6.

Senzori vibracija

6.1 Piezoelektrični senzor vibracija – akcelerometar

U savremenoj praksi najčešće se susreće piezoelektrični senzor. On se
sastoji od piezoelektričnog kristala iznad koga se nalazi masa i opruga koja
vrši pritisak na piezo-element. Osobina piezoelektričnog kristala je da
generiše izlazni električni impuls kada je pritisnut. Slika 6.9 ilustruje njegovu
konstrukciju.

opruga
vijak

masa

piezokristal

Slika 6.9 Konstrukcija piezoelektričnog senzora vibracija

U radu mašina, kućište senzora ubrzanja je pričvršćeno za objekat koji

osciluje i masu za koju želimo da ostane nepokretna u prostoru. Sa
stacionarnom masom i masom koja se pomera sa vibracijama (kućište
senzora), kristal biva neprestano sabijan i otpuštan. Pri sabijanju i otpuštanju,
piezoelektrični kristal generiše naelektrisanje koje varira od pozitivnog do
negativnog. Izlazno naelektrisanje je verna kopija kretanja površine u pravcu
ose senzora ubrzanja. Izlazno naelektrisanje je proporcionalno sili. Po
 
Njutnovom zakonu F = m ⋅ a sila je takođe proporcionalna i ubrzanju. To
znači da je izlazno naelektrisanje proporcionalno ubrzanju pa se često naziva
i akcelerometar.
Izlaz iz senzora je direktno proporcionalan inercionim silama kojima je
izložena mašina, a one su najčešći uzrok vibracija i intenzivnog habanja
delova mašina.

1
Dijagnostika mašinskih postrojenja

Zbog visoke krutosti kristala i čelične opruge, standardni senzori ubrzanja

koji se koriste za merenje na mašinama imaju veoma visoku prirodnu
frekvenciju, obično iznad 25 kHz. Odziv senzora je linearan u širokom
opsegu. Karakteristika tri tipa akcelerometra prikazana je na slici 6.10.

Slika 6.10 Karakteristike tri tipa akcelerometra

Za razliku od induktivnog senzora, akcelerometar može da radi ispod

svoje prve rezonantne frekvence. Radni opseg akcelerometra je obično od 1
Hz do 20 kHz u zavisnosti od veličine.
Dva glavna parametra piezoelektričnih senzora su: osetljivost i frekventni
opseg. Najveći broj „visokofrekventnih“ senzora ima nisku osetljivost. Sa
druge strane, senzori sa velikom osetljivošću imaju uzak frekventni opseg.
Karakteristiku senzora određuje njegova inerciona masa. Sa povećanjem
inercione mase raste i osetljivost senzora, pri čemu se frekventni opseg
smanjuje.
Prilikom izbora piezoelektričnog senzora potrebno je naći kompromis
između osetljivosti i širine frekventnog opsega u zavisnosti od vrste merenja.

Merni opseg i osetljivost akcelerometara

Osetljivost industrijskih akcelerometara najčešće se kreće u opsegu
između 10 mV/g i 500 mV/g. Standardna osetljivost senzora je 100 mV/g. Za
izbor osetljivosti senzora od presudnog značaja je najveći nivo vibracija kojim
će senzor biti izložen tokom merenja.

2
 Senzori vibracija

Za očekivane vibracije visokog intenziteta (preko 10g) najbolji izbor je

senzor niske osetljivosti 10 mV/g. U slučaju merenja vibracija čija amplituda
ne prelazi 10g (RMS), može se koristiti senzor osetljivosti 10−100 mV/g.
Treba imati na umu da senzor u rezonantnom području generiše signal
sa određenim uvećanjem (10-20 dB), što može dovesti do distorzije signala
i grešaka u merenju.
Senzori sa visokom osetljivošću pogodni su za niskofrekventna merenja
na sporohodnim mašinama.
Osetljivost i frekventni odziv senzora ubrzanja su zavisni od njegovih
dimenzija. Senzori malih dimenzija, sa malim masama i malim kristalima,
imaju malu osetljivost ali i veće radne frekvence, jer su njihove prirodne −
sopstvene frekvencije visoke. Senzori velikih dimenzija, sa velikim kristalima
i velikim masama, imaju veliku osetljivost ali niže gornje granične frekvencije
(ponekad samo 800−1000 Hz). Dakle, senzori velikih dimenzija se koriste za
merenje pojava koje imaju nisku frekvenciju i malu amplitudu. Senzori malih
dimenzija se koriste za merenje vibracija visokih frekvencija. Neki su
upotrebljivi i iznad 50 000 Hz.
Senzori ubrzanja su najbolji izbor za nadzor rada mašine. Prednosti ove
vrste senzora su:
 robusna konstrukcija;
 male dimenzije;
 širok frekventni odziv (mogućnost merenja vibracija malih
frekvencija i ispod 0.5 Hz do preko 20 000 Hz);
 veliki dinamički opseg (mogućnost registrovanja veoma slabih
vibracija i merenje jakih vibracija bez oštećenja).
Senzor ubrzanja je najpogodniji za nadzor mašina iz nekoliko razloga.
Mnoga oštećenja se u prvoj fazi manifestuju kao vibracije visokih frekvenci.
Izlaz senzora ubrzanja je proporcionalan ubrzanju, pa tako možemo da
iskoristimo njegov izlaz u naponskim jedinicama, direktno bez elektronskih
manipulacija koje uvode greške. Moderni spektralni analizatori imaju
sposobnost da prikažu dijagram ubrzanja iz signala dobijenog sa senzora
brzine ili senzora pomeraja, ali ova elektronska integracija ne može se izvesti
bez određenih grešaka.
 Izlaz senzora ubrzanja je proporcionalan silama koje izazivaju
unutrašnja oštećenja.
 Jedinično ubrzanje g je univerzalna jedinica koja može da se
primeni i u metričkom sistemu i u Imperijalnom mernom sistemu
− ne postoji potreba za konverzijom.

3
Dijagnostika mašinskih postrojenja

 Vrednost ubrzanja je blisko povezana sa ljudskim osećajem

nelagodnosti.
Senzor ubrzanja je samogenerišući, ali je izlazni signal dosta visoke
impendanse i kao takav neupotrebljiv je za većinu merne opreme. Da bi
objasnili ulogu impendanse, upotrebićemo sledeću grubu analogiju. Izlazna
impendansa senzora ubrzanja mora da se uskladi sa impendansom
instrumenta sa kojim se vrši očitavanje da bi mogao da prihvati signal
senzora ubrzanja. Izlazni signal iz senzora ubrzanja mora da se prebaci u
signal male impendanse za date merne instrumente. To se ostvaruje
korišćenjem elektronskog kola koje može da bude integrisano u samom
senzoru ili van njega.
Strujni tip senzora mora da ima strujni pojačivač, koji obezbeđuje
odgovarajuće poklapanje impendansi. Kako pojačivač struje ima ključnu
ulogu za ovaj tip senzora, dužina provodnika između senzora ubrzanja i
strujnog pojačivača je kritičan element pomenutog uređaja. Potrebno je da
ovaj provodnik generiše što manji šum i da je njegova dužina konstantna.
Drugim rečima, senzor ubrzanja, kabl i pojačivač moraju da se kalibrišu kao
jedinstvena celina i ne smeju se menjati.
Naponski senzor ubrzanja ima elektroniku za izjednačavanje
impendanse integrisanu u kućištu. Kod ovog tipa senzora ne postoji potreba
za strujnim pojačivačem i dužina kabla nije od značaja. Sve što mu je
potrebno je jeftin izvor napona (obično baterija) da bi se napajala njegova
unutrašnja elektronika. Za primenu na mašinama, daleko je pogodnije kada
je elektronika integrisana u senzoru. Tada se mogu koristiti jeftini kablovi, i
promena dužine kabla u širokim granicama (2−200 m) izazvaće zanemarljive
promene u signalu.
Važno je da se koriste pojačivač struje sa strujnim senzorima ubrzanja i
izvori napajanja sa naponskim senzorima ubrzanja. Ova dva tipa nisu
kompatibilna.
Naponski senzori ubrzanja se često obeležavaju sa ICP (piezoelektrici
sa ugrađenim kolom). Zahtevi za napajanjem su 27 V DC/2 mA.
Nedostatak ovog tipa senzora je ograničenje za primenu na
temperaturama od preko 120 °C zbog pregrevanja interne elektronike. Za
primene na većim temperaturama pogodniji su senzori sa strujnim
pojačanjem, mada postoje specijalni naponski senzori koji su manje osetljivi
na povećanu temperaturu.
Senzor ubrzanja je takođe seizmički uređaj i meri apsolutno pomeranje,
relativno u odnosu na inercioni prostor, slično senzoru brzine. Za razliku od
senzora brzine, kod senzora ubrzanja ne postoji nepovoljan uticaj spoljnog
elektromagnetnog polja. Međutim, kao i ostali senzori, i piezoelektrični

4
 Senzori vibracija

senzor je osetljiv na strujne lukove sa tlom. Ovaj problem se eliminiše

uzemljenjem senzora.
Osnovni kriterijumi za izbor senzora ubrzanja su njegova osetljivost i
frekventni odziv. Za merenje kretanja velikih amplituda (a>10g), kao što je
merenje udara, najpogodniji je senzor ubrzanja male osetljivosti 10 mV/g ili
manje. Za merenja veoma malih kretanja, kao što su pomeranja zgrada ili
konstrukcija, koristi se senzor ubrzanja velike osetljivosti 1000 mV/g. Za
merenja vibracija na mašinama najčešće se koriste senzori ubrzanja
osetljivosti od 100 mV/g, jer obezbeđuju najbolji odnos između osetljivosti i
frekventnog opsega.
Ostali kriterijumi za izbor senzora ubrzanja, ili bilo kog senzora uopšte,
su:

 linearnost – procentualno odstupanje od konstantne vrednosti

osetljivosti;
 transverzalna osetljivost – sposobnost davača da detektuje kretanje
u osama normalnim na mernu osu;
 stepen prigušenja;
 osetljivost na naprezanje;
 veličina, masa i način postavljanja.

Piezoelektrični senzori ubrzanja reaguju na vazdušnu akustičnu energiju,

pa je neophodno obratiti pažnju na ovu osobinu pri upotrebi u glasnoj okolini.
Pri nadzoru mašina količina akustične energije u poređenju sa vibracijama
mašine je zanemarljiva.
Prilikom izbora tipa senzora potrebno je razmotriti sve prednosti i
nedostatke pojedinih senzora u zavisnosti od konstrukcije mašine i vrste
merenja koje želimo da izvedemo.
Senzor pomeraja je najbolji senzor za detekciju pomeranja vratila tamo
gde je rotor lak a oslonci ležaja masivni. To je tipično za turbine i kompresore.
Na tim mašinama veoma malo kretanja se prenosi van kućišta ili oslonaca
ležaja, jer su ležajevi klizni i rukavac leži na fluidnom filmu u kome postoji
izvestan prostor za pomeranje. Beskontaktni senzor registruje relativno
pomeranje vratila u odnosu na ležaj.
Na malim i srednjim mašinama sa kotrljajnim ležajevima, kućište i ležajevi
se kreću zajedno sa rotorom. U tom slučaju, seizmički senzor na ležajevima

5
Dijagnostika mašinskih postrojenja

je dovoljno dobar pokazatelj kretanja vratila. U pomenutom slučaju, senzori

ubrzanja i brzine su prihvatljivi za upotrebu zbog jednostavnosti montaže.
Montaža senzora
Montaža senzora predstavlja veoma važan faktor za pouzdano merenje
vibracija. Akcelerometar je neophodno postaviti čvrsto na podlogu na kojoj
se mere vibracije kako bi se omogućio direktan prenos vibracija sa kućišta
na senzor.
Najbolja veza akcelerometra sa podlogom ostvaruje se pomoću vijka.
Vijčana veza je najbolje rešenje za merenje vibracija u zoni visokih
frekvencija. To se najčešće susreće na merenju vibracija na brzohodnim
mašinama, ležajima i zupčanicima. Ovakva ugradnja senzora je skupa i nije
pogodna za merenje velikog broja mernih tačaka prenosnim uređajem.
Drugi način montaže senzora na kućište ostvaruje se pomoću
magnetnog nosača. Prednost magnetnih nosača je laka pokretljivost i dobra
ponovljivost u opsegu nižih frekvencija. Ova vrsta nosača ima ograničenu
osetljivost na frekvencijama iznad 4 kHz.
Treći način veze ostvaruje se direktnim pritiskom ruke na podlogu. Ova
metoda primenjiva je za opšta merenja velikog broja mernih tačaka.
Karakteristika ove metode su jednostavna i brza merenja sa značajnom
razlikom u rezultatima merenja. Ova vrsta merenja je najjeftinija ali je
primenjiva samo za opseg vibracija do 1000 Hz. Na slici 6.11 prikazan je
frekventni odziv istog akcelerometra za različite načine montaže. U praksi se
primenjuju sva tri načina merenja, zavisno od vrste opreme nad kojom se
izvode merenja i izabrane strategije održavanja.

6
 Senzori vibracija

Slika 6.11 Uticaj vrste veze na frekvencijski odziv akcelerometra

(a − vijčana veza, b − magnetni nosač i c − direktno ručno merenje)

7
Dijagnostika mašinskih postrojenja

6.2 Izbor tipa senzora vibracija

Pouzdanost analize rezultata merenja vibracija u velikoj meri zavisi od
preciznosti samih merenja i pravilnog izbora mernih parametara. Izbor
odgovarajućeg tipa senzora i njegovo pravilno postavljanje i korišćenje
predstavljaju jedan od ključnih elementa za precizno merenje i pouzdan
nadzor i dijagnostiku mašina.
U novije vreme izdvajaju se značajna sredstva za istraživanje i razvoj
novih i unapređenje postojećih senzora. Senzor vibracija mora da zadovolji
sledeće zahteve. Senzor mora da bude:
• pogodan za odgovarajuću aplikaciju;
• pravilno montiran na mašinu;
• ispravan i kalibrisan;
• da ima jasne i dostupne karakteristike senzora.
Prilikom izbora tipa senzora ključni faktori su: očekivani intenzitet i
frekventni opseg vibracija, kao i vrsta opreme nad kojom se izvode merenja.
U poslednjih nekoliko godina primenjuju se i laserski senzori za beskontaktno
merenje vibracija. Ova vrsta senzora još uvek nema širu primenu zbog
visoke cene i uglavnom se koristi za laboratorijska ispitivanja. Na slici 6.12
prikazan je odnos relativnog amplitudnog odziva i frekvencije za različite
tipove senzora.
Relativni amplitudni odziv

(g)
10 je
an
U brz

Brzina (mm/s)
1

Po
me
raj
0,1 (µm
)

1 10 100 1000 10000 Hz

Frekvencija
Slika 6.12 Odnos relativnog amplitudnog odziva i frekvencije

8
 Senzori vibracija

Na osnovu dijagrama prikazanog na slici 6.12 može se zaključiti da

senzor pomeraja ima veću osetljivost na nižim frekvencijama i pogodan je za
merenja na mašinama sa nižom radnom brzinom. Akcelerometar ima bolji
odziv u zoni visokih frekvencija, pa je pogodan za mašine koje rade na
većem broju obrtaja.
Senzor pomeraja detektuje relativna pomeranja između tačke spajanja
i posmatrane površine, dok senzori brzine i ubrzanja mere apsolutna kretanja
strukture na koju su postavljeni.

U tabeli 5.1 prikazan je uporedni pregled karakteristika tri tipa senzora.

Frekventni
Tip senzora opseg Merenja Prednosti Nedostaci
(Hz)
Osetljiv na
oštećenja
površine
Beskontaktni 0 − 15.000 Pomeraj Bez kontakta Meri samo
metalne površine
Otežana
montaža
Pokretni delovi
Velikih dimenzija
Samogenerišući Masivan
Induktivni 2 − 1500 Brzina Dobar indikator Osetljiv na EM
stanja mašine polje
Uzak frekventni
opseg
Visok frekventni
opseg Osetljiv na
Akcelerometar 1 − 20.000 Ubrzanje
Robusan temperaturu
Male dimenzije

Tabela 6.1 Uporedni prikaz karakteristika senzora

9
Dijagnostika mašinskih postrojenja

6.3 Definisanje pozicije senzora vibracija

Način postavljanja senzora je veoma važan faktor u procesu merenja
vibracija i dijagnostici mašina. Izbor mernih tačaka zavisi od konfiguracije
same mašine, ali generalno pravilo važi da se merne tačke biraju u blizini
ležaja. Prilikom izbora merne tačke treba uzeti u obzir sledeće:
• mehaničku impendansu
• put kojim se prenose vibracije
• lokaciju na kojoj može da bude pobuđena sopstvena
frekvencija (za fleksibilne komponente).
Standardi koji uređuju ovu oblast preporučuju korišćenje više mernih
tačaka i mernih pravaca. Detaljno objašnjenje o načinu izbora mernih tačaka
i mernih pravaca dato je u poglavlju 9.4.

10
Senzori vibracija

11