3.

Merni sistem (unutrašnji senzori)

Unutrašnji senzori su postojali kod prvih tipova robota. Oni služe da robot dobija podatke o
svom položaju i brzini tako što merni uređaji mere pomeraje u zglobovima i brzine tih
pomeraja. Neophodni su za realizaciju servo sistema, kao najnižeg nivoa upravljanja. Jedna
servo osa se sastoji od motora, prenosnika mernog sistema puta i brzine, upravljackog dela i
potrebi kočnice.

Prenos pogonskog momenta i sila od motora do zgloba manipulatora je složen problem. Zadaci
prenosnika su:

- Redukcija brzine i povećanje momenta

- Pretvaranje obrtnog u pravolinijsko kretanje i obrnuto
- Savladavanje rastojanja

Prenosnici kod robota, za razliku od drugih, moraju ispunjavati stroge zahteve u smislu
dimenzija i težine, velikog prenosnog odnosa, velike krutosti, malih zazora, visoke tačnosti,
stepen iskorišćenja,…

Koriste se sledeće vrste prenosnika:

- Cilindrični zupčanici (ROT → ROT)

- Konični zupčanici (ROT → ROT)
- Pužni prenosnik (ROT → ROT)
- Planetarni prenosnik (harmonic drive, cyclo drive) (ROT → ROT)
- Zupčasti kaiš (TRANS → ROT)
- Zupčanik, zupčasta letva (ROT → TRANS;TRANS → ROT)
- Zavojno vreteno sa recilkularnom navrtkom (ROT → ROT)

*(ROT → ROT) predstavlja kretanje prenosnika. Prvo kretanje predstavlja kretanje prenosnika,
drugo kretanje predstavlja kretanje zgloba (ROT = rotaciono, TRANS = translatorno).

S obzirom da je harmonic drive opisan u skripti ,,Pogonski sistem” opisaće se samo cyclo drive.

Cyclo drive su kraći od harmonic drive, imaju mirniji rad, manje su bučni i imaju veći stepem
iskorišćenja jer je u pitanju trenje kotrljanja.

Cyclo drive
Cyclo drive kombinuju dobra svojstva planetarnih prenosnika i harmonic drive reduktora. Malih
su dimenzija i težina, ostvaruju velike prenosne odnose i imaju mogućnost serijsnog
nadovezivanja.

Unutrašnji senzori funkcionišu tako što jednu fizičku veličinu pretvaraju u drugu. Navešćemo
primer mernih pretvarača gde se pomeraj zgloba prevodi u električni napon gde dobijeni napon
odgovara merenom pomeraju. Dobijena informacija o pomeraju je u analognoj formi.

S obzirom da se danas najviše koriste digitalne informacije potrebno je izvršiti pretvaranje

analognog signala u digitalni. Taj postupak se zove A/D konverzija, suprotni postupak je
pretvaranje iz digitalnog signala u analogni – D/A konverzija.

Pre nego što se opiše A/D konverzija potrebno je objasniti sledeće pojmove:

- Etalon: određeni naponi čije brojne ekvivalente znamo.

- Kvant: najmanji etalon koji možemo meriti.

A/D konverzija je nalaženje brojne vrednosti u binarnom brojnom sistemu koja odgovara nekoj
analognoj veličini (napon ili struja). A/D konvertori se po konstruktivnosti mogu podeliti na
konvertore sa:

- Otvorenom petljom
- Zatvorenom petljom

A/D konvertori sa otvorenom petljom vrše konverziju direktnim upoređivanjem ulaznog

analognog napona sa etalonom.

A/D konvertori sa zatvorenom petljom ulazni napon izaziva generisanje neke približne
vrednosti napona koji predstavlja određeni broj kvantova, ta vrednost se upoređuje sa ulaznim
naponom. Razlika će izazvati novo generisanje približnog napona koji će biti sve bliže pravoj
vrednosti. Ova petlja se ponavlja dok se ne poklope generisani i ulazni napon.

Druga klasifikacija se vrši prema principima određivanja digitalnog ekvivalenta ulaznog

analognog napona:

- Direktno određivanje
- Posredno određivanje

U direktnom određivanju ulazni napon se upoređuje sa etalonima.

U posrednom određivanju se koristi kondenzator koji se puni i meri vreme za koje će se

kondenzator napuni do vrednosti ulaznog napona. Vreme se meri digitalno i na osnovu tog
vremena, znajući brzinu punjena, određuje se brojna vrednost napona.

Principi A/D konverzije se dele na:

- Podatak po podatak
- Kvant po kvant
- Bit po bit
Metoda podatak po podatak upoređuje ulazni napon sa svim etalonima odjednom. Potrebno je
onoliko etalona koliko i različitih brojnih vrednosti možemo postići.

Metoda kvant po kvant zasniva se na broju kvantova. U svakom koraku formira se novi etalon
tako što se prethodni etalon uvećava za jedan kvant, tako formirani etalon se upoređuje sa
ulaznim naponom. Ovakvo povećanje etalona se vrši dok se ne stigne do vrednosti unutrašnjeg
napona.

Metoda bit po bit je karakterističan po tome što se digitalni ekvivalent ulaznog napona dobija
postupnim određivanjem svakog bita posebno. Ova metoda zahteva onoliko koraka koliko
digitalna vrednost ima bita (binarnih cifara). Isto tako broj etalnona jednak je broju bita.

D/A konverzija predstavlja prevođenje digitalnog signala u analogni, ako je u pitanju električni
napon tada se na ulaz D/A konvertora dovodi podatak o vrednosti napona, a na izlazu se dobija
sam napon.
 3.1. Merni sistemi položaja (puta)

Merni sistemi položaja obezbeđuju stalnu informaciju o položaju pojedinih osa u odnosu na
njihove referentne položaje.

Mogu biti postavljeni na vratilu motora ili direktno u zglobovima rotora. Kao što je napomenuto
da zglobovi mogu biti rotacioni ili translatorni, tu su nam potrebni merni sistemi za merenje ugla
ili dužine.

Merni sistemi položaja mogu biti:

- Potenciometri
- Rizolveri
- Enkoderi

3.1.1. Potenciometri

Potenciometri spadaju u najjednostavnije davače puta i mogu meriti dužinu i ugao, odnosno
translatorna i ugaona pomeranja. Princip merenja je zasnovan na linearnoj zavisnosti električne
otpornosti provodnika od njegove dužine. Zato se potenciometar sastoji od otpornika i klizača.
Na izlazu se dobija analogni napon, koji je proporcionalan uglu zakretanja , koji se dalje po
potrebi vodi do A/D konvertora.

Potenciometar
 3.1.2. Rizolveri

Rizolver se koristi za merenje ugla rotacije, daje analogni signal. Spolja rizolver izgleda kao mali
elektromotor, ali iznutra konfiguracija žica ga čini drugačijim.

Postoje rizolveri sa dva namotaja i rizolveri sa tri namotaja.

Rizolveri sa dva namotaja imaju namotaj S – S na statoru i namoraj R – R na rotoru. Na stator se

dovodi naizmenični napon, samim tim na rotoru se indkukuje napon:

ur =u s cosΘ=u cosΘ sin ωt

Na ovaj način se meri ugao Θ.

Rizolver sa dva namotaja

Rizolveri sa tri namotaja imaju dva namotaja na statoru ( S1−S 1 i S2 −S 2) i jedan namotaj na
rotoru (R – R).

Rizolver sa tri namotaja

Napajaju sa naizmeničnom strujom, pri čemu se na rotoru indukuje napon konstantne amplitude
(iste vrednosti, kao na statoru), ali fazno pomerena za ugao . Merenjem faznog pomeraja dobija
se vrednost ugla.

U S 1=U sin ωt

π
U S 2=U sin(ωt+ ¿)¿
2
Ur=U S 1 cos θ+U S 2 sin θ

3.1.3. Enkoderi

Enkoderi su davači položaja, koji daju digitalnu informaciju o uglu. Dele se na:
- Apsolutne
- Inkrementalne
Apsolutni enkoder je disk sa prozirnim i neprozirnim poljima koji se vezuje sa pokretni zglob
robota, razmaci na poljima su različiti.

Apsolutni enkoder

Nepokretni svetlosni izvor (LED diode) emituju svetlost čiji zraci koji naiđu na ,,prazno” mesto
padaju na ćelije foto detektora gde su registrovane kao jedinice. Sa 0 se označava ako detektor
nije registrovao svetlost, a sa 1 kada je detektor registrovao svetlost. Na izlazu se dobija izmereni
ugao u binarnom kodu.

Inkrementalni enkoder, kao i apsolutni, se vezuje za pokretni zglob robota. Na inkrementalnom

enkoderu se nalaze mali otvori, sa jedne strane diska je izvor svetlosti, a sa druge foto detektor.

Inkrementalni enkoder

Optički deo ne daje vrednost ugla, nego samo signalizira promenu ugla, zbog toga je potrebno
dodati brojač impulsa. Mana inkrementalnog enkodera je što se mora uvek dovesti u referentni
položaj (nulti) od kojeg se vrši brojanje. Dok apsolutni enkoder u svakom trenutku daje vrednost
ugla.
 3.2. Merni sistem brzine

Brzina je druga važna veličina za realizaciju servo sistema jedne ose. Najviše se odnosi na
ugaonu brzinu, jer se translatorna brzina može izraziti preko ugaone. Razlog je zato što su
uređaji za merenje translatorne brzine skupi.

Danas se merenje brzine izvršava diferenciranjem signala sa mernog sistema položaja tj.
može se odmah dobiti izmerena brzina na osnovu izmerenog pomeraja.

Još uvek su u upotrebi i tahogeneratori.

Tahogenerator je analogni uredjaj koji je sličan motoru jednosmerne struje po konstrukciji, ali
mu je funkcija obrnuta, radi kao generator.

Tahogenerator

Na kraju se dobija analogni signal koji je proporcionalan brzini koja se meri, pa je potrebno
dodati A/D konvertor.