.

Енергетски ниво којим мора располагати електрохидраулички сервомотор рачуна се из израза:

R = pvmin ∙A
где је:
pvmin - пад притиска при минималном протоку
А - површина запорног органа вентила

Спрега сервомотор-вентил представља комплексан извршни орган коме динамику одређује

динамика сервомотора, а статичку карактеристику статичка карактеристика вентила.
У контурама регулације или даљинског командовања EHSU на основу стандардног струјног
сигнала у опсегу 4 - 20 mA (0 - 20 mA) који долази из регулатора или давача ручне команде,
позиционира регулациони вентил, лептирицу, жалузину или неки други тип извршног органа
мењајући на тај начин интензитет регулишућег дејства на систем.
Електрохидраулички сервомотор са угаоним излазом се изводи у три варијанте: EHSU 25, EHSU
50 и EHSU 100 у зависности од момента на излазној осовини.
Сваки од ова три типа може бити са или без вентила за блокирање и ручног погона. Сервомотори
се такође испоручују са уграђеним микропрекидачима за сигнализацију крајњег положаја и
давачем положаја за даљинско показивање позиције.
Код стандардног извођења сервомотора за директни ход, при порасту излазног сигнала излазна
осовина се закреће супротно од казаљке на сату. могућа је и инверзија овог хода. При нестанку
напона на напајању електромотора, ако је сервомотор опремљен вентилом за блокирање, полуга
остаје у затеченом положају.
За везивање сервомотора са регулационом арматуром испоручује се закретна полуга која је
учвршћена на излазној осовини сервомотора. Уз ово се испоручују и два сферна зглоба преко
којих се везује закретна полуга на спојну цев.

Електрохидраулички сервомотор са угаоним излазом је извршни орган SAUES система.

Угаоно померање излазне осовине као његова излазна величина помера пeчурку регулационог
вентила или неки други тип регулационе арматуре (шибер, жалузину, лептирицу), који је

6
механички везан за његову излазну осовину. На тај начин у колима регулације делује најчешће на
величину протока материје успостављајући масени баланс.
На блок шеми (слика 3.1.) типичне примене дат је пример примене електрохидрауличког
сервомотора са угаоним излазом као извршног органа у контури регулације подпритиска у
ложишту котла. Информација о подпритиску у ложишту котла који се одржава на одређеној
вредности да би се спречило неконтролисано излажење димних гасова у просторије око парног
котла, добија се на излазу из мерног претварача за мале диференцијалне притиске. Овај сигнал у
опсегу 4 - 20 mA се очитава на показном инструменту као и на регулатору где се упоређује са
задатом вредношћу подпритиска. Сигнал грешке као разлика ова два сигнала обрађује се по PID
закону управљања и као управљачки сигнал се води ка електрохидрауличком сервомотору са
угаоним излазом, који својим померањем закреће жалузине и мења хидраулички отпорји усисава
димне гасове из ложишта, мењајући на тај начин и подпритисак у ложишту.

Слика 3.1. - Блок шема типичне примене2

3.1. Техничке карактеристике

Улазни сигнал - 4-20 mA (0-20 mA)

2
Извор: http://www.infoteh.etf.unssa.rs.ba/zbornik/2005/.../A-7.doc

7
Улазни отпор - 780 ± 10%
Излаз - заокрет излазне осовине 0-100 % радног хода
Радни ход - 70°
Тачност - < 3% хода
Мртва зона - < 0,2 mA
Време пуног хода - ≤ 8S (EHSU 25)
≤ 14S (EHSU 50 и EHSU 100)
Дозвољено оптерећење на излазној осовини - 25-120 kpm
Дозвољена температура околине - -20 ÷ +50°C
Напајање - 220/380 V, 50 Hz
Заштита - P33

Табела 1 - Техничке карактеристике EHSU сервомотора3

Максимални Снага Максимална
Притисак уља
Тип момент на електромотора температура
(kp/cm2)
осовини (kpm) (kW) околине (°)
25 21
EHSU 25 35 26 0,37 50
50 32
50 23
EHSU 50 60 26 0,37 50
70 30
70 30 50
85 34 -
EHSU 100 0,55
100 38 40
120 43

4. КОНСТРУКТИВНА АНАЛИЗА

4.1. Опис уређаја

3
Извор:Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

8
 Манипулативни елементи, тачке подешавања, тестирања и контроле, као и други елементи
потребни за рад, сервисирање и одржавање електрохидрауличког сервомотора са угаоним излазом
EHSU приказани су и позиционирани на сликама 4.1 и 4.2.
Основни склопови електрохидрауличког сервомотора EHSU су:
- кућиште (1) са радним цилиндром,
- управљачки склоп (2) и
- хидраулички погонски агрегат.
Кућиште (1) служи као резервоар уља. Ради бољег одвођења топлоте је оребрено. Бочно у кућишту
је учвршћен радни цилиндар (5) који може да се закреће у односу на кућиште. Цилиндар има
једнострану клипњачу (6а) која је везана за виљушку, а ова је преко ожљебљеног споја везана са
излазном осовином (6). На тај начин померање клипа у радном цилиндру изазива закретање
излазне осовине. Закретање излазне осовине се преко челичне траке (7а) преноси на полугу
повратне спреге (7). Опруга (7б) служи за затезање полуге повратне спреге. Кућиште је са горње
стране затворено поклопцем (8) на који су учвршћени управљачки склоп и погонски хидраулични
агрегат. Да би се спречило продирање воде и нечистоће у резервоар, између поклопца (8) и
кућишта је убачена заптивна трака. Одвртањем завртњева за причвршћење и одвајањем челичне
траке (7а) од полуге повратне спреге (7) може се одвојити поклопац од кућишта. Контрола нивоа
уља у резервоару се врши помоћу мерача (15), а за испуст уља служи завртањ (57).
Хидраулички погонски агрегат се састоји од погонског електромотора (4), уљне пумпе (9), усисног
филтера (10) и вентила притиска (11). Пумпа и и електромотор су везани на носач пумпе (12) који
је учвршћен за поклопац. Веза осовине електромотора и пумпе је остварена помоћу еластичне
спојнице. Вентил притиска је спојен на цевовод пумпе (13) и служи за подешавање радног
притиска уља. Учвршћен је на поклопцу и може му се прићи, ради подешавања, из простора
управљачког склопа (2). За контролу уља служи манометар (3) у управљачком склопу.
Управљачки склоп је учвршћен са горње стране поклопца (8) и затворен заштитним поклопцем
(14). Са задње стране сервомотора налази се кутија уводница (16) у коју се уводи управљачки
сигнал. Ова кутија је учвршћена за темељ (6а), а овај је учвршћен за поклопац (8).
Управљачки склоп се састоји од електромеханичког претварача ЕМП (17), хидрауличког
појачивача ХП (34) и елемената повратне спреге. ЕМП је учвршћен за ХП. Састоји се од јарма
(18), перманентног магнета (19), намотаја (20) и котве (21).
Кроз намотај протиче управљачка струја. Котва је спојена за тело ХП помоћу мембране (22) која
дозвољава закретање котве и спречава продирање уља из хидрауличног појачивача. Котва је са
друге стране мембране (22), продужена у завесицу (23) која представља улазни елемент
хидрауличког појачивача. Други крај котве је везан за опруге (24) и (25). Опруга (24) је другим
крајем учвршћена за летву (26), која је фиксирана завртњем (27). Други крај опруге (25) је везан за
лиснату опругу (28), која се даље везује за елементе повратне спреге. Повратну спрегу формирају
полуга повратне спреге (7), подесиви крак (30) и опруга повратне спреге (31).
Полуга повратне спреге се може закретати око осовинице (32), а другим крајем је преко траке (7а)
везана за осовину (6) сервомотора.
Подесиви крак (30) је чврсто везан за полугу повратне спреге и закреће се заједно са њом. Опруга
повратне спреге (31) је једним крајем везана за подесиви крак (30), а другим помоћу завртња је
учвршћена за лиснату опругу (28).

9
 Слика 4.1. - спољни изглед сервомотора (1-кућиште,3-манометар за контролу притиска уља,
4-погонски електромотор,8-поклопац,14-заштитни поклопац,47-завртањ)4

Хидраулички појачивач (34) има два степена појачања. Први степен представља хидраулички мост
који формирају млазнице (35) са завесицом (23), пригушнице (36) и две коморе (37). Други степен
формира хидраулички разводник (38).
Уље под притиском се доводи преко потисног цевовода (13) у централну комору разводника.
Доведено уље протиче даље кроз пригушнице (36) и зазор између млазнице (35) и завесице (23) у
резервоар.
Притисак који делује у млазницама, односно у коморама (37) делује директно на чеоне површине
клипа разводника (38). Ове површине се наслањају на опруге (39) за центрирање клипова.
Хидраулички разводник је везан за радни цилиндар са два цевовода (40). Ови цевоводи су везани
између цилиндра и кућишта и настављају се кроз зид кућишта (1) и поклопца (8). На телу ХП је
причвршћен линијски филтер у који се уводи уље из пумпе пре него што уђе у појачивач.
Допунску опрему сервомотора представљају ручни погон и вентил за блокирање. Ручни погон се
састоји од ручног пребацивача, који је учвршћен у заштитном поклопцу (14) и ручне пумпе (42).
Помоћу ручног пребацивача механички се помера лисната опруга (28) на једну или другу страну у
зависности од жељеног хода сервомотора. Напајање сервомотора се врши помоћу ручне пумпе
која шаље уље у потисну магистралу (13). Неповратни вентил (43) спречава отицање уља кроз
пумпу (9). Вентил за блокирање (44) се хидраулички налази између ХП и цилиндра.
Служи да спречи помак осовине сервомотора под деловањем силе на вентил у случају пада радног
притиска (прекид рада уљне пумпе, испод електромотора). Састоји се од летећег клипа (45) и два
неповратна вентила (46).

4
Извор: http://www.infoteh.etf.unssa.rs.ba/zbornik/2005/.../A-7.doc

10
 1. кућиште 11. вентил притиска
2. управљачки склоп 12. носач пумпе
3. манометар 13. потисни цевовод
4. погонски електромотор 14. заштитни поклопац
5. радни цилиндар 15. мерач уља
6. излазна осовина 16а. темељ
6а. клипњача 17. електромеханички претварач
6б. виљушка 34. хидропојачивач
7. полуга повратне спреге 40. цевовод за цилиндар
7а. трака 42. ручна пумпа
7б. опруга за затезање 44. вентил за блокирање
8. поклопац 47. завртањ
9. уљна пумпа 57. завртањ за испуст уља
10. усисни филтер

Слика 4.2. - пресек сервомотора EHSU5

У допунску опрему спадају и прекидачи крајњих положаја и систем за даљинско показивање

положаја.

5
Извор:Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

11
Прекидачи крајњих положаја служе за сигнализацију одређеног, обично једног или оба крајња
положаја излаза сервомотора. Монтирају се на кућишту сервомотора као што је приказано на
слици 4.3. Подешавање тачке прекидања се врши закретањем сегмента у односу на излазну
осовину.
Прекидачи су са ливеним кућиштем. Механичка заштита је IP55.

1 - кућиште сервомотора
6 - осовина сервомотора
80 - прекидач крајњих положаја
81 - сегменти за окидање
82 - носећа плоча

Слика 4.3. - начин везивања прекидача у крајњи положај6

6
Извор:Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

12
Даљинско показивање положаја је систем који се састоји из потенциометарског давача који је
везан за осовину повратне спреге (слика 4.4.) и U/I претварача. U/I претварач се налази у посебној
кутији причвршћеној са спољне стране сервомотора. Сигнал положаја излаза сервомотора је
стандардни струјни сигнал 4-20 mA који се може видети на инструменту за мерење. Напајање
претварача се врши наизменичним напоном 220 V, 50 Hz. Начин прикључивања водова приказан
је на слици 4.5.
Претварач U/I се подешава за сваки радни ход. Подешавање претварача U/I за одређени ход
сервомотора врши се на следећи начин:
1. Излаз U/I претварача довести на милиамперметар.
2. Поставити излазни орган (клипњачу) сервомотора у почетни положај хода. Помоћу тримера 1
(слика...) подесити на излазу U/I претварача вредност 4 mA.
3. Излазни орган (клипњачу) сервомотора поставити у крајњи положај хода. Помоћу тримера 2
подесити вредност излазне струје на инструменту 20 mA.

2 - управљачки склоп сервомотора

32 - осовиница повратне спреге
83 - потенциометарски давач
84 - носач давача

Слика 4.4. - начин везивања потенциометарског давача7

7
Извор:Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

13
 87 - тример 1
88 - тример 2
Слика 4.5. - U/I претварач8

4.2. Рад уређаја у систему

Сервомотор може да има два начина рада:

- директни и
- инверзни.
Код директног начина рада при порасту управљачког сигнала осовина сервомотора се закреће
супротно од казаљке на сату.
Код инверзног начина рада при порасту управљачког сигнала осовина се закреће у смеру казаљке
на сату.
У случају прекида управљачког сигнала, ако сервомотор није опремљен вентилом за блокирање,
клипњача заузима највиши, односно најнижи, положај (зависи да ли се ради о сервомотору са
директним или инверзним начином рада). При томе се клип у радном цилиндру наслони на горњи
или доњи граничник хода.
Ако је сервомотор опремљен вентилом за блокирање осовина не мења положај код прекида
напајања електромотора. Ручни погон се користи када је напајање електромотора искључено.
Да би се прешло са аутоматског на ручни рад потребно је пребацити ручицу пребацивача (56) у
положај „ручно горе“ или „ручно доле“ у зависности од жељеног смера померања осовине а затим
помоћу полуге (која се испоручује уз сервомотор) покретати ручну пумпу (42).
Код преласка на аутоматски рад потребно је пребацивач пребацити поново у положај
„аутоматски“ и укључити погонски електромотор.

8
Извор:Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

14
4.3. Принцип рада уређаја

Рад електрохидрауличког сервомотора са угаоним излазом биће објашњен коришћењем шеме

сервомотора на слици 4.6. у основној варијанти и шеме сервомотора са ручним погоном и
вентилом за блокирање на слици 4.7.
Управљачки сигнал, истосмерна струја, која се доводи на улазне стезаљке сервомотора протиче
кроз намотај (20) електромеханичког претварача (17) и развија магнетно поље које је у
интеракцији са магнетним пољем перманентног магнета (19). Услед ове интеракције на котву (21)
делује моменат који настоји да је закрене.
Када је овај моменат једнак моменту сила опруга (24) и (25) котва се налази у равнотежном
положају. При томе завесица (23) формира исте зазоре са обадве млазнице (35). Због тога су
отпори протицања уља кроз млазнице исти, па су исти и притисци који владају у коморама (37).
Силе које делују на чеоним површинама клипа разводника (38) су једнаке па се клип налази у
средњем положају. У том положају су затворени канали којим уље из централне коморе
разводника долази у цилиндар па клипњача сервомотора мирује.
Ако се управљачки сигнал промени нарушава се равнотежа котве електромеханичког претварача и
она се помера на једну страну. Зазори између завесице и млазнице нису више исти па су притисци
у коморама (37) различити. Због тога се клип помера из средњег положаја чиме се спаја једна од
комора цилиндра са средишњом комором разводника а друга комора цилиндра је преко
разводника спојена са резервоаром. Долази до померања клипа радног цилиндра и закретања
излазне осовине (6) сервомотора. Ово померање се преноси на полугу повратне спреге (7) која
мења затезање у опрузи (31).
Када се успостави равнотежа момента сила опруга и магнетног поља, котва се враћа у средњи
положај, притисци у коморама (37) се изједначују. Клип разводника (38) се такође враћа у средњи
положај и престаје даљње кретање сервомотора.
Код сервомотора који је опремљен вентилом за блокирање ако управљачки сигнал има сталну
вредност притисци у водовима који спајају разводник са вентилом за блокирање су једнаки па је
летећи клип (45) у средњем положају. Вентил за блокирање служи да спречи помак осовине
сервомотора под деловањем сила на вентил у случају пада радног притиска (прекид рада
хидропумпе, испад електромотора...). Неповратни вентили (46) су затворени чиме је остварено
блокирање радног цилиндра. Клип у цилиндру се не може померати из заузетог положаја под
деловањем спољних сила чак и у случају да притисак уља у потисном воду пумпе падне на нулу.
Ако се управљачки сигнал промени долази до померања клипа разводника на раније описани
начин. Притисци у водовима који спајају разводник са вентилом за блокирање постају различити
због чега долази до померања летећег клипа (45) у једну страну. Овај последњи отвара један од
неповратних вентила (46) спајајући једну од комора радног цилиндра са резервоаром. Други
неповратни вентил се отвара под притиском уља из централне коморе разводника, чиме уље под
притиском долази у другу комору радног цилиндра и клип радног цилиндра се доводи у кретање.
Чим поново дође до враћања клипа разводника (38) у средњи положај летећи клип долази у
средњи положај и неповратни вентили (46) се затварају.
Код ручног рада, напајање уљем се не врши помоћу уљне пумпе (9), већ помоћу независне ручне
пумпе (42). Закретање котве се врши помоћу ручног преклопника који закреће лиснату опругу (28)
у једну од страна зависно од жељеног смера кретања сервомотора.

15
Кретање престаје када се прекине рад са ручном пумпом и захваљујући вентилу за блокирање
сервомотор задржава достигнуту позицију.

2. управљачки склоп 22. мембрана

3. манометар 23. завесица
4. погонски електромотор 24. опруга нуле
5. радни цилиндар 25. опруга ЕМП
6. излазна осовина 26. летва
6а. клипњача 27. завртањ нуле
6б. виљушка 28. лисната опруга
7. полуга повратне спреге 29. прикључак за управљачки сигнал
7а. трака 30. подесиви крак
7б. опруга за затезање 31. опруга повратне спреге
9. уљна пумпа 32. осовиница
10. усисни филтер 34. хидропојачивач ХП
11. вентил притиска 35. млазница
13. потисни цевовод 36. пригушница
17. електромеханички претварач ЕМП 37. комора
18. јарам 38. разводник
19. перманентни магнет 39. опруга за центрирање
20. намотај 40. цевовод за цилиндар
21. котва 41. линијски филтер

Слика 4.6.- Принципијелна шема сервомотора EHSU9

9
Извор: http://www.infoteh.etf.unssa.rs.ba/zbornik/2005/.../A-7.doc

16
2. управљачки склоп 17. електромеханички претварач ЕМП 31. опруга повратне спреге
3. манометар 18. јарам 32. осовиница
4. погонски електромотор 19. перманентни магнет 34. хидропојачивач ХП
5. радни цилиндар 20. намотај 35. млазница
6. излазна осовина 21. котва 36. пригушница
6а. клипњача 22. мембрана 37. комора
6б. виљушка 23. завесица 38. разводник
7. полуга повратне спреге 24. опруга нуле 39. опруга за центрирање
7а. трака 25. опруга ЕМП 40. цевовод за цилиндар
7б. опруга за затезање 26. летва 41. линијски филтер
9. уљна пумпа 27. завртањ нуле 42. ручна пумпа
10. усисни филтер 28. лисната опруга 43. неповратни вентил
11. вентил притиска 29. прикључак за управљачки сигнал 44. вентил за блокирање ВБ
13. потисни цевовод 30. подесиви крак 45. летећи клип
46 неповратни вентил у ВБ

Слика 4.7. - Принципијелна шема сервомотора EHSU са ручним погоном и вентилом за

блокирање10

Хидраулички појачивач има два степена појачања. Први степен представља хидраулички мост
који формирају млазнице са завесицом, пригушнице и две коморе. Други степен формира
хидраулички разводник.
10
Извор:Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

17
4.4. Недостаци система електрохидрауличког сервомотора

Основни недостаци овог система су:

1. Отежана замена делова која захтева компликовану процедуру те то ствара велике проблеме ако
се мора интервенисати на лицу места.
2. Идентификација и локација квара захтевају искусну радну снагу.
3. Дужи временски период за сервисирање.
4. Сложен хидраулички развод са сужењима на појединим деловима до Ø2 mm, која су подложна
закрчењима изазваним нечистоћама у флуиду. Овај сложени хидраулички развод је веома
захтеван са становишта машинске обраде у процесу производње сервомотора.
5. Повратни вентили нису подешени, млазнице, завесице, пригушнице зачепљене у хидрауличком
појачивачу итд.
6. Кратак радни век и поузданост елемената повратне спреге коју формирају: полуга повратне
спреге, подесиви крак и опруга повратне спреге.
7. Чести кварови који су изазвани услед недовољне притегнутости полуге повратне спреге и
подесивог крака.
8. Опруга повратне спреге није учвршћена.
Нови концепт управљачког склопа електрохидрауличког сервомотора EHS треба да отклони
наведене недостатке и учини примену овог сервомотора ефикаснијим. Урађена су механичка
унапређења са електронским модулом који је омогућио прелазак са континуалног на дискретно
управљање.
Циљна група која је посматрана користи се већ тридесетак година у производном процесу што је
уједно и период нормалне експлоатације. Ако се погледа крива промене интезитета отказа у
времену (слика 4.8.) није тешко закључити да се посматрана циљна група налази на почетку
периода касних отказа.

(t)

P e rio d P e rio d P e r io d
ra n ih n o rm a ln e k a s n ih
o tk a z a e k s p lo a ta c ije o tk a z a

t1 t2 t
Слика 4.8. - Крива промене интезитета отказа у времену11

Период касних отказа је период у којем услед појачаног процеса старења и похабаности
елемената интензитет отказа нагло расте. Ово је уједно и период расходовања уређаја.
Постојећи хидраулички склопови сем линијског филтера са манометром, тј. хидраулички
појачивач, вентил за блокирање, управљачки блок су замењени хидрауличким бистабилним
разводником 4/3 и њему припадајућим вентилом за блокирање те подножне плоче.
Механичка веза са излазном осовином или клипњачом реализована је преко једног зупчастог
пара.
11
Извор: http://www.infoteh.etf.unssa.rs.ba/zbornik/2005/.../A-7.doc

18
 Мерни трансмитер је реализован са INTEC-овим угаоним трансолвером који на основу помака
осовине даје струјни сигнал (од 420 mA) што је приказано на слици 4.9.

B ro w n 4 -2 0 m A

T e r m in a l s t r i p o f t h e a c tu a t o r
R e c e iv e r +
1 2-3 6 V D C
s u p p ly o r
S creen M e a su rin g c a b e l sc re e n a n alo g m o d u le
o f d ig ita l s y s te m
w ith o w n s u p p ly
W h ite 4 -2 0 m A
-

Слика 4.9. - Шема везивања мерног трансмитера12

Са оваквим механичким решењем добио се сервомотор који уместо струјног управљачког

сигнала захтева управљање дискретним сигналима вредности 24 VDC и јачином струје од 1 A.
Извршена су лабораторијска тестирања и тестирања у производном процесу. Добијени су
резултати приказани у табели 2. У истој табели су приказане и техничке карактеристике старог
система да би се могло извршити упоређивање.

Табела 2. Техничке карактеристике старог и новог система13

Стари систем Нови систем
Улазни сигнал 420 mA (020 mA) 420 mA
Улазни отпор 780  10% 240  10%
Заокрет излазне осовине Заокрет излазне осовине 0100%
Излаз
0100% радног хода радног хода
Радни ход 0  70 0  70
Тачност < 3% хода < 1% хода
Мртва зона < 0.2 mA < 0.1 mA
 8s (EHSU25)  6s (EHSU25)
Време пуног хода  14s (EHSU50 i  10s (EHSU50 i
EHSU100) EHSU100)
Дозвољено
оптерећење на 25  120kpm * 25  120 kpm *
излазној осовини
Дозвољена
-20  +50C -20  +50C **
температура околине
Напајање 220/380 V, 50 Hz 220/380 V, 50 Hz
IP 54 IP 54
Заштита
P33 - електромотор P33 - електромотор

( * Дозвољена оптерећења зависе од TIP EHS-a, притиска уља, снаге електромотора, температуре
околине).
( ** Дозвољена температура околине зависи од врсте Hidrol уља и карактеристика истог).

5. ПОДЕШАВАЊЕ УРЕЂАЈА

12
Извор: http://www.infoteh.etf.unssa.rs.ba/zbornik/2005/.../A-7.doc
13
Извор: http://www.infoteh.etf.unssa.rs.ba/zbornik/2005/.../A-7.doc

19
 Приликом уградње или у току експлоатације може да се појави потреба подешавања „нултог“
положаја излаза (положаја код минималне вредности управљачког сигнала), притиска у систему
или да се промени начин рада сервомотора, тј. да се пређе од директног на инверзни ход и
обрнуто. Промена радног хода ( у смислу смањивања) је такође могућа, међутим то се не
препоручује пошто се то може урадити правилним избором полужног преноса а губи се за
примену важна предност. Наиме, код сервомотора EHSU клип се у радном цилиндру код
минималне и максималне вредности управљачког сигнала ослања на граничник хода.
Усаглашавање „нуле“ сервомотора и вентила се врши помоћу полужног механизма.

5.1. Подешавање „нуле“

Промена нуле се врши променом затезања опруге (24, слика 5.1.) помоћу навртки (51 и 51а).
Код сервомотора са директним начином рада, код минималне вредности управљачког сигнала,
клип се у радном цилиндру налази у близини горњег граничника хода и при порасту сигнала креће
се према доле.
Код сервомотора са инверзним начином рада, код минималне струје клип у радном цилиндру се
налази у близини доњег граничника хода и при порасту сигнала се креће према горе.
Поступак подешавања је следећи:
1. Прво треба утврдити потребан смер закретања летве (26). То се може урадити тако што се руком
лагано притисне лисната опруга (28). Ако се осовина сервомотора помера у жељеном смеру, тада и
летву (26) треба померити у смеру у којем је померена лисната опруга. Међутим, ако се осовина
помера у супротном смеру, тада и летву (26) треба померити у супротном смеру.
2. Летва (26) се помера помоћу навртки (51 и 51а) тако што се једна навртка отпусти, а другом
навртком се помера док клип у цилиндру не дође у непосредну близину граничника хода. Након
тога се првом навртком фиксира летва.

5.2. Промена радног притиска

Притисак уља мерен на манометру (3) је подешен на вредност уписану на натписној плочи
сервомотора. Међутим уколико је потребно оптерећење веће или мање од предвиђеног, притисак
треба подесити на следећи начин:
1. Скинути заштитни поклопац (14). Одврнути капицу вентила притиска (11). Након скидања
капице појавиће се вретено за подешавање вентила притиска. Вретено је фиксирано навртком.
Одврнути ту навртку.
2. Одвијачем лагано одврнути вентил притиска и истовремено посматрати промену притиска на
манометру (3). Пошто притисак достигне жељену вредност треба притегнути навртку и вратити
капицу вентила притиска.

5.3. Промена начина рада

20
Промена од директног на инверзни начин рада сервомотора, или обрнуто, се врши тако што се
замени поларитет управљачког сигнала.

3. манометар 48. клизач

7. полуга повратне спреге 49. навртка клизача
17. електромеханички претварач 50. завртањ подесивог крака
21. котва 51,51а. навртке „нуле“
22. мембрана 52. завртњи за причвршћење стезача млазнице
24. опруга „нуле“ 53. стезач млазнице
25. опруга 54. завртњеви плоче
26. летва 54а. плоча са пригушницама
28. лисната опруга 55. завртањ полуге повратне спреге
30. подесиви крак 58. навртка на филтерском кућишту
31. опруга повратне спреге 59. филтерско кућиште
35. млазница 60. филтерски уметак
36. пригушница 70. заптивка филтера
38. хидраулички разводник 71. заптивка плоче са пригушницама
39. опруга за центрирање 72. заптивка пригушнице

Слика 5.1. - Пресек управљачког склопа сервомотора EHSU14

6. ОДРЖАВАЊЕ

14
Извор:Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

21
 Одржавање техничких система (машина и уређаја), односно средстава за рад, као функција и
део процеса производње заузима данас важно место у производном систему сваке компаније. На
развој одржавања утицао је брз индустријски напредак, као и стални пораст аутоматизације и
повезаности средстава за рад, затим нагли пораст фиксних трошкова у односу на променљиве.
Одржавање се дефинише као стална контрола над свим средствима за рад, као и вршење
одређених поправки и превентивних радњи, чији је циљ стално функционално оспособљавање и
чување производне опреме, постројења и других машина и уређаја. Појам одржавања долази уз
сваки појам производње одређених добара. Током времена и употребе долази до старења
материјала и средстава за рад, смањује се технолошка ефикасност, а долази и до евидентног
технолошког застаревања. Средства се током времена троше и смањује им се радна способност.
Средства за рад су подложна кваровима, ломовима и оштећењима, па се појављују прекиди у раду.
То узрокује појаву трошкова због замене и поправке делова, али и трошкове због застоја у процесу
производње.

Постоје две стратегије одржавања. То су:

• Корективно одржавање,
• Превентивно одржавање.

6.1. Превентивно одржавање

Превентивно одржавање је одржавање приликом којег се квар предвиђа и само одржавање се

врши пре него квар настане. Овај начин одржавања пружа одређену сигурност при раду уређаја.
Превентивно одржавање је врста планског одржавања.
Предности превентивног одржавања:
 већа поузданост уређаја и система у раду,
 могућност планирања тренутка одржавања,
 могућност предвиђања трошкова одржавања а самим тим и лакша контрола.
Недостаци превентивног одржавања:
 повећани трошкови одржавања,
 повећана могућност квара уређаја услед људске грешке особља које врши одржавање,
 високи трошкови одржавања узроковани често непотребном заменом делова.
Овај начин укида негативна својства корективног одржавања, али са собом носи нека друга
негативна својства. Превентивне активности одржавања могу бити периодичне, предвиђене или
планиране и изводе се пре него што дође до отказа система, структуре или његових компонената,
како би се продужио век трајања систему и рада.
Превентивно одржавaње се може вршити на неколико начина. Може бити изведено као Планирано
одржавање, које се врши у задатим временским интервалима или на основу броја пређених
километара, на основу броја радних сати, након одређеног броја извршених радних операција, итд;
или као предиктивно одржавање (одржавање по стању) код које се активности одржавања
реализују на основу стања делова и система.

6.2. Корективно одржавање

22
 Корективно одржавање се може описати као врста одржавања које се предузима када је
поједини део отказао или је истрошен. То је одржавање које се реализује након јављања квара.
Оно се предузима ради повратка тог дела у првобитно, радно стање. Овај начин одржавања је
најзаступљенији упркос целом низу негативних својстава које са собом носи. Овај начин
одржавања назива се и „не дирај док ради“. Корективне активности одржавања подразумевају
враћање система, његових компонената и структуре у првобитно стање. Подразумевају исто тако
поправку, ремонт или замену делова како би систем у отказу поново изводио функције
дефинисане унутар прихватљивог нивоа.
У случају неисправног рада машине или појаве веће количине шкарта руковаоц машине је
дужан да обавести пословођу који писменим путем обавештава пословођу одржавања о насталом
проблему. Пословођа одржавања уписује у Дневни лист одржавања идентификациони број
машине, време настанка квара и кратак опис квара. Након тога, пословођа одржавања одређује
радника који ће извршити оправку, или ако је квар теже природе обавештава управника
одржавања о квару, а он даље предузима неопходне кораке да се машина врати у радно стање. По
завршеној операцији корективног одржавања у Дневни лист одржавања уписује се стање отказа,
опис операција и број требовања уколико су коришћени резервни делови. На основу дневних
листа одржавања пословођа одржавања попуњава Картон о опису отказа.
Корективно одржавање се најчешће реализује неплански и ургентно, а превентивно одржавање се
реализује плански, односно када се за то укаже потреба.
Приликом одржавања уређаја користе се оба наведена начина, витални делови се већином
одржавају активним начином, односно превентивно, а мање битни пасивно, односно корективним
начином.

6.3. Одржавање сервомотора

Одржавање сервомотора се своди на контролу и замену уља у резервоару као и чишћење

односно замену линијског филтера.
Контролу уља треба вршити помоћу мерача уља. Ниво уља треба да се налази између ознака на
мерној шипци мерача. Ако ниво опадне испод доње ознаке треба досути уље. Уље се досипа кроз
отвор мерача.
Замена уља се врши периодично у зависности од температуре околине и броја радних сати уређаја.
Прва замена уља се ради након шест месеци рада уређаја. Следеће замене уља се врше након
сваких годину дана.

Поступак код замене уља је следећи:

1. Искључити сервомотор
2. Одврнути мерач уља и завртањ за испуст уља.
3. Након што се уље исцеди из резервоара вратити завртањ.
4. Насути уље кроз отвор мерача. Заврнути мерач.

Приликом прве и друге замене уља потребно је да се одстрани талог који се скупља на дну
резервоара. У том циљу је потребно одврнути завртње по ивици поклопца и подићи поклопац.
Одврнути усисну цев заједно са усисним филтером и очистити усисни филтер. Код чишћења

23
филтера филтер се прво испере у бензину а затим се продува ваздухом под притиском. Одстранити
остатак уља и талог са дна резервоара.

Табела 3. Врсте и количине уља у зависности од температуре околине15

Температура околине Врсте уља Вискозитет код
Количина (литар)
(°С) Shell INA 50°С (°Е)
-20 ÷ +10 Te 13 Hidraol
1,8 12
18 HD
-5 ÷ +30 Te 23 Hidraol
2,5 12
25 HD
20 ÷ 50 Te 29 Hidraol
4,0 12
40 HD

Линијски филтер треба чистити сваких два месеца до прве замене уља а затим свака три месеца до
друге замене. Приликом чишћења филтера треба прво искључити сервомотор и скинути кућиште
филтера. Пре него што се извади филтерски уметак потребно је одстранити прљавштину из
филтерског кућишта. Филтерски уложак се скида тако што се ухвати за врх и лагано повлачи на
више. Уметак треба прво опрати у бензину а затим продувати ваздухом под притиском. Смер
дувања је од унутра према напољу. Уградња се врши обрнутим редоследом. Треба водити рачуна
да се све заптивке поставе на своје место.
Оптимална радна температура хидрауличког система је 50 до 70°C. Уређај за контролу радне
температуре је обавезни саставни део хидрауличког система, уграђен тако да се контролише
температура уља у резервоару. Повишење радне температуре изнад прописане вредности у току
рада система упозорава на промене које резултују отказом система. Зато је контрола радне
температуре обавезна радња у току текућег одржавања.
Због промене притиска гасови у хидрауличком уљу се издвајају у облику мехурића. Многобројни
мехурићи са уљем чине нехомогену смесу и значајно утичу на густину, вискозност и модул
еластичности уља. Тако се падом притиска у систему најчешће повећава еластичност волумена
хидрауличког уља које учествује у преносу енергије. Повећање еластичности изазива смањење
крутости хидрауличког система које се карактерише величином помака излазног дела извршног
мотора под деловањем спољњег оптерећења.
Присутност ваздуха у уљу, при одређеним условима, може проузроковати стварање пене која
погоршава мазива својства уља, изазива оксидацију уља и потпомаже корозију металних делова
хидрауличког система. Настајање и постајање пене знатно зависи од температуре,наиме,
повећањем температуре изнад 70°C, смањује се количина пене. Ваздух у хидраулички систем
продире због нехерметичности система на местима где је притисак нижи од атмосферског.

7. УГРАДЊА И ПУШТАЊЕ У РАД

15
Извор:Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

24
 Сервомотор се допрема на место уградње запакован у сандуцима. Приликом распакивања
треба водити рачуна да не дође до оштећења. Ако се код уградње користи дизалица, уже дизалице
се везује на куке које се налазе на бочним странама сервомотора.
Типичан пример уградње сервомотора је приказан на слици 7.1.

6. излазна осовина 64. преносна полуга

61. носећа плоча 65. спона
62. закретна полуга 66. спона
63. завртњи за притезање 67. спојна цев

Слика 7.1. - Типичан пример уградње сервомотора EHSU16

Кућиште сервомотора се везује за носећу плочу (61), помоћу осам завртњева М12. На излазној
осовини сервомотора (6) везана је закретна полуга (62). Притезање ове полуге за осовину се врши
помоћу два завртња (63). На осовину вентила је везана преносна полуга (64).
Ове две полуге се везују помоћу две споне (65 и 66) и одговарајуће спојне цеви (67). Начин
везивања је приказан на слици 7.2.
16
Извор: Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

25
Напомена: Дужа спона има леви, а краћа десни навој

62, 63 полуга
65, 66 спона
65а, 66а навртка
65b, 66b спојна навртка
65с, 66с контра навртка
67 спојна цев
Слика 7.2. - Начин везивања спојне цеви закретне (преносне) полуге 17

Спона се везује за полугу помоћу конусног наставка и навртке (65а). У ту сврху на полугама се
налазе одговарајуће конусне рупе (пресек А - А). Спојна навртка (65b) се везује за спојну цев (67)
варењем. Заједно са сервомотором испоручује се закретна полуга, која је већ учвршћена на
излазној осовини, и две споне.
Прикључити електромотор на мрежу. Електромотор се спаја на трофазну мрежу обавезно преко
склопке. Кабл се уводи у кутију уводницу електромотора и спаја на одговарајуће стезаљке.
Стезаљке електромотора су у споју “звезда”. Пошто се укључи склопка треба проверити да ли се
електромотор окреће у правилном смеру. То се лако може утврдити посматрањем манометра.
Ако притисак не расте, тада треба променити смер обртања електромотора заменом две фазе.
Спојити командни сигнал на стезаљке означене са “+” и “-“ у кутији уводници (слика...).
Повећати улазни сигнал да би се проверио смер кретања осовине (закретне полуге) сервомотора.
Ако смер није исправан заменити прикључке управљачког сигнала.
Довести улазни сигнал на средњу вредност. Оставити сервомотор у том положају један сат да би
се осигурало да се уље загрејало на радну температуру. У току загрејавања препоручује се да се
улазни сигнал с времена на време промени.

17
Извор: Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

26
Проверити притисак на манометру. Ако одступа од вредности уписане на таблици сервомотора
тада треба регулисати притисак.
Лаганим повећањем и смањивањем улазног сигнала прећи читаво подручје. ово треба урадити
неколико пута.
Спојити спону и закренути полугу.
Проверити крајње положаје закретне и преносне полуге. Ове полуге треба да имају такав положај
да не дође до наслањања у вентилу већ у радном цилиндру сервомотора. Подешавање се може
вршити увртањем или одвртањем спојне цеви (67). Претходно треба отпустити навртке (65с и 66с).
Дужина преносне полуге (мерена од обртне тачке до отвора за причвршћивање спона) се бира у
зависности од потребног угла заокрета. Пошто је максимални угао заокрета закретне полуге
фиксиран а такође и њена дужина, то се већи угао заокрета добија скраћивањем преносне полуге, а
мањи угао продуживањем. У табели 4 је дата зависност максималног угла заокрета преносне
полуге од дужине крака.

Табела 4. Однос дужине крака преносне полуге и угла закретања 18

Крак преносне полуге Максималан угао
(мм) закретања (°)
174 90
194 78
214 70
234 63
254 58
274 53

Код уградње је важан узајамни положај полуга у средњем положају. Најпогодније је да у том
положају полуге будупаралелне. Ако то није могуће тада треба водити рачуна да одступање
полуга не пређе 4°. У противном долази до проптерећења спојне цеви као и до уношења велике
нелинеарности у преносу. Дужина споне полуге не треба да пређе 25 мм. Пречник цеви је 0,25 мм,
а дебљина 4 мм.
На слици 7.3. је приказан начин везивања кад сервомотор погони регулациони вентил.
Приликом пуштања сервомотора у рад поступак је следећи:
1. Одврнути и извући мерач уља и насути одговарајуће уље у резервоар сервомотора. Пре пуњења
уље треба процедити. Ниво уља се контролише помоћу мерача и треба да се налази између ознака
на мерној шипки. Ако се сервомотор пушта код ниских температура погодно је да се уље
претходно загреје а затим да се одмах укључи електромотор.
2. Одспојити везу споне (65) од закретне полуге.

18
Извор: Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

27
 Слика 7.3. - Начин везивања када сервомотор EHSU погони регулациони вентил19

Слика 7.4. - мерна скица EHSU20

19
Извор: Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест
20
Извор: Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

28
 8. ОТКРИВАЊЕ И ОТКЛАЊАЊЕ ГРЕШАКА

Табела 5.Типичне грешке у раду сервомотора21

Природа грешке Могући узрок Начин отклањања
Искључити сервомотор.
1.1. Неисправан манометар Подићи заштитни поклопац и
заменити манометар.
Долити уље и проверити ниво
1.2. Недовољан ниво уља
помоћу мерача.
Проверити смер обртања
мотора. Ако је супротан
заменити две фазе. Проверити
фазе и ако је потребно
1.3. Неисправан електромотор заменити електромотор. Код
скидања електромотора
потребно је одврнути
завртњеве на прирубници
електромотора.
Искључити сервомотор.
1. Манометар не показује
Одврнути завртњеве на
притисак уља, или притисак не
поклопцу, одспојити траку од
долази на тражену вредност
полуге повратне спреге и
код подешавања притиска 1.4. Неисправни цевни водови
подићи поклопац. Притегнути
све цевне прикључке са доње
стране поклопца. Очистити
усисни филтер.
Скинути електромотор и
заменити спојницу. Код
поновног стављања
1.5. Неисправна спојница
електромотора водити рачуна
између пумпе и електромотора
да услед ексцентричног
постављања не дође до
блокирања пумпе.
1.6. Вентил притиска није
Регулисати вентил притиска.
подешен
Скинути поклопац и заменити
1.7. Неисправна уљна пумпа
пумпу.
Одврнути завртњеве и
извадити млазницу заједно са
2.1. Зачепљена једна од
држачем. Продувати млазницу
2. Сервомотор се не понаша млазница
и чврсто притегнути
исто при кретању у једну или
завртњеве.
другу страну или се помера
Одврнути шест завртњева и
само у једном смеру
2.2. Зачепљена нека од скинути плочу. Не одврћући
пригушница пригушнице продувати их
ваздухом под притиском.

21
Извор: Експлоатациона документација,Електрохидраулички сервомотор угаони,Енергоинвест

29
 Природа грешке Могући узрок Начин отклањања
2.3. Полуга повратне спреге Стегнути завртањ,проверити
није притегнута подешеност.
2.4. Опруге нису учвршћене Учврстити опруге
Отклонити прекид за
3.1. Прекид управљачког
тестирање исправности,
сигнала. Може се утврдити
послужити се охметром. Отпор
мерењем напона између
улазног намотаја између „+“ и
стезаљки означених са „Тест“.
„-„ треба да буде 780 ± 10%.
3. Сервомотор не реагује на 3.2. Нека од грешака из тачке Поступити као што је описано
промену улазног сигнала. При 2. у тачки 2.
томе манометар показује Отпустити пажљиво завртњеве
3.3. Пораст притиска у
исправан притисак. за 2-3- окрета. На тај начин се
цилиндру услед грејања уља.
испусти вишак уља.
Подићи поклопац као и 1.4.
3.4. Неисправни цевоводи Притегнути све цевне
између цилиндра и кућишта. прикључке између цилиндра и
кућишта.
4. Сервомотор споро заузима
Очистити линијски филтер или
позицију. При томе је притисак 4.1. Запрљан линијски филтер.
га заменити новим.
уља исправан.

9. ЗАКЉУЧАК

30
 Сервомотор је моторни део регулационог вентила који прима управљачки сигнал из
регулатора и претвара га у механичко померање вретена вентила. Када се захтевају веће снаге за
покретање извршних органа, као покретачи се користе електрохидраулички сервомотори које
карактерише компактност и велика густина снаге по јединици волумена. Електрохидраулички
сервомотори имају облик хидрауличког клипа и померају се помоћу течности под притиском и
користе се када треба остварити велике силе, односно моменте. У склопу ових сервомотора се
налази и претварач електричног у хидраулични сигнал, па се користи у комбинацији са
електричним управљачким системом.
За покретање командних површина у последње време се користе актуатори који се састоје из два
дела: линеарног претпокретача који улазни електрични сигнал (који је обично вишеструк)
претвара у помак, и хидрауличког појачивача који помак клипа серворазводника претвара у
излазни помак хидрауличког појачивача уз генерисање неопходне снаге на свом излазу.
Електрохидраулички сервомотори могу бити са директним дејством који теже да затворе вентил
који је нормално отворен и са инверзним дејством који теже да отворе вентил који је нормално
затворен.
Нови концепт управљачког склопа електрохидрауличког сервомотора је омогућио прелазак са
континуалног на дискретно управљање и тиме су отклоњени недостаци који су знатно отежавали
његову имплементацију. Елиминисани су делови који су били склони кваровима, смањена је
осетљивост на нечистоће у уљу, повећана је поузданост уређаја а и остварена је уштеда
електричне енергије јер се агрегат укључује само када контролер наложи промену позиције.

ЛИТЕРАТУРА:
31
1 Божидар Матић, "Пројектовање система аутоматске регулације и управљања технолошких
процеса", Свјетлост, Сарајево 1989.
2 Божидар Поповић, Мирослав Глигорић, Раде Суботић,“ Механичке модификације и
реализација дискретног управљања електрохидрауличког сервомотора - ЕХС“ Заједнички
електроенергетски центар, Сарајево
3 Енергоинвест Творница Automatikinvest: "Process control system SUPS – Electrohydraulic
angular actuator", Сарајево, 1977.
4 Енергоинвест Творница Automatikinvest "Техничка документација", Сарајево, 1977.
[5] Др Србислав Александровић, ред. проф.,„ Производне технологије“, скрипта,
Факултети нжењерских наука, Крагујевац, 2011. год.
[6] Тадић Б.,„Обрадни процеси и специјалне машине и уређаји“, Монографија,
ISBN 86-80581-97-6, Крагујевац, 2006.год.

Материјал са интернета:

http://www.infoteh.etf.unssa.rs.ba/zbornik/2005/.../A-7.doc
www.viser.edu.rs/download.php?id=15317

32