Развој елемената мехатроничких система

5. ОПТИМИЗАЦИЈА КОНСТРУКЦИОНИХ КАРАКТЕРИСТИКА

МЕХАТРОНИЧКИХ СИСТЕМА

5.1. Основни појмови

Са порастом примене мехатроничких система све више расту захтеви у погледу

поузданости, тачности и осетљивости.

За разлику од техничких система са мањим радним брзинама, где је било могуће многе
елементе механички предимензионисати, код савремених техничких система се захтевају
све веће брзине, тако конструктор мора елементе конструисати са све већим степеном
искоришћења материјала. С тим у вези је и питање поузданости тих елемената на
граници издржљивости. Други утицајни фактор на поузданост је и огроман број
елемената, који се јавља у савременим техничким системима.

Везано за поузданост могу се разликовати два гранична случаја:

- технички систем обезбеђује своју функцију са врло великим степеном

сигурности за прописани радни век (авиони, сателити, нуклеарне централе,
итд.). У основи се овде не поставља питање цене коштања, већ вероватноће
преживљавања радног века;
- за коришћење техничког система је од значаја оптимални однос између
употребне вредности и цене коштања. Већа поузданост проузрокује већу цену
коштања и обрнуто.

Цена техничког производа зависи од утрошеног рада за његову реализацију и од

употребне вредности. Цену производа одређује, на пример, снага, димензије, степен
корисног дејства, маса, примењени материјал, тачност, утицај на околину, хигијенске
особине, отпорност на сметње, могућност поправке, дизајн, сигурност у раду (заштита),
стандардизованост, итд.

Под квалитетом производа се подразумева свеукупност особина без узимања у обзир

врсте примене.

Под добротом се подразумева свеукупност позитивних особина производа у погледу

врсте примене (производ испуњава сврсисходне захтеве).

Најважнији параметри доброг производа су:

- сврсисходност;
- екологичност;
- дизајн;
- стандардизованост;
- правни параметри (правна заштита).

Под поузданошћу техничког система се подразумава способност производа да

функционише за време одређеног временског трајања. О поузданости производа може да
се говори тек после вишегодишњег испитивања.
Развој елемената мехатроничких система

Под тачношћу техничког система се подразумева остваривање жељених функционалних

параметара у оквиру дозвољених одступања.

5.2. Принципи конструисања мехатроничких система

5.2.1. Конструкционе методе, упутства и принципи

Конструкционе методе, упутства и принципи имају циљ да олакшају конструисање, тј.

прелаз са функције на структуру. Три основна правила конструисања су:

- једноставност;
- јасност;
- сигурност.

Ова три основна правила се односе на:

а) околину:

- једноставност подразумева разумевање и прегледне везе са човеком

(руковање, одржавање, констрола и поправке) и са осталим техничким
системима;
- јасност се огледа у јасној и потпуној техничкој документацији за производњу и
коришћење;
- сигурност је посредна и подразумева заштиту техничког система од утицаја
околине и заштиту околине од утицаја техничког система.

б) функцију:

- једноставност се огледа у коришћењу што је могуће мање делимичних

функција и у њиховом прегледном и логичном повезивању;
- јасност: да би функција била јасна потребно је дефинисати однос делимичних
функција, остварити уређени ток енергије, материје и информација и при томе
користити поновљиве физичке ефекте са јасним описивањем улазних и
излазних величина;
- сигурност се огледа у смањењу штетних међудејстава између делимичних
функција.

в) структуру:

- једноставност се огледа у коришћењу елемената једноставне и лако израдиве

геометријске форме и елемената који се могу лако прорачунати. Потребно је да
број ових елемената буде што је могуће мањи;
- јасност се огледа у смањењу броја принудних веза, дефинисању оптерећења
према величини, врсти и правцу и успостављању јасних односа у односу на
сметње (температура, толеранције, трење, итд.);
- сигурност се може реализовати на различите начине и у складу с тим постоје
два основна принципа и то:
Развој елемената мехатроничких система

- "принцип задовољавајуће издржљивости" подразумева такво

димензионисање елемената да они могу издржати унапред предвиђена
оптерећења;
- "принцип очекивани отказ" подразумева сагледавање могућности отказа
одређеног дела конструкције, па се у складу с тим целокупна конструкција
техничког система изводи тако да тај критични део може бити врло
једноставно замењен.

Конструкционе методе су прописи за оптимизацију конструисања са циљем да се

пронађе, усагласи и побољша структура техничког система са оптималним испуњењем
функције. То се остварује препоручивањем тока операција за оптимално вођење
конструкционог процеса.
Примери: апстраховање, класификација, комбинациона и варијациона метода,
конференција идеја, метода процене, итд.

Упутства су прописи и препоруке за структуру техничког система и његових саставних

делова, чији је циљ да се пронађе, усагласи и побољша структура техничког система са
оптималним испуњењем функције. То се остварује узимањем у обзир прописа и искустава
из производње и коришћења.
Примери: правила производње (ливење, заваривање, подешавање, итд.), правила
стандардизовања, правила уградбених једниница, правила трења, правила корозије,
правила издуживања, правила коришћења, правила одржавања, итд.

Принципи су основне могућности да се оствари структура техничког система са

оптималним испуњењем функције кроз односе дефинисане самом структуром.
Примери: принцип раздвајања функција, принцип спајања функција, инваријанц и
иноценц принцип, принцип самопомоћи, принцип преношења силе, принцип смањења
преодређености, итд.

Процес конструисања треба да задовољи одређене захтеве у погледу исплативости

производа. Најважнија су следећи захтеви:

1. Минимална цена производње. Потребно је реализовати производ уз што је

могуће мању цену за истраживање и развој, за материјал, за производни
процес, за амортизацију основних средстава, итд.

2. Минимални захтеви за простором. Расположиви простор је потребно

искористити најрационалније. При томе је битно да се оствари најповољнији
избор принципа рада.

3. Минимална маса. Маса конструкције треба да буде сведена на минимум

применом јаких материјала и њиховим оптималним коришћењем.

4. Минимални губици. Материјални и енергетски губици треба да буду сведени

на минимум.

5. Оптимално искоришћење конструкције. Конструкција треба да буде

изведена на тај начин да манипулација са њом буде што је могуће повољнија.

5.3. Преглед конструкционих принципа

Развој елемената мехатроничких система

Конструкциони принципи су основне могућности структурирања техничког система и

његових саставних делова на основу међузависности и могућности промена у самој
структури. Они имају за циљ да помогну оптимално остваривање жељене функције
система. Сви технички принципи се не примењују у техничком систему истовремено, због
тога што се врло често међусобно искључују. Конструкциони принципи немају генерално
значење и због тога су само помоћ конструктору о чијој сврсисходној примени он сам
одлучује.

Најпознатији технички принципи су:

1. принцип раздвајања функције

2. принцип спајања функција

3. принцип раздвајања структуре (на пример, подела делова кућишта ради лакше
монтаже)

4. принцип преноса силе:

- принцип директног и најкраћег преноса силе;
- принцип једнаке чврстоће (на пример, носачи једнаке чврстоће у свим
правцима);
- принцип усклађене деформације;
- принцип уравнотежења сила;
- принцип дефинисане деобе силе.

5. принцип самоподржавања:
- принцип самоојачања (на пример, повећање нормалне силе код каишног
преноса са порастом обртног момента, самонапресујући заптивач са
порастом притиска у медијуму, итд.);
- принцип самозаштите (увођење додатног преноса силе при преоптерећењу,
на пример, додатни граничници при преоптерећењу);
- принцип самоподешавања (помоћно дејство споредне величине за
испуњење главне функције: стабилизација услед центрифугалне силе код
танке ротирајуће плоче; самоцентрирајући ваздушни лежајеви, итд.).

6. принципи односа који обезбеђују мале грешке:

- принцип минимизирања грешке;
- иноценц принцип;
- инваријанц принцип;
- принцип компензације грешке.

7. принцип смањења преодређености

8. принцип примене функционалног материјала на функционалном месту.

5.4. Изабрани конструкциони принципи

5.4.1. Принцип раздвајања и спајања функција

Технички системи су у општем случају тако израђени да, без обзира да ли су саграђени
од једног или више елемената, реализују не само једну делимичну функцију него више
Развој елемената мехатроничких система

њих. Та способност појединих елемената да истовремено могу обавити више делимичних

функција назива се спајање функција (интеграција функција).

Клизни лежај (слика 1) обавља истовремено главне и споредне функције и помоћну

функцију.

Главне функције су:

- пријем радијалне силе;

- пријем аксијалне силе.

Споредне функције су:

- пријем момента трења;

- одвођење топлоте.

Помоћна функција је:

- подмазивање.

Слика 1. Клизни лежај

Рид-реле (слика 2) обавља истовремено следеће функције:

- производња магнетног флукса;

- производња силе контакта;
- остваривање силе контакта;
- улежиштење обртног контакта;
- провођење струје.

Слика 2. Рид-реле

Принцип интеграције функција подразумева искоришћавање особина једног елемента

на различите начине. Овде треба имати на уму да се мисли на механичку интеграцију
функција, а не на структурну интеграцију (чипови), као код електро-компоненти. Као и
сваки други принцип, и овај има своје предности и недостатке. Недостаци овог принципа
су:

- опасност од међусобно супротних утицаја делимичних функција, као што је, на

пример, промена крутости опружних елемената услед проласка струје;
- због потребних компромиса, није могуће оптимално остварити делимичне
функције;
Развој елемената мехатроничких система

- принцип конструисања "једнозначност" није могуће остварити, чиме се

компликују односи и отежава прорачун;
- није могуће искористити структуру до максималних граница посматрајући
делимичне функције;
- повишени су захтеви у производњи за остваривање свих делимичних функција;
- немогућност једнозначног подешавања.

Из напред реченог произилази да принцип интеграције функција у мехатроници, због

повећаних захтева у погледу тачности и поузданости, није препоручљив. Само тамо где
међусобни утицаји и сметње нису велики, може се применити принцип интеграције
функција.

Принцип раздвајања функција је супротан принципу интеграције функција и има за циљ

остваривање укупне функције система појединачним функцијама, које реализују посебни
елементи. Познати недостаци интеграција функција овде су знатно смањени. Под
недостатком овог принципа се подразумева већа запремина система. Једнозначни
односи омогућавају оптимални прорачун елемената и већу поузданост. У мехатроници се
овај принцип примењује тамо где се захтева већа тачност и поузданост.

Куглични лежај (слика 3) прима и радијалну и аксијалну силу. То је пример за интеграцију

функција.

Слика 3. Куглични лежај који прима и радијалну и аксијалну силу

Куглични лежај (слика 4) прима само аксијалну силу, што је остварено стварањем зазора
између лежаја и кућишта. То је пример за раздвајање функција.

Слика 4. Куглични лежај који прима само аксијалну силу

Слика 5. Раздвајање функција

Развој елемената мехатроничких система

Слика 6. Раздвајање функција

5.4.2. Иноценц и инваријанц принцип

Иноценц и инваријанц принцип (принцип инваријантности) су средства помоћу којих се

грешке у техничким системима за дужи временски период значајно могу да смање. Овим
принципом се формира таква структура која је инваријантна на одређене сметње. Ово
значи да сметње не утичу на излазну величину или се у излазној величини јављају само
грешке другог или вишег реда.

Најзначајније улазне величине које се јављају као грешке су геометријске грешке

димензија и положаја. Оне настају као резултат грешака у производњи и монтажи и као
последица промене положаја услед дејства спољашњих сила и температуре, а изазване
су деформацијом и хабањем. Принцип инваријантности зато има циљ да утицаје напред
наведених величина на функцију техничких система потпуно отклони или задржи у уским
границама.

Ромбоидна призма се карактерише тиме што улазни и излазни зрак остају паралелни
независно од положаја призме (слика 7).

Слика 7. Ромбоидна призма

Пента призма се карактерише тиме што су улазни и излазни зрак увек ортогонални
независно од положаја призме (слика 8).

90º

Слика 8. Пента призма

Развој елемената мехатроничких система

При преносу кретања са елемента 1 на елемент 2 не настају грешке услед закошења при
воћењу чивије 3 само ако су крајеви чивије обликовани са сферним површинама датог
полупречника (слика 9).

Слика 9. Чивија са сферним завршецима

Киповање при мерењу настаје услед зазора грешке монтаже и деформација (П - тачка
киповања при мерењу) (слика 10).

Слика 10. Киповање при мерењу

5.4.3. Принцип смањења преодређености

Сваки технички систем је састављен из делова који чине укупну структуру и чијим се
међусобним дејствима остварује укупна функција система. При томе је неопходно да се
поједини делови на погодан начин уреде, тј. да међусобно могу бити покретни или
непокретни. Предуслов за сврсисходно спаривање делова је њихово правилно
разврставање по особинама.

Под додирним паром се подразумева довођење два дела у један елементарни однос,
који се у једном или већем броју места додирују у тачки, линији или површини, тако да су
та два дела међусобно спојена или поседују одређену међусобну покретљивост.

Један пар елемената садржи један или већи број додирних парова.

Два произвољно обликована дела се у сваком случају могу међусобно додиривати у

тачки. Ако се жели остварити додир вишег нивоа (додир у линији или површини),
потребно је остварити и додатне услове, као што су паралелност, једнакост углова и
пречника, итд.

Сваки додирни пар (подразумевају се чврста тела) поседује своју област кретања. Под
облашћу кретања се подразумева област у оквиру које се остварује померање без
напуштања контакта. Ако се узме у обзир да су могуће три ротације и три транслације,
долази се до закључка да у општем случају постоји шест степени слободе кретања. Свака
спречена, тј. одузета, слобода кретања се назива везом слика 11).
Развој елемената мехатроничких система

Слика 11. Додирни парови са различитим бројем веза

Један пар делова садржи најмање један додирни пар са одређеним бројем слобода
кретања и веза. Пошто пар елемената има задатак да дефинише релативни положај
елемената и да при томе пренесе силе и кретање мора да поседује најмање једну везу.
Везе једног пара сачињава разлика садржаних слобода кретања у односу на могућих
шест степени слободе кретања. Везе једног пара са више од једним додирним паром
састоје се од суме веза свих појединачних додирних парова. Ако се желе чврсте везе
елемената у пару, ограничење кретања се може спровести са шест веза. Ако је број веза
већи од броја степени слободе кретања, говори се о преодређеној вези.

Да би се остварио крути технички систем из n делова са једним делом као постољем

потребно је реализовати одређени број веза, који може да се израчуна на следећи начин:

Σv = 6 (n-1)

где је Σv - број дозвољених веза, а n - број делова техничког система.

За механизам са жељеним бројем степени слободе кретања F и са једним делом као

постољем потребно је реализовати следећи број дозвољених веза:

Σv = 6 (n-1) – F  F = 6 (n-1) - Σv

Ако је број дозвољених веза прекорачен, настају посебни проблеми и систем егзистира
под принудом. У овом случају је функционисање система омогућено само еластичном и
пластичном деформацијом конструкције.

Код беспринудних конструкција места спајања покретних и чврстих веза представљају

посебан проблем, а он се огледа у тачности и поузданости механичких система. Нарочито
је значајна преодређеност у мехатроници, јер принудне силе имају одлучујући утицај на
тачност техничких система.

За смањење преодређености у техничким системима стоје на располагању следеће

могућности:

- смањење преодређености конструкционим мерама (измена техничких

принципа, измена конструкција појединих веза, итд.);
- смањење преодређености технолошким мерама (уске толеранције израде,
израда са идентичним мерама заједничком обрадом, заједничким бушењем,
подешавањем и еластичним конструкцијама).
Развој елемената мехатроничких система

Слика 12.

Слика 13.

5.4.4. Принципи преноса сила

Механичке функције служе да се произведу, пренесу и приме кретања и силе. У

мехатроници се чешће ради о преносу информација, па је веома битан њихов пренос без
изобличења. Због тога се мање пажње посвећује чврстоћи, а више стабилности и
еластичним деформацијама. Чест је случај да и мале силе у малим деловима изазивају
велике деформације, па општа правила из класичног машинства играју веома значајну
улогу.

5.4.4.1. Принцип једнаке чврстоће

Овај принцип подразумева увек једнако искоришћење чврстоће погодном конструкцијом,

димензијама и материјалом. Ово интензивно искоришћење материјала се често ради у
циљу економичности производње. Овај принцип је за мехатронику од мањег значаја
(слика 14).

Слика 14. Принцип једнаке чврстоће

5.4.4.2. Принцип директног и кратког преноса силе

Овај принцип подразумева остваривање најкраћег и директног пута за пренос силе или
момента са најмањом деформацијом. Деформација ће бити минимална само онда када
су делови оптерећени на притисак и истезање, јер оптерећење на савијање и увијање
производи веће деформације (слика 15).
Развој елемената мехатроничких система

Слила 15. Принцип директног и кратког преноса силе

5.4.4.3. Принцип усклађеног деформисања

Овај принцип има за циљ да два међусобно спојена дела тако формира да оптерећења
на местима додира изазивају што је могуће мање релативне деформације. То се
остварује онда када деформације оба дела буду истородне и једнаке по величини.
Нарочито је овај принцип важан код спојева остварених силом и променом структуре
материјала (лепљење, заваривање, летовање, пресовање, итд.). Усклађена деформација
производи равномерно оптерећење унутар спојева (слика 16).

5.4.4.4. Принцип уравнотежења силе

Принцип уравнотежења силе има за циљ да на што је могуће краћем путу затвори
функционално важне силе или силе произведене споредним дејством (слика 17).

5.4.4.5. Принцип дефинисане расподеле силе

Овај принцип има пре свега задатак да силу која дејствује на систем подели на већи број
структурно паралелних елемената. Циљ овога је да се смање еластичне деформације
појединих елемената и то нарочито оних код којих се јавља тачкасти додир. При овоме
треба остварити дефинисани ток силе преко одређених елемената, при чему грешке у
изради, монтажи и у коришћењу не смеју имати утицаја на функцију (слика 18).
Развој елемената мехатроничких система

Слика 16. Принцип усклађеног деформисања

Слика 17. Принцип уравнотежења силе

а) б) в)

Слика 18. Принцип дефинисане расподеле силе

а) присутна је деформација,
б) система је преодређен,
в) систем је одређен, а расподела силе је равномерна