АКАДЕМИЈА СТРУКОВНИХ СТУДИЈА ЗАПАДНА СРБИЈА

одсек Ужице

МАСТЕР СТРУКОВНЕ СТУДИЈЕ

Студијски програм: Информационе технологије и системи

Предмет: РАЧУНАРСТВО И АУТОМАТИКА 2

ТЕМА: Aутомаизација сензора у производњи

студент бр. индекса оцена датум наставник потпис

17/21
Милорад
Мурић

Ужице, 2022. године

САЖЕТАК

У овом семинарском раду описује се тема аутоматизација сензора у производњи.

Порастом аутоматизације дошло је до све веће потребе за сензорима без којих
аутоматизирани системи не би били могући. Сензоре користимо и у свакодневном
животу. Разликују се по врсти сензора, њиховим карактеристикама, употреби, намени и
сл.
Kључне речи: аутоматизација, сензори

ABSTRACT

This seminar paper describes the topic of sensor automation in production. With
the increase in automation, there was an increasing need for sensors without which automated
systems would not be possible. We also use sensors in our everyday life. They differ in the
type of sensors, their characteristics, use, purpose, etc.
Keywords: automation, sensors.

2
САДРЖАЈ
1.УВОД.....................................................................................................................................................................5

2.КАРАКТЕРИСТИКЕ И РАЗНОВРСНОСТ СЕНЗОРА......................................................................................6

3.КАПАЦИТИВНИ СЕНЗОРИ..............................................................................................................................7

3.1.КОНСТРУКЦИЈА КАПАЦИТИВНОГ СЕНЗОРА...................................................................................................8

3.2.ПРИНЦИПИ РАДА............................................................................................................................................9
3.3.ПРИМЕНА КАПАЦИТИВНИХ СЕНЗОРА..........................................................................................................10

4.ОПТОЕЛЕКТРОНСКИ СЕНЗОР......................................................................................................................11

5.ИНДУКТИВНИ СЕНЗОРИ...............................................................................................................................13

5.1.КОНСТРУКЦИЈА И ПРИНЦИП РАДА ИНДУКТИВНИХ СЕНЗОРА......................................................................13

6. УЛТРАЗВУЧНИ СЕНЗОРИ УДАЉЕНОСТИ.................................................................................................15

7.ТАКТИЛНИ СЕНЗОРИ.....................................................................................................................................17

8.ЗАКЉУЧАК........................................................................................................................................................20

9.ЛИТЕРАТУРА.....................................................................................................................................................21

3
СПИСАК СЛИКА

СЛИКА 1: КАПАЦИТИВНИ СЕНЗОРИ........................................................................................................................8

СЛИКА 2: ЕКВИВАЛЕНТНА ШЕМА КАПАЦИТИВНОГ СЕНЗОРА СА ПРИКЉУЧНИМ ВОДОВИМА...............................9
СЛИКА 3: ТАБЕЛАРНИ ПРИКАЗ УПОТРЕБЕ КАПАЦИТИВНИХ СЕНЗОРА.................................................................10
СЛИКА 4: ОПТОЕЛЕКТРОНСКИ СЕНЗОР.................................................................................................................11
СЛИКА 5: ЛАСЕРСКИ СЕНЗОР ЗА ДЕТЕКЦИЈУ ВЕЛИЧИНЕ И ПОМЕРАЊА ОБЈЕКТА................................................12
СЛИКА 6: ЛАСЕРСКИ СЕНЗОР ЗА МЕРЕЊЕ ДЕБЉИНЕ ПРЕДМЕТА..........................................................................12
СЛИКА 7: ИНДУКТИВНИ СЕНЗОР СА ПРОМЕНЉИВИМ ЗАЗОРОМ..........................................................................13
СЛИКА 8: ИНДУКТИВНИ СЕНЗОР ЗА КОНТРОЛУ БРЗИНЕ......................................................................................14
СЛИКА 9: ПРИНЦИП РАДА СЛАЊА СИГНАЛА ОД СЕНЗОРА ДО ОБЈЕКТА...............................................................15
СЛИКА 10: КРЕТАЊЕ СИГНАЛА ОД УЛАЗА ДО ИЗЛАЗА.........................................................................................15
СЛИКА 11: УГАОНА ПРЕЦИЗНОСТ; КРЕТАЊЕ СИГНАЛА ОД УЛАЗА ДО ИЗЛАЗА....................................................16
СЛИКА 12: ТАКТИЛНИ СЕНЗОР.............................................................................................................................19

4
 1. УВОД

Мерење има важно место у индустријским процесима, јер даје квантитативне

информације о процес, односно управљани објекат. Информације о мерењу обично
имају форму електрични сигнал. Разлог за претварање мерних информација у облик
електричног сигнала је који су усавршено појачавање, обрада, пренос и очитавање
електричног сигнала, истовремено постизање високог метролошког квалитета
статичких и динамичких карактеристика.
Мерење механичких, хемијских, биолошких и процесних величина врши се
различитим методама пријемници, мерни претварачи итд. Термин сензор је постао
општеприхваћен када се говори о различити пријемници у индустрији. На крају
крајева, то је било за очекивати развојем материјала и технологије, интеграцијом
компоненти и применом микромеханике и микроелектронике.
Сензор је уређај који претвара измерену физичку величину углавном у
електрични сигнал. Сензори се обично одликују малим димензијама, изузетним
техничким карактеристикама и способност обраде сигнала. Користе се за проверу рада,
процену услова рада и праћење процеса, тако да се могу користити пре, током и после
процесних операција. Информације које добијени преко сензора омогућавају
генерисање корективних поступака, помоћу којих резултати процеса се држе у
границама дозвољених одступања.
Повећање аутоматизације сложених производних система захтева примену
компоненти које имају способност прикупљања и преноса информација и кључни су за
производни процес. Сензори испуњавају овај задатак и постали су изузетно важни у
последњих неколико година мерење, управљање и регулација. Сензори тако дају
информације о једној варијабли процеса. Они су технички претварачи који претварају
неку физичку величину у електрични, дигитални или аналогни сигнал, који се лако
може обрадити.

5
 2. Карактеристике и разноврсност сензора

Главне карактеристике сензора су:

 осетљивост – представља вредност промене излазне вредности при промени

мерене вредности, на пример у електричном мерном инструменту. Ако
померање од 0,1 мм производи промену напона од 0,1 В на излазу, тада је
осетљивост сензора 1 В/мм. Сензори, који се користе за мерење малих промена,
морају имати високу осетљивост;
 линеарност - идеални сензори су пројектовани да буду линеарни, тј. излазни
сигнал сензора је линеарно пропорционалан вредности мерене карактеристике.
Међутим, линеарност је тешко постићи и одступања од идеала се називају
линеарним толеранцијама. Линеарност се изражава као проценат одступања од
линеарне вредности, односно максималног одступања излазне криве у односу на
линију која најбоље одговара једном циклусу калибрације, везана је за тачност
сензора,
 прецизност - обично се одређује коришћењем апсолутне и релативне грешке.
Апсолутна грешка означава разлику између стварне вредности мерене величине
и резултата мерења (излазна вредност сензора). Релативна грешка се односи на
однос апсолутне грешке и стварне вредности. Релативна грешка се често
изражава у процентима; резолуција сигнала – представља најмању промену
вредности коју сензор може да препозна у мереној величини. Резолуција је
повезана са тачношћу мерења и представља способност сензора да репродукује
дати скуп очитавања у оквиру дате тачности. [1]

Типови сензора који се користе у индустрији могу се поделити на:

 термални: температурни (термометри, термостати, итд.) и топлотни сензори

(калориметар),

6
  електромагнетни: сензор електричног отпора, сензор електричне струје, сензор
електричног напона, сензор електричне енергије, сензор магнетизма, детектори
метала, радари,
 механички: за притисак (барометар), за проток гаса и течности, за вискозитет и
густину, активира се механичком силом, прекидачи, за влажност,
 хемијски сензори: сензори кисеоника, детектори угљен моноксида, пХ
вредности итд.,
 оптички: фотодетектор, инфрацрвени сензор, итд.,
 акустични: ултразвучни, итд.,
 друге врсте, као што су: сензори покрета, сензори оријентације.[1]

3. Капацитивни сензори

Капацитивни сензори су у употреби од тридесетих година 20. века. Ови сензори

реализовани у технологији цеви имају низ техничких недостатака у односу на
данашње. Опсег осетљивости је био веома мали, сензори нису имали температурну
компензацију и били су веома нестабилни у свом раду.
Године 1997. стални развој је довео до производње капацитивних сензора са
микроконтролером који се аутоматски подешавају према врсти сировине чији ниво
мере и који, наравно, аутоматски компензују утицај температуре производа и
температуре околине.
Капацитивни сензори су нанометарски систем избора за одређивање близине
(позиције) што је прецизније могуће. Ови сензори гарантују најбоље карактеристике,
као што су: највећа резолуција, линеарна и логаритамска инваријантност, тачност,
пропусни опсег у поређењу са отпорним сензорима, инкрементални енкодери и други.
Ово апсолутно мерење преко бесконтактних уређаја детектује кретање на
удаљености од 10-9м и до 10-2м директним мерењем. Капацитивни сензор је један од
најчешће коришћених у индустрији. Најчешћа примена је у прехрамбеној, хемијској и
процесној индустрији. [2]

7
 Капацитивни сензори су бесконтактни уређаји који имају високу резолуцију
сигнала. Они имају могућност мерења положаја или промене положаја било ког објекта
који има капацитет. Капацитивни сензори се састоје од електронског модула и сонде
која је жицом повезана са електронским модулом (Cлика 1).[2]

Слика 1: Капацитивни сензори

3.1.Конструкција капацитивног сензора

Капацитивни сензор је, грубо речено, отворени кондензатор (плоча). Формула за
израчунавање капацитивности кондензатора гласи:

Ако на S, d или ε утиче нека неелектрична величина, онда капацитет C зависи од те

величине и тако се добија капацитивни сензор. У зависности од тога да ли су C, d или ε
погођени, постоје различите конструкције капацитивних сензора. [2]

8
Свима је заједничко да припадају пасивним сензорима. Слика 3.1. показује:

Слика 2: Еквивалентна шема капацитивног сензора са прикључним водовима

3.2.Принципи рада
Електростатичко поље се ствара између аноде и катоде кондензатора и простире се
испред сензора. Када се неки објекат приближи сензору, капацитет кондензатора се
мења, осцилатор се пригушује и на излазу се појављује електрични сигнал.
Капацитивни сензор реагује не само на проводне материјале већ и на изолаторе са
већом диелектричном константом као што су пластика, стакло, керамика и дрво.
Реагују на скоро све материјале и течности.

Капацитивни сензор реагује када се материјал који треба детектовати приближи

активној површини, додир није потребан. Предмет треба приближити ако има мању
диелектричну константу. Реагују и на изолационе материјале чија је диелектрична

9
константа већа од 1. Растојање на које реагује капацитивни сензор је око 30 цм, што
зависи од типа самог сензора. Осетљивост се може подесити помоћу потенциометра.[2]

Добре карактеристике капацитивних сензора су: једноставност, транспарентност,

висока осетљивост, стварна употребљивост (како за праћење стационарних тако и за
брзо променљиве количине), примена на вишим температурама. Лоша карактеристика
капацитивних сензора је њихов велики унутрашњи отпор, који захтева још већи улазни
отпор мерног електронског блока.

3.3.Примена капацитивних сензора

Ови сензори имају веома широк спектар употребе. Генерално, могу се користити за
све врсте расутих материјала чија влажност прелази >2,5%. Њихова примена, у
зависности од температуре, је у стандардној верзији од -40 до +90°C иу специјалним
верзијама до 150°C. Капацитивни сензори су данас најпоузданији тип сензора и по цени
и по ефикасности примене. За повезивање са контролним системима, ACC електронски
модул може да ради на 24V са интегрисаним аутоматским даљинским подешавањем и
са интегрисаном сигурносном Еk-баријером. Због ових карактеристика, ACC
електронски модул се такође може повезати са другим сензорима. На слици 3 можете
видети где је могућа примена капацитивних сензора када су у питању растресити
материјали.[2]

10
 Слика 3: Табеларни приказ употребе капацитивних сензора

4. Оптоелектронски сензор
Принцип рада оптоелектронских сензора заснива се на промени параметара
оптичког сигнала са променом физичке величине. Дакле, ови сензори немају галванске
или магнетне везе, већ само оптичке. Због тога се често називају оптичким сензорима.
Са оптичким сензорима је постигнуто: галванска изолација, заштита од буке,
могућност мерења физичких величина, како у области малих тако и великих вредности,
стандардизација излазног сигнала, висок квалитет статичких и динамичких
карактеристика итд.

Подела оптоелектронских сензора према начину конверзије мерене физичке

величине у мерну информацију:

 сензори са аналогном конверзијом,

 сензори са конверзијом аналогног сигнала у сигнал са променљивим периодом
или фреквенцијом,
 сензори са аналогно-дигиталном конверзијом.

11
 

Слика 4: Оптоелектронски сензор

Оптоелектронски сензори са аналогном конверзијом се даље могу поделити на:

фотодиоде, фототранзисторе и фотопотенциометре. У случају оваквих сензора, улазна
вредност је интензитет светлости или позиција на фотоосетљивој површини
пријемника где пада сноп светлости константног интензитета. Положај се мења
ротацијом светлосног снопа помоћу оптичког елемента (сочива, призме, итд.). Излазни
сигнал оптичког пријемника је амплитуда електричне струје или напона.[3]

Постоје ласерски сензори који могу да детектују величину објекта и његово

померање кроз количину светлости из светлосног снопа који објекат прекида (слика 5).
Ласерски зрак се успоставља између емитера и пријемника, који има улазни прорез
познате ширине. Иза прореза је CCD пријемник који реагује на количину светлости
која пада на њега. Када светлосни сноп није прекинут објектом, тада на пријемник пада
већа количина светлости. Када објекат прекине део путање светлости, количина
светлости која пада на пријемник се смањује, а излаз се мења. На излазу постоји
линеарна зависност између стања када ништа не пресеца светлост, до стања када је
сноп потпуно прекинут.

12
Слика 5: Ласерски сензор за детекцију величине и померања објекта
Због могућности детекције и мерења кратких удаљености, ласерски сензори померања
се користе у многим случајевима где је потребна контрола производа. За мерење
дебљине објекта, као на слици 4, користе се два сензора. Растојања А и Б се мере и
затим сабирају. Сензори су постављени тако да мере појединачна растојања.
Одузимањем измерених растојања А и Б до објекта од укупног растојања између
сензора, добија се дебљина
објекта.[3]

Слика 6: Ласерски сензор за мерење дебљине предмета

5. Индуктивни сензори
Индуктивни сензори спадају у категорију пасивних сензора. Настали су као
замена за Реед сензоре, који имају релативно кратак век трајања. Рад индуктивних
сензора заснива се на зависности индуктивног намотаја од промене отпора
електромагнетног кола или од електромагнетне индукције. Индуктивни сензори реагују
углавном на метале, а могуће и на неке друге материјале као што је графит. Производе
се као бесконтактни делови опреме, што омогућава низ предности.

У индустријским применама, индуктивни сензори су данас неопходни. У поређењу са

механичким прекидачима, они нуде готово идеалне претпоставке. Њихова предност је:

 принцип без контакта (без хабања, практично неограничен радни век)

 заштићен од супротног поларитета напајања и кратког споја на излазу

13
  неосетљив на вибрације, прашину и влагу (може да ради у изузетно тешким
условима)

5.1.Конструкција и принцип рада индуктивних сензора

Индуктивност овог сензора се мења у зависности од промене ваздушног зазора
језгра (јарма) и покретног дела феромагнета (андра). Једноставни индуктивни сензори
имају јарам у облику слова U или Е, што се може видети на слици 7.

Слика 7: Индуктивни сензор са променљивим зазором

Када се арматура приближи јарму, јаз се смањује, а индуктивност се повећава.

Статичка карактеристика је линеарна само за мале релативне промене ваздушног
зазора. За напајање се користи напон фреквенције 5 или 50 kHz, а индуктивност је 5
или 0,5 mH. Озбиљан недостатак индуктивних сензора је нелинеарност статичке
карактеристике и мали обим промене зазора. Магнетна пропустљивост, број нити и
геометрија електромагнетног кола се мењају под утицајем механичких величина и на
овој основи се граде индуктивни сензори.

Направљене су од цилиндричног облика, где још увек постоји нит која регулише
растојање и осетљивост. Због великих вибрација у индустрији, како би се избегао
губитак сигнала, навој се затеже са две контра навртке.

14
 Индуктивни сензори су коришћени у многим различитим апликацијама. Користе се
у контроли, регулацији, аутоматизацији, позиционирању и праћењу процеса
производње. Најчешће се користе у индустрији пластике, текстилној,
дрвопрерађивачкој и аутомобилској индустрији и свуда где је потребно аутоматизовати
процес производње. Постоји и примена у енергетској индустрији где се могу користити
у конструкцији равних трансформатора, генерисању електромагнетних поља, као и за
праћење индуктивности електричних компоненти. Индуктивни сензори се широко
користе за откривање присуства електричног напона у уређајима и лошег уземљења.[4]

Слика 8: Индуктивни сензор за контролу брзине

6. Ултразвучни сензори удаљености

Прављење слике помоћу ултразвучних сензора назива се ултразвучна
перцепција. Наиме, познато је да у природи постоје организми чија је визија
света заснована на ултразвуку (нпр. слепи мишеви). Користећи ултразвук,
креира се слика која садржи информације о положају, облику и оријентацији
објекта. Стационарном роботу су ове информације потребне да би препознао
конкретан објекат и водио хватаљку, а мобилном роботу ове информације да би

15
препознао препреке и водио га на путу до задате позиције, слика 9.

Слика 9: Принцип рада слања сигнала од сензора до објекта

Ултразвучна перцепција се заснива на мерењу удаљености од робота до објекта

помоћу ултразвучних сензора. Прави објекти су тродимензионални, тако да се мерење
мора вршити у свим тачкама простора. Окружење се слика померањем низа сензора у
различитим правцима, или се сензори укључују у неком редоследу да усмере
ултразвук. У првом случају ради се о механичком скенирању, а у другом о
електронском скенирању, слика 10.[5]

Слика 10: Кретање сигнала од улаза до излаза

Брзина простирања ц таласа није константна већ зависи од температуре и влажности

ваздуха. Турбуленција, струје и температурне флуктуације медија за пренос ремете
квалитет слике. За типичну радну фреквенцију од 10 - 200 kHz, опсег мерења је 0,3 - 10
m, при чему је доња вредност ограничена димензијама сензора, а горња пригушењем
таласа.

Ширина ултразвучног таласног зрака је важна за резолуцију мерења. Шири сноп

покрива већу површину објекта, тако да је тешко разликовати избочине и удубљења на
16
објекту. Ужи сноп омогућава јасније детаље. Расипање таласа и ултразвучне енергије
смањују рутери, али тада су димензије сензора знатно веће. Резолуција која се користи
за мерење времена преноса таласа од предајника и назад до пријемника је 0,1 μс, што
одговара резолуцији мерења удаљености од 0,1 mm.

На тачност мерења утиче и међусобни утицај рефлектованих таласа два суседна

сензора. Због тога се емисија серије ултразвучних сензора врши са одређеним фазним
или временским кашњењем, што омогућава сваком појединачном сензору у серији да
препозна и одвоји свој рефлектујући сигнал, слика 11.[5]

Слика 11: Угаона прецизност; кретање сигнала од улаза до излаза

7. Тактилни сензори
Тактилни сензори мере стварне вредности физичких параметара радног окружења
машине или робота, што омогућава машини/роботу да адекватно делује на околину.
Тактилна (додирна) перцепција даје информације о положају и оријентацији предмета,
њиховим механичким својствима (тежина, еластичност, пластичност) и физичким
стањима (влажност, температура). На пример, када робот држи предмет, у већини
случајева са само два прста, тачка контакта је тачка, линија или површина. Контактна

17
сила је резултанта тежине предмета и силе којом робот делује на објекат. Има
компоненту усредњену на раван контакта (нормалне, просечне силе) и компоненте у
равни контакта (тангенцијалне силе, тј. силе трења), при чему компоненте у равни
формирају моменат изобличења и/или клизања, тј.

Сензор силе и момента има посебно профилисан еластични елемент и детектор

деформације. Излазне информације из детектора су вредности компоненти контактне
силе и локација деловања силе (обично формирана у односу на референтну тачку која
лежи унутар најмањег конвексног дела роботског прста или хватача машине у
постројењу). Дакле, тактилни сензор овог типа мери силу и момент у једној тачки и на
тај начин може само да потврди да ли је објекат присутан или не, односно применом
активне перцепције мери силе и моменте на целој линији или површини контакт.
Примена ових сензора у почетку долази до изражаја при манипулацији већим
објектима и силама.

У индустријском погону, када се објектом манипулише између прстију робота,

неопходно је детаљно праћење свих сила (дистрибуција, правац, правац, интензитет) на
контактним тачкама. Прсти спречавају слободан поглед на објекат; њихова ефикасност
долази до изражаја пре и после операције када се мере мере у односу на облик и
оријентацију предмета. Тактилна перцепција при манипулацији предметом се односи
на могућност лоцирања контактних површина, односно облика предмета, помоћу
детекције контактних сила и момената који су одраз динамике објекта током
манипулације. Тактилни сензор који разликује (независно детектује) нормалне силе и
силе померања је неопходан за стабилан захват и контролу клизања/померања током
манипулације објектом.[6]То се може урадити на два начина:

 уградњом клизног сензора који ће се кретати пропорционално клизању објекта;

 применом програма за поређење тактилних слика добијених преко сензорског
низа или матрице у одређеним временским интервалима.

Први начин је једноставнији. Главни недостатак друге методе је сложеност

програма за анализу слике, због чега време потребно за прорачун може бити значајно –
толико да објекат измиче пре него што се анализа заврши.

Излазни сигнали тактилног сензора су пропорционални силама и скретањима

изазваним контактним дејством, па се могу тумачити као следећа својства предмета и
контактних услова:
18
  присуство објекта;
 облик, локацију и оријентацију објекта;
 сила (притисак) на додирну површину и расподела силе (притиска);
 интензитет, правац и место дејства силе;
 статички и динамички услови контактне површине;
 вискозно – еластичне особине предмета.

Технички захтеви у вези са тактилним сензорима су сложенији од оних за обичне

сензоре силе. Разлози су у природи тактилне информације. У случају када робот
захтева, на пример, да тактилни сензор (спољни део робота који служи као хватаљка)
што више подсећа на људску кожу (расподела на танкој и флексибилној подлози), а да
структура на којој је сензор уграђен максимално личи на људску руку, обрада
тактилних информација се врши на нивоу сензора. Следећа листа техничких захтева је
изведена из овога:

o еластичан и издржљив површински слој сензора;

o просторна резолуција од 1 - 2 mm за објекте веће од 10 цм, а за мање објекте и
деликатније манипулације просторна резолуција треба да буде мања од 1 mm;
o укупан број тактела 50 - 200, распоређених у матрици 5×10 - 10×20;
o линеарне, стабилне и поновљиве статичке карактеристике са малом хистерезом
за сваки тактел;
o тактелне временске константе 1 - 10 mc;
o осетљивост на силу 0,01 Н (око 1 g), односно осетљивост на притисак 30 Па;
o динамички опсег, односно однос између максималне и минималне вредности
мерног опсега треба да буде 1000:1, што значи да сензор детектује силе до 10 Н
(око 1 kg) и притисак до 3.000 Pа;
o независно електронско коло за обраду сигнала.[6]

За реализацију таквог захтева неопходни су сензори распоређени у серију или

матрицу. На основу једног контакта са објектом генеришу се одређене информације о
облику објекта, узимајући у обзир релативни положај сензора у односу на координатно
порекло везано за руку робота. Потпуна информација о облику може се добити само
активном перцепцијом, односно новим контактима након малог покрета руке. Прсти
шаке опремљени сензорима додира најчешће се крећу независно, откривајући тако
локалне силе додира и одређујући карактеристике објекта.

19
 У складу са претходним разматрањем, тактилна перцепција се дефинише као
континуирано откривање контактних сила при додиру одређене површине и са
дефинисаном просторном резолуцијом. Као резултат, ствара се 2D слика, коју
карактерише тактилни или контактни вид. Мерење силе у низу тачака – тактилно
(енглески дериват тактил + елемент) – значајно се разликује од мерења силе у само
једној тачки.

Тако се тактилни сензори роботске руке састоје од три основна дела:

1. вештачка кожа, чија је функција претварање спољашње силе у механичко

померање и заштита конструкције од оштећења и спољашњих утицаја;
2. сензор, као сензорски елемент причвршћен за један тактел, који претвара
механички померај у пропорционални електрични сигнал. Према физичком
принципу на коме се заснива конверзија, тактилни сензори се називају: отпорни,
капацитивни, индуктивни, оптоелектронски, пиезоелектрични итд. Готово све
методе детекције покрета познате у техничкој пракси испробане су, са већим или
мањим успехом, у реализација тактилних сензора;
3. електронско коло, које обрађује сигнале са сензора и интерпретира их како би се
добила слика објекта.[6]

Слика 12: Тактилни сензор

8. ЗАКЉУЧАК

20
 У овом раду желели смо да покажемо да је сензор у индустрији уређај који
измерену физичку величину претвара углавном у електрични сигнал. Посматрање
процеса у индустрији и њихова мерења имају значајно место у процесу аутоматизације,
јер дају квантитативне информације о процесу, односно објекту којим се управља.

Информације о мерењу су најчешће у облику електричног сигнала. Разлог за

претварање мерних информација у облик електричног сигнала је тај што је усавршено
појачавање, обрада, пренос и очитавање електричног сигнала, уз истовремено
постизање високог метролошког квалитета статичких и динамичких
карактеристика.Мерење механичких, хемијских, биолошких и процесних величина
врши се помоћу различитих мерних претварача; једном речју – сензори.

Њихова примена утврђена је развојем материјала и технологија, интеграцијом

компоненти и применом микромеханике и микроелектронике. Информације добијене
преко сензора омогућавају генерисање корективних процедура које ће резултате
процеса задржати у границама дозвољених одступања.

21
 9. ЛИТЕРАТУРА

[1] “Uvod u glavne karakteristike senzora - Industrijsko znanje - Shenzhen Superb Heater
Technology Co., Ltd.” Accessed: Sep. 25, 2023. [Online]. Available: http://ba.top-
heaterchina.com/info/introduction-to-the-main-features-of-the-senso-31626496.html
[2] M. Nikolić, “Kapacitivni senzor,” Automatika.rs. Accessed: Sep. 25, 2023. [Online].
Available: https://www.automatika.rs/baza-znanja/senzori/kapacitivni-senzor.html
[3] M. Nikolić, “Optoelektronski senzor,” Automatika.rs. Accessed: Sep. 25, 2023. [Online].
Available: https://www.automatika.rs/baza-znanja/senzori/optoelektronski-senzor.html
[4] M. Nikolić, “Induktivni senzor,” Automatika.rs. Accessed: Sep. 25, 2023. [Online].
Available: https://www.automatika.rs/baza-znanja/senzori/induktivni-senzor.html
[5] “Ultrazvučni senzor | Izradi!” Accessed: Sep. 25, 2023. [Online]. Available:
https://izradi.croatianmakers.hr/lessons/ultrazvucni-senzor/
[6] “sur4.pdf.” Accessed: Sep. 25, 2023. [Online]. Available:
http://www.kelm.ftn.uns.ac.rs/literatura/si/pdf/senzori_u_robotici/sur4.pdf

22