Развој елемената мехатроничких система

4. ТАЧНОСТ ТЕХНИЧКИХ СИСТЕМА

4.1 Увод

Функција техничког система одређена је структуром и везама са околином.

Тачност са којом се реализују функције техничког система зависи од многих
фактора. Због тога се улажу напори да се у конструкцијама отклоне грешке, а за
изабране конструкционе принципе се тежи да могуће грешке буду што мање.

4.1.1 Грешке у техничким системима

Сваки технички систем остварује своју предвиђену функцију само уз грешке. Све
грешке се могу поделити на две групе:

- грешке које садрже одступања функционално важних величина;

- грешке које садрже одступања нежељене споредне величине.

Прва група грешака је приоритетнија у односу на другу.

Ufi, Ifi - функционално важне улазна и излазна величина чине потребне

функције
Δufi - одступање функционално важне улазне величине резултира
излазном грешком ΔIfi
Uni, ΔUni - улазна функционално неважна величина (спољне сметње)
(Ini)n - нешкодљиве излазне функционално неважне величине
Ini - излазне функционално неважне величине
Ki - карактеристика техничког система која се само са одступањем ΔКi
може реализовати

Процес конструисања је вишезначан, па је могуће остварити различите структуре

које могу да испуне дату функцију. Технички системи са различитим структурама
различито су осетљиви на поједине утицајне параметре. Понашање техничког
система у односу на такве утицајне параметре назива се отпорност на грешке.
Један технички систем у односу на други има бољу отпорност на грешке, ако под
једнаким условима има мању грешку или мање компоненте грешке, које се у
дужем временском интервалу не смеју значајно повећавати.

У циљу побољшања констурукција и смањења грешака, морају се сагледати

утицајне величине. То се у процесу конструисања постиже мисаоним процесом,
одређивањем утицаја појединих грешака на укупну функцију система.
Побољшање структуре техничког система може се остварити:
Развој елемената мехатроничких система

- избором погодног физичко-техничког принципа;

- избором погодне конструкције (подешавање, минимизација грешке,
толерисање, компензација);
- квантитативним усаглашавањем са захтевима (адекватно
димензионисање).

4.1.2 Одређивање утицајних параметара

Да би се побољшала отпорност према грешкама морају се познавати утицајне

величине. Поред одступања познатих функционално важних улазних величина,
доказано је да је одређивање појединачних грешака, проузрокованих унутрашњим
и спољашњим сметњама, још теже, пошто је за време развоја техничког система
одређивање ових фактора само мисаони процес. Сагледавање унyтрашњих и
спољашњих сметњи могуће је остварити применом помоћних средстава као што
су блок шеме, графови и разне табеле.

Слика 1. Систем завојно вретено - навртка

Све утицајне величине треба систематски описати и пренети на шему (блок

шему). У следећем кораку треба одредити појединачне грешке од сваке утицајне
величине или их бар проценити. Резултате треба сложити у облику табеле.

4.1.3 Отклањање грешака у току развоја

Још за време развоја мора се посебна пажња посветити отпорности техничког

система према грешкама. За време конструкционо-развојног процеса могуће је
утицати на отпорност према грешкама. И у току постављања функционалне
структуре одређује се отпорност система према грешкама, мада у тој фази још
увек нису конкретизована решења.
У следећој табели је дат приказ могућности за побољшање отпорности система
према грешкама.
Развој елемената мехатроничких система

Побољшање
Фазе конструкционо-
отпорности према
развојног процеса
грешкама преко
испитивање
функционалне
функционал физичко-техничког
структуре
не принципа
постављање техничких
принципа особине
конкретизација структуре - минимизирање
техничких принципа грешке;
геометријско
- подешавање;
израда техничке -материјалне
- толерисање;
документације
- компензација.

Избор погодног физичко-техничког принципа обавља се у раним фазама

констукционо-развојног процеса, док се избор погодне конструкције и адекватно
димензионисање врши у фази конкретизирања техничког принципа.

4.2 Минимизирање фактора грешке

Фактор грешке представља зависност одговарајуће на грешку утицајне величине и

њоме проузроковане грешке.

Под минимизирањем фактора грешке се подразумева математички поступак при

коме се фактор грешке математичким путем оптимизује и може значајно да се
смањи. У зависности од степена смањења фактора грешке, разликују се структуре
са минимизираном грешком, иноцентне и инваријантне.

Иноцентне структуре су оне код којих је фактор грешке толико смањен да остају
појединачне грешке другог (тј. вишег) реда.

Инваријантна структура настаје када фактор грешке тежи нули.

4.3 Подешавање

Подешавање је процес код кога се променом параметара техничког система

грешке смањују или потпуно отклањају (слика 2).

Слика 2. Подешавање
Развој елемената мехатроничких система

4.3.1 Примери за подешавање елемената

Код угаоника могу настати две врсте грешака:

- да ивице нису праве (закривљене);

- да угао није 90о.

Код овог случаја треба технолошким мерама (тачност) постићи остваривање

жељеног циља, јер не постији могућност за подешавање (слика 3).

Слика 3. Провера управности код угаоника

Један од лењира је померљив у односу на други, тако да се угао између њих може
мењати. Мењање угла између лењира назива се подешавање (слика 4).

Слика 4. Подешавање код лењира Слика 5. Нивелисање плоче

За нивелисање плоче са трима ножицама потребно је да две ножице буду са

променљивом висином (слика 5).
Развој елемената мехатроничких система

4.3.2 Значај подешавања

Познато је колико је тешко израдити неки предмет са задовољавајућом тачношћу,

а о идеално тачној изради не може бити ни речи.

Са повећањем жељене тачности настају све тежи проблеми везани за њену

реализацију. Нарочито је ово изражено у прецизној механици, јер су често
дозвољена одступања од потребних мера веома мала.

Коначно, резултат подешавања може се остварити одговарајућим функционалним

ланцем. Разлика стварног Rs и теоријски потребног резултата Rt дефинише
одступање Δ R:

ΔR = Rs - Rt

Ово одступање треба да се нађе у дозвољеним границама, што се може

остварити:

- технолошким захтевима;
- подешавањем.

Ако се технолошким мерама не може остварити жељена тачност, потребно је

предвидети могућност подешавања. Притом треба тачно изабрати функционално
важни елемент за подешавање и што јефтиније га израдити да би се остварила
жељена тачност.

Пошто је захтев за високом тачношћу израде повезан са економичношћу и са

могућностима технике (ниво технике), морамо се послужити другим (осталим)
средствима за остваривање циља (мање ΔR). Те друге могућности нам нуди
подешавање. Оно нам стога омогућава да, уз његову примену и јефтинијим
техниолошким поступцима, који сами за себе не дају велику тачност, постигнемо
жељени циљ..

4.3.3 Дефиниција подешавања

Под подешавањем се подразумева такво померање елемената за време и после

монтаже, које омогућава остваривање жељене функције целокупног техничког
система.

При подешавању се не врши померање свих елемената система, већ обично оних
који имају посебан значај за остваривање функције. Осим тога, не морају сви
елементи да заузимају идеални положај да би се остварила жељена функција
система (слика 6).
Развој елемената мехатроничких система

а) б)

Слика 6. Идеални (а) и потребни (б) положај елемената за остваривање функције система

Под елементима се овде подразумевају основне јединице, али и уградне

јединице, које обављају одређену функцију.

Треба правити разлику између подешавања и усаглашавања (штеловања).

Примери за ово су:

- часовник (подешавање фреквенце и усаглашавање времена);

- дурбин (подешавање хоризонтале и усаглашавање сочива за око).

4.3.4 Обим и врсте подешавања

Подешавање је потребно применити у следећим случајевима:

- ако се не могу реализовати жељене особине функционалних елемената

према тренутном стању технике;
- ако је замена елемената у систему погоднија, сигурнија или јефтинија
него да се врши његова тачна израда;
- ако је заједничко постоље реализовано за већи број елемената.

Подешавања се могу вршити на следеће начине:

- променом положаја елемената (померање, обртање, нагињање);

- мењањем облика елемената (дорада, брушење, савијање, наношење
слојева);
- заменом делова;
- додавањем нових делова (уравнотежавање, размицање елемената).

4.3.5 Теоријске основе подешавања

Треба разликовати стварни положај елемента после монтаже од потребног

положаја тог елемента. Превођење датог елемента из стварног у потребни
положај остварује се подешавањем. Ово подешавање се може остварити
променом положаја функционално важног елемента, променом облика
Развој елемената мехатроничких система

(савијање), итд. и може се чак предвидети и посебан механизам за остваривање

потребног кретања. Тај се механизам у општем случају назива уређај за
подешавање (слике 7 и 8).

Уређај за подешавање се састоји из:

- погонског елемента ( А )
- преносног елемента ( B )
- извршног (функционалног) елемента ( C ).

Слика 7. Уређаји за подешавање

Слика 8. Подешавање момента инерције клатна

Развој елемената мехатроничких система

4.3.6 Основни захтеви при подешавању

Да би се обавило подешавање потребно је:

- укупно подешавање изделити у поједине кораке. Ово је нарочито

значајно ако претходни корак при подешавању утиче на наредни ток
подешавања;
- најбољи преглед и најјаснији односи при померању елемената остварују
се код оног подешавања код кога се сваки корак у подешавању обавља
само једним функционалним елементом, тј. помера се само једна
јединица за подешавање и то само у једном правцу.

4.3.7 Основна правила при подешавању

За добро извођење подешавања потребно је:

1. Извршити поделу елемената за подешавање по уградбеним групама

тако да је омогућен лак монтажни поступак.

2. Поделу при подешавању треба тако извршити да претходно извршени

корак буде предуслов за наредни.

3. Подешавање треба тако изабрати да се може остварити и при грубим

толеранцијама израде.

4. Свако подешавање треба извести са што је могуће мањим бројем места

за подешавање.

5. За дати радни принцип конструкције у општем случају је потребан

одређени број места за подешавање.

6. За сваку јединицу подешавања потребан је одређени број могућности

кретања, који, ако се не оствари, доводи до продужења времена

подешавања или спречава остваривање одређеног циља.

а) б)

Слика 9. Решење са једним (а) и два (б) места за подешавање

Решење на слици 9а има само једно место за подешавање, али се на њему треба
да обаве три кретања, док решење на слици 9б има два места за подешавање,
али су у конструкционом смислу она једноставнија, јер морају обавити само два
односно једно кретање.
Развој елемената мехатроничких система

4.3.8 Дефинисање кретања при подешавању

Код подешавања потребно је предвидети облик, правац, величину и врсту

кретања којим се дато подешавање може остварити.

а) облик кретања

б) правац кретања

в) величина кретања

Величина кретања даје област положаја у оквиру којих се може наћи кретање за
остваривање потребног положаја.
Развој елемената мехатроничких система

г) врста кретања

Подешавања се могу остварити следеће врсте кретања:

- "фиксно" - положај елемената се може наћи само у оквиру толеранције

израде (слика 10а);
- "померљиве" - положај елемената није једнозначно дефинисан, али се
подешавањем дате толеранције не могу прекорачити (слика 10б);
- "подесиво" - положај елемената је дефинисан датом толеранцијом
померања, која се остварује специјалним механизмом (слика 10в);
- "покретљиво" - положај елемената се може "у оквиру датих толеранција"
мењати у току употребе (слика 10г).

а) б) в) г)

Слика 10. Врсте кретања код подешавања

4.3.9 Финоћа подешавања

Под финоћом подешавања подразумева се однос померања на елементу за

манипулацију и функционалног померања:

F = померање на елементу за манипулацију / функционално померање

Примери:

F = 30 / 1 F = 30о / 1о F = 180о / 1 м F = 100 обртаја / 1