INTEGRALNI-I

REGULATOR
 Sadržaj:
 Jednačina upravljanja
 Funkcija prenosa
 Odskočni odziv
 Osobine
 Elektronski sklop za realizaciju
 Primer SU sa I regulatorom
 Dejstvo I regulatora
 Jednačina upravljanja
e(t) t
u(t)
1
u (t )    e(t )  dt
Ti 0

t
1
u (t )    e(t )  dt
Ti 0
Upravljački signal je srazmeran integralu
signala greške .
Ti –vremenska konstanta integracije i može da se
menja . Integralno dejstvo je jače ukoliko je ova
konstanta manja.
 Integralnim regulatorom se ostvaruje integralni
zakon upravljanja koji proporcionalno povezuje
grešku e(t) sa brzinom promene upravljačke
promenljive u(t), odnosno,
du (t )
 K i  e(t )

dt
Recipročna vrednost pojačanja Ki je konstanta
Ti, i predstavlja vreme integralnog dejstva
(vreme integraljenja). Ako se prethodni izraz
integrali, dobija se uobičajeni oblik jednačine
integralnog regulatora:
t
1
u (t )    e(t )  dt
Ti 0
 Funkcija prenosa

Funkcija prenosa regulatora dobija se

primenom Laplasove transformacije na izraz
za trenutnu vrednost izlaza.

U ( s) 1 Ki
G(s)   
E ( s ) Ti  s s
Odskočni odziv
 Osobine I regulatora
 Uvođenjem integralnog regulatora se
povećava inertnost sistema, odnosno,
sistem sporije reaguje na spoljne uticaje, ali
zato u većini slučajeva trajno otklanja
grešku rada sistema u stacionarnom stanju.

 Negativna osobina ovog tipa regulatora je i

destabilizujuće dejstvo u sistemu usled
njemu svojstvenog kašnjenja.
 Elektronski sklop
C

e(t) R

u(t)

U (s) 1
G ( s) 
E ( s)

T i s
, Ti  R  C
 Primer SU sa I regulatorom-
Regulacija brzine obrtanja osovine
u zatvorenoj sprezi
f(t)

Ur + e(t) t
u(t) ω
u (t ) 
1
Ti 0
 e(t )  dt M OU
-

y(t)=Ktg*ω
TG

Zadatak regulacije je da se obezbedi konstantna

ugaona brzina ω osovine
 Dejstvo I regulatora
Ulazni signal

Izlazni signal

Kada je signal greške jednak nuli I regulator daje na svom izlazu

konstantan signal u(t) koji je potreban za napajanje motora.