PREDMET: SIGNALI I SISTEMI

P1 - UVOD
dr Slobodan Aleksandrov
 Signali i sistemi
 Šifra predmeta: 140217 6 ESPB
 Predavanja: 3 časa Vežbe: 2 časa
 Cilj premeta:
 Sticanje znanja o kontinualnim i diskretnim signalima i
sistemima u vremenskom i frekvencijskom domenu
 Ishodi:
 Poznavanje osnovnih signala
 Podela signala
 Operacije nad signalima
 Primena transformacija za prebacivanje iz vremenskog u
kompleksni i frekvencijski domen
 Poznavanje linearnih, vremenskih i invarijantnih sistema
 Polaganje ispita
 Ocena znanja (maksimalni broj poena 100)
 Predispitne obaveze Poeni
 Aktivnosti na laboratorijskim vežbama (OBAVEZNE) 20
 Prvi kolokvijum 40
 Drrugi kolokvijum 40
 Završni ispit Poeni
 Pismeni ispit 80

U slučaju da student nije položio kolokvijume polaže

integralni ispit – 80 poena (zadaci iz celokupnog gradiva i
četiri teorijska pitanja)
 Литература
 Б. Д. Ковачевић, Ж. Ђуровић, С. Станковић: Сигнали
и системи, Академска мисао, Београд, 2008.
 Миодраг Поповић: Сигнали и системи, Академска
мисао, Београд, 2006.
 В. Папић, П. Тадић, А. Марјановић: Сигнали и
системи, Збирка решених задатака, Академска
мисао,Београд, 2013.
 Е. Кисић: Сигнали и системи, Приручник за
лабораторијске вежбе, АТУСС Осдек Висока школа
електротехнике и рачунарства, друго издање, Београд,
2022.
 Konsultacije

Profesor: dr Slobodan Aleksandrov

slobodana@gs.viser.edu.rs
Saradnik: Antić Aleksandar, kabinet br: 104
aleksandar.antic@viser.edu.rs
 Uvod u teoriju signala i sistema
Sistem predstavlja proces koji menja stanje materije,
energije ili informacija

Početno stanje Konačno stanje

materije,
energije ili
informacije
SISTEM materije,
energije ili
informacije

Proces promene stanja iz početnog u krajnje (željeno) stanje

 Sistemi
 Sistemi predstavljaju subjekte (tehnički, biološki ili društveni) koji
obrađuju ili generišu signale.
 Ovako opšta definicija sistema podrazumeva čitave klase uređaja,
struktura, subjekata kao što su:
 Društveni sistemi : kapitalistički sistem, socijalistički sistem,
bankarski sistem, parlamentarni sistem, ekonomski sistem, sistem
hartija od vrednosti, sistem obrazovanja, sistem pravosuđa
 Tehnički sistemi: televizijski sistem, satelitski sistem, upravljački
sistem, mikrofonski sistem, kamera, nadzorni sistem, sistem za
gašenje požara, sistem za prenos električne energije
 Biološki sistemi: sistem organa za varenje, sistem žlezda sa
unutrašnjim lučenjem, nervni sistem, čulo vida, čulo sluha, mišićni
sistemi
 Sistemi
 Sistem predstavlja uređaj, proces ili algoritam koji za neki
ulazni signal x(t), na svom izlazu generiše izlazni signal y(t)

 Nezavisna promenljiva t može kontinualna ili diskretna.

 Sistem ima jedan ili više ulaza i više izlaza,


 Sistemi
 Sistem predstavlja izdvojenu sredinu u kojoj
materijalne elemente povezuju različite interakcije
 Deo sistema predstavlja objekat koji se više ne može
rastavljati
 Između objekata sistema i okruženja mogu delovati
različiti fizički, hemijski, biološki ili informacioni
procesi.
 Sistemi se mogu opisati matematičkim modelima.
 Između prirodnih ili veštačkih sistema, procesa,
pojava uvek postoji neka uzročnoposledična sprega
 Sistemi
 Na sistem utiču spoljni faktori okruženja i obrnuto
 Ovi uticaji mogu biti koncentrisani na određenu tačku sistema u
vidu delovanja neke sile ili raspoređeni na neku površinu celog
sistema ili dela sistema


 Primer: toplotna energija, pritisak, gravitacija, magnetna polja

 Osobine nekog sistema određuju karakeristike podsistema i
karakter interakcija između podsistema i sistema i okruženja.
 Sistemi
 Stanje sistema je proizvoljna i jasno određena osobina
sistema koja se uvek može jednoznačno uočiti ako se ponovi
 Stanje sistema je informacija o sistemu u jednom trenutku
 Sistem može imati konačno mnogo stanja.
 Stanje sistema se kvalitativno i kvantitativno opisuje
mernim brojevima veličina. Primer:
 Pozicija (udaljenost, nivo)
 Stanje materije i energije (temperatura, pritisak, sastav)

 Veličine informacionog karaktera (stanje brojača, broj obrtaja)

 Stanja sistema u trenutku t određena su funkcijama vremena

x1(t), x2(t),…… xn(t) i zapisuju se putem vektora stanja
 Sistemi

 Promena stanja (Kretanje sistema) ––odvija se pod

dejstvom okruženja ili pod dejstvom unutrašnjih sila
 Svako dejstvo na sistem izaziva promenu stanja.
 Mera promene stanja vrši se na osnovu pokazatelja stanja
 Iz skupa uticaja okruženja na sistem uvek se razmatraju
one koje izazivaju najveće promene stanja sistema.
 Spoljašnje uticaji predstavljaju ulazi u sistem
 Element na koji deluje ulaz je ulazni element
 U skupu ulaza postoje upravljačkie ulazi i smetnje
 Sistemi
 Upravljački ulazi se u procesu upravljanja namerno
menjaju da bi izazvali željene promene stanja sistema
 Primer: Otvoranje/zatvaranje ventila za dotok vode u
nekom rezervoaru, menjamo napon napajanja motora ili
unosimo novi podatak u računar)
 Smetnje su oni ulazi na koje upravljanje ne deluje.
 Smetnje mogu nastati i zbog promena u samom sistemu
zbog zamora materijala itd.
 Uticaj sistema na okruženje opisuju izlazne veličine
 Promene izlaza nastaju zbog promena upravljačkih ulaza
i smetnji
 Sistemi
 Odnosi između izlaza, upravljačkih ulaza i smetnji kod
realnih sistema su veoma složeni
 Blok šema sistema:
 vektor ulaza u(t)
 vektor smetnji z(t)
 vektor stanja x(t)
 vektor izlaza y(t)
 Sistemi
 Sistemi kod kojih se promene izvrše za konačno vreme su dinamički
sistemi
 Svi realni sistemi u principu su dinamički sistemi
 Dinamički sistem može biti u:
 Ustaljenom (stacionarnom) stanju

 Stanju prelaza iz jednog u drugo ravnotežno stanje

 Periodičnom režimu rada

 Sistem je u stacionarnom stanju ako se stanja sistema ne menjaju u

konačnom trajanju vremena.
 Sistem je u prelaznom režimu ako iz jednog stacionarnog stanja teži u
neko drugo stacionarno stanje ili u režim periodnih promena.
 Sistem se nalazi u prelaznom režimu ako po isteku određenog vremena
ponovo zauzima neko prethodno stanje
Režimi rada dinamičkog sistema
 Klasifikacija sistema

 Matematički model sistema – predstavljaju

matematičke relacije koje opisuju ponašanje
sistema
 Dobijanje matematičkog modela vrši se na osnovu

zakona o konkretnim fizičkim pojavama

 Mehanika – zakon o ravnoteži sila i momenata

 Elektrotehnika – Kirhofovi zakoni

 Procesi u hemiji, biologiji, ekonomiji, sociologiji

 Klasifikacija sistema
1. Podela prema broju ulaza/izlaza:
 Sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom – SISO (single-input
single-output)
 Sistem sa više ulaza i više izlaza – MIMO (multi-input multi-
output)
2. Podela prema tipu signala koji se javljaju u sistemu:
 Kontinualni sistemi (continuous-time system)
 Diskretni sistemi (discrete-time system)
 Hibridni sistemi (Hybrid system)
 Digitalni sistemi
 Analogni sistemi
 Jednodimenzionalni sistemi
 Višedimenzionalni sistemi
 Sistemi sa raspodeljenim i
koncentrisanim parametrima
 Sistemi sa koncentrisanim parametrima opisuju se
diferencijalnim/diferencnim jednačinama (DJ)
 Ovi sistemi se nazivaju sistemima konačnog reda (dimenzije)
 Dele se u dve grupe:
 Nelinearni sistemi – opisani nelinearnim (DJ)
 Linearni sistemi - opisani linearnim DJ

 Dinamički sistemi koji se opisuju (modeluju) parcijalnim DJ

predstavljaju sisteme sa raspodeljenim parametrima
 Primeri: prenos električne energije, prostiranje
elektromagnetnih talasa, prostiranje svetlosti kroz optičke
kavlove, prostiranje toplote i slično.
 Sistem sa povratnom spregom
 Posebnu klasu vrlo važnih sistema čine sistemi sa povratnom
spregom (feedback - povratna sprega)
 U sistemima sa povratnom spregom se izlazni signal, ili signal
dobijen na osnovu izlaznog, vraća kao dodatni ulazni signal u sistem.
Ulaz Izlaz
x(t) y(t)

SISTEM y(t)

Povratna sprega
 Osnovni cilj povratne sprege može biti da se ceo sistem stabiliše, da se poveća
njegov propusni opseg, da se uskladi željeno ponašanje, da se kontroliše izlazni
signal ili nešto slično.
 Primena u elektronici, mašinstvi, tehnologiji, robotici, i telekomunikacijama, itd.
 Elementi sistema
 Analizatori su sistemi koji izdvajaju željenu informaciju iz signala
i prikazuju je korisniku.
 Sintetizatori generišu željeni izlazni signal na svom izlazu.
 Transdjuseri ili pretvarači pretvaraju signal iz jedne fizičke forme
u drugu (kao što su na primer mikrofoni kaji pritisak na
membranu mikrofona pretvaraju u naponski signal, ili termo-
elementi koji temperaturu pretvaraju u električnu otpornost).
 Komunikacioni kanali kao što su koaksijalni kablovi,
mikrotalasni vodovi, fiberoptički kablovi prenose signal sa jedne
na drugu lokaciju.
 Filteri modifikuju signal na odgovarajući način trudeći se da
potisnu učiank neželjenih smetnji i šumova.
 Kompenzatori su specijalni filtri koji imaju za zadatak da izmene
neželjene osobine nekih drugi sistema.
 Primeri sistema
1. Sistemi za obradu signala
 Primeri sistema
2. Komunikacioni sistem

3. Sistem sa povratnom spregom

 Primer sistema
 Proces proizvodnje poludisperzije mešanjem dve tečnosti
 Primer sistema
 Upravljanje industrijskim robotom
 Primer sistema
 Sistemi za upravljanje u industiji automobila
 Uvod u teoriju signala i sistema
 Između elemenata nekog sistema, ili više različitih
sistema uspostavljaju se takve sprege preko kojih može
doći do međusobnih uticaja (interakcija)
 Ove interakcije u principu predstavljaju razmenu materije
i energije
 Interaktivne sprege se mogu uspostavljati i sa ciljem
razmene informacija o stanjima sistema.
 U ovim slučajevima energetski ili materijalni nosioci
informacija imaju samo sekundarnu važnost.
 Uvod u teoriju signala i sistema

 Materijalni ili energetski nosioci informacija su

signali
 Primarni značaj u signalu ima njegov informacioni

sadržaj dok energetski sadržaj signala ima samo

sekundarni značaj.
 Signali su i pokazatelji stanja, koje daju informaciju

o stanju sistema ili menjaju stanja sistema (npr.

pritisak, temperatura, koncentracija).
 Sistem ili sredina preko koje se prenosi informacija
je informacioni kanal.
Osnovne osobine i podele signala i sistema
 Signali predstavljaju promenjive veličine koje sa sobom
nose neke informacije
 Signal je funcija jedne ili više promenjivih koji prenosi
informaciju o nekoj (obično fizičkoj) veličini
 Uglavnom je nezavisna promenljiva ovih funkcija signala
vreme, ali ne mora biti
 Pod signalima podrazumevamo i funkcije koje za
nezavisnu promenljivu nemaju vreme, a ponekada kao
signale možemo posmatrati i kompleksne funkcije koje
nisu u tesnoj vezi sa fizičkim pojavama.
 Električni signal – nosilac informacije
Osnovne osobine i podele signala i sistema
 Signal je funkcija jedne ili više promenjivih koja prenosi informacije o
nekoj pojavi, najčešće fizičkoj
 Signali imaju značajnu ulogu u elektrotehnici i u drugim inženjerskim i
naučnim oblastima
 Primeri:
 Radio i televizija
 Telekomunikacione mreže – elektromagnetni signali
 Navigacija
 Merenja
 Meteorologija
 Biomedicina
 Upravljanje industrijskim procesima
 Auto industrija
 Saobraćaj
 Vojna industrija
Osnovne osobine i podele signala i sistema

 Primeri signala:
 Ljudski glas
 Napon u električnom kolu

 Temperaturu prostorije koja se kontroliše

 Poziciju, brzinu i ubrzanje

 Pritisak

 Sila

 Elektromagnetni talasi

 Digitalna fotografija

 Digitalni audio signal

 Klasifikacija signala
 Jednodimenzionalni i višedimenzionalni signali
 Signali mogu biti funkcije jedne ili više nezavisnih
promenjivih
 Jednodimenzionalni signali su funcija jedne promenjive
 Kod jednodimenzionalnih signala najčešće
podrazumevamo da je nezavisna promenjiva vreme
 Kod dvodimenzionalnih signala su dve prostorne
promenjive
 Kod trodimenzionalnih signala postoje tri prostorne
promenjive ili dve prostorne promenjive i jedna
vremenska promenjiva
Klasifikacija signala
 Prema obliku promena amplituda signali mogu biti:
 Kontinualni.
 Diskretni
 Kontinualni signali - imaju poznate i jednoznačno definisane
vrednosti za svaku vrednost nezavisne promjenljive
 Signal je kontinualan po amplitudi ako se može opisati
neprekidnom funkcijom
 Diskretni signali - vrednosti signala su definisane samo za
diskretne vrednosti nezavisne promjenljive
 Signal je diskretan po amplitudi ako se opisuje diskretnom
funkcijom tj. ako u određenom opsegu može uzeti samo
određene diskretne vrednosti
Osnovne karakteristike i podele signala

 Osnovna podela signala:

 Kontinualni signali (Continuous -Time Signals) – slika (a)
 Diskretni signali (Discrete -Time Signals) – slika (b)
Kontinualni signali (CT)
 Kontinualni signali (CT) su neprekidni u vremenu
 Kontinualni signal je jednoznačno definisan za svaku vrednost
nezavisne promenjive, osim u konačnom broju tačaka.
 Primer: Struja i(t) u jednoj grani RLC kola: kada se u trenutku t=0
električno kolo priključi na izvor elektromotorne sile konstantnog
napona
 Kontinualni signali (CT)

 Ako je naezavisna promenjiva vreme, kontinualni

signal se obeležava kao x(t)
 Primeri analitičkih izraza za kontinualne signale:

x(t)=𝒆−𝒕 ;
x(t)=cos(t);
x (t) =1, t ≤ T ∧ x( t) = 0, t > T
Primeri kontinualnih signala
 Diskretni signali (DT)
 Diskretni signali definisani su samo u diskretnim vremenskim
trenucima, kao što su sekunde, sati, dani, meseci ili godine.
 Bez obzira na to što je vreme kontinualna funkcija, ovi signali su
diskretni jer se merenja vrše u fiksnim intervalima vremena
 Analogni i digitalni signali
 Ukoliko amplituda kontinualnog signala može da dobije
proizvoljnu vrednost iz dozvoljenog opsega, reč je o
analognom signalu.
 Analogni signal je funkcija kontinualnih promenljivih čija je
vrednost funkcije takođe kontinualna.
 Promenljiva ne mora da predstavlja vreme.
 Primer: digitalna slika (koja se sastoji od pravougaonog niza
piksela) bi se nazivala diskretnim signalom, iako nezavisne
varijable (tj. horizontalna i vertikalna pozicija) zapravo ne
odgovaraju vremenu.
 Digitalni signal je funkcija diskretnih promenljivih (tj.
diskretno vreme) koji ima diskretne vrednost same funkcije
 Podela signala
 Postoji podela na:
 Determinističke signale

 Stohastičke ili slučajne signale.

Determinisitčki signali imaju osobinu da se njihova vrednost sa

nepogrešimom tačnošću može predvideti i u dalekoj budućnosti.
Deterministički signal je matematička funkcija koja je jednoznačno
definisana za svaku vrednost nezavisne promenjive.
Primer determinističkih signala jesu signali koji se analitički
(pomoću nekog matematičkog izraza) definišu.
x(t)=𝒆−𝟎.𝟎𝟓𝒕 sin(2t)
 Moguće je izračunati vrednost ovog signala u bilo kom vremenskom
trenutku u budućnosti..
 Podela signala
 Stohaistički signal ima
vrednost koja u svakom
vremenskom trenutku ima
slučajnu promenjivu
 Primer: signal koji je snimljen
kao izlazni napon sa
mikrofona u potpunoj tišini,
videće se da postoji i signal
male snage, koji očigledno
nije posledica nekog zvuka,
već procesa koji postoje
svuda oko nas a mi ih ne
možemo kontrolisati.
 Realni i kompleksni signali
 Realni signali su funkcije realne promenjive
 Realni signali svakoj vrednosti nezavisne promenjive pridružuju
realan broj
 Kompleksni signali su kompleksne matematičkea funkcije
kompleksne nezavisne promenjive
 Vrednosti kompleksnih signala za svaku vrednost nezavisne
promjenljive kompleksni brojevi, predstavljeni svojim realnim i
imaginarnim delom, ili modulom i argumentom.
 Kompleksni signali se uglavnom veštački formiraju uzimajući za
realni i imaginarni deo, ili za modul i argument, dva realna
signala.
 Primer: modul kompleksnog signala može da predstavlja
intenzitet, a argument smer vetra, električnog ili magnetnog
polja u toku vremena u nekoj tački prostora.
 Kompleksni signal
(a) Realni deo
(b) Imaginarni deo
(c) Modul
kompleksnog signala
(d) Argument
kompleksnog signala
 Podela signala
 Parni i neparni signali
Parni signali su osno simetrični u odnosu na ordinatu (y osa)

x(-t)=x(t)

x(-n)=x(n)
Parni signali
 Primer parne funcije i parne sekvence signala

x(-n)=x(n)
 Neparni signali
 Neparni signali su centralno simetrični u odnosu na
koordinatni početak

x(-t)= -x(t)

x(-n)= -x(n)
 Neparni signali
 Primer neparne funcije i neparne sekvence signala

x(-t)= -x(t) x(-n)= -x(n)

 Periodični i neperiodični signali
 Ako postoji pozitivna vrednost T za koju važi:
x(t)=x(t+T), za ∀t, signal je periodičan sa periodom T
Primer:
Periodični signal
perioda T0

Neperiodični signal
 Periodični signali
 Primer periodične funcije i periodične sekvence signala
 Podela signala prema nosiocu
informacija
 Prema nosiocu informacija: električni, pneumatski, hidraulični itd.
 Nosilac informacija može biti bilo koja fizička ili hemijska veličina
 Informacije o stanjima sistema automatskog upravljanja dobijaju se
putem davača signala (senzora)
 Akcije upravljanja iniciraju se takođe signalima, a realizuju se putem
izvršnih elemenata (aktuatora)
 U savremenim sistemima upravljanja zasnovanim na direktnim
primenama računarske tehnike nosioci informacija su električni signali.
 Pored električnih postoje i pneumatski i hidraulični upravljački sistemi.
 Kod pneumatskih signala nosilac informacija je vazduh pod pritiskom
 Kod hidrauličkih sistema ovu ulogu ima pritisak ulja
Primer: postupak merenja temperature
sa otporničkim termometrom
 Primer: postupak merenja temperature
sa otporničkim termometrom
 Temperatura kao pokazatelj stanja ne može se preko informacionih
kanala prenositi na daljinu.
 U odabranu tačku sistema postavlja otpornički termometar čiji se
otpor menja srazmerno sa temperaturom.
 Otpornički termometar se spreže u otpornički most (Vistonov most)
 Sa promenom otpora u ovom slučaju će se menjati i napon na
dijagonali mosta
 Ako se informaciju prenosi na daljinu, tada se napon pretvara u
električnu veličinu koja je otporna na smetnje
 U ovom slučaju se koristi merni pretvarač koji naponski signal
neuravnoteženosti pretvara u standardni strujni signal od 0-20 mA.
Pitanja

1. Klasifikacija sistema
2. Sistem sa povratnom spregom
3. Kontinualni signali
4. Diskretni signali
5. Parni i neparni signali
6. Periodični i neperiodični signali
Hvala na pažnji!