Zlata .

Cvetkovi, Elektrina kola, predavanja, Elektronski fakultet u Niu, 2010/2011

ELEKTRINA KOLA











4. VREMENSKI ODZIV
-Klasian postupak-





Zlata . Cvetkovi
Funkcije
.
pobude





Odskona ili Hevisajdova funkcija. Opisuje signal koji se
od vrednosti nula za beskonano kratko vreme uspostavlja na
vrednost jedan. Koristi se za modelovanje prekidaa u kolu.




h(t ) =

0 , t < 0

1, t 0



Pomerena hevisajdova funkcija

h(t

T ) =

0 , t < T

1, t T




Elektrina kola, 2010/2011
Funkcije pobude





Impulsna ili delta ili Dirakova funkcija. Opisuje signal
koji beskonano kratko traje a ima konaan integral po osi
vremena. Koristi se za modelovanje procesa koji se odigravaju u
zanemarljivo malom vremenskom intervalu u kome se trenutno
razmenjuje konana energija

(t ) =


0 ,

,

t 0

t = 0

0 , t 0

Ima osobinu da je

()d =

1,


t = 0





0 , t T

Pomerena Dirakova funkcija
(t

T ) =

,


t = T



Elektrina kola, 2010/2011
Funkcije pobude





Usponska ili ramp funkcija



r (t ) =

t h (t )






Pomerena usponska funkcija




r (t

T ) = (t

T )h (t

T )










Elektrina kola, 2010/2011
Funkcije
.
pobude





o Odziv kola na Hevisajdovu funkciju naziva se indicioni odziv
kola ili indiciona funkcija



o Odziv kola na Dirakovu funkciju naziva se impulsni odziv kola ili
Grinova funkcija



o Veze izmeu Hevisajdove, Dirakove i usponske funkcije:




(t ) =
d h(t )

d t
t
h (t ) =

()d

0
t
r (t ) =

h ()d = t h (t )

0
h (t ) =
d r (t )

d t




Elektrina kola, 2010/2011
L L
d i (t )

u (t ) = L
L
L
d t

Kalem sa poetn
.


om energijom





Kalem sa poetnom energijom, i
L
(0

) = I
0

, ima struju

1
t
1
0
1
t
1
t
i(t) =

u( ) d

L

=

u( ) d

L

+

u( ) d

0
= I
0
h(t ) +

u( ) d

0

to odgovara paralelnoj vezi strujnog izvora
vrednosti
I
0
h(t )

i kalema bez poetne struje
Reavanjem prethodne jednaine po naponu dobija se


u(t ) = LI
d h(t )
+ L
d i(t )
= LI

(t ) + L
d i(t )
0
d t d t
0
d t

to odgovara rednoj vezi naponskog izvora
vrednosti
LI
0
(t )

i kalema bez poetne struje



Elektrina kola, 2010/2011
C
d u (t )

i (t ) = C
C
C
d t
Kondenzator sa poe
.
tnom energijom





Kondenzator sa poetnom energijom,
napon
u
C
(0

) = U
0

, ima

1
t
1
0
1
t
1
t
u(t ) =
C

i( ) d


=

i( ) d

C

+

i( ) d

C
0
= U
0
h(t ) +

i( ) d

0


to odgovara rednoj vezi naponskog izvora
vrednosti U
0
h(t )

i kondenzatora bez poetnog napona
Reavanjem prethodne jednaine po struji dobija se

i(t) = CU
d h(t)
+ C
d u(t)
= CU

(t) + C
d u(t )
0
d t d t
0
d t


to odgovara paralelnoj vezi strujnog izvora
vrednosti CU
0
(t )


i kondenzatora bez poetnog napona

Elektrina kola, 2010/2011
L
C
Akumulirana energija





y Kalem i kondenzator su elementi koji mogu da (sakupljaju)
akumuliraju energiju i nazivaju se dinamiki elementi

y Energija kalema se moe izraziti preko struje kalema

w
L
(t ) =

1
L i
2
(t )

2

y Energija kondenzatora se moe izraziti preko napona na
kondenzatoru
w
C
(t ) =

1
C u
2
(t )
2

y Naponi kondenzatora i struje kalemova ne mogu trenutno da
se promene i ine stanje kola



Elektrina kola, 2010/2011
Jednaina odziva:






y Jednaine stanja su jednaine kola po strujama kalemova i
naponima kondenzatora i pobudama


y Jednaina odziva se izvodi iz jednaina stanja i u optem
sluaju to je linearna nehomogena diferencijalna jednaina sa
konstantnim koeficijentima po traenom odzivu


y Odziv je napon ili struja u kolu usled akumulirane energije na
dinamikim elementima, ili pobude, ili i jednog i drugog


y Trenutak vremena od koga poinjemo da odreujemo odziv je
trenutak komutacije, to je nulti trenutak na osi vremena,
t = 0







Elektrina kola, 2010/2011


Trenutak komutacije moe da bude:




y Trenutak obrazovanja kola

y Trenutak zatvaranja prekidaa ili promene poloaja
preklopnika

y Trenutak skokovite promene pobude

y Trenutak ukljuenja ili iskljuenja izvora energije

y Trenutak dodavanja ili uklanjanja elementa ili grupe
elemenata kola
t = 0





Kolo u prelaznom reimu se reava za t 0
+





Elektrina kola, 2010/2011
C
L 0 C 0
L
L L C
Nezavisni i zavisni poetni uslovi:







y Struje kalemova i naponi kondenzatora u trenutku komutacije su
nezavisni poetni uslovi kola

y Nezavisni poetni uslovi se zadaju u trenutku neposredno pre

komutacije u
t = 0

, a to su
i (0

) = I u (0

) = U



y Svi ostali poetni uslovi su zavisni poetni uslovi, a to su
i (0
+
)
u
C
(0
+
)
y Ako su nezavisni i zavisni poetni uslovi isti komutacija je

regularna pa je
i (0

) = i
(0
+
) u (0

)= u (0
+
)
y u protivnom je komutacija neregularna

Elektrina kola, 2010/2011
Odziv kola:

12


y Posmatraemo kola koja sadre jedan i dva dinamika
elementa

y Ona se mogu opisati diferencijalnim jednainama prvog i
drugog reda


y Reavaemo ih u prelaznom reimu primenom klasinog
postupka

y Odziv kola je posledica postojanja akumulirane energije na
dinamikim elementima ili pobude, ili i jednog i drugog










Elektrina kola, 2010/2011
Kompletan odziv kola:







y Potpuni ili kompletan odziv kola, x(t ) , posle trenutka nula
plus, se sastoji od dve komponente

x(t ) =

x
p
(t ) +

x
s
(t )



{ Prinudne (ustaljene) komponente,
x
p
(t )
, koja predstavlja
odziv na pobudu i zato zavisi od oblika pobudnog signala i


{ Sopstvene (prelazne) komponente, x
s
(t ), koja predstavlja
odziv na nezavisne poetne uslove, zavisi od konfiguracije
kola i isezava (nestaje) tokom vremena




Elektrina kola, 2010/2011


Prinudna komponenta odziva:







y Prvo se odredi prinudna komponenta odziva
x
p
(t )




y Prinudna komponenta odziva, x
p
(t ) , ima oblik pobude i
odreuje se iz nehomogene diferencijalne jednaine



y U sluajevima kada je pobuda jednosmerna ili prostpriodina
moe se direktno odrediti iz kola u stacionarnom stanju













Elektrina kola, 2010/2011
Kola prvog reda, RL i RC kolo




yKola koja sadre jedan dinamiki element su kola prvog reda
(RL i RC kola)

yZa opisivanje stanja kola dobija se diferencijalna jednaina
odziva prvog reda u obliku
dx(t )

+ a x(t )=

dt

f (t )


Na osnovu homogenog dela diferencijalne jednaine formira
se karakteristia jednaina



a njeno reenje je



s = a

s + a = 0





Elektrina kola, 2010/2011
2
1
Kola drugog reda, RLC kolo




y Kola drugog reda se mogu opisati diferencijalnom
jednainom drugog reda jer sadre i kalem i kondenzator
(RLC kolo)


y Opti oblik diferencijalne jednaine odziva drugog reda je
d
2
x(t )
+ a

d x(t )
+ a

x(t )=

f (t )

d t
2

1
d t
2



Karakteristina jednaina je oblika
a njena reenja su
s
2
+

a
1
s + a
2
= 0


s =
a
1

a


=
a
1

D = D

1, 2
2

2

2
2


Elektrina kola, 2010/2011
s
2
Koreni karakteristine jednaine:







Zavisno od vrednosti diskriminante D razlikuju se sledei
sluajevi:

y Aperiodian sluaj kada je D>0 pa su reenja realna i
razliita,
s
1
=
1
,

s
2
=
2


y Kritino aperiodian sluaj je za D=0 pa je

1
=
2
=


y Pseudo periodian sluaj je za D<0 kada su reenja

konjugovano kompleksna,

=
*
= + j

s
1
s
2

y Prostoperiodian sluaj je za D<0 i


= 0





, kada je
s
1
=
*

= j

Elektrina kola, 2010/2011


Sopstvena komponenta odziva:
x
s
(t )







Sopstvena komponenta odziva, x
s
(t )

, zavisi od kola i
odreuje se iz homogenog dela diferencijalne jednaine.
Zavisno od s je:

y Za kolo prvog reda oblika x
s
(t ) =

Ae
st


yZa aperiodian sluaj ima oblik
x
s
(t ) =

Ae

1
t
+ Be

2
t



yZa kritino aperiodian sluaj
x
s
(t ) = (A +

tB)e
t



yZa pseudo periodian sluaj

x
s
(t )

= e
t
(A cos t

+ B sin t )





Elektrina kola, 2010/2011
p
Odreivanje integracionih konstanti A i B:






y Diferencijalnu jednainu odziva reevamo sa poetnim

uslovima za promenljivu i njene izvode u trenutku t = 0
+





y Za kolo prvog reda konstanta iznosi
A = x(0
+
) x (0
+
)

y Kod kola drugog reda konstante A i B se odreuju iz

+

diferencijalne jednaine odziva u trenutku
t = 0

i jo jedne
jednaine koja se formira tako to se izraz za kompletan
odziv diferencira po vremenu,
d x(t )
d t
=
d x
p
(t )
+

d t
d x
s
(t )
d t

Elektrina kola, 2010/2011
p s
Odreivanje integracionih konstanti A i B :






y Reavanjem sistema jednaina


x(0
+
) = x (0
+
)+ x (0
+
)


d x(t )

d x (t )

d x (t )


d t t
=
p

= 0
+
d t

t = 0
+

+
s

d t t


= 0
+



odreuju se konstane A i B za kolo drugog reda








Elektrina kola, 2010/2011
Algoritam reavanja zadatka primenom
klasinog postupka - REZIME:
21

y Prvo se odrede nezavisni poetni uslovi u t = 0

y Zatim se odrede zavisni poetni uslovi u
t = 0
+


y Ispiu se jednaine stanja i formira diferencijalna jednaina
odziva
y Iz homogenog dela diferencijalne jednaine odziva se
odrede kompleksne uestanosti s
y Pretpostavi se reenje za kompletan odziv kola kao zbir
prinudne i sopstvene komponente odziva
y Prvo se odredi prinudna komonenta odziva iz stacionarnog
stanja
y Na kraju se odrede konstante u sopstvenom odzivu, iz
poetnih uslova u t = 0
+


Elektrina kola, 2010/2011
Pitanja za usmeni:



1. Hevisajdova funkcija
2. Dirakova funkcija
3. Usponska funkcija
4. Predstavljanje poetne energije kalema preko strujnog i
naponskog generatora
5. Predstavljanje poetne energije kondenzatora preko
naponskog i strujnog generatora
6. Nezavisni i zavisni poetni uslovi u kolu primeri
7. Kola prvog reda, RC i RL kola
8. Prinudna komponenta odziva kola za jednosmernu,
eksponencijalnu i prostoperiodinu pobudu primeri
9. Odreivanje integracionih konstanti odziva
10.Kompletni odziv kola

Elektrina kola, 2010/2011