Analiza Racunarskih Mreza U Kontekstu Industrijskih Racunarskih Sistema-Diplomski

ВИСОКА ТЕХНИЧКА ШКОЛА СТРУКОВНИХ СТУДИЈА
БЕОГРАД
ЗАВРШНИ РАД
Анализа рачунарских мрежа у контексту

индустријских рачунарских система
Ментор: Студент:
Др. Ђорђе Диховични Небојша Граовац
______________________________ _________________________________
20
Бр. индекса: __________ 2015
/ __________
Београд, 2018. год.

Nebojša Graovac Analiza računarskih mreža u kontekstu
industrijskih računarskih sistema
Висока техничка школа струковних студија

Бул. Зорана Ђинђића 152а
Нови Београд
Небојша Граовац
Кандидат: ______________________________
20
Број индекса: ________ 2015
/ ________
Индустријско инжењерство са информатиком
Студијски програм: ________________________________________
Индустријско инжењерство
Модул: _____________________________________________
Индустријско-рачунарски системи
Предмет: ____________________________________________
Анализа рачунарских мрежа у контексту индустријских рачунарских система

Тема: _______________________________________________________________________
Датум одбране рада:
Београд, ___. ___. 2018. год.
МЕНТОР
_________________________
Др. Ђорђе Диховични
ДИРЕКТОР
_________________________
Проф. др Душан Шотра
-2-
Analiza računarskih mreža u kontekstu industrijskih računarskih sistema
Nebojša Graovac
Sažetak: U ovom završnom radu je objašnjena računarska mreža, njen značaj i podela. Data je
organizacija industrijskog računarskog sistema. Opisan je hijerarhijski način kao najčešći način
organizacije industrijskog sistema. Detaljno je opisan i OSI referentni model koji se koristi kao
opis najrazličitijih komunikacionih protokola. Definisana je i LAN mreža kao i njena primena u
industrijskim sistemima.
Opisana je mogućnost nadogradnje postojećih žičanih uređaja u industrijskim mrežama
bežičnim adapterima tako da odašilju dijagnostičke podatke do kontrolne stanice. Prvo su
specificirani zahtevi za integraciju jednog savremenog sistema upravljanja u procesnoj
industriji sa već instaliranim uređajima. Zatim se detaljno opisuju rezultati simulacije modela
realizovanih upotrebom AMS Wireless SNAP-ON aplikacije za planiranje i upravljanje
industrijskim mrežama.
Ključne reči: računarska mreža, SCADA sistem, LAN, OSI model, integracija
Analysis of computer networks in the context of industrial computer systems

Nebojša Graovac
Sumarry: In this final paper, the computer network, its significance and division are explained.
Data is an organization of an industrial computer system. A hierarchical way is described as the
most common way of organizing an industrial system. A OSI reference model is also described
in detail, which is used as a description of various communication protocols. LAN network is
defined as well as its application in industrial systems.
The possibility of upgrading existing wired devices in industrial networks to wireless
adapters is described by sending diagnostic data to the control station. Firstly, requirements for
the integration of a modern management system in the process industry with already installed
devices are specified. Then, the simulation results of the models realized using the AMS Wireless
SNAP-ON application for planning and managing industrial networks are described in detail.
Key words: computer network, SCADA system, LAN, OSI model, integration
-3-
SADRŽAJ:
1. ŠTA JE RAČUNARSKA MREŽA?................................................................ 6

1.1. Značaj računarskih mreža........................................................................... 6
1.2. Podela računarskih mreža........................................................................... 7
1.3. Višeslojni model mrežne komunikacije.................................................... 11
2. RAČUNARSKA MREŽA U INDUSTRIJI.................................................... 13
2.1. Industrijske magistrale.............................................................................. 13
2.2. Upravljačke (industrijske) računarske mreže........................................... 14
2.3. Sistemi za merenje, praćenje i kontrolu industrijske
računarske mreže...................................................................................... 15
2.3.1. SCADA sistem..................................................................................... 15
2.3.2. PLC..................................................................................................... 18
2.3.3. HMI – Human Mashine Interface....................................................... 19
2.3.4. Operaterski paneli.............................................................................. 20
3. ORGANIZACIJA INDUSTRIJSKOG RAČUNARSKOG
SISTEMA....................................................................................................... 22
3.1. Hijerarhijska organizacija......................................................................... 22
3.1.1. Nivo senzora i aktuatora.................................................................... 23
3.1.2. Nivo mašina........................................................................................ 23
3.1.3. Nivo proizvodnih ćelija....................................................................... 23
3.1.4. Nivo proizvodnog pogona................................................................... 25
3.1.5. Nivo hosta........................................................................................... 26
3.2. OSI referentni model................................................................................ 27
3.2.1. Fizički sloj........................................................................................... 29
3.2.2. Sloj veze (Data Link Layer)................................................................ 29
3.2.3. Mrežni sloj........................................................................................... 31
3.2.4. Transportni sloj................................................................................... 31
3.2.5. Sloj sesije............................................................................................ 32
3.2.6. Sloj prezentacije podataka.................................................................. 33
3.2.7. Sloj aplikacije..................................................................................... 33
3.3. Lokalne računarske mreže........................................................................ 35
3.3.1. Primena LAN mreža u industrijskom okruženju................................. 38
4. MODELI INTEGRACIJE BEŽIČNIH I ŽIČANIH
INDUSTRIJSKIH RAČUNARSKIH MREŽA.............................................. 40
4.1. Integracija HART i WirelessHART......................................................... 40
4.1.1. Integracija HART uređaja sa WirelessHART mrežom....................... 41
4.1.2. Integracija HART mreže sa WirelessHART mrežom...........................41
-4-
4.1.3. Integracija WirelessHART uređaja sa HART mrežom....................... 41

4.2. Sigurnost u integrisanim računarskim mrežama....................................... 41
4.3. Dizajn i implementacija modela............................................................... 42
4.4. Konfiguracija i inicijalizacija mrežnih uređaja......................................... 43
4.5. Planiranje i upravljanje mrežom............................................................... 45
4.5.1. Wireless SNAP-ON aplikacija.............................................................46
5. ZAKLjUČAK.................................................................................................. 48
LITERATURA.................................................................................................... 49
-5-
1. ŠTA JE RAČUNARSKA MREŽA?
Najjednostavnije rečeno, mrežu čine dva računara koja su međusobno povezana kablom,
kako bi mogli da dele podatke. Umrežavanje se razvilo iz potrebe da više korisnika koristi
podatke istovremeno. Kada mreža ne postoji, dokumenta moraju da se štampaju da bi drugi
korisnici mogli da ih uređuju ili koriste. Ako drugi korisnik izmeni dokument, nema načina da se
te izmene unesu u original. Takav rad se zove pojedinačni rad. Kada bi radnik na računaru
povezao svoj računar sa drugim računarima, mogao bi da koristi podatke sa tih drugih računara
kao i njihove štampače. Skup međusobno povezanih računara i drugih uređaja naziva se mreža,
a koncept povezanih računara koji dele resurse se zove umrežavanje.
Umreženi računari mogu da dele sledeće:
 Podatke,
 Poruke,
 Grafiku,
 Štampače,
 Računarske faks uređaje,
 Modeme,
 Druge hardverske resurse.
Ovaj spisak se stalno proširuje jer se neprestano pronalaze novi načini za deobu i
komuniciranje posredstvom računara. U početku su mreže bile male, sa desetak povezanih
računara i štampačem. Veličina mreže, odnosno broj povezanih računara, zavisili su od
ograničenja koja je nametala tehnologija, a time je bilo uslovljeno i fizičko rastojanje koje je
mreža mogla da pokriva. Podrazumevalo se da se takva mreža nalazi samo na jednom spratu
zgrade ili unutar male kompanije. Za veoma male kompanije, takva mreža je i danas dovoljna.
Ta vrsta mreže, koja pokriva ograničeno područje, poznata je kao lokalno mrežno područje ili
lokalna mreža (LAN). Prve lokalne mreže nisu mogle da zadovolje potrebe velikih preduzeća
čije se kancelarije nalaze na različitim mestima. Sa upoznavanjem prednosti umrežavanja i sa
sve većim razvojem aplikacija za mrežna okruženja, preduzeća su uočavala potrebu da proširuju
mrežu da bi opstala u konkurenciji.
Kako su se mreže geografski širile i počele da povezuju korisnike u različitim gradovima i
različitim državama, LAN-ovi su prerastali u mreže koje pokrivaju velika područja eng.Wide
Area Network, WAN. Broj korisnika mreže u kompaniji sada može da raste sa desetak na
hiljade.
Danas veća preduzeća ogromne količine važnih podataka čuvaju i dele u mrežnom
okruženju, pa su mreže za njih od suštinskog značaja, baš kao što su to nekada bile pisaće
mašine i ormari sa registratorima.
1.1. Značaj računarskih mreža
Računarske mreže imaju veliki značaj kako za kompanije, tako i za pojedince. Kompanijama
mreže omogućuju:
- deljenje resursa (programa, opreme, podataka),
- visoku pouzdanost sistema (pouzdaniji je sistem sa više računara nego sa jednim),
-6-
- uštedu novca (bolji je odnos cena/performanse sistema sa više jeftinijih računara od sistema
zasnovanog na superkompjuteru),
- skalabilnost (sistem se lakše proširuje dodavanjem jednog novog računara, nego zamenom
superkompjutera),
- moćni komunikacioni medijum (udaljeni saradnici mogu zajedno obavljati neki posao) i
- elektronsko poslovanje.
Deljenje resursa je vrlo značajna prednost korišćenja računarskih mreža. Zamislite koliko bi
zahtevno bilo da na svakom računaru koji želi pristup nekoj bazi podataka postoji kopija te baze.
Prvi problem je veličina same baze podataka. Ukoliko je baza velika, vrlo verovatno bi postojao
problem i sa samim smeštanjem na disk svakog računara. Drugi problem je ažuriranje takve baze
podataka. Svaki korisnik imao bi svoju verziju baze i ne bi znao za promene koje se dešavaju na
drugim računarima.
Da nema računarske mreže, svaki zaposleni u firmi morao bi imati svoj štampač, ili bi na
nekom prenosnom medijumu (CD/DVD ili flash disk) morao preneti svoje dokumente za štampu
do računara koji ima štampač. Uvođenjem mreže, svako može sa svog radnog mesta da pokrene
štampanje, bez obzira što štampač nije direktno priključen.
Ukoliko dođe do kvara komponenata, sistem zasnovan na samo jednom računaru mnogo je
osetljiviji na otkaz, bez obzira na kvalitet komponenti koje su ugrađene u njega. To omogućuje
kupovinu jeftinije opreme i relativno jednostavno proširivanje sistema. Za dodavanje novog
radnog mesta dovoljno je kupiti novi računar i priključiti ga na postojeću infrastrukturu. Sve ovo
čini mreže neophodnim u svakoj firmi, bez obzira na veličinu i delatnost.
Značaj mreža za firme koje se bave elektronskim poslovanjem ne treba posebno naglašavati,
jer bez mreža ne bi ni bilo takvih firmi. Elektronsko poslovanje podrazumeva kupovina i prodaja
proizvoda i usluga preko elektronskih sistema, prvenstveno putem Interneta, ali i drugih
računarskih mreža. Broj firmi koje se bave elektronskim poslovanjem raste veoma brzo. Samo u
SAD-u u toku 2008. godine promet ovih firmi procenjuje se na oko 204 milijardi dolara.
Za pojedince računarske mreže takođe imaju veliki značaj, i to pre svega za:
- pristup udaljenim informacijama,
- komunikaciju,
- interaktivnu zabavu i
- elektronsku kupovinu.
Računarske mreže sve više utiču i na kulturološke, socijalne i etičke karakteristike pojedinaca, pa
samim tim i čitavog društva.
1.2. Podela računarskih mreža
Prema veličini, računarske mreže mogu se podeliti na:

- personalne mreže (eng. Personal Area Network - PAN),
- lokalne mreže (eng. Local Area Network - LAN),
- bežične lokalne mreže (eng. Wireless Local Area Network - WLAN)
- mreže širokog područja (eng. Wide Area Network - WAN) i
- globalne mreže.
-7-
Personalne mreže povezuju uređaje jednog korisnika. PAN mrežu čini računar povezan sa
štampačem, skenerom, PDA, mobilnim telefonom i sl. Rastojanja koja može da podrži ovakva
mreža su veoma mala: od jednog metra, do nekoliko metara.
Lokalne mreže povezuju dva ili više računara (ali i drugih uređaja) u ograničenoj geografskoj
oblasti. To je najčešći način organizovanja računarske mreže u okviru jedne firme, škole ili neke
druge ustanove. Brzina prenosa informacija je vrlo velika (veća od ostalih tipova mreža), a
rastojanja između uređaja se kreću od nekoliko metara do nekoliko kilometara.
Bežične lokalne mreže su lokalne mreže kod kojih računari ne moraju kablovima biti povezani
na mrežu. Brzine prenosa podataka su značajno niže od „žičanih“ lokalnih mreža, ali zato
omogućuju mobilnost korisnika. U objektima koji ne dozvoljavaju sprovođenje kablova,
„kopanje zidova“ ili je potrebno brzo i uz što manje angažovanja omogućiti korisnicima
priključivanje na mrežu, bežične mreže su odlično rešenje.
Mreže širokog područja povezuju lokalne mreže i obično ih čine iznajmljene linije i uređaji
koji omogućuju povezivanje na iznajmljene linije.
Globalna mreža povezuje sve prethodne mreže u jedinstvenu celinu koja omogućuje korišćenje
resursa i informacija širom čitave planete. To je mreža koju poznajemo kao Internet.
Prema značaju pojedinih čvorova u mreži, mreže se dele na:
- klijent-server (eng. client–server) i
- od-čvor-do-čvora (eng. peer–to–peer).
U klijent-server mrežama, podaci se smeštaju na računarima sa posebnom funkcijom – na
serverima. Zadatak servera je da pružaju usluge korisnicima, koji koriste računare skromnijih
mogućnosti, a zahtevaju neku složenu obradu ili pristup velikim bazama podataka. Računari koji
iniciraju komunikaciju i traže određeni podatak ili obradu od servera nazivaju se klijenti.
Klijent-server organizacija omogućuje i lakše upravljanje lokalnim mrežama. Na serveru se, u
tom slučaju, definišu korisnički nalozi i upravlja pravilima pristupa. Takve mreže su i sigurnije
jer klijenti moraju da se povinuju pravilima definisanim na serveru. Server može i automatski da
podešava klijente, ažurira antivirusne programe na klijentima, proverava sadržaj poruka koje idu
od ili ka klijentima, itd. Kada u lokalnoj mreži ima više od desetak računara, uvođenje klijent-
server organizacije značajno olakšava upravljanje mrežom.
U mrežama od-čvora-do-čvora svi učesnici u komunikaciji su ravnopravni. Svaki računar u
ovakvim mrežama poseduje određene podatke ili programe potrebne drugima, ali i zahteva
podatke ili aplikacije koje drugi poseduju. Ako se organizacija od-čvora-do-čvora odnosi na
upravljanje mrežom, to znači da je svaki računar potpuno autonoman. Svaki korisnik mora da
vodi računa o programima koje će instalirati i mora sam da podešava sve parametre računarskog
sistema. Ovo može postati vrlo nestabilna mreža ako ima više računara, a korisnici nisu stručni u
podešavanju sistema ili su nemarni. Sigurnost mreža od-čvora-do-čvora je na vrlo niskom
nivou.
Prema topologiji, odnosno prostornom rasporedu i načinu povezivanje računara, mreže se
dele na:
- mreže sa topologijom magistrale,
- mreže sa topologijom zvezde,
- mreže sa topologijom proširene zvezde,
- mreže sa topologijom prstena i
- potpuno povezane mreže.
-8-
Slika 1.1. - Topologija magistrale1
Kod mreža sa topologijom magistrale, svi računari priključeni su na zajednički

komunikacioni kanal. Samo jedan računar može slati podatke u jednom trenutku. Podaci se
prostiru kroz kanal i dolaze do svih računara u mreži. Na slici 1.1 prikazan je izgled ove
topologije.
Slika 1.2. - Topologija zvezde2

Topologija zvezde zahteva postojanje specijalne komponente, koja služi kao centar
povezivanja. Svi računari povezani su na tu komponentu, pa čitava struktura nalikuje višekrakoj
zvezdi. Na slici 1.2 dat je primer ovakve topologije. Ako više topologija zvezde povežemo,
dobijamo proširenu zvezdu (slika 1.3.). Ovo je danas najčešći tip topologije lokalnih mreža.
Slika 1.3. - Topologija proširene zvezde3
1
Izvor: http://mikroknjiga.rs
2
Izvor: http://mikroknjiga.rs
3
Izvor: https://www.slideserve.com
-9-

Ukoliko je svaki računar povezan samo sa dva svoja direktna suseda, a svi računari u
lokalnoj mreži formiraju cikličnu strukturu, tada imamo topologiju prstena (slika 1.4.). Ova
topologija je nekada bila dominantna u IBM-ovim TokenRing mrežama, ali se danas potpuno
izgubila.
Slika 1.4. - Topologija prstena4

Kada se govori o topologiji, treba razlikovati fizičku i logičku topologiju. Fizička topologija
podrazumeva način na koji su čvorovi fizički povezani, a logička topologija definiše način
funkcionisanja mreže. Na primer, ako su računari povezani preko komponente koje se naziva
hub („hab“), kaže se da mreža ima fizičku topologiju zvezde. Međutim, hub je komponenta koja
signale pristigle na jednom priključku prosleđuje na sve ostale. Zato mreža radi isto kao da su
računari povezani na zajedničku magistralu, pa se kaže da ovakva mreža ima logičku topologiju
magistrale.
Prema načinu na koji se prosleđuju paketi podataka, mreže se dele na:
- mreže sa skretnim kolima (eng. Circuit–Switched networks) i
- mreže sa skretnim paketima (eng. Packet–Switched networks).
Mreže sa skretnim kolima uspostavljaju direktnu vezu između dve strane u komunikaciji,
formiranjem fizičke veze. U centralama, kroz koje prolaze podaci prilikom komunikacije,
električna kola spajaju odgovarajuće konektore i uspostavljaju vezu. Svi podaci prolaze kroz iste
fizičke linije i električna kola. Veza ostaje aktivna sve dok traje komunikacija, a zatim se
raskida. Ovako funkcioniše klasična telefonska veza.
Mreže sa skretnim paketima organizuju podatke u pakete. Svaki paket, kao nezavisna
celina, putuje mrežom, pri čemu put pojedinih paketa ne mora da bude isti. Na mestima gde se
put „račva“ može se desiti da jedan paket ode jednom stranom, a drugi drugom, bez obzira što
pripadaju istoj poruci. Putanja pojedinih paketa određuje se dinamički, prema stanju na mreži.
Uvek se bira optimalni put do odredišta, uzimajući u obzir dužinu puta, brzinu linja i zagušenje.
Na odredištu se paketi skupljaju kako bi ponovo formirali početnu poruku.
Ovo nisu sve moguće podele računarskih mreža. Ima ih jako mnogo, i zavise od kriterijuma
koje je uzet za osnovu klasifikacije.
1.3. Višeslojni model mrežne komunikacije

4
Izvor: http://etsntesla.edu.rs
- 10 -
Mrežni protokoli su svakim danom sve složeniji i složeniji, i sastoje se iz mnoštva

programskih modula. Da bi se omogućilo upravljanje ovako složenim strukturama, ti programski
moduli organizovani su u slojeve. Broj slojeva i njihove funkcije zavise od modela, ali,
generalno, zadaci jednog sloja su da:
- ponudi određene usluge višem sloju (sloju neposredno iznad njega),
- sakrije detalje implementacije tih usluga,
- koristi usluge sloja ispod sebe.
Na slici 1.5 prikazan je jedan sistem za komunikaciju sastavljen od četiri sloja. Svaki sloj
„fizički“ komunicira samo sa slojevima koji su neposredno ispod i iznad njega. To je na slici
prikazano tankim strelicama. Ove strelice prikazuju tok i podataka i upravljačkih informacija.
Kada podaci stignu do najnižeg nivoa, on ih šalje na komunikacioni kanal.
Slika 1.5. - Komunikacija između slojeva5
„Logički“ posmatrano, svaki sloj komunicira sa slojem na udaljenom računaru direktno

(isprekidane strelice), jer zapravo samo slojevi istog nivoa razumeju poruke i protokol datog
nivoa. Svaki sloj, dakle, koristi niži sloj kao transportni, da bi dobio podatke sa udaljenog
računara, a zatim ih tumači na način definisanim protokolom tog nivoa.
Da bi se omogućio transport preko datog sloja, podaci se na predajnoj strani organizuju u pakete
i svaki sloj dodaje svoje kontrolne podatke na početku tih paketa formirajući zaglavlje. Na slici
1.6 se može videti kako sloj 3 dodaje svoje zaglavlje H3 na podatke preuzete od sloja 4. Sloj 2
dodaje zaglavlje H2, a sloj 1 zaglavlje H1. Neki slojevi osim zaglavlja dodaju specijalne podatke
i na kraju paketa. U primeru sa slici 1.6, sloj 1 dodao je T1 polje na kraju paketa podataka. Ovo
polje najčešće sadrži kontrolnu sumu (eng. checksum, obično po Cyclic–Redundancy–Code, ili
skraćeno CRC algoritmu), koja omogućuje proveru validnosti podataka u paketu i otkrivanje
grešaka nastalih u prenosu, ali može sadržati i neke dodatne informacije.
Postupak deljenja podataka u pakete i dodavanje odgovarajućih kontrolnih zaglavlja naziva se
enkapsulacija.
Na prijemnoj strani izvršava se obrnuti postupak. Svaki sloj prihvata paket od nižeg nivoa,
proverava zaglavlje, kako bi utvrdio način uklapanja paketa u čitavu poruku i kom protokolu
5
- 11 -
višeg nivoa treba da prosledi sadržaj paketa, uklanja zaglavlje svog nivoa i prosleđuje sadržaj
višem nivou. Ovaj postupak se naziva dekapsulacija.
Slika 1.6. - Enkapsulacija6
Na jednom sloju može da postoji veći broj programskih modula koji implementiraju različite
protokole. Zato u zaglavlju svakog sloja mora da postoji identifikator protokola višeg nivoa, koji
je prosledio date podatke. Na prijemnoj strani se na osnovu tog polja određuje kom modulu treba
proslediti sadržinu paketa. Dakle, programski moduli pri slanju podataka rade kao multiplekseri
koji podatke sa više izvora (moduli višeg nivoa) prosleđuje preko jedne linije. Na prijemnoj
strani, moduli rade kao demultiplekseri, jer na osnovu zaglavlja podatke primljene sa jedne linije
„razvode“ na više izlaza (tj. prosleđuju jednom od programskih modula višeg nivoa).
Pretpostavimo da na sloju 2 postoji 3 protokola: L21, L22 i L23 (slika 1.7). Na predajnoj strani
(pošiljalac) protokol L1 na sloju 1 dobija podatke od protokola višeg nivoa i svakom paketu
dodaje svoje zaglavlje – H1. Ukoliko je paket dobio od protokola L21, na odgovarajuće mesto u
zaglavlju upisuje oznaku tog protokola – L21. Kada paket stigne do odredišta, protokol L1
prihvata paket i na osnovu osnovu vrednosti pročitane u zaglavlju H1 zaključuje da su podaci
namenjeni protokolu L21 na sloju 2. Uklanja zaglavlje H1 i prosleđuje sadržaj paketa.
Slika 1.7. - Multipleksiranje/demultipleksiranje7
6
7
- 12 -
2. RAČUNARSKA MREŽA U INDUSTRIJI
Računarska mreža je sistem koji se sastoji od skupa računarskih hardverskih komponenti,

međusobno povezanih komunikacionom opremom (opremom za povezivanje) preko
komunikacionog kanala , i snabdeven odgovarajućim softverom kojim se ostvaruje kontrola
funkcionisanja sistema tako da je omogućen prenos podataka različitih tipova, kao i zajedničko
korišćenje nekog uređaja. Da bi komponente jedne računarske mreže mogle da se povezuju i
funkcionišu u okviru te mreže, neophodno je da zadovolje skup zahteva i pravila koji se nazivaju
protokoli.
Imajući u vidu da mnogi faktori utiču na prenos podataka očito je da je za uspostavljanje
prenosa podataka neophodno da se utvrde kriterijumi na osnovu kojih će se oni odabirati.
Proizvođači opreme razvili su veoma različite protokole namenjene specifičnim aplikacijama,
koji su često nekompatibilni jedni sa drugim. Razmena podataka razvijala se paralelno u dvema
oblastima: informacioni sistemi i prikupljanje podataka, pa su se i protokoli uglavnom
usmeravali ka jednoj od te dve vrste aplikacija. Neki od njih kao na primer TCP/IP imaju svoju
primenu u obe oblasti.
Protokoli razvijeni za potrebe prikupljanja podataka koriste se ili za brzi prenos podataka u
lokalnim mrežama (LAN) ili za mreže širokog dometa (WAN) koje se najčešće sreću u SCADA
aplikacijama. U prvo vreme protokoli za brzi prenos informacija bili su striktno razvijeni za
opremu odgovarajućeg proizvođača i nisu se mogli koristiti za druge proizvode.
Tako su, na primer, nastali Allen-Bradley Data Highway/Data Highway+, TI Tiway (Texas
Instruments), Square D Synet, MODICON MODBUS+ itd. Kasnije se pristupilo razvoju
"otvorenih" protokola koji mogu da se koriste na opremi različitih proizvodjača. Takvi su između
ostalih ControlNet (Allen-Bradley), i niz "fieldbus" protokola kao što su Profibus, LonWorks,
Interbus-S, Device Net, ARCNET, IEC/ISA SP50, Seriplex itd. Među najpopularnijim
protokolima za mreže širokog dometa su MODBUS, SCI RDACS, Control Applications (CA),
L&N Conitel, TRW 9550, S70, 2000 itd.
Mnogi proizvođači koji su razvili protokole za lokalne mreže pokušali su da zadrže istu
strukturu i da je prilagode mrežama šireg dometa. U najvećem broju slučajeva ovaj pristup nije
dao zadovoljavajuće rezultate jer su LAN protokoli po pravilu suviše neefikasni i kompleksni za
WAN primene. Protokol primeren SCADA aplikaciji mora voditi računa o karakteristikama
komunikacionih medija koje se u takvim aplikacijama koriste. Tipičan SCADA komunikacioni
medij radi sa ograničenom brzinom podataka (oko 1200 bps), većom brzinom prenosa bitova
koji su indikatori greške (5 do 10 puta), i vremenskim kašnjenjem modema (8 – 10 ms).
2.1. Industrijske magistrale
Početno različiti uređaji obavljali su komunikaciju na različiti način, koji je zavisio od

proizvođača opreme. Otuda je veoma dugo bilo gotovo nemoguće povezati opremu različitih
proizvođača. Kasnije je taj problem prevaziđen postavljanjem određenih standarda na nivou
fizičkih i električnih osobina portova preko kojih se uređaj priključuje na mrežu. Međutim, s
obzirom na različite sposobnosti uređaja na pojedinim nivoima, za svaki od nivoa razvijani su
posebni protokoli, tako da je položaj pojedinog uređaja u sistemu bio jasno određen nivoom na
- 13 -
kome on radi. Sa razvojem tehnologije, uređaji su postepeno dobijali namenske mikroprocesore

koji su omogućavali daleko jednostavniju kontrolu komunikacije, pa je time proširena gama
uređaja koja se može povezati u jedinstvenu mrežu. Tako se gotovo potpuno izgubila potreba za
mrežama na nivou ćelije jer su one mogle da se uključe u LAN. Industrijske magistrale se mogu
podeliti u dve kategorije: magistrale uređaja (device bus) i procesne magistrale (process bus).
Magistrale uređaja zamišljene su da obezbeđuju prenos kratkih poruka. Najveći broj uređaja
koji se priključuje na ovu vrstu magistrale je digitalan (senzori, tasteri, granični prekidači, itd.),
iako se mogu priključiti i analogni uređaji koji zahtevaju mali broj bajtova (termospregovi,
drajveri motora, kontroleri temperature, itd.).
Procesne magistrale prenose pakete od po nekoliko stotina bajtova. Na njih se vezuju
"inteligentni uređaji" koji koriste analogna merenja i upravljačke signale (servomehanizmi ili
upravljačke jedinice kojima se šalju reference ili parametri). Na ove magistrale se priključuju i
uređaji koji imaju sposobnost "peer-to-peer" "passing token" ili "multidrop" komunikacije.
Kod industrijskih mreža vreme u kome se prenosi poruka je izuzetno značajno. Otuda se
često prednost daje determinističkim tehnikama pristupa (na principu rotirajućeg žetona).
Ukoliko, se međutim, želi koristiti tehnika višestruke emisije, onda je neophodno da se obezbedi
da mreža ima izuzetno veliku brzinu prenosa, čime se povećava verovatnoća da se poruka
prenese u traženom vremenskom periodu.

2.2. Upravljačke (industrijske) računarske mreže
Nema nikakve sumnje da problem za čije se rešavanje koristi računar određuje i vrstu i obim
podataka koji se razmenjuju preko računarske mreže. Komercijalne aplikacije za koje su
realizovani odgovarajući informacioni sistemi razmenjuju velike pakete podataka. Pri tome se
zahteva velika brzina prenosa, ali se relativno retko javlja intenzivan prenos paketa. Pri tome se
najčešće ne zahteva da se taj prenos obavi u realnom vremenu (bar ne u striktnom značenju tog
pojma). Za razliku od komercijalnih aplikacija, pri upravljanju sistemima pomoću računara
postoji potreba da se razmenjuje nebrojeno mnogo malih paketa podataka sa velikom
učestanošću između relativno velikog broja čvorova. Pri tome se pri prenosu mora omogućiti
podrška radu u realnom vremenu, odnosno mora se obezbediti ispunjenje svih vremenski
kritičnih zahteva. Imajući u vidu da se ovde radi o suštinski drugačijim potrebama, nije čudno što
su se vremenom, za potrebe računarskog upravljanja, razvile potpuno specifične vrste
računarskih mreža koje se označavaju kao industrijske ili upravljačke računarske mreže.
Mnogo je faktora koji utiču na izbor računarske mreže za prenos podataka u industrijskom
okruženju, koji su nivoi kompleksnosti, oprema koja se priključuje, zahtevi i rešenja. Elementi
koje treba uzeti u obzir pri izboru računarske mreže su:
 brzina prenosa (interesantno je da se na PROFIBUS-u može postići brzina do 12 Mbit/s,
a kod Etherneta do 10 Mbit/s, ali je količina podataka veća kod Etherneta, zahvaljujući
protokolima za prenos u većim blokovima),
 udaljenosti prenosa (od 300m kod ASi Bus-a, do više kilometara kod PROFIBUS-a ili
Etherneta, naravno sa proširenjima uz pomoć reapeter -a). Pritom treba imati u vidu da se
brzina prenosa koja se može postići, smanjuje sa povećanjem rastojanja – npr. kod
PROFIBUS-a do 12 Mbita/s do 100 metara, ali samo 187,5 kbit/s na 1000 metara. Sa
- 14 -
optičkim kablovima se postižu veća rastojanja tj. brzine. (32 kod ASi, 128 kod
PROFIBUS-a i 1024 kod Etherneta),
 način pristupa (tj. da li je deterministički garantovano vreme za pristup mreži, kao što je
slučaj kod PROFIBUS-a koji je Token Passing mreža, ili je u pitanju konkurentan pristup
po metodu CSMA/CD – IEEE 802.3 kod Etherneta),
 topologija mreže (linijska, zvezdasta, kružna i sl.) i
 medijum za prenos (optički kablovi, ili pak upredene parice, koaksijalni kablovi, sve to u
raznim izvedbama).
2.3. Sistemi za merenje, praćenje i kontrolu industrijske računarske mreže
2.3.1. SCADA sistem
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) predstavlja sistem za merenje,

praćenje i kontrolu industrijskih računarskih sistema. Svaki proces u industriji koji ima smisla
automatizovati je odličan kandidat za primenu SCADA sistema i mreža. Ovi sistemi, postoje u
raznim oblicima od 60-tih godina, a od 90-tih godina 20. veka doživljavaju veliku ekspanziju sa
pojavom sve bržih i efikasnijih računarskih i mikrokontrolerskih uređaja. Mogu se upotrebiti od
npr. jednostavnog praćenja temperature, vlažnosti vazduha, pritiska, do npr. veoma kompleksnog
praćenja i kontrole proizvodnih procesa fabrike ili saobraćaja na železnici. Ciklična akvizacija
digitalizovanih vrednosti različitih fizičkih veličina koje određuju stanje proizvodnog
tehnološkog procesa je osnovna funkcija SCADA sistema. Formiranjem baze mernih podataka u
računaru, stvara se osnova za proveru i prikaz trenutnog fizičkog stanja, odnosno za vršenje
efikasnog nadzora nad njm. Istovremeno primenom ugrađenog upravljačkog algoritma moguće
je odrediti i zahtevati korektivne aktivnosti, tj. izvišiti upravljanje nad fizičkim sistemom.
Sprecifična namena SCADA sistema nameće određene zahteve koji ovakve računarske
sisteme izdvaja od ostalih. SCADA sistem opšte namene mora ispuniti: rad u realnom vremenu,
distribucija računarskih resursa u okviru SCADA-e i postizanje maksimalne pouzdanosti.
Struktura SCADA sistema odlikuje prostornom distribucijom autonomnih računarskih
komponenti, koje su komunikacionom mrežom spregnute u jedinstveni sistem. Razmenom
poruka između njih ostvaruje se međusobna kooperacija u ostvarivanju zajedničkog cilja.
SCADA sistem (slika 2.1.) se sastoji od jedne ili više računarske stanice opremljene
odgovarajućim softverom i operativnim sistemom. Ove stanice operatori koriste za praćenje i
kontrolu jedne ili više daljinske jedinice, koja je takođe računarski uređaj koji je obično
namenjen za rad u industrijskim uslovima ili čak u ekstremnim. Njegov zadatak je da prikuplja
informacije sa raznih digitalnih i analognih senzora i da prosleđuje komande uređajima koji na
neki način menjaju stanje upravljanog sistema (razni step motori, generatori, releji i sl.). Često se
za njihovu realizaciju koriste razni tipovi PLC (Programmable Logic Controller).
- 15 -
Slika 2.1. - SCADA sistem u primeru upravljanja sistema pumpa-rezervoar 8
Termin SCADA se obično odnosi na centralni sistem koji nadgleda i kontroliše čitavu fabriku ili
sistem koji je raspregnut na velike daljine (kilometri). Najveći deo kontrole jedne stanice se
ustvari vrši automatski od strane PLC-a. Glavne kontrolne funkcije su skoro uvek zabranjene
kontroleru u stanici. Na primer, PLC može da kontroliše protok vode za hlađenje kroz deo
industrijskog procesa, ali SCADA sistem može da dozvoli operateru da promeni zadatu vrednost
protoka i može da snima i prikazuje bilo koja alarmna stanja, kao što su gubitak pritiska ili
visoka temperatura. Prikupljanje podataka počinje na nivou PLC-a i uključuje očitavanje veličina
i statusa. Zatim se podaci koji su potrebni šalju na SCADA sistem, gde se prevode i formatiraju
na takav način da operater u kontrolnoj sobi uz pomoć interfejsa može, na osnovu njih, doneti
odgovarajuće odluke koje mogu biti potrebne da bi se podesile ili prepisale normalne PLC-ove
kontrole. Podaci se takođe mogu čuvati u istorijatu, koji je često podržan bazom podataka, radi
prikaza trendova i drugih analitičkih radnji. SCADA sistem tipično implementira distribuiranu
bazu podataka, koja se često zove i baza tagova, koja se sastoji od elemenata zvanih tačke ili
tagovi. Tag predstavlja jednu ulaznu ili izlaznu vrednost koja se prati ili kojom se upravlja od
strane sistema. Tagovi mogu biti “hard” (tvrdi) ili “soft” (meki). Tvrdi tag predstavlja stvarnu
vrednost ulaznog ili izlaznog signala, dok je meki tag rezultat logičkih i matematičkih operacija
primenjenih na tvrdi tag. Većina interpretacija konceptualno uklanja ove granice nazivajući tvrde
tagove najprostijim slučajem mekog taga. Vrednosti tagova se obično čuvaju kao kombinacija
vrednost-vreme; vrednost i vremenski trenutak kada je ta vrednost snimljena ili izračunata. Serija
vrednost-vreme kombinacija je istorijat tog taga.
SCADA računar je obično industrijski PC na kome se izvršava sofisticirani SCADA HMI
softver. HMI (Human-Machine Interface – Sprega između čoveka i računara) je aparat koji
procesne podatke predstavlja operateru i kroz koji operater kontroliše proces. Osnovni interfejs
operatera je skup grafičkih ekrana koji prikazuju reprezentaciju opreme koja se posmatra.
Tipičan HMI se sastoji od ugneždenog derivacijskog stabla mnoštva takvih ekrana. HMI
industrija je u osnovi rođena iz potrebe za standardizacijom načina praćenja i kontrolisanja
8
Izvor: https://mehatronika.gomodesign.rs
- 16 -
udaljenih kontrolera sa više pozicija, PLC-ova i drugih kontrolnih uređaja. Dok PLC-ovi
omogućavaju automatsko, pre-programsko vođenje procesa, oni su obično raštrkani po celoj
fabrici, čime je ručno prikupljanje podataka sa njih otežano. Istorijski, PLC-ovi nemaju
standardizovan način prikazivanja informacija operateru. SCADA sistem prikuplja informacije
sa PLC-ova i drugih kontrolera preko neke vrste mreže, zatim kombinuje i formatira te
informacije. HMI može takođe biti povezan sa bazom podataka, da bi obezbedio prikazivanje
trendova, dijagnostičkih podataka i menadžerskih informacija.
Tri komponente SCADA sistema su:
 višestruke udaljene terminalne jedinice (PLC-ovi),
 glavna stanica (Master Station) i HMI kompjuter(i),
 komunikacijska infrastruktura.
Termin “glavna stanica” se odnosi na servere i na softver za komunikaciju sa opremom, a
onda i na HMI softver koji se izvršava na jednom ili više računara u kontrolnoj sobi, ili negde
drugde. U manjim SCADA sistemima, glavna stanica može biti samo jedan PC računar, dok u
većim SCADA sistemima, glavna stanica se može sastojati od više servera i distribuiranih
softverskih aplikacija. SCADA sistem obično prezentuje informacije operateru u obliku
mimičkih dijagrama (slika 2.2.) Što znači da operater može da vidi šematsko predstavljanje
fabrike koju kontroliše. Na primer, slika pumpe koja je povezana sa cevi može operateru
pokazati da pumpa radi i koliko tečnosti pumpa kroz cev u tom trenutku. Operater tada može da
isključi pumpu. HMI softver će prikazati smanjivanje brzine protoka tečnosti u cevi u realnom
vremenu. Mimički dijagrami se mogu sastojati od linijske grafike i šematskih simbola koji
predstavljaju procesne elemente, ili se mogu sastojati od digitalnih fotografija procesne opreme
prekrivenim animiranim simbolima.
Slika 2.2. - Primer SCADA sistema koji se izvršava na računaru9
9
Izvor: https://singipedia.singidunum.ac.rs/
- 17 -
Vreme potrebno da se stigne do udaljenih stanica, da se prikupe podaci ili da se izdaju naredbe,
da se preispitaju ručno uneti podaci, ispišu izveštaji ili izvrše bilo koje od funkcija koje pruža
SCADA sistem, je u činjenici veoma znatno. Koristi od uštede vremena su daleko veće od
skraćenja ljudskih radnih sati – brze reakcije na alarme, blagovremene akcije i naredbe imaju i
visoku novčanu vrednost. Primarna svrha SCADA sistema je da unapred daju upozorenje na
problem koji može nastati.
SCADA Podsistemi
Primenom SCADA sofvera pri realizaciji nadzorno-upravljačkih sistema pretpostavlja se da
postoji postrojenje sa pratećom mernom opremom i izvršnim organima, da je data tehnološka
šema i opis postrojenja, kao i elektro projekat na nivou postrojenja. Tada se SCADA softver
projektuje tako da omogući jednostavno specificiranje svih elemenata sistema, kao i jednostavno
projektovanje operaterskog interfejsa i dispečerskih stanica. Pri tome se mora specificirati način
komunikacije, čvorovi u mreži, vreme skeniranja pojedinih stanica ili pojedinih signala u stanici,
kao i skup (bazu) podataka koji se prate i obrađuju. Iako SCADA softvere razvijaju različiti
proizvođači iz analize dostupnih sistema mogu se uočiti sličnosti u njihovoj arhitekturi. Takođe
se može primetiti postojanje sličnih podsistema kao što su:
1. Podsistem za definisanje veličina u kome se definišu veličine i njihove osobine kao što su
gornja i donja granica vrednosti veličine, vreme očitavanja, itd.
2. Podsistem za alarme koji služi za definisanje i prikaz alarmnih stanja u sistemu.
3. Podsistem za prikaz trendova u kome se prikazuju poslednje promene vrednosti veličina
(trendovi u realnom vremenu) i istorijat promene vrednosti veličina u toku dužeg vremenskog
perioda (histogrami).
4. Grafički podsistem koji prikazuje stanje postrojenja u obliku koji je najpregledniji za čoveka
(operatera) kako bi on mogao pravovremeno odreagovati na promenu stanja sistema.
5. Komunikacioni podsistem omogućuje povezivanje SCADA sistema sa fizičkim uređajima koji
vrše neposredan nadzor i upravljanje (PLC).
2.3.2. PLC

PLC (Programmable Logic Controller, slika 2.3.) je mali računar koji se koristi za
automatizaciju proizvodnih procesa u industriji, kao što je kontrola proizvodnih linija, crpnih
stanica i sl.
PLC obično koristi mikroprocesor. Program često kontroliše jako složene procese pa ga
najčešće pišu inžinjeri. Program se skladišti u memoriji samog PLC-a. Za razliku od računara za
običnu opotrebu PLC je napravljen i dizajniran da podnosi ekstremne temperature, prljave i
prašnjave prostorije, “električnu buku”, a veoma je otporan i na fizička oštećenja i udarce.
Običan računar koji je dizajniran za rad u normalnim uslovima sigurno ne bi izdržao ni minut
tamo gde neki PLC radi već godinama bez greške.
PLC je osmišljen kao odgovor na potrebe Američke automobilske industrije. Pre nego što je
izmišljen PLC, kontrola, sekvenciranje i spajanje automobila je vršena uz pomoć relejnih
sistema, tajmera i kontrolera sa sistemom zatvorenih petlji. Kada bi trebalo promeniti takav
model proizvodnje, npr. kada bi proizvodjač želeo da izvrši neku malu izmenu u dizajnu šasije ili
kada prestane da se proizvodi stari automobil, proces izmena u proizvodnji ovog modela bi trajao
- 18 -
jako dugo i potraživao jako velika novčana stredstva, jer bi električari morali ponovo da prave
relejne sisteme. 1968 “General Motors Hydromatic Division”, odeljenje ove velike firme izdalo
je zahtev za zamenu elektronike za relejne sisteme. Predlog koji je pobedio na konkursu bio je od
firme “Bedford Associates” iz Bostona. Rezultat je bio prvi PLC, koji je dobio naziv 084, jer je
to bio osamdeset četvrti projekat ove firme. Firma “Bedford Associates” je osnovala novu
kompaniju koja je bila posvećena samo razvoju, proizvodnji, prodaji i servisiranju svog novog
proizvoda. Nazvali su je “Modicon”, od MOdular DIgital CONtroller.
Ocem PLC-a se smatra Dick Morley, jedan od ljudi koje je radio na projektu. Modicon brend
je 1977. godine prodat firmi “Gould Electronic”, kasnije ga je kupila Nemačka firma AEG, a od
nje, sadašnji vlasnik, firma “Schneider Electric”.
Slika 2.3. – PLC kontroler10
Automobilska indistrija je još uvek jedan od najvećih korisnika PLC-a. PLC se danas koristi u
svim vrstama industrije. Najpoznatije firme koje danas proizvode PLC su: ABB Ltd., Koyo,
Honeywell, Siemens, Modicon, Omron, Allen-Bradley, General Electric, Tesco Controls,
Panasonic (Matsushita), i Mitsubishi.

2.3.3. HMI – Human Mashine Interface

HMI (Human Machine Interface) predstavlja interfejs pomoću koga čovek komunicira sa
mašinom. Ranije se koristio i termin MMI od Man Machine Interface, koji je isključivao
mogućnost komunikacije osoba ženskog pola sa mašinama.
Da bi radio sa nekim sistemom, korisnik mora da ga kontroliše. Na primer, prilikom vožnje
automobilom, mora da se koristi volan da bi se upravljalo smerom kretanja vozila, da bi se
10
Izvor: http://www.sema.co.rs/aplikacije.html
- 19 -
ubrzalo vozilo koristi se papučica za gas… Vozač gleda u brzinometar da bi video kojom se
tačno brzinom kreće u tom trenutku. Svi ovi elementi predstavljaju komunikaciju čoveka i
mašine. Kako su proizvodni sistemi postajali sve više automatizovani, a time i kompleksniji,
blagovremena informisanost operatera o stanju na procesu, kao i eventualne informacije koje on
treba da prenese na proces, postajala je sve značajnija. U želji da se omogući efikasna i
jednostavna razmena podataka između operatera i računara koji upravljaju procesom pristupilo
se razvijanju posebnih uređaja.
Sa druge strane, filozofija distribuiranog upravljanja procesom, nametala je potrebu da se
obezbedi mogućnost razmene podataka između samih kontrolera u proizvodnom procesu.
Vremenom, sa razvojem mikroračunarskih komponenti, kao i informacionih i komunikacionih
tehnologija postepeno se gubi razlika između ove dve vrste razmene podataka.
Danas u fabrikama za ljudsku komunikaciju sa PLC-om koristimo SCADA sisteme i operaterske
panele.
2.3.4. Operaterski paneli
Operaterski panel omogućava komunikaciju između čoveka-operatera i računara ("HMI –

Human Machine Interface"). U prvo vreme operaterski terminali su bili veoma jednostavni
uređaji koji su imali mogućnost prikazivanja kratkih poruka, da bi se vremenom broj opcija
proširivao. U principu, svaki terminal ima ekran na kome se prikazuju podaci i tastaturu preko
koje se unose . Razlika je zapravo samo u načinu na koji se podaci mogu prikazati na ekranu,
odnosno na koji se mogu uneti u kontroler.
Alfanumerički operaterski panel je namenjen razmeni podataka u formi alfanumeričkih
znakova. Ekran terminala je najčešće LED displej (slika 2.4.), na kome se može prikazati
nekoliko linija teksta, pri čemu svaka linija može da ima izvestan broj karaktera. Korisnik, po
pravilu, ima mogućnost da isprogramira više različitih tipova tabelarnih prikaza podataka i da ih
pomoću odgovarajućih tastera poziva u toku rada kontrolera.
Slika 2.4. – Alfanumerički operaterski panel11
11
- 20 -
Pozivanjem jedne tabele, aktivira se komunikacija između terminala i kontrolera za koji je on

vezan, preuzmu se vrednosti podataka koji su navedeni u tabeli i prikažu na ekranu. Za
programiranje ovakvih terminala razvijeni su posebni programski paketi koji svakako zavise od
vrste i tipa terminala. U principu, radi se o veoma jednostavnom skupu naredbi koje se mogu
zadati bilo preko samog terminala, bilo preko posebnog programskog paketa koji omogućava da
se program razvije na standardnom PC računaru i zatim unese u terminal.
Grafički operaterski terminal se od alfanumeričkog razlikuje po tome što pored
alfanumeričkog, omogućava i grafički prikaz podataka u formi dijagrama ili na neki drugi način
(npr. promenom boje ako se meri temperatura ili dimenzija ako se meri nivo itd.). Istovremeno,
grafički terminali veoma često umesto tastature, ili uz tastaturu, imaju i ekran koji je osetlljiv na
dodir ("touch screen", slika 2.5.), što znači da operator može da zadaje komande kontroleru i
pritiskom na određene delove ekrana.
Slika 2.5. – Grafički operaterski panel12
Ovo svakako podrazumeva da se prethodno isprogramira odgovarajući izgled ekrana i da se

pojedini njegovi segmenti povežu sa grupom podataka koja se želi prikazati. Kao i kod
alfanumeričkih terminala, proizvođači su razvili i posebne programske pakete za programiranje
grafičkih terminala.
12
- 21 -
3. ORGANIZACIJA INDUSTRIJSKOG RAČUNARSKOG SISTEMA
Programabilni kontroleri doveli su do svojevrsne revolucije u načinu proizvodnje. Oni su

omogućili fleksibilnu i profitabilnu automatizaciju proizvodnih procesa. Osim direktnog
upravljanja proizvodnjom, programabilni kontroleri i računarom upravljani uređaji, generišu i
mnoštvo podataka. U mnogim slučajevima, podaci mogu biti vredniji od samog proizvoda.
Mnogi proizvodni procesi su izrazito neefikasni. Prikupljanjem podataka o procesu i njihovom
analizom može se učiniti da proces postane efikasniji, da kvalitet proizvoda bude viši, da se
skrati vreme zastoja. Prvi korak u ovom pravcu jeste prikupljanje i prenos podataka. Za prenos
podataka koriste se komunikacione mreže. Postoji velik broj tipova komunikacionih mreža
prilagođenih specifičnim zahtevima industrijskih sistema.
3.1. Hijerarhijska organizacija
Industrijski sistemi mogu biti veoma složeni i obično su organizovani na hijerarhijski način.
Svakom nivou hijerarhije odgovara nivo komunikacije koji postavlja neke specifične zahteve u
pogledu komunikacione mreže. Na slici 3.1 prikazan je primer hijerahije kod industrijskih
računarskih sistema. Najniži nivo je vezan za sam proizvodni proces i obuhvata senzore,
aktuatore i mašine. Kako se ide naviše, uz piramidu, primarni zadatak postaje menadžment i
upravljanje proizvodnjom na visokom nivou.
Slika 3.1. - Pet nivoa industrijskog računarskog sistema 13
3.1.1. Nivo senzora i aktuatora

13
Izvor: http://es.elfak.ni.ac.rs/mps/materijal
- 22 -
Nivo senzora i aktuatora predstavlja najniži nivo hijerarhije upravljanja i komunikacije u

jednom industrijskom preduzeću. Na ovom nivou nalaze se uređaji kao što su ventili, senzori,
starteri motora, regulatori temperature i drugi, najrazličitiji U/I uređaji.
Velika većina senzora i aktuatora su jednostavni uređaji, koji osim mogućnosti razmene on/off
signala sa PLC kontrolerom ili računarom, ne poseduju druge načine za komunikaciju. Međutim,
u novije vreme, čak i u senzore i aktuatore počinju da se ugrađuju specijalizovani komunikacioni
interfejsi koji omogućavaju serijsku ili paralelnu komunikaciju. Serijski komunikacioni standardi
RS232, RS422 i RS455, zajedno sa paralelnim komunikacionim standardom IEEE488
predstavljaju najčešće korišćene komunikacione protokole na ovom nivou. Vremenom, ovi
komunikacioni standardi, koji su svi tipa od-tačke-do-tačke, evoluirali su u tzv. industrijske
magistrale.
Industrijske magistrale omogućavaju povezivanje većeg broja uređaja na zajednički
komunikacioni medijum. Kod ovakog pristupa, cena povezivanja je niža. Umesto da se svaki
uređaj direktno, posebnim provodnicima povezuje sa PLC kontrolerom ili računarom, za spregu
svih uređaja koristi se zajednička komunikaciona linija (magistrala). Jedna od glavnih
karakteristika komunikacije na nivou senzora i aktuatora jeste zahtev da vreme prenosa podataka
bude predvidljivo. Da bi se u što većoj meri skratilo vreme prenosa podataka, reprezentacija
podataka mora biti kompaktna. Komunikacione mreže na ovom nivou su tipa senzorskih
magistrala. To su obično mreže manjeg obima, niske cene, specijalizovane za brzi prenos
diskretnih informacija. Primeri komunikacionih mreža koje se koriste na nivou uređaja su:
DeviceNet, Profibus DP, ASI, Interbus/S, Seriplex, SDS i Compobus/S.
3.1.2. Nivo mašina
Pod mašinom se podrazumeva deo opreme za proizvodnju ili rukovanje proizvodima ili
procesima. Primeri mašina su roboti, pokretne trake, računarski upravljani alati, tj. CNC mašine,
i drugo. Mašine su u direktnom kontaktu sa proizvodom. Neke prenose proizvod, a druge
učestvuju u njegovoj izradi. Mašina se sastoji od većeg broja senzora i aktuatora i mehaničkih
delova. Mašinom upravlja kontroler mašine, putem priključenih aktuatora i senzora. Kontroler
mašine radi po fiksnom programu koji je zapamćen u memoriji kontrolera. U toku rada, svaki od
ovih uređaja generiše i podatke koji su od značaja za upravljanje proizvodnjom: brojanje
proizvoda, vreme proizvodnje pojedinačnih proizvoda, vreme zastoja itd.
3.1.3. Nivo proizvodnih ćelija
Proizvodna ćelija predstavlja grupu uređaja i mašina od kojih svaka ima neku specifičnu
ulogu u procesu izrade jednog ili više proizvoda. Ćelije su obično tako koncipirane da se mogu
koristiti za izradu različitih tipova proizvoda iz iste familije proizvoda. Svaka mašina, tipično,
poseduje programabilnu upravljačku jedinicu, a za komunikaciju sa nadređenim nivoom
upravljanja koristi neki specifični komunikacioni protokol. Mašine ne komuniciraju između
sebe, već postoji kontroler ćelije koji direktno komunicira sa svakom mašinom. U suštini,
kontroler ćelije integriše mašine u kooperativnu proizvodnu ćeliju. Osnovni zadaci kontrolera
ćelije su da:
- 23 -
- Puni unapred pripremljene programe u memoriju upravljačkih jedinica mašina i uređaja

(program download). Izmenom programa rada pojedinačnih mašina, ćelija se može
konfigurisati za izradu novog tipa proizvoda.
- Razmenjuje upravljačke i statusne informacije sa mašinama, podešava parametre rada,
prikuplja podatke o tekućem stanju proizvodnog procesa i sl.
- Koordinira rad mašina: startuje/zaustavlja mašine, postavlja mašine u određene režime
rada.
- Prati performanse mašina.
U jednom proizvodnom pogonu obično postoji više proizvodnih ćelija, od kojih svaka ima svoj
kontroler. Osim sa podređenim mašinama, kontroleri proizvodnih ćelija komuniciraju jedni sa
drugima i sa nadređenim nivoom upravljanja.
Postoje dva osnovna tipa komunikacije između kontrolera ćelije i mašina: primitivna i serijska.
Primitivna komunikacija se koristi u slučajevima kada mašina ne poseduje mogućnost
razmene poruka, tj. ne poseduje specijalizovane komunikacione interfejse, a ni dovoljno veliku
moć obrade podataka. Primitivna komunikacija se ostvaruje putem jednostavnih handshake
procedura koje uključuju dva ili više ulazno/izlazna digitalna signala. Kao primer može da se
uzme robot koji je tako programiran da čeka da ulaz broj 1 postane aktivan pre nego što pređe na
izvršenje programa broj 2. Nakon završetka programa, robot aktivira izlaz broj 2. Pretpostavimo,
dalje da su robot i PLC kontroler povezani sa dva digitalna signala: izlaz 2 robota povezan sa
ulazom 1 PLC kontrolera, a izlaz 1 robota sa izlazom 2 PLC kontrolera. Na ovaj način
oformljena je proizvodna ćelija koja ima jednu mašinu – robot. Aktiviranje svog izlaza 2, PLC
izdaje komandu robotu da započne rad; aktiviranjem svog izlaza 2, robot obaveštava PLC da je
završio naloženu operaciju.
Serijska komunikacija. Mnogi uređaji i mašine poseduju značajno veće mogućnosti za
komunikaciju od proste primitivne komunikacije. Na primer, ako je potrebno napuniti program
rada u memoriju upravljačke jedinice mašine, to se ne može postići primitivnom komunikacijom.
Za ovu i slične namene, kod mnogih uređaja dostupan je RS-232 komunikacioni port preko koga
se ostvaruje asinhrona serijska komunikacija. Komunikacija se ostvaruje uz pomoć posebnog
kabla koji povezuje dva uređaja, a koji sadrži veći broj žica gde svaka ima neku specifičnu
funkciju. Raspored pinova na priključnom konektoru, namena svakog pina, električne
karakteristike interfejsnih kola, talasni oblici signala koji se prenose, i osnovni format poruke su
standardizovani, tako da se na ovaj način mogu povezivati uređaji različitih proizvođača.
PLC kao kontroler ćelije

S obzirom da su namenski projektovani za industrijske primene, PLC kontroleri se lako
ugrađuju u industrijske sisteme. Rukovanje i programiranje PLC kontrolera je jednostavno i
ukoliko ne postoje posebni zahtevi, PLC predstalja prvi izbor za kontroler ćelije. PLC kontroleri
su naročito pogodni ako je neophodno obezbediti primitivnu komunikaciju. Takođe, ako u ćeliji
postoje i drugi PLC kontroleri istog tipa, za komunikaciju između glavnog i podređenih PLC
kontrolera može se koristiti komunikaciona magistrala namenjen toj konkretnoj PLC familiji. Sa
druge strane, u odnosu na računar, sa PLC kontrolerom je teže realizovati efikasan interfejs
prema operateru. Mada, u novije vreme, sa pojavom namenskih grafičkih terminala i displeja i
ova funkcija postaje dostupna i na nivou PLC kontrolera.
- 24 -
Računar kao kontroler ćelije

Računari se sve češće koriste kao kontroleri proizvodnih ćelija. U poređenju sa PLC
kontrolerima, računari se odlikuju većom fleksibilnošću i većim mogućnostima u pogledu obrade
podataka i realizacije složenih algoritama upravljanja. Takođe računari poseduju daleko veće
mogućnosti za komunikaciju. Po pravilu, gotovo svi industrijski uređaji i mašine poseduju
mogućnost komunikacije sa PC računarom, dok su samo pojedini prilagođeni za komunikaciju sa
PLC kontrolerima. Problem je u tome što na nivou PLC kontrolera ne postoji jedinstveni, opšti
standard za komunikaciju, već svaki proizvođač PLC kontolera definiše svoj komunikacioni
protokol koji omogućava laku spregu PLC kontolera i modula tog proizvođača. Sa druge stane
svaki PC računar poseduje barem mogućnost RS-232 komunikacije, a ugradnjom
specijalizovanih kartica i pratećeg softvera lako se može prilagoditi bilo kom drugom načinu
komunikacije.
Za komunikaciju između računara, kao kontrolera ćelije, i mašina tipično se koristi softver
koji se zove SCADA (supervisory control and data acquisition). SCADA se izvršava na
centralizovanom računaru, kontroleru ćelije, i omogućava komunikaciju sa najrazličitijim
tipovima uređaja i mašina. Softver je koncipiran u vidu gradivnih blokova. Programer razvija
program upravljanja korišćenjem menija i ikona (vizuelno programiranje), a zatim učitava
drajvere za uređaje sa kojima aplikacija treba da komunicira. Drajver je softver, namenski pisan
da omogući komunikaciju sa nekim specifičnim tipom uređaja. Komunikacioni drajveri su
dostupni za veliki broj uređaja.
3.1.4. Nivo proizvodnog pogona
Proizvodni pogon je oblast koja obuhvata jednu ili više proizvodnih ćelija. Kontroler
proizvodnog pogona je računar koji prima instrukcije od nivoa hosta i raspoređuje zadatke
proizvodnim ćelijama (slika 3.2). Ovaj računar, takođe, komunicira sa kontrolerima drugih
proizvodnih pogona u cilju sinhronizacije proizvodnje. Komunikaciona mreža na ovom nivou se
karakteriše velikom brzinom prenosa podataka, i determinističkim kašnjenjem. Najčešće
korišćene komunikacione mreže na ovom nivou su: ControlNet, Profibus FMS, Genius I/O,
ARCNet, ModBus, LON, Sysmac Link i Controller Link.
Slika 3.2.- Sprega kontrolera proizvodnog pogona i kontrolera ćelija 14
3.1.5. Nivo hosta
14
- 25 -
Nivo hosta (ili informacioni nivo) predstavlja najviši nivo u hijerahiji upravljanja i
komunikacije u okviru jednog automatizovanog preduzeća. Ovaj nivo ostvaruje komunikaciju
između menadžmenta i proizvodnog pogona, a čini ga jedan ili više računara (mainframe-ovi,
radne stanice, PC mašine) umreženih u LAN (lokalna računarska mreža). LAN se karaterišu
visokom propusnom moći, složenom strukturom, umerenom brzinom prenosa podataka i
nedeterminističkim kašnjenjem. U novije vreme razlike u pogledu performansi između
mainframe-ova, radnih stanica i PC mašina se sve više smanjuju, a generalni trend je ka
distribuiranoj obradi (kooperativnom radu većeg broja računara).
Nivo hosta je odgovaran za poslovni softver, inženjerski softver, softver za poslovnu
komunikaciju i slično. Poslovni softver za primenu u industriji se naziva softver za planiranje
proizvodnih resursa ili MRP (Manufacturing Resource Planning). Ovaj softver se koristi za unos
narudžbi, evidenciju sirovina, evidenciju inventara itd. Na osnovu ovih informacija, softver se
koristi za generisanje radnih naloga za proizvodnju, naručivanje sirovina i komponenti,
organizovanje proizvodnje i sl. Softveri ovog tipa se sve više koriste i za planiranje i predviđanje
proizvodnje.
U novije vreme, nivo hosta počinje da se koristi za optimizovanje rada preduzeća. Podaci se
automatski prikupljaju u proizvodnim pogonima, direktno od mašina, senzora i operatorskih
terminala i prenose do nivoa hosta, gde se obrađuju, analiziraju i koriste kao bi se pronašli načini
za povećanje produktivnosti na nivou celog preduzeća. Ključni problem se odnosi na
prikupljanje podataka. Kvalitetnije poslovne odluke zahtevaju ažurne i aktuelne podatke o
proizvodnji koji su dostupni u obliku razumljivom ljudima. Na slici 3.3. prikazani su nivoi
komunikacije u preduzeću. Organizaciona šema sa slike 3.3. predstavlja klasičan način
organizacije, sa jasno razdvojenim hijerarhijskim nivoima, gde se na svakom nivou, kao što je
prethodno opisano, koristi određeni tip računarske opreme i neki specifični komunikacioni
mehanizmi i protokoli. Međutim, nagli napredak u oblastima računarstva, računarskih mreža i
mrežne opreme uslovljava promene u komunikacionoj strukturi. Cena umrežavanja postaje sve
niža što čini ekonomičnim da i jednostavni kontroleri mašina, pa čak i senzori i akturatori budu
direktno i ravnopravno povezani na LAN zajedno sa PLC kontrolerima i računarima (slika 3.4).
Na taj način, pojednostavljuje se komunikacija na nivou proizvodnog pogona i olakšava funkcija
prikupljanja podataka o toku proizvodnje. U budućnosti, očekuje se da će većina senzora i
aktuatora biti povezana na LAN. Takođe, u organizacionoj strukturi sa slike 3.4. nivo
proizvodnog pogona ne postoji, odnosno pridružen je nivou hosta. To je posledica činjenica da
moć obrade mini računara (PC mašina), koji se koriste kao kontroleri pogona, postaje sve veća,
uporediva sa računarima na nivou hosta.
- 26 -
Slika 3.3. - Tipično hijerarhijsko upravljanje15
Slika 3.4. - Organizacija sa manjim brojem nivoa16
3.2. OSI referentni model
U ranim sedamdesetim, međunarodna organizacija za standardizaciju (International

Standard Organization – ISO) uočila je potrebu za razvojem mrežnog modela koji bi pomogao u
realizaciji kompatibilnih mrežnih proizvoda i rešenja. Kao rezultat definisan je Open System
Interconnection (OSI) model. Iako postoje i drugi mrežni modeli, OSI model se obično koristi
kao referenca za klasifikaciju i opis najrazličitijih komunikacionih protokola.
OSI referentni model definiše sedam nivoa ili slojeva komunikacije:
- sloj aplikacije,
- sloj prezentacije,
- sloj sesije,
- transportni sloj,
- mrežni sloj,
15
16
- 27 -
- sloj veze i
- fizički sloj.
OSI model (slika 3.5.) opisuje način na koji informacija putuje od aplikacije sa jednog
računara ili nekog uređaja do aplikacije koja se izvršava na nekom drugom umreženom računaru
ili uređaju.
Slika 3.5. – OSI referentni model17
Za računar ili bilo koji drugi uređaj koji je u stanju da razmenjuje informacije sa drugim
umreženim računarima ili uređajima koristi se zajednički termin mrežni čvor ili samo čvor.
Informacija se prenosi od aplikacije u izvorišnom čvoru do aplikacije u odredišnom čvoru. Na
svom putu informacija najpre prolazi naniže kroz sve slojeve izvorišnog čvora, zatim se fizički,
putem komunikacione linije, prenosi do odredišnog čvora gde prelazi ponovo, ali sada naviše, u
obrnutom redosledu kroz sve slojeve da bi konačno stigla do odredišne aplikacije. Svaki sloj
obavlja određenu transformaciju podataka ili sprovodi skup aktivnositi koje se odnose na jedan
specifični aspekt komunikacije. Tako, fizički sloj je usredsređen na prenos binarnih signala
preko fizičkog prenosnog medijuma, sloj veze problem pouzdanog prenosa, mrežni sloj reguliše
rutiranje poruka u mreži složene topologije i tako dalje, sve do sloja aplikacije koji je u direktnoj
interakciji sa krajnjim korisnikom (ili korisničkom aplikacijom). Sloj višeg nivoa koristi usluge
sloja nižeg nivoa.
17
Izvor: http://msts-travnik.net
- 28 -
Na primer, sloj veze priprema pakete koji će biti poslati na mrežu, ali ne učestvuje u
neposrednom prenosu paketa već je to zadatak fizičkog nivoa koji jedini zna kako treba pobuditi
prenosnu liniju da bi se na njoj postavila logička 0 ili 1.
3.2.1. Fizički sloj
Fizički sloj je odgovoran za prenos bitova preko deljivog fizičkog medijuma mreže, odnosno
mrežnog kabla ili bežične veze. Fizički sloj definiše električne karakteristike signala koji
egzistiraju u prenosu podataka, kao što su naponski nivoi logičke 0 i logičke 1 i bitska brzina
prenosa. Ovaj sloj takođe definiše način sprege čvora na prenosni medijum sve do nivoa tipova
utičnica i rasporeda pinova na priključnim konektorima. Ukoliko se radi o bežičnom prenosu,
tada se na fizičkom nivou specificira frekvencija nosećeg signala i tip modulacije.
3.2.2. Sloj veze (Data Link Layer)
Zadatak ovog sloja je da kreira komunikacioni kanal za pouzdani prenos podataka između
dva čvora povezana fizičkom komunikacionom linijom. Sloj veze može se podeliti na dva
podsloja:
- kontrola logičke veze: zadužen za pakovanje informacija u okvire i kontrolu ispravnosti
prenosa.
- kontrola pristupa medijumu (Media Access Control – MAC) reguliše pristup zajedničkom
fizičkom medijumu od strane više predajnika.
Kontrola logičke veze rešava sledeće probleme:
(1) Pakovanje informacije u pakete ili frejmove (okvire) sa predvidljivim početkom, i
krajem. Da bi prenos podataka između predajnika i prijemnika bio sinhronizovan neophodno je
da početak i kraj okvira budu jednoznačno određeni. To se obično postiže tako što svaki okvir
počinje nekom tačno određenom sekvencom bitova, a završava se nekom drugom. Kod nekih
protokola svi okviri moraju imati istu, tačno određenu dužinu. Kod drugih protokola, dužina
okvira može biti promenljiva, ali manja od maksimalno dozvoljene dužine.
(2) Adresiranje čvorova. Tipično, svaki čvor u mreži ima jedinstvenu fizičku adresu. Okvir
se uvek šalje sa neke izvorišne na neku odredišnu fizičku adresu, ili skup odredišnih fizičkih
adresa. Adresa je deo okvira. Ako se koristi deljivi fizički medijum tada svi čvorovi u mreži
primaju okvir, a onda poređenjem odredišne adrese iz okvira i svoje adrese odlučuju da li će
prihvatiti okvir ili ne. Ako okvir ima samo jedno odredište, radi se prenosu tipa od-tačke-do-
tačke (unicast). Ako poslati okvir treba da prihvate svi čvorovi u mreži, radi se o tipu prenosa
emisija svima (broadcast). Ako je okvir namenjen jednom određenom podskupu čvorova, prenos
je tipa delimična emisija (multicast). Protokol sloja veze definiše pravila za dodelu fizičkih
adresa čvorova. Treba napomenuti da neki protokoli ne koriste adresiranje čvorova, već se na
ovom nivou komunikacije oslanjaju na broadcast (svi primaju sve), dok filtriranje okvira
prepuštaju nekom višem mrežnom sloju koji je upućen u značenje podataka koji se prenose.
(3) Kontrola ispravnosti prenosa. Zbog uticaja električnih smetnji i šumova može doći do
pojave grešaka u prenosu. Bit koji je poslat kao 1 može biti protumačen od strane prijemnika kao
0 i obrnuto. Kontrola ispravnosti prenosa obezbeđuje mehanizam za detekciju greške u prenosu i
- 29 -
mehanizam za korekciju grešaka. Za detekciju grešaka koristi se princip zaštitnog kodiranja. Nad
bitovima informacije koja se šalje jednim okvirom primenjuje se određena matematička formula
ili algoritam koji kao rezultat daje tzv. čeksumu. Čeksuma se pridodaje bitovima informacije i u
okviru istog okvira prenosi se do prijemnika. Prijemnik izdvaja iz primljenog okvira bitove
informacije i bitove čeksume; nad bitovima informacije primenjuje isto izračunavanje i dobijeni
rezultat poredi sa primljenom čeksumom. Ako ove dve vrednosti nisu jednake, prijemnik
zaključuje da je okvir primljen sa greškom i zbog toga ga odbacuje. Način izračunavanja
čeksume definisan je konkretnim protokolom. Da bi se prevazišla situacija koja nastaje kada
prijemnik dobije pogrešan okvir, različiti protokoli ovog nivoa postupaju na različite načine.
Neki
protokoli potvrđuju svaki ispravno primljeni okvir, tako što pošiljaocu paketa šalju posebnu
poruku potvrde ispravnog prijema, tzv. ACK okvir (odgovara principu pozitivnog potvrđivanja).
Neki drugi protokoli, koriste princip negativnog potvrđivanja, tj. obaveštavaju pošiljoca da su
primili pogrešan okvir slanjem tzv NACK okvira. Kod prvog pristupa, pošiljalac nakon slanja
paketa čeka na potvrdu prijema i ako za neko određeno vreme ne primi potvrdu, ponavlja slanje
istog okvira. U drugom slučaju, pošiljalac ponavlja slanje paketa samo ako to zahteva primalac.
(4) Eliminacija dupliranih okvira i kontrola toka. U izvesnim slučajevima može doći do
dupliranja okvira (npr., ako se izgubi ACK okvir). Takođe, može se desiti da prijemnik nije u
stanju da prihvati sve okvire koje mu predajnik šalje, zato što je opterećen nekim drugim
zadacima. Da do toga ne bi došlo, protokol sloja podataka obezbeđuje mehanizme za kontrolu
toka podataka.
Kontrola pristupa deljivom medijumu treba da obezbedi koordinisano korišćenje
zajedničkog, deljivog fizičkog prenosnog medijuma od strane više primo/predajnika. Naime
većina fizičkih komunikacionih linija su tipa magistrale. U jednom vremenu preko magistrale se
može prenositi samo jedna poruka. Problem nastaje kada više od jednog predajnika želi da šalje
podatke. Postoji više različitih načina kako se ovom problemu pristupa:
(1) Multipleksiranje na vremenskoj osnovi (Time Division Multiplex). Svakom čvoru se
dodeljuje ograničeni vremenski interval u toku koga može koristiti deljivu komunikacionu liniju
za slanje svojih podataka. Ovi vremenski intervali mogu biti dodeljivani čvorovima kružno, a
čvor može, ali i ne mora da iskoristi dodeljeno vreme. Kod rešenja ovog tipa, tipično se koristi
princip tokena, koji se prosleđuje od čvora do čvora, a samo onaj čvor koji poseduje token ima
pravo da šalje podatke.
(2) Centralizovana arbitraža: Svaki čvor koji želi da šalje podatke mora najpre da dobije
dozvolu od arbitra. Čvorovi mogu imati različite prioritete, a dozvolu dobija čvor najvišeg
prioriteta od svih čvorova koji su uputili zahtev.
(3) Detekcija kolizija. Kod ovog pristupa, bilo koji čvor može da započne slanje svojih
podataka ako je linija slobodna. Međutim, ako dva ili više čvora počnu sa prenosom u isto vreme
dolazi do kolizije (ili sudara na magistrali). Svaki čvor koji vrši predaju u obavezi je da nadgleda
magistralu i kada ustanovi da je nastupila kolizija obustavlja predaju, čeka neko slučajno vreme i
ponavlja slanje istog okvira.
Osim navedenih postoje i druge tehnike za kontrolu pristupa deljivom prenosnom
medijumu. Protokol sloja veze stvara iluziju idealnog komunikacionog kanala. Drugim rečima,
protokoli višeg nivoa nisu opterećeni greškama u prenosu podataka, i drugim neregularnim
situacijama koje se mogu javiti u toku prenosa podataka preko fizičke komunikacione linije.
- 30 -
3.2.3. Mrežni sloj
Osnovni zadatak mrežnog sloja je da obezbedi prenos podataka između udaljenih čvorova,
koji mogu, ali ne moraju da dele zajednički fizički prenosni medijum. Savremene
komunikacione mreže, kao što je npr. Internet, sastoje se iz mnoštva izolovanih podmreža, tzv.
lokalnih mreža. Lokalne mreže se sprežu u globalnu mrežu pomoću specijalizovanih mrežnih
uređaja koji se zovu ruteri. Svaki čvor globalne mreže ima jedinstvenu logičku adresu, a prenos
podataka između dva ne-lokalna čvora ostvaruje se preko putanje koju čine dva ili više rutera.
Zadatak protokola mrežnog nivoa je da na osnovu logičke adrese izvorišnog i logičke adrese
odredišnog čvora odredi putanju. Ovaj zadatak se zove rutiranje. Na primer, za Internet je
karakteristično decentralizovano rutiranje. To znači da putanju ne određuje pošiljalac, niti se
putanja određuje na nekom centralizovanom mestu, već svaki ruter, lokalno, samo na osnovu
odredišne logičke adrese određuju da li će i kom susednom ruteru proslediti primljenu poruku ili
će poruku uputiti nekom lokalnom čvoru. Protokol mrežnog nivoa definiše format i šemu dodele
logičkih adresa, kao i pravila rutiranja. Protokol mrežnog nivoa koji se koristi na Internetu zove
se IP (Internet Protokol).
Drugi tipičan zadatak protokola mrežnog nivoa je segmentacija podataka. Na strani
pošiljaoca (izvorišta podataka), protokol mrežnog nivoa deli podatke dobijene od protokola višeg
nivoa (transportni nivo) na segmente koje, zatim, zajedno sa logičkim adresama izvorišta i
odredišta pakuje u tzv. datagrame. Veličina datagrama mora biti usklađena sa dužinom okvira
koja je propisana protokolom sloja podataka. Datagrami se nezavisno prenose kroz mrežu. Svaki
ruter na putanji između izvorišta i odredišta, može dodatno da podeli datagram na dva ili više
manjih datagrama, ako veličina datagrama nije usklađena sa dužinom okvira koja je propisana za
fizički medijum kojim datagram treba da nastavi dalje. Datagrami stižu do odredišta u
proizvoljnom redosledu, a zadatak mrežnog protokola na strani primaoca je da prikupi sve
datagrame i rekonstruiše polaznu poruku. Da bi na prijemnoj strani, datagrami mogli da se slože
u pravilnom redosledu, svakom datagramu, još na strani izvorišta, dodeljuje se jedinstveni redni
broj. Pri prenosu kroz mrežu, datagram može biti izgubljen. Ruter može poništiti primljeni
datagram zbog uočene greške u prenosu ili zato što je preopterećen intenzivnim saobraćajem.
Mrežni sloj ne garantuje isporuku datagrama, već brigu o tome prepušta transportnom sloju.
Dakle, mrežni sloj formira datagrame i brine o rutiranju datagrama do zadate odredišne logičke
adrese. Mrežni sloj nije opterećen načinom prenosa datagrama između dva susedna čvora na
putanji između izvorišta i odredišta, već je to zadatak sloja podataka i fizičkog sloja.
3.2.4. Transportni sloj
Transportni sloj omogućava komunikaciju između krajnjih računara koji razmenjuju podatke.
Glavne funkcije ovog sloja su da prihvati podatke od sloja iznad (sloj sesije), ako je potrebno
podeli podatke na manje delove, tzv. pakete, prosledi pakete mrežnom sloju i stara se o tome da
poslati podaci budu uspešno primljeni na strani odredišta. Na taj način, transportni sloj u
potpunosti sakriva logičku i fizičku strukturu mreže od sloja sesije.
Dva osnovna zadatka transportnog sloja su:
- uspostavljanje veze (konekcije) i
- kontrola toka podataka.
- 31 -
(1) Uspostavljanje veze. Jedan računar može u isto vreme da razmenjuje podatke sa više
drugih računara. Na primer, na jednom računaru može se istovremeno izvršavati više aplikacija,
od kojih svaka komunicira sa odgovarajućom aplikacijom na nekom drugom računaru. Međutim,
računar ima jedinstveni priključak na mrežu, tako da svi podaci bez obzira od kog računara stižu
prolaze kroz isti mrežni priključak. Upravo je zadatak transportnog sloja da razgraniči podatke
namenjene različitim aplikacijama u okviru istog računara. Ovo se postiže uvođenjem koncepta
konekcije. Konekcija predstavlja logički komunikacioni kanal između udaljenih aplikacija.
Krajnje tačke konekcije su portovi. Svaki port se identifikuje parom: broj porta, logička adresa
čvora (tj. računara)). Svaki podatak (bajt) poslat kroz jedan port pojaviće se na odgovarajućem
udaljenom portu. Dakle, aplikacije razmenjuju podatke tako što ih prosto, redom upisuju/čitaju
u/iz portova konekcije koja ih povezuje. Ovu iluziju direktnog komunikacionog kanala između
dve aplikacije stvara transportni sloj. Pre nego što je spremna za korišćenje, konekcija mora biti
otvorena. To se postiže razmenom posebnih paketa između transportnih slojeva izvorišnog i
odredišnog računara.
(2) Kontrola toka podataka. Nakon što je konekcija otvorena, između dve aplikacije podaci
mogu da se prenose u oba smera. Međutim, da bi se ostvarila iluzija toka podataka, transportni
sloj treba da obavi niz zadataka. Najpre, neprekidni tok podataka, kako ga vide aplikacije, deli se
na pakete i svaki paket se nezavisno šalje mrežnom sloju. Na odredišnoj strani, zadatak
transportnog sloja je da prihvata dolazeće pakete i rekonstruiše tok podataka. Međutim, paketi
mogu biti primljeni izvan redosleda, sa zakašnjenjem, ili može se desiti da pojedini paketi budu
izgubljeni, a neki drugi duplirani. To zahteva da svaki paket mora biti numerisan, da postoji
mogućnost potvrđivanja uspešno primljenih paketa i mogućnost ponovnog slanja paketa koji
nisu stigli do svog odredišta. Takođe, može se desiti da odredište nije u stanju da prihvata
podatke onom brzinom kojom se oni šalju. Zato treba da postoji mogućnost da odredišni računar
obavesti izvorišni kada treba da uspori slanje paketa, a kada može da ubrza.
3.2.5. Sloj sesije
Sloj sesije se stara o uspostavljanju, nadgledanju i završetku dijaloga između dve aplikacije
koje se izvršavaju na udaljenim računarima. Tipične funkcije ovog sloja su: prijavljivanje
(login), autorizacija, sinhronizacija i odjavljivanje (logout). U mnogim slučajevima, interakcija
dve udaljene aplikacije ne uključuje samo prostu razmenu podataka. Obično, jedna strana u
komunikaciji ima ulogu klijenta (onaj ko traži neku uslugu), a druga servera (onaj ko pruža
usluge). Da bi server opslužio klijenta, klijent najpre mora da se predstavi i na neki način dokaže
svoj identitet (npr. putem korisničkog imena i lozinke), kako bi server bio siguran da klijent ima
pravo korišćenja tražene usluge ili resursa koji su pod kontrolom servera. Po završetku
interakcije, klijent se odjavljuje. Sve ove aktivnosti čine jednu sesiju. Takođe, sloj sesije treba da
obezbedi bezbedno korišćenje svojih resursa. Na primer, ako je resurs mrežni štampač, jasno je
da u jednom vremenu servis štampanja može da opslužuje samo jednog klijenta. Drugim rečima,
uvek može da bude otvorena najviše jedna sesija. Na taj način servis se brine o sinhronizaciji.
Dakle, slično konekciji sa transportnog nivoa, sesija se otvara, traje i zatvara. Međutim, jedna
sesija može da uključi veći broj konekcija. Na primer, svaka faza sesija može zahtevati posebnu
konekciju. Konekcija može nepredviđeno da se prekine, a zadatak sloja sesije je da konekciju
ponovo otvori. Šta više, server ne mora biti jedan računar, već jedan računar može biti zadužen
- 32 -
za prijavljivanje i autorizaciju, dok drugi može sadržati bazu podataka. Sloj sesije sve ove detalje
sakriva od klijenta, koji ima utisak da komunicira sa jedinstvenim serverom preko jedinstvene
sesije.
3.2.6. Sloj prezentacije podataka
Sloj prezentacije određuje način formiranja podataka pri njihovoj razmeni između računara
na mreži. Podaci dobijeni od sloja aplikacije se prevode u određeni standardni format. Sloj
prezentacije je odgovoran za konverziju sintakse između dva računara. Na primer, ako jedan
računar koristi ASCII standard za predstavljanje tekstualnih podataka, a drugi EBCDIC.
Drugi tipični zadaci sloja prezentacije podataka su komprimovanje/dekomprimovanje i
kriptovanje/dekriptovanje podataka. Između računara često se prenose obimne datoteke koje
sadrže tekst, slike ili neke druge tipove podataka. Veličina ovih datoteka može biti više desetina
ili čak stotina MB. Prenos tako velikih datoteka traje dugo i zauzima značajan deo kapaciteta
mreže. Da bi se skratilo vreme prenosa, na predajnoj strani se obavlja komprimovanje datoteke,
čime se njena veličina smanjuje. Komprimovana datoteka se prenosi preko mreže do odredišnog
računara, gde se obavlja dekomprimovanje i datoteka, u originalnom obliku, isporučuje
odredišnoj aplikaciji. Kriptovanje (ili šifritanje) se odnosi na zaštitu podataka od neovlašćenog
korišćenja. Mnoge računarske mreže (kao što je Internet) su javne mreže, što znači da su
dostupne svim zainteresovanim korisnicima. To takođe znači da komunikaciona infrastuktura
koja povezuje dva udaljena korisnika nije pod kontrolom niti jednog od njih, pa informacije koje
se razmenjuju mogu biti dostupne i nekoj trećoj strani i eventualno zloupotrebljene. Da bi se to
sprečilo, poverljive informacije koje se šalju, na predajnoj strani se kriptuju i prenose u
kriptovanom obliku. Na prijemnoj strani, obavlja se dekriptovanje i informacija u originalnom
obliku isporučuje odredišnom korisniku. Za bilo koje treće lice koje dođe u posed kriptovane
informacije, ona nema značaj jer niko osim pošiljaoca i primaoca nije u stanju da protumači
njeno značenje. Dakle, u sloju prezentacije obavljaju se transformacije podataka, koje su
neophodne kako bi se uskladili formati podataka, omogućilo racionalno korišćenje
komunikacionog kapaciteta mreže i obezbedila sigurnost podataka.
3.2.7. Sloj aplikacije
Sloj aplikacije je vršni sloj OSI modela koji je u direktnoj interakciji sa krajnjim korisnikom.
U okviru ovog sloja su programi (ili aplikacije) koji međusobno razmenjuju podatke, kao što je
na primer program za slanje/primanje elektronske pošte ili program za prenos datoteka između
udaljenih računara. Ovi programi sakrivaju od korisnika sve aktivnosti koje se dešavaju na nižim
slojevima, tako da je za krajnjeg korisnika mreža transparentna.
Da bi dva programa mogla da komuniciraju neophodno je da postoje pravila koja definišu
skup dozvoljenih poruka i aktivnosti koje program preduzima po prijemu poruke. Na primer,
program za slanje elektronske pošte omogućava korisniku da putem jednostavnog grafičkog
intefejsa napiše e-mail, navede odredišnu e-mail adresu i prostim klikom na dugme pošalje e-
mail. Zadatak programa je da sadržaj pisma, adresu pošiljaoca, adresu primaoca zajedno sa
drugim pratećim informacijama upakuje u poruku koja će biti razumljiva za program koga koristi
primalac pisma, a da zatim uspostavi vezu sa Mail serverom i isporuči mu poruku. Dakle, ono
- 33 -
što za krajnjeg korisnika predstavlja jednostavnu aktivnost, program razlaže na čitav niz akcija
koje uključuju interakciju i dijalog sa nekim udaljenim programom. Da bi dva programa mogla
da se razumeju neophodno je da oba poštuju neka zajednička standardizovana pravila. Upravo
ova pravila interakcije između udaljenih aplikacija predstavljaju protokole koji spadaju u sloj
aplikacije.
Korisnik ne mora biti čovek. Korisnik može biti neka druga aplikacija koja se izvršava na
istom računaru. U tom slučaju, interfejs programa prema korisniku nije tastatura, miš i ekran već
skup funkcija koje su na raspolaganju korisničkom programu. Slojevi OSI referentnog modela
realizuju različite zadatke koje je neophodno obaviti kako bi dva udaljena sistema bila u stanju
da komuniciraju. Treba napomenuti da postoje dva aspekta mrežne interakcije: prenos podataka i
koordinacija. Prenos podataka sam za sebe nije dovoljan da bi sistem kao celina mogao da radi
na zajedničkom zadatku. Neophodno je da postoje načini za koordinaciju aktivnosti različitih
delova distribuiranog sistema. Upravo je kooperacija zadatak tri vršna sloja. Ovi slojevi
omogućavaju razmenu informacija tako što uspostavljaju, održavaju i završavaju konekciju,
staraju se o usklađenosti kodiranja i formatiranja informacije i propisuju pravila dijaloga između
dve udaljene aplikacije. Sa druge strane, četiri niža sloja OSI modela, usredsređena su na prenos
podataka. Oni ne ulaze u smisao podataka koji se prenose, već ih tretiraju kao niz bajtova (ili
bitova) koje treba pouzdano preneti od izvorišta do odredišta.
Ne postoji jedinstveni komunikacioni protokol koji pokriva sve slojeve OSI referentnog
modela. Obično, protokoli se vezuju za određene slojeve, a kompletna komunikaciona
infrastruktura se formira slaganjem protokola u strukturu koja se zove protokol stek. Na primer,
Internet koristi TCP/IP protokol stek, kod koga su dva glavna protokola TCP (odgovara
transportnom sloju) i IP (odgovara mrežnom sloju). Fizički i sloj podataka pokriva Ethernet
protokol ili PPP protokol. Iznad TCP protokola, u oblasti tri najviša sloja, postoji čitav niz
standardizovanih servisa, kao što su Telnet, FTP, e-mail, HTTP.
Podela na slojeve nije tako striktna. Protokol ne mora biti ograničen samo na jedan sloj, već
može da obuhvata i više slojeva. Takođe, da bi komunikacija bila omogućena nije neophodno da
postoje protokoli za sve slojeve. Na primer, korisnička aplikacija može da se oslanja direktno na
fizički sloj, ali to znači da programer te aplikacije mora da reši sve one probleme koji nastaju u
komunikaciji, a koji se inače rešavaju protokolima višeg nivoa. U tom smislu, postojanje i
dostupnost komunikacionih protokola i standarda značajno olakšava razvoj distribuiranih
aplikacija. Uz to, distribuirani sistemi zasnovani na standardnim komunikacionim protokolima
su otvoreni, što znači da nisu ograničeni samo na umrežavanje proizvoda jednog proizvođača,
već su otvoreni za sve proizvode koji su usklađeni sa konkretnim standardima.
Potpuni OSI referentni model karakterističan je za računarske mreže. Kod industrijskih
mreža, tipično, ne koriste se svi slojevi. Industrijske mreže su obično realizovane kao lokalne
mreže i s toga definišu niže slojeve: fizički i sloj podataka. Mrežni i transportni slojevi su
potrebni kod globalnih mreža koje objedinjavaju veći broj lokalnih mreža. Slojevi sesije i
prezentacije su značajni kod računarskih mreža i heterogenih distribuiranih sistema kako bi se
unificirala predstava podataka i omogućili standardizovani oblici interakcije u sistemu. Kod
industrijskih mreža, obično, ne postoji potreba za ovim slojevima jer su njeni čvorovi uređaji
male složenosti kao što su PLC kontroleri, senzori i aktuatori.
Međutim, možda suprotno onome što bi se moglo očekivati, sloj aplikacije je zastupljen kod
savremenih industrijskih mreža. Ovi standardi ne definišu samo fizičke karakteristike prenosnog
- 34 -
medijuma i mehanizme za prenos poruka, već idu i korak dalje propisujući funkcionalne modele
pojedinih uređaja koji se tipično koriste u industrijskim sistemima. Drugim rečima, ovi standardi
teže unifikaciji funkcionalnosti uređaja srodnog tipa. Uređaj koji je povezan u mrežu, dostupan
je za komunikaciju sa drugim uređajima. Poruke se razmenjuju sa ciljem da se prikupe podaci od
uređaja kao što su senzori ili postave izlazi kod uređaja kao što su aktuatori. Da bi se očitala
vrednost senzora, senzoru je potrebno poslati tačno određenu poruku, koju će on prepoznati i na
koju će odgovoriti slanjem poruke koja sadrži tražene informacije. Pojednostavljeno rečeno,
postojanje aplikacionog sloja u okviru standarda industrijske mreže znači da je poruka za
očitavanje vrednosti identična za sve senzore koji su deklarisani da podržavaju taj konkretni
standard. Na ovaj način, jedan senzor se može zameniti senzorom istog tipa, ali nekog drugog
proizvođača, a da to ne zahteva bilo kakve izmene u softveru - način na koji se senzori vide
preko mreže je uvek isti bez obzira na način kako su realizovane njegove funkcije.
3.3. Lokalne računarske mreže
Lokalna računarska mreža (LAN - Local Arrea Network) funkcioniše u okviru jedne lokacije
(na jednom spratu zgrade ili u okviru jedne zgrade). Postoji više tipova LAN mreža koje se
razlikuju po topologiji mreže, tipu kabla za povezivanje i metodu pristupa. Topologija mreže se
odnosi na fizički raspored računara i način kablovske instalacije mreže. Danas su upotrebi
sledeće tri mrežne topologije:
- Magistrala (bus),
- Star (zvezda),
- Ring (prsten).
Bus mreža predstavlja najjednostavniji metod za umrežavanje. Bus mreža je povezana

jednim kablom koji povezuje sve računare, servere i ostale periferijske uređaje (slika 3.6.).
Računari se priključuju na mrežu posredstvom mrežnog adaptera koji je u vidu kartice ugrađen u
kućište računara. Svaki mrežni adapter poseduje jedinstvenu fizičku adresu. Fizička adresa se
naziva MAC - Media Access Control. Računari na mreži komuniciraju jedan sa drugim tako što
šalju podatke preko kabla, direktno na fizičku adresu odredišnog računara.
Slika 3.6. - Bus mreža18
Kada se podaci nađu na mreži oni se zapravo šalju svim računarima u mreži. Mrežni adapteri
svih računara analiziraju te podatke u cilju provere da li se odredišna adresa podataka poklapa sa
18
- 35 -
njegovom MAC adresom. Ako se adrese poklapaju, mrežni adapter prosleđuje podatke računaru,
u suprotnom ih odbacuje.
Ethernet
Eternet (ethernet) je najzastupljeniji komunikacioni standard za realizaciju magistralnih
računarskih mreža. Kod ovog tipa prenosa podataka, koristi se metod pristupa CSMA/CD -
Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection. Ovaj metod obezbeđuje da samo jedan
računar u datom momentu može da šalje podatke na mrežu. Ukoliko u istom momentu neki drugi
računar pokuša da preda podatke i otkrije da na mreži postoji saobraćaj, on će sačekati da se
mreža oslobodi pre nego što ponovo pokuša da preda podatke. Ukoliko dva računara
istovremeno pokušaju da pristupe mreži nastaje kolizija (collision). Računari dobijaju
informaciju o koliziji i u tom slučaju odlažu predaju podataka za neko vreme, određeno na
slučajnoj bazi.
Slika 3.7. - T konektor19
Računari se povezuju korišćenjem mrežnih kablova. Za kabliranje magistralinih mreža koriste se

koaksijalni kablovi. Krajevi koaksijalnog kabla su završeni tzv. terminatorom (obezbeđuje
električno prilagođenje), dok se računari priključuju na kabl posredstvom T-konektora (slika
3.7.).
Bus mreže su jednostavne za instalaciju, ali poseduju izvesne nedostatke. Otkaz mrežnog kabla
(prekid veze između bilo koja dva računara) znači otkaz celokupne mreže. Takođe, zbog
mogućnosti pojave kolizija, vreme potrebno za prenos poruke se ne može prethodno odrediti -
nedeterministički prenos. Naime, zbog kolizija poruka može da zakasni na odredište što u nekim
slučajevima može da poremeti rad sistema.
Star mreža je mreža star topologije gde se svi umreženi računari povezuju na centralnu tačku
mreže, tzv. hab (hub), slika 3.8.
Slika 3.8. - Star mreža20
19
20
- 36 -
Ring mreža povezuje računare u jedan logički krug, slika 3.9. Izlazna (predajna) linija jednog
računara se povezuje kao ulazna (prijemna) linija sledećeg računara, tako da podaci putuju u
krug i prolaze kroz svaki računar. Kada računar želi da preda poruku on je šalje na predajnu
liniju preko koje se poruka prenosi do prvog sledećeg računara. Računar koji je primio poruku
ispituje da li je poruka upućena njemu. Ako jeste, računar preuzima poruku; ako nije, računar
prosleđuje poruku sledećem računaru.
Slika 3.9. - Ring mreža21
Fizički, ring mreža ima izgled star mreže. Ključna razlika je u mestu konekcije, koja se ovde
naziva Multi-Station Access Unit (MAU). U okviru MAU jedinice, podaci se prosleđuju između
računara u mreži.
Slika 3.10. - Token passing22
21
22
- 37 -
Za prenos podataka kroz ring mrežu koristi se metod pristupa token passing. Token je oblik
kontrolne poruke koja se neprekidno, sukcesivno prenosi od jednog do drugog računara sve dok
ne stigne do računara koji želi da koristi mrežu (slika 3.10.). Na mreži uvek postoji samo jedan
token. Ukoliko neki računar želi da preda poruku, a token je već u upotrebi, on mora sačekati da
dobije token. Samo računar koji je primio token može da šalje podatke na mrežu.
Konkretnije, algoritam rada ring mreže je sledećeg oblika:
- Računar koji želi da koristi mrežu čeka na slobodan token.
- Računar koji je primio slobodan token, a želi da šalje podatke, modifikuje token tako da on
za preostale računare postaje zauzet, i pridodaje tokenu podatke koje šalje zajedno sa MAC
adresom odredišnog računara.
- Podaci prolaze pored računara u mreži, sve dok ne stignu na odredište.
- Odredišni računar preuzima podatke, a zatim modifikuje token, tako da označi uspešan
prijem podataka, i šalje token ponovo na mrežu.
- Token nastavlja put duž ringa sve dok se ne vrati do računara koji je poslao poruku.
Po prijemu tokena, a nakon provere uspešnosti prenosa podatka, predajni računar modifikuje
token tako da on postaje slobodan i šalje ga na mrežu. Treba uočiti da je za prenos jedne poruke
između bilo koja dva računara neophodno da token načini jedan pun krug krećući se duž ringa.
Iako to izgleda neefikasno, treba imati na umu da brzina prenosa tokena može biti veoma velika
(npr. u ring mrež obima 400m, token napravi 5000 krugova u sekundi). Takođe, za razliku od
bus mreža, vreme prenosa poruke kod ring mreže se može precizno odrediti - deterministički
prenos, što je od velikog značaja kod industrijskih sistema za rad u realnom-vremenu.
3.3.1. Primena LAN mreža u industrijskom okruženju
Modifikacijom klasičnog Ethernet-a nastao je takozvani industrijski Ethernet koji predstavlja

osnovu za realizaciju fabričkih upravljačkih mreža. Industrijski Ethernet (ili Ethernet/IP) pripada
grupi mreža koje koriste zajednički industrijski protokol (eng. Common Industrial Protocol
– CIP). CIP uključuje sve vrste poruka i servisa za sve aplikacije u automatici, uključujući
kontrolu, sigurnost, sinhronizaciju, konfiguraciju i informacije. CIP se može razmatrati kao
aplikacioni sloj za DeviceNet, CompoNet, ControlNet i EtherNet/IP. Kao nezavisan protokol,
CIP pruža korisnicima jedinstvenu arhitekturu za komunikaciju. Sa nezavisnošću medija dolazi
mogućnost da se izabere najbolja CIP mreža za korišćenu aplikaciju. EtherNet/IP omogućava da
se sa određenim alatima koristi standardna Ethernet tehnologija za industrijske aplikacije. Iako je
industrijski Ethernet baziran na istom standardu kao i tradicionalna verzija, implementacija ova
dva rešenja nije identična. Osnovna razlika između industrijskog i tradicionalnog Ethernet-a je u
tipu hardvera koji koriste. Oprema za industrijski Ethernet je projektovana tako da radi i u
grubim industrijskim uslovima. To znači primenu industrijskih komponenti, specifične metode
hlađenja, izlaznu relejnu signalizaciju i slično. Napajanje je standardno industrijsko 24V DC, uz
obaveznu primenu i redundantnog izvora napajanja, u cilju povećanja pouzdanosti.
Industrijski Ethernet se koristi za komunikaciju između PLC-ova i komunikaciju PLC-ova sa
nivoom nadzora.
Na osnovu strukture koju nudi OSI referentni model, može se konstatovati da je
tradicionalni Ethernet dominantno lociran na njegovom drugom nivou. Specijalizacija koja
- 38 -
je učinjena kod industrijskog Ethernet-a omogućila je da se detaljnije definišu mrežni nivo i

transportni nivo OSI referentnog modela. Na mrežnom nivou industrijskog Ethernet-a
dominantno se koristi IP protokol. Industrijski Ethernet na transportnom nivou uobičajeno koristi
dva protokola: TCP, i ređe korišćen UDP. Na mrežnom i transportnom nivou takođe su
implementirane i CIP poruke. Postoje i slučajevi kada se za prenos koristi UDP protokol, umesto
TCP protokola (npr. kada je blok podataka koji treba poslati mali, veličine jednog paketa).
Industrijski Ethernet se odlikuje i u specifičnoj realizaciji multicast tipa prenosa. Dok se
tradicionalni Ethernet dominantno fokusira na što bolje iskorišćenje raspoloživog propusnog
opsega, industrijski Ethernet prioritet stavlja na specifičan zahtev za sinhronizovanim pristupom
podacima od strane svih prijemnih čvorova. To je u skladu sa zahtevom za što većim
determinizmom u prenosu upravljačkih signala u industrijskom okruženju. Ovaj specifičan
zahtev je ispunjen uključivanjem u industrijski Ethernet nekih naprednih funkcija za organizaciju
i određivanje prioriteta multicast prenosa. Industrijski Ethernet se često susreće i pod nazivom
Switched Ethernet. Ime potiče od činjenice da ovakva Ethernet arhitektura isključivo
koristi switch uređaje, a ne hub-ove u implementaciji LAN mreže. Kod industrijskog Ethernet-a
se skoro isključivo primjenjuje full-duplex veza. Implementacijom specifične
mrežne inteligencije na industrijski Ethernet moguće je realizovati fabričku komunikacionu
infrastrukturu koja poseduje fleksibilnost i zaštitu poruka karakterističnih za
tradicionalne Fieldbus protokole, uz istovremeno daleko širi propusni opseg, otvorenu
arhitekturu i standardizaciju koju nudi Ethernet platforma.
Prednosti koje nudi EtherNet/IP za aplikacije automatizacije u industriji su: kompletna
administrativnost (kontrola, konfigurisanje i skupljanje podataka sa „inteligentnih“ uređaja preko
jedne mreže), i mogućnost korišćenja jedne mreže kao oslonca za višestruko distribuirane CIP
mreže. Kompatibilan je sa standardnim Internet protokolima (HTTP, FTP, SNMP i DHCP),
sa standardnim industrijskim protokolima (OPC), kao i sa standardnim industrijskim
konektorima.
Interesantna je činjenica da je, upoređujući ProfiBus na 12 Mbit/s i Ethernet na 10 Mbit/s,
prenesena količina podataka u jedinici vremena veća kod Ethernet-a, zahvaljujući protokolima za
prenos u većim blokovima.
- 39 -
4. MODELI INTEGRACIJE BEŽIČNIH I ŽIČANIH INDUSTRIJSKIH

RAČUNARSKIH MREŽA
Fieldbus sistemi su prešli dug put od prvih pokušaja umrežavanja u industrijskom okruženju
do savremenih visoko specijalizovanih automatizovanih računarskih mreža. Bez obzira na to,
Fieldbus sistemi su uvek dizajnirani da poboljšaju efikasnost i to sa dva glavna aspekta:
• Efikasnost po pitanju prenosa tj. transfera podataka.
• Efikasnost po pitanju dizajna protokola i implementacije.
Ova dva aspekta, doveli su do razvoja koncepata koji su veoma neobični kada su u pitanju
Fieldbus sistemi i predstavljaju fundamentalne razlike u odnosu na LAN. Sistem za
automatizaciju procesa predstavlja skup podsistema koji uključuju kontrolere, interfejse i
aplikacione procesore. Fieldbus u automatizaciji industrijskog procesa ima drugačije zahteve u
odnosu na komercijalne mreže koja osigurava vezu za poslovnu integraciju sistema, a uključuje
sledeće:
• ekstremne uslove okoline,
• unutrašnju sigurnosnu barijeru i
• kompatibilnost sa postojećim instalacijama.
Sa tehnološke strane, komunikacioni medij dozvoljava daljnje inovacije, do sada, fokus je bio na
žičanom mediju jer predstavlja dominantno rešenje. Optički medij je korišćen za
elektromagnetski ometana okruženja i za veće udaljenosti jer omogućava veće dužine kablova uz
manju cenu. Polje budućeg istraživanja koje najviše obećava za tehnološki razvoj jeste bežični
domen.
Određivanje vrednosti trenutno dostupnih bežičnih tehnologija iz sveta računarske tehnike u
odnosu na njihovu primenu u automatizaciji je prvi korak u ovom smeru. Internet tehnologije
igraju dominantnu ulogu u svemu ovome i proboj od strane optimizovane Ethernet solucije na
field sloju, pa mogu da se očekuju kompletno nove automatizovane mreže optimizovane za
bežičnu komunikaciju, gde možda samo sloj aplikacije u protokolu ostaje kompatibilan sa novim
rešenjima za postizanje integracije.
4.1. Integracija HART i WirelessHART
WirelessHART protokol u procesnoj industriji podržavaju već instalirani HART uređaji i

predstavlja budući izbor za automatizaciju industrijskih procesa, a razlozi koji opravdavaju
njihovu integraciju su sledeći:
• Pružaju podršku velikom broju HART uređaja koji mogu da rade unutar WirelessHART
mreže.
• Instalirane HART mreže sposobne su da komuniciraju sa WirelessHART mrežama.
• Novi WirelessHART uređaji kompatibilni su sa oba protokola.
• U procesnoj industriji koriste se HART uređaji koji podržavaju novi WirelessHART
protokol.
Potrebe za integracijom opravdava i HCF koji osigurava direktan i indirektan put za integraciju
HART i WirelessHART protokola tako što preporućuje sledeća tri načina:
• Integraciju HART uređaja sa WirelessHART mrežom.
- 40 -
• Integraciju HART mreže sa WirelessHART mrežom.

• Integraciju WirelessHART uređaja sa HART mrežom.
4.1.1. Integracija HART uređaja sa WirelessHART mrežom
WirelessHART protokol predstavlja moderno rešenje za automatizaciju industrijskih procesa

tako što su različiti proizvođači, uključujući na prvom mestu Emerson Process Management,
ABB, Siemens, Dust Network i druge, razvili nove uređaje bazirane na ovom protokolu. Veliki
broj HART uređaja nalazi se na tržištu ili su instalirani u industriji, pa ako novi protokol ne pruži
alternativnu podršku za ove uređaje tj. da ih opremi sa IEEE 802.15.4 radio vezom, postaće
beskorisni u savremenim WirelessHART mrežama. Međutim, WirelessHART standard
obezbeđuje direktan, lak, pouzdan i siguran način integracije HART uređaja i WirelessHART
mreže pomoću adaptera. Adapteri predstavljaju elegantno i pouzdano rešenje koje se može
upotrebiti za konekciju jednog ili više HART uređaja sa WirelessHART mrežom.
4.1.2. Integracija HART mreže sa WirelessHART mrežom
Direktnu integraciju od HART uređaja ka mreži osigurava adapter, dok WirelessHART

standard koristi gateway za integraciju HART mreža sa WirelessHART mrežom. Ciljevi
integracije mreža zavise od dizajna gateway-a koji varira od HART mrežne arhitekture koja
može biti point to point ili multidrop, a može se koristiti kao:
• PC kartica,
• deo U/I podsistema i
• samostalan uređaj.
4.1.3. Integracija WirelessHART uređaja sa HART mrežom
Treći način integracije WirelessHART uređaja sa postojećim HART mrežama veoma retko je
zahtevan, ali može biti potreban ili koristan u nekim specifičnim rešenjima. Procesna industrija
pokazuje veliko interesovanje za WirelessHART protokolom, pa su različiti proizvođači pokazali
interes za proizvodnju novih uređaja baziranih na ovom protokolu, osim ako već postojeći
HART uređaji nisu zahtevani od strane pojedinog proizvodnog postrojenja. Postojeće HART
mreže ne zahtevaju da novi WirelessHART uređaji budu integrisani kao deo mreže, međutim u
budućnosti mogu biti uključeni sa nekim dodacima što je korisno za instaliranu HART mrežu.
WirelessHART standard osigurava indirektnu podršku koja može pomoći integraciju
WirelessHART uređaja sa HART mrežom.
4.2. Sigurnost u integrisanim računarskim mrežama
Jedan od načina za povezivanje HART uređaja sa WirelessHART mrežama jeste korišćenje

konvencionalnih adaptera, međutim proširenje sposobnosti istog može se koristiti kao integrator
tj. alat za sigurnost integracije HART i WirelessHART mreža. Gateway može biti takođe
- 41 -
korišćen kao integrator, ali ukoliko su sigurnost i pouzdanost glavni ciljevi integracije upotreba
specijalnih adaptera kao integratora je bolji izbor iz sledećih razloga:
• Adapter je dizajniran tako da dozvoljava konekciju više strujnih petlji, tj. u multidrop
arhitekturi više od jednog uređaja može biti povezano u strujnu petlju i onda na jedan adapter,
dok u point to point arhitekturi može se povezati samo jedan uređaj na strujnu petlju.
• Za razliku od gateway-a adapteri su prenosni i promena fizičke lokacije ne zahteva dodatno
kabliranje.
• Adapteri mogu biti povezani sa bilo kojim HART komponentama, ali će sigurnost biti veća
ukoliko je adapter konektovan direktno sa jednim od master uređaja koji je povezan sa aktuelnim
uređajem.
• Ukoliko se gateway koristi za integraciju, njegova arhitektura je složenija i skuplja. Takvi
gateway-i su specijalizovani i koriste se samo gde je zahtevana integracija.
Navedeni razlozi opravdavaju korišćenje adaptera kao mrežnih integratora, a koji mogu biti
korišćeni za sigurnu integraciju HART i WirelessHART mreža.
4.3. Dizajn i implementacija modela
Originalni simulator TrueTime baziran na Matlab/Simulinku simulira upravljački sklop u

izvršavanju zadataka u real-time sistemima, računarskim mrežama (žičane/bežične) i
dinamičkim pogonima. TrueTime ne sačinjavaju samo bibliotečni blokovi koji su prikazani na
slici 4.1., već i kolekcije C++ funkcija sa odgovarajućim MATLAB MEX-interfejsima. Neke
funkcije omogućavaju pomoću simulacije kreiranje zadataka, prekide, nadzor, tajmere, itd., a
druge funkcije su real-time koje se pozivaju kodom za vreme izvršenja zadatka i omogućuju
AD/DA konverziju, slanje i primanje poruka, itd.
Slika 4.1. - TrueTime biblioteka Simulink blokova23
U TrueTime simulacionom modelu koji je prikazan na slici 4.2., dizajniran je upravljački sistem,
koji sadrži tri mrežna uređaja povezana korišćenjem žičane i bežične komunikacije koristeći
HART protokol. Svaki od uređaja je predstavljen sa TrueTime kernelom i nalaze se na
23
Izvor: http://infoteh.etf.unssa.rs.ba
- 42 -
međusobnoj razdaljini od 20 metara, a povezani su True Time Network i Wireless Network

blokom.
U ovom modelu upravljačkog sistema postoji petlja u kojoj senzor periodično konvertuje
analogni signal iz procesa u digitalnu vrednost i šalje ga kontroleru. Kontroler, nakon što primi
poruku od senzora, izračunava izlaz u skladu sa odgovarajućim upravljačkim algoritmom i šalje
upravljački signal aktuatoru koristeći HART i WirelessHART mrežu. Aktuator konvertuje
primljeni upravljački signal u analogni i biva pokrenut.
Slika 4.2. - Model upravljačkog sistema24
4.4. Konfiguracija i inicijalizacija mrežnih uređaja
Konfiguracija TrueTime Kernela prikazana je na slici 4.3., gde su ulazni portovi „Interrupts“
i „Rcv“ povezani sa uzemljenjem koje se nalazi u „Sources“ meniju Simulink bibilioteke. Izlazni
portovi „Snd“, „Monitors“ i „P“ su povezani sa terminatorima koji se nalaze u „Sinks“ meniju
Simulink bibilioteke. „Schedule“ izlazni port povezan je sa osciloskopom koji je označen sa
„Schedule“, a nalazi se u „Sinks“ meniju Simulink bibilioteke.
Slika 4.3. - Konfiguracija TrueTime kernel portova25
24
25
- 43 -
A/D ulazni port povezan je sa dva ulazna porta, označena sa r i y, putem multiplexera koji se
nalaze u „Signal Routing“ meniju Simulink bibilioteke, a D/A izlazni port kernel povezan je na
izlazni port obeležen sa „u“.
Dvostrukim klikom na TrueTime Network i Wireless Network blok na slici 2. otvara se dijaloški
prozor u koji se unosi broj uređaja/čvorova i bira se HART i WirelessHART protokol. U svakom
TrueTime simulacionom modelu upravljačkog sistema pre startovanja simulacije potrebno je
inicijalizovati korišćene uređaje u mreži. Inicijalizacija uređaja može se izvršiti pisanjem dela
koda u odvojenim M-fajlovima za svaki uređaj, tako što se definiše u mreži broj analognih ulaza
i izlaza za svaki čvor i planira izvršavanje zadataka. Ovo se može postići pisanjem funkcije
‘ttInitKernel’, u sledećem obliku:
ttInitKernel(nbrOfInputs, nbrOfOutputs, scheduling policy).
Na slici 4.4. prikazan je M-fajl inicijalizacije senzora u kome je implementirana prethodno
opisana funkcija.
Slika 4.4. - Inicijalizacija senzora26
Ukoliko simulator ne prijavljuje greške prilikom startovanja simulacije, dvostrukim klikom u

modelu na osciloskop otvara se prozor kao na slici 4.5. i slici 4.6.
26
- 44 -
Slika 4.5. - Simulacioni rezultati žičane komunikacije27
Slika 4.6. - Simulacioni rezultati bežične komunikacije28
Novootvoreni prozori omogućavaju da se prate rezultati simulacije prenosa podataka koristeći

HART protokol implementiran na modelu upravljačkog sistema za žičanu i bežičnu
komunikaciju.
4.5. Planiranje i upravljanje mrežom
Ugradnjom otvorenog WirelessHART protokola i industrijskog Wi-Fi standarda u

Emersonovu AMS Wireless SNAP-ON aplikaciju dobijen je uvid koji omogućava da se ostvari
puni potencijal industrijskih postrojenja. Suprotno mnogim pristupima bežične mreže u
postrojenjima koji zahtevaju direktnu vidljivost između instrumenata i komunikacionog uređaja,
27
28
- 45 -
Emersonov Smart Wireless pristup osigurava najveći integritet mreže omogućavajući svim
uređajima međusobnu komunikaciju. To znači da nema jedinstvenog mesta greške jer svaki
uređaj služi i za povezivanje mreže. U slučaju da neki objekat privremeno zaklanja vidno polje
uređaja i onemogućuje direktnu povezanost, mreža će automatski reprogramirati put signala na
sledeći uređaj i omogućiće postojanost i integritet podataka.
4.5.1. Wireless SNAP-ON aplikacija
Kada je bežična mreža instalirana, AMS Wireless SNAP-ON aplikacija grafički pokazuje
komunikacione veze između uređaja, a kada se klikne na neki uređaj daje i grafički prikaz
alternativnih puteva prema Gateway-u, kao što je prikazano na slici 4.7. Postojeća mreža
funkcioniše kao velika antena za bilo koji novi uređaj koji je dodat na periferiju mreže i mnoštvo
konekcija je dostupno za uređaje koji su dodati u unutrašnjost mreže. Kada se radi o
samoorganizovanim mrežama, što je više bežičnih uređaja u mreži, lakše se proširuje zato što
postoji više dostupnih linija za dodatnu komunikaciju. Mreža jednostavno primeti da je novi
uređaj priključen na mrežu i algoritam rutiranja u uređaju i gateway automatski pronalazi
najbolji put do destinacije. Ova mogućnost ne samo da omogućava olakšano dodavanje novih
uređaja, nego i privremeno instaliranje uređaja kako bi se testiralo da li će njegova stalna
instalacija pridoneti poboljšanju ili da bi se izvelo kratkotrajno praćenje za dijagnostičke
namene.
Slika 4.7. - Alternativni komunikacioni putevi29
29
- 46 -
AMS Wireless SNAP-ON aplikacija daje opsežan prikaz samoorganizovane mreže i pomaže da
se prepoznaju potencijalna problematična mesta kao što su postavljanje prepreka između
transmitera i gubljenje signala, a komunikaciona veza se u tom slučaju ostvaruje preko drugog
njemu susednog uređaja.
Kao što je prikazano na slici 4.8., AMS Wireless SNAP-ON aplikacija daje u pisanom obliku
obaveštenje na monitoru kada je završen dizajn mreže, tj. da je mreža korektna, pa tako dobijena
industrijska računarska mreža se može eksportovati i uključiti u projektnu dokumentaciju.
Slika 4.8. - Korektno planirana mreža sa komunikacionim vezama30
30
- 47 -
5. ZAKLjUČAK
Skup međusobno povezanih računara i drugih uređaja naziva se mreža, a koncept povezanih
računara koji dele resurse se zove umrežavanje. Umreženi računari mogu da dele podatke,
poruke, grafiku, štampače, računarske faks uređaje, modeme, druge hardverske resurse.
Računarske mreže imaju veliki značaj kako za kompanije, tako i za pojedince
Industrijska računarska mreža je sistem koji se sastoji od skupa računarskih hardverskih
komponenti, međusobno povezanih komunikacionom opremom (opremom za povezivanje)
preko komunikacionog kanala, i snabdeven odgovarajućim softverom kojim se ostvaruje
kontrola funkcionisanja sistema tako da je omogućen prenos podataka različitih tipova, kao i
zajedničko korišćenje nekog uređaja.
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) predstavlja sistem za merenje, praćenje
i kontrolu industrijskih računarskih sistema.Termin SCADA se obično odnosi na centralni sistem
koji nadgleda i kontroliše čitavu fabriku ili sistem koji je raspregnut na velike daljine (kilometri).
Najveći deo kontrole jedne stanice se ustvari vrši automatski od strane PLC-a.
Industrijski sistemi mogu biti veoma složeni i obično su organizovani na hijerarhijski način.
Svakom nivou hijerarhije odgovara nivo komunikacije koji postavlja neke specifične zahteve u
pogledu komunikacione mreže. Najniži nivo je vezan za sam proizvodni proces i obuhvata
senzore, aktuatore i mašine. Kako se ide naviše, uz piramidu, primarni zadatak postaje
menadžment i upravljanje proizvodnjom na visokom nivou.
Određivanje vrednosti trenutno dostupnih bežičnih tehnologija iz sveta računarske tehnike u
odnosu na njihovu primenu u automatizaciji je prvi korak u smeru daljnjeg tehnološkog razvoja
industrijskih računarskih mreža. Nadogradnja postojećih žičanih uređaja u industrijskim
mrežama bežičnim adapterima tako da odašilju dijagnostičke podatke do kontrolne stanice se
postiže preko integracije WirelessHART uređaja sa HART mrežom. Integracija HART uređaja i
WirelessHART mreže se postiže uz pomoć modifikovanog TrueTime simulatora baziranog na
Matlab/Simulinku, koji može simulirati upravljački sklop u izvršavanju zadataka u real-time
sistemima, mrežama i dinamičkim pogonima. Koristeći AMS Wireless SNAP-ON aplikaciju,
prikazano je veoma jednostavno i efikasno planiranje izgradnje arhitekture mreže tj. integracija
bežičnih i žičanih uređaja u postrojenju.
- 48 -
LITERATURA:
[1] M. Kostadinović, B. Popović, N. Popović: “Dizajn i implementacija mrežnih uređaja koji

koriste WIRELESSHART protokol”, Međunarodni naučnostručni simpozijum INFOTEH-
JAHORINA 2010., Jahorina, 17.-19. marta 2010.
[2]. Boško Đurčić, Dragan Ćosić, Miomir Todorović, Beograd 2003. god, “Uvod u informacione
sisteme”, Beogradska poslovna škola.
[3] Matijević M., Jakupović G., Car J.: “Računarski podržano merenje i upravljanje”, Mašinski
fakultet u Kragujevcu, 2005
[4] “Distribuirani upravljački sistemi; Zajedničke karakteristike nadzorno-upravljačkih
(SCADA) sistema”, Skripta, Fakultet tehničkih nauka, Novi Sad, 2005
[5] Dragan M. Marinković : “Programabilni Logički Kontroleri – Uvod u programiranje i
primenu”
[6] Srbijanka Turajlić, “Upravljanje procesima pomoću računara”, Beograd, 2011.
Materijal sa interneta:
http://mikroknjiga.rs
https://www.slideserve.com
http://etsntesla.edu.rs
https://mehatronika.gomodesign.rs
https://singipedia.singidunum.ac.rs/
http://www.sema.co.rs/aplikacije.html
http://es.elfak.ni.ac.rs/mps/materijal
http://msts-travnik.net
http://infoteh.etf.unssa.rs.ba
- 49 -

Analiza Racunarskih Mreza U Kontekstu Industrijskih Racunarskih Sistema-Diplomski

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Analiza Racunarskih Mreza U Kontekstu Industrijskih Racunarskih Sistema-Diplomski

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ВИСОКА ТЕХНИЧКА ШКОЛА СТРУКОВНИХ СТУДИЈА

Анализа рачунарских мрежа у контексту

Београд, 2018. год.

Висока техничка школа струковних студија

Анализа рачунарских мрежа у контексту индустријских рачунарских система

Датум одбране рада:

Београд, ___. ___. 2018. год.

Проф. др Душан Шотра

Analiza računarskih mreža u kontekstu industrijskih računarskih sistema

Analysis of computer networks in the context of industrial computer systems

1. ŠTA JE RAČUNARSKA MREŽA?................................................................ 6

4.1.3. Integracija WirelessHART uređaja sa HART mrežom....................... 41

1. ŠTA JE RAČUNARSKA MREŽA?

1.1. Značaj računarskih mreža

1.2. Podela računarskih mreža

Prema veličini, računarske mreže mogu se podeliti na:

Slika 1.1. - Topologija magistrale1

Kod mreža sa topologijom magistrale, svi računari priključeni su na zajednički

Slika 1.2. - Topologija zvezde2

Slika 1.3. - Topologija proširene zvezde3

Slika 1.4. - Topologija prstena4

1.3. Višeslojni model mrežne komunikacije

Mrežni protokoli su svakim danom sve složeniji i složeniji, i sastoje se iz mnoštva

Slika 1.5. - Komunikacija između slojeva5

„Logički“ posmatrano, svaki sloj komunicira sa slojem na udaljenom računaru direktno

Slika 1.6. - Enkapsulacija6

Slika 1.7. - Multipleksiranje/demultipleksiranje7

2. RAČUNARSKA MREŽA U INDUSTRIJI

Računarska mreža je sistem koji se sastoji od skupa računarskih hardverskih komponenti,

2.1. Industrijske magistrale

Početno različiti uređaji obavljali su komunikaciju na različiti način, koji je zavisio od

kome on radi. Sa razvojem tehnologije, uređaji su postepeno dobijali namenske mikroprocesore

2.3. Sistemi za merenje, praćenje i kontrolu industrijske računarske mreže

2.3.1. SCADA sistem

SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) predstavlja sistem za merenje,

Slika 2.1. - SCADA sistem u primeru upravljanja sistema pumpa-rezervoar 8

Slika 2.2. - Primer SCADA sistema koji se izvršava na računaru9

Slika 2.3. – PLC kontroler10

2.3.4. Operaterski paneli

Operaterski panel omogućava komunikaciju između čoveka-operatera i računara ("HMI –

Slika 2.4. – Alfanumerički operaterski panel11

Pozivanjem jedne tabele, aktivira se komunikacija između terminala i kontrolera za koji je on

Slika 2.5. – Grafički operaterski panel12

Ovo svakako podrazumeva da se prethodno isprogramira odgovarajući izgled ekrana i da se

3. ORGANIZACIJA INDUSTRIJSKOG RAČUNARSKOG SISTEMA

Programabilni kontroleri doveli su do svojevrsne revolucije u načinu proizvodnje. Oni su

3.1. Hijerarhijska organizacija

Slika 3.1. - Pet nivoa industrijskog računarskog sistema 13

3.1.1. Nivo senzora i aktuatora

Nivo senzora i aktuatora predstavlja najniži nivo hijerarhije upravljanja i komunikacije u

3.1.2. Nivo mašina

3.1.3. Nivo proizvodnih ćelija

- Puni unapred pripremljene programe u memoriju upravljačkih jedinica mašina i uređaja

PLC kao kontroler ćelije

Računar kao kontroler ćelije

3.1.4. Nivo proizvodnog pogona

Slika 3.2.- Sprega kontrolera proizvodnog pogona i kontrolera ćelija 14

3.1.5. Nivo hosta

Slika 3.3. - Tipično hijerarhijsko upravljanje15

Slika 3.4. - Organizacija sa manjim brojem nivoa16

3.2. OSI referentni model

U ranim sedamdesetim, međunarodna organizacija za standardizaciju (International

Slika 3.5. – OSI referentni model17

Београд, _. _. 2018. год.