Diferencijalno delovanje i diferencijalni regulator (D)

Dinamička karakteristika diferencijalnog delovanja data je izrazom y(t) =Kd(dx(t) /dt). Odavde
zaključujemo da je odlika diferencijalnog delovanja to sto je izlazni signal srazmeran brzini promene
ulaznog signala. Ako na ulaz elementa koji ima ovakvu karakteristiku dovedemo jedinicni impulsni
signal, na njegovom izlazu dobijamo signal kao na slici.

To znači da odskocni odziv u ovom slučaju predstavlja impuls veoma kratkog trajanja (impuls čija
sirina teži 0). Regulator koji bi imao ovakvu karakteristiku predstavljao bi idealni diferencijalni
element. U praksi se ovo ne može realizovati jer svaki impuls ima konačno vreme trajanja i njegova
zadnja ivica nikada ne moze imati uglovi od 90 stepeni. Otuda je dinamička karakteristika realnog
diferencijalnog regulatora data jednačinom

y(t) =Kd*e^(-t/T),

odnosno vreme pri kome smatramo da je zadnja ivica impulsa dostigla dovoljno nisku vrednost. Kao
što se vidi sa dijagrama.

Kao najjednostavnija električna analogija diferencijalnog delovanja poslužiće nam odnos struje i
napona na kondenzatoru stalne kapacitivnosti.
Kod ovog rešenja pretpostavlja se da su inercijalne sile pokretnih elemenata sasvim male i da cilindar
miruje na početku. Tada je sila otpora prigusivaca F srazmerna brzini kretanja klipa.

Proporcijalno-integralni regulator (PI)

Govoreći o proporcijalnom regulatoru istakli smo da je on brz ali netačan. Sa druge strane integralni
regulator je tačan ali spor. Odatle se nameće zaključak da bi kombinacija ova 2 regulatora
predstavljala veoma dobar spoj koji bi se odlikovao i tačnošću i brzini. I zaista regulator koji u sebi
objedinjuje proporcijalno i integralno delovanje ima veoma dobre osobine. Njegov naziv je
Proporcijalno-integralni regulator (PI regulator). Dinamička karakteristika PI regulatora data je
jednačinom.

y(t) = kp. X(t) + ki.∫ X(t) (t).dt

Ako na ulaz PI regulatora dovedemo odskocni signal jedinicne vrednosti na njegovom izlazu dobijamo
signal kao na slici.

Kao električna analogija za proporcijalno integralno delovanje poslužiće nam kolo prikazano na slici.

Pri prelasku iz frekventnog domena gde se sada nalazimo u vremenski domen važi pravilo da
operator jw odgovara izvodu funkcije po vremenu d/dt a operator 1/jw odgovara integralu.
u2(t) = k·[-u1(t)+1/T1·∫-u1(t)dt]

1
где је Т1= 𝑅*(𝐶1+𝐶2)
и k=
𝐶1+𝐶2
𝐶2

Proporcionalno integralno diferencijalni regulator (PID)

Regulator koji ostvaruje pomenuto dejstvo skraceno oznacavamo kao PID.

Jednacina koja opisuje dinamicko delovanje ovog regulatora data je izrazom:

𝑑𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑝 * 𝑋(𝑡) + 𝐾𝑖 * ∫ 𝑥(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 * 𝑑𝑡

Otuda ovaj regulator moze da se shvati kao paralelna veza ili sinhroni spoj proporcionalnog I
diferencijalnog elementa. Pri cemu su preuzete najbolje osobine svakog od pomenutih regulatora
pojedinacno. Zbog toga se PID regulator odlikuje velikom brzinom I tacnoscu rada. Mogucnosti za
upotrebu PID regulatora su veoma velike.

Ako na ulaz PID regulatora dovedemo odskocni signal na njegovom izlazu dobijamo signal oblika:
Isprekidane linije prikazuju pojedinacna delovanja, a puna linija zbirno delovanje. Kao primer
elektrince analogije uzecemo kolo na slici.

𝑢2 = 𝑈𝑅 + 𝑈𝐿 + 𝑈𝐶

𝑈𝑅(𝑡) = 𝑅 * 𝑖(𝑡) = 𝑢1(𝑡)

𝑢1(𝑡)
Odavde sliedi: 𝑖(𝑡) = 𝑅

1
𝑈𝐶 = 𝐶
∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡)
𝑈𝐿 = 𝐿 * 𝑑𝑡

Zamenom poslednjeg izraza za jacinu struje u izrazu za UC I UL dobijamo:

𝐿 𝑑𝑢1(𝑡)
𝑈𝐿 = 𝑅
* 𝑑𝑡

1
𝑈𝐶 = 𝑅𝐶
∫ 𝑢1(𝑡)𝑑𝑡

Zamenom u pocetni izraz dobijamo vezu izmedju UL I izlaznog napona

𝐿 𝑑𝑢1(𝑡) 1
𝑢2(𝑡) = 𝑢1(𝑡) + 𝑅
* 𝑑𝑡
+ 𝑅𝐶
∫ 𝑢1(𝑡)𝑑𝑡

𝑑𝑢1(𝑡)
𝑢2(𝑡) = 𝑢1(𝑡) + 𝑘𝑑 * 𝑑𝑡
+ 𝑘𝑖 ∫ 𝑢1(𝑡)𝑑𝑡

Detektori signala greske (komparatori)

Detektori signal a greske su uredjaji koji omogucavaju poredjenje regulisane velicine sa njenom
zadatom vrednoscu. Da bi to uporedjivanje moglo da se obavi ove velicine moraju biti iste fizicke
prirode. Izlazna velicina koju zovemo signal greske ne mora biti iste fizicke prirode kao ulazna velicina.

Xu(t)=k·[x(t)-x0(t)]

Gde je X0(t) zadata vrednost x(t) trenutna vrednost regulisane velicine, a xu(t) signal greske. Koji je
razlika dve prethodne velicine obicno pojacana za odredjenu vrednost k. Detektori signala greske
mogu biti razliciti u zavisnosti od fizicke prirode ulaznih I izlaznih signala delimo ih na: Elektricne,
hidraulicne, mehanicke, pneumatske.

Najsiru primenu imaju elektricni detektori signala greske, kod ovih uredjaja vrsi se uporedjivanje
napona ili struje uobicajni naziv za uredjaje ovog tipa je diskriminatori. Oni mogu biti razlicite
konstrukcije pocev od vrlo jednostavnih pa do slozenih. Kao primer elektricnog signala greske (
diskriminatora) uzecemo komparator u obliku Vitstonovog mosta sa slike

Veoma cestu primenu imaju komparatori koji kao diskriminator koriste komparacioni pojacavac
najjednostavniji uredjaj prikazan je na slici.

Pojacavac ima dva ulaza I jedan izlaz, dok su ulazni naponi medjusobno jednaki izlaz nije 0. Cim
razlika ulaznih napona postane razlicita od 0, na izlazu se dobija napon razlicit od 0. U primeni ovog
detektora signala greske na jedan ulaz se dovodi trenutna vrednost, a na drugi zadata vrednost
regulisane velicine. U zavisnosti od toga koji je od dva ulaza koje namene, izlazni signal moze biti istog
ili promenljivog znaka u odnosu na ulazni (invertujuci ili neinvertujuci).

Pojacavaci u automatici
Pojacavacki uredjaji su veoma vazni jer je signal greske koji se dobija iz izlaza na komparatoru po
pravilu veoma slab I kao takav ne moze da se dovodi u regulator jer ostaje na granici praga dejstva.
Zato je neophodno da se takav signal prethodno pojaca, to je zadatak pojacavackog uredjaja
uopstena sema jednog pojacavackog uredjaja prikazana je na slici.

Us – ulazni stepen, Ps – pojacavacki, Is – izlazni, SIE – spoljasnji izvor energije

Pojacavacki stepen zapravo predstavlja pojacavac u uzem smislu da bi mogo da obavlja svoju funkciju
potrebno mu je SIE. Ulazni I izlazni stepeni imaju samo prenosnu funkciju u mogu, ali I ne moraju da
postoje, zapravo umecu se samo kada je to neophodno. Kada je rec o elektricnim pojacavacima,
najcesci su pojacavaci napona I snage. Izlazna snaga pojacavaca moze da se krece u vrlo sirokim
granicama sve do nekoliko desetina KW. U zavisnosti od vrste energije koja se uzima iz spoljasnjeg
izvora pojacavace delimo na: Elektricne, hidraulicne, pneumatske I mehanicke.

Pneumatski I hidraulicni pojacavaci imaju takodje cestu primenu, a kao SIE koriste tecnost ili gas
sabijen pod pritiskom. Kao primer hidraulicnog pojacavaca uzecemo klipni hidraulicni pojacavac cija
je sema prikazana na slici

Pritisak Pu je onaj ulazni pritisak ili pritisak koji trebamo da pojacamo on izaziva pomeranje klipa Ku u
cilindru Cu koji je povezan sa cilindrom iza njega. Na ovaj nacin pomeraj klipa Ku omogucava prodor
fluida u cilindar oznacen sa Ci, gde se na racun Po (spoljasnji pritisak) izvrsi pojacanje I kao rezultat
dobijamo Pi odnosno izlazni pritisak. Primer elektronskog pojacavaca gde se kao pojacavacki element
koristi operacioni pojacavac prikazan na slici
Izborom komponenti podesavamo da je vrednost A*Zg vrlo velika tako dobijamo pribliznu vrednost.

Regulatori
Regulator je opsti naziv za uredjaj ili grupu uredjaja pomocu kojih se ostvaruje proces automatske
regulacije u uzem smislu. Naime, na osnovu signala greske koji se u regulator dovodi kao ulazna
velicina, ovaj uredjaj generise potrebni upravljacki signal cijim se uvodjenjem u proces otklanja
nastalo odstupanje. Regulator je samim tim najvazniji uredjaj u sklopu SAU, a njegova struktura je
uvek manje ili vise slozena. Podela regulatora moze se izvrsiti na vise nacina, u pogledu namene
regulatore delimo na: Uskonamenske I sirokonamenske (univerzalne).

Ako za svoj rad ne koriste neku dopunsku energiju govorimo o regulatorima direktnog dejstva, ako
pak ne mogu da rade bez dopunske spoljasnje energije rec je o regulatorima indirektnog dejstva. U
zavisnosti od vrste pomocne energije razkujemo elektricne, pneumatske, hidraulicne I kombinovane.
Ako se kao kriteruj podele uzme matematicka zavisnost izmedju ulazne I izlazne velicine razlikujemo
linerne I nelinearne. U pogledu konstrukcije razlikujemo dva osnovna tipa, a to su instrumentalni tip I
modularni, najvazni podela regulatora vrsi se na osnovu kriterijuma kontinualnosti . Prema ovom
kriterijumu sve regulatore delimo na kontinualne – kod kojih postoji neprekidna vremenske
interakcija izmedju ulaza I izlaza I diskretni - gde se ta interakcije odvija u odredjenim trenucima u
vremenu. Najznacajniji kontinualni regulatori su proporcionalni, integralni, diferencijalni,
proporcijalno – integralni I PID.

Uopstena blok sema regulatorskog sklopa prikazana je na slici.

Proporcionalno delovanje I proporcionalni regulator

Dinamicka karakteristika proporcionalnog delovanja opisuje se izrazom .

y(t) = kp. X(t)

Gde je X ulazni signal, Y izlazni, dok cinilac razmere Kp predstavlja koeficijent pojacanja

Regulator koji ima ovakvu karakteristiku je proporcionalni regulator, ako na ulaz P regulatora
dovedemo odskocni signal jedinicne vrednosti, na njegovom izlazu dobijamo signal kao na slici.
Na osnovu ovoga mozemo da zakljucimo da je P regulator veoma brz sto u praksi to nije moguce, s
tim sto je njegovo kasnjenje veoma malo. Osnovni nedostatak ovog regulatora je nedovoljna tacnost.
Elektricna analogija P regulatora prikazana je na slici.

U2 = k*R*I

I = U1/R, odavde sledi

U2=k*U1

Integralni regulator
Dinamicka karakteristika integralnog regulatora data je izrazom.

.
dy(t) kx
= i t

dt

Sto bi znacilo da je brzina promene signala na izlazu srazmerna ulaznom signalu. Ovo predstavlja
jednostavnu diferencijalnu jednacinu koju resavamo prostim integranjanjem.

y(t) = ki.∫ xt.dt

Gde konstanta Ki predstavlja integralno pojacanje. Regulator sa ovakvim delovanjem nazivamo I

regulator. Ako na ulaz I- regulatora dovedemo odskocni signal, na njegovom izlazu dobijamo signal
kao na slici.
 Прелазна карактеристика
има следећи облик:

Пример PI-регулатора је електрични регулатор као на следећој слици:

Odavde zakljucujemo da se I-regulator odlikuje visokom tacnoscu, ali je spor. Kao elektricna analogija
Integralnog delovanja posluzice nam obicni kondenzator koji se nalazi u otocnoj grani.