FTM - Prezentacija 1 - Uvod I Karakteristike Senzora

FIZIČKO - TEHNIČKA MERENJA:
UVOD
STATIČKE I DINAMIČKE
KARAKTERISTIKE SENZORA
UVOD
• Napredak u razvoju senzora:
– veća osetljivost,
– manje dimenzije,
– niža cena.
• Principi rada senzora se ipak nisu promenili.
• Senzor je uređaj čija je funkcija da reaguje na promenu ulazne fizičke veličine i
konvertuje tu promenu u električni signal.
• Senzor ≠ pretvarač.
• Pretvarač (eng. transducer) konvertuje jedan vid energije u drugi. Mikrofon je i
senzor i pretvarač, a zvučnik je samo pretvarač (aktuator).
• Senzore je moguće podeliti na:
– Direktne – pretvara mernu veličinu u električni signal,
– Kompleksni senzor – sastoji se od jednog ili više pretvarača i jednog direktnog
senzora.
FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

UVOD
• Najčešća uloga senzora:
– (automatska) kontrola određenog industrijskog procesa,
– automatski rad robotskih sistema,
– provera tačnosti drugih merila,
– obračunska merenja.

UVOD
• Senzori uglavnom ne funkcionišu individualno već je deo nekog merno-

kontrolnog sistema.
• 1 – beskontaktni senzor.
• 1, 2, 3, 5 – pasivni senzori.
• 4 – aktivni senzor.
• 1, 3 – izlazni signali nisu
kompatibilni sa A/D
konvertor, potrebna
dodatna obrada.

UVOD
• Klasifikacija senzora:
– po načinu merenja ulaznog signala:
• diskretni (često se upotrebljava i netačan termin “digitalni”) –
utvrđivanje da li merna veličina iznad/ispod zadate vrednost, npr.
alarmi (temperatura je prešla gornju granicu),
• analogni (kontinualni) – ulazna veličina može imati bilo koju
vrednost iz dozvoljenog opsega, npr merenje nivoa u rezervoaru.
– prema tipu konverzije:
• pasivni – nije potreban pobudni signal (termopar, fotodioda,
piezoelektrični detektori),
• aktivni – potreban je izvor energije (termistor, merne trake,
interferometar).
– prema referentnom nivou izlaznog signala:
• apsolutni – termistor, klipni manometar,
• relativni – termopar, Burdonova cev.

UVOD - osnovne jedinice SI sistema
veličina naziv jedinica definicija

dužina (l) metar m udaljenost koju svetlost pređe u vakuumu za 1/299792458 deo sekunde
masa posebnog valjka od legure platine i iridijuma, koji se čuva
masa (m) kilogram kg
u Međunarodnom birou za mere i tegove
vreme potrebno za 9192631770 prelaza između dva hiperfina
vreme (t) sekunda s
nivoa osnovnog stanja cezijuma 133
konstantna jačina struje koja u dva prava paralelna provodnika
jačina struje (I) amper A postavljena na međusobnoj udaljenosti od 1 metra u vakuumu, stvara
silu od 2 x 10-7 N/m
termodinamička 1 K je jednak 1/273.16 delu termodinamičke temperature trojne
kelvin K
temperatura (T) tačke vode
količina supstancije koja sadrži broj elementarnih entiteta
količina supstancije (n) mol mol
jednak broju atoma u 0.012 kilograma ugljenikovog izotopa, C12
jačina svetlosti, u datom smeru, izvora koji emituje monohromatsko
jačina svetlosti (I) kandela cd zračenje, frekvencije 540 x 1012 Hz i koje ima svetlosni intenzitet od 1/683
W/sterrad u tom smeru

STATIČKE KARAKTERISTIKE SENZORA – FUNKCIJA PRENOSA
• Funkcija prenosa (ili statička karakteristika) – veza između merne veličine x i
izlaznog signala y: y  f (x) , naravno, potrebna i inverzna funkcija.
• y je neka od električnih karakteristika signala – amplituda, frekvencija, faza.
• Najčešće funkcije prenosa (dobijena aproksimacijom ili fitovanjem):
– linearna: y  ax  b
– logaritamska: y  a ln x  b
– eksponencijalna: y  ae kx
– stepena: y  a0  a1 x k , umesto x (u svim slučajevima), često i x – x0.
n
• U opštem slučaju funkcija prenosa – polinom n-tog reda: y   ai x i
i0
df ( x )
• Osetljivost u tački x0: a
dx x0
• Funkcija prenosa može biti i dvodimenzionalna, npr. infracrveni senzor

temperature:
V – izlazni napon
Tb – temperatura objekta

V  G Tb4  Ts4  Ts – temperatura senzora
G – konstanta koja zavisi od konstrukcije senzora
• Princip rada senzora zasnovan je na nekom fizičkom ili hemijskom zakona → postoji
matematički opis senzora → inverznom funkcijom može se odrediti vrednost merne
veličine.
• Međutim, u praksi senzori su kompleksni, postoji i uticaj okoline i nemoguće je
odrediti tačnu funkciju prenosa.
• Funkcija prenosa se dobija fitovanje pretpostavljenog aproksimativnog izraza kroz
eksperimentalno dobijene vrednosti.
• Retki su slučajevi kada se ponašanje senzora tačno može opisati linearnom,
logaritamskom, eksponencijalnom ili stepenom funkcijom. Ipak, ako su odstupanja
prihvatljiva, pomenuti modeli se često koriste zbog malog broja nepoznatih
koeficijenata što čini kalibraciju jednostavnijom i jeftinijom.
• Svaka neprekidna funkcija prenosa može se modelovati polinomom, pri čemu
tačnost aproksimacije zavisi od stepena polinoma.
• U užem mernom opsegu, aproksimacija kvadratnim polinom daje veoma dobre
rezultate.
• Deo po deo linearna aproksimacija (eng. linear piecewise approximation), često se
upotrebljava u kompjuterskim sistemima. Zasnovana na ideji da se nelinearna
zavisnost aproksimira pravom između svaka dva poznata para tačaka (x,y).
• Greška deo po deo linearne aproksimacije δ najčešće se zadaje kao maksimalno

odstupanje linearnog segmenta između svaka dva čvora od stvarne funkcije prenosa.
Nekoliko normi za određivanje δ postoji (srednje kvadratno odstupanje, apsolutni
maksimum, itd). Smanjenje δ se ostvaruje povećanjem broja kalibracionih tačaka
(čvorova), ali to povećava cenu kalibracije. Čvorovi ne moraju biti jednako
razmaknuti, što se može iskoristiti za optimizaciju broja tačaka kako bi se ostvarilo
što manje odstupanje od tačne zavisnosti.
• Umesto aproksimacije polinom višeg reda,

koristi se i spline aproksimacija. Između
svaka dva čvora kriva se aproksimira
polinom, često trećeg reda. U čvorovima
svake dve aproksimacije (levo i desno u
odnosu na čvor) moraju biti neprekidne,
kao i njihovi izvodi prvog i drugog reda.
U odnosu na polinom više reda, greška je
manja.

KARAKTERISTIKE SENZORA – KALIBRACIJA
• Kalibracija – proces određivanja funkcije prenosa za određeni senzor.

• Za senzore koji se proizvode u velikim serijama, proizvođač daje zajedničku
funkciju prenosa. Tada tolerancija može biti mnogo veća od zahtevane.
• Npr, da je temperaturni senzor sa tačnošću ±1 °C, a potrebno je ±0.5 °C. To
ne znači da se taj senzor ne može koristiti već da zahteva individualnu
kalibraciju.
• Kalibracijom se određuje sveobuhvatna funkcija prenosa – senzor, kolo za
kondicioniranje signala, A/D konvertor.
• Potrebno je znati, ili pretpostaviti matematički model koji određuje funkciju
prenosa kako bi se kalibracija izvršila u što manje tačaka. Pretpostavljeni
model određuje broj kalibracionih tačaka. Na osnovu vrednosti poznatih
referenci za datu mernu veličinu, određuje se izlazni signal sistema, a potom
i koeficijenti matematičkog modela.
• U slučaju linearne zavisnosti potrebne su samo dve tačke.
• Opšti slučaj – polinom n-tog reda:
– manje dozvoljeno odstupanje = polinom višeg reda = veća cena.

• Najčešći načini kalibracije:
– Određivanje funkcije prenosa na osnovu kalibracionih tačaka.
– Podešavanje parametara kola za kondicioniranje i akviziciju signala kako
bi se ostvarila idealna funkcija prenosa (trimovanje).
• Manje dozvoljeno odstupanje = polinom višeg reda = veća cena.
• Odstupanje od kalibracione krive – odstupanje od kalibracione krive koje
dozvoljava proizvođač, iako je kalibracija izvršena u fabrici. Često se naziva i
greška kalibracije.
Drift – odstupanje od očekivane
kalibracione krive

• Određivanje funkcije prenosa - ukoliko je moguće aproksimirati funkciju prenosa
polinom manjeg reda od teorijski očekivanog matematičkog modela, to se
preporučuje, jer značajno može smanjiti cenu kalibracije. Npr, zagrevanje peći za
kalibraciju termopara na 1200 °C, može trajati i više od 6 sati.
• Za kalibraciju potrebno je ili ostvariti standard za mernu veličinu ili posedovati tačnu
referencu, za koju se može izvršiti sledivost do nacionalnog standarda. Takođe, ako
se koristi referenca potrebno je posedovati odgovarajuću opremu (npr. uljno
kupatilo) kako bi se dovoljno dugo mogla ostvariti stabilnost merne veličine.
• Određivanje koeficijenata optimalne prave (linearna regresija). Postoji odstupanje od
linearne zavisnosti, ali su sve izmerene vrednosti u okoline prave:
– pretpostavljena zavisnost: y = ax + b
– (xi,yi) – koordinate tačaka dobijenih u procesu kalibracije, i = 1,...,n
– odstupanje od optimalne prave u tački i: ∆yi = yi – axi - b
– zahtev – suma kvadrata odstupanja treba da je minimalna:
 n i 1 n n
2
n   yi  axi  b   0  
x i yi  b  xi  a xi
2
0
 a
 yi2  MIN   i1 n i 1
n
i 1
n
i 1
   yi  axi  b2  0  yi  bn a xi  0

i 1
 b   
 i 1 i 1 i 1
• Rešavanjem prethodnog sistema dobijaju se koeficijenti a i b:
nS xy  S x S y S x 2 S y  S x S xy
a 2
, b
nS x 2  S x nS x 2  S x 2
n n n n
– gde je: Sx  x , S i x2
  xi2 , Sy  y , S i xy  x y i i
i 1 i 1 i 1 i 1
• Izračunavanje merne veličine na osnovu kalibracionih tačaka:

• Deo po deo linearna aproksimacija:
nx  ni
sx  si   si 1  si 
ni 1  ni

• Greška između deo po deo linearne aproksimacije i stvarne funkcije prenosa:
• Termistor se koristi za merenje temperature od 0 °C do 60 °C. Koristi se A/D
konvertor sa N0 = 4095 nivoa.
1
 (T 1 T01 )
R0 e  1 1  nx R1  
nx  N 0  Tx    ln   
R1  R0 e  (T 1 T01 ) T  N  n R
 0  0 x 0 
• Prvo je potrebno kalibrisati senzor na dve temperature Tc1 i Tc2, kako bi se odredili
nepoznate veličine R0 i β. Pretpostaviti da je vrednost pull-up otpornika R1 = 10.00 kΩ
i da su dve temperature na kojima se vrši kalibracija Tc1 = 293.15 K (20 °C) i Tc2 =
313.15 K (40 °C). Neka su dobijene izlazne vrednosti nc1 = 1863 i nc2 = 1078, na osnovu
kojih su izračunate kalibracione konstante R0 = 8.35 kΩ i β = 3895.
• Iako se na osnovu prethodnih izraza može odrediti tačna vrednost temperature
(naravno, ako se smatra da je matematički model potpuno ispravan), izračunavanje
može biti vremenski zahtevno u slučaju manjih mikroprocesora.
• Da bi se smanjila greška deo po deo linearne aproksimacije, ubacuju se još dve tačke
na kojima se vrši kalibracija, na kraju i početku intervala: t0 = 0 °C i t3 = °C, za koje su
dobijene digitalne vrednosti: n0 = 2819 i n3 = 593. Preostale dve temperature su t1 = tc1
= 20 °C i t2 = tc2 = 40 °C i njihov odgovarajuće digitalne vrednosti n1 = nx1 i n2 = nx2.
• Pretpostaviti da je dobijena digitalna vrednost nx = 1505, što znači da se temperatura
nalazi između t1 i t2. Na osnovu sledećeg izraza dobija se:
nx  n1
t x  t1  (t2  t1 )  29.12 C
n2  n1
• Ako se temperatura odredi na osnovu matematičkog modela dobija se vrednost

tx’ = 28.22 °C, što je odstupanje od 0.90 °C.
• U zavisnosti od željene tačnosti, deo po deo linearna aproksimacija daje prihvatljivo
odstupanje. Za veću tačnost, može se ubaciti još koja kalibraciona tačka. Naravno, to
povećava cenu kalibracija, i potrebno je utvrditi da li je isplativije koristiti kvalitetniji
mikroprocesor.
STATIČKE KARAKTERISTIKE SENZORA
• Merni opseg (full scale input (FS), measurement range) – opseg vrednosti
merne veličine koju je moguće dovesti na ulaz senzora. Može se izraziti i u
decibelima.
• Opseg izlazne veličine (full scale output, YFS) – algebarska razlika signala na
izlazu senzora kada se na ulaz dovedu max i min vrednost merne veličine.
• Preciznost
• Ponovljivost
loša preciznost loša preciznost dobra preciznost

loša ponovljivost dobra ponovljivost dobra ponovljivost

• Preciznost (accuracy) – realno se odnosi na nepreciznost, odnosno odstupanje, jer
se nikada ne može utvrditi koliko iznosi tačna vrednost. Često se koristio i izraz
greška. Obično se specificira kao maksimalno odstupanje dobijene u odnosu na
idealnu funkciju prenosa datu matematičkim modelom ili u odnosu na krivu
dobijenu kalibracijom.
• Poboljšanje – umesto tolerancije koje daje proizvođač, kalibracija svakog senzora,
u više tačka, sa aproksimacijom, npr polinom višeg reda. Negativna strana –
dodatna kalibracija povećava cenu, svaka tačka dodatno se naplaćuje.
• Izražavanje nepreciznosti:
• kao vrednost odstupanja u mernim jedinicama, npr
δ = 0.15 °C – greška ne zavisi od merne veličine,
• kao procenat ulaznog opsega, problem se javlja kod
nelinearnih funkcija prenosa,
• kao procenat tačne vrednosti merne veličine,
• kao vrednost izlaznog signala, posebno kod
digitalnih vrednosti, kao umnožak LSB.
• Trenutno je uglavnom zamenjena izrazom nesigurnost.
• Histerezis – razlika na ulazu za posmatrani izlaz kada se ulaznoj vrednosti
prilazi sa različitih krajeva funkcije prenosa. Posledica je geometrije dizajna,
trenja ili strukturnih promena u materijalu (usled starenja)
• Nelinearnost – specificira se za senzore čija se prenosna karakteristika može

aproksimirati pravom linijom.
• Izražava se kao procenat mernog opsega.
• Tri najčešća načina aproksimacije linearnosti (proizvođač bira najbolji rezultat):
– metoda krajnih tačaka (terminal points),
– metoda optimalne prave (best straigth line),
– tangenta u željenoj tački.
• Zasićenje – izlazna veličina se ne menja u skladu sa matematičkim modelom.
• Ponovljivost – razlika vrednosti merne veličine u ponovljenim očitavanjima
senzora pri istim spoljašnjim uslovima i istoj vrednosti pobude. Posledica
šuma, elektriciteta, plastičnosti materijala, itd.
• “Mrtva zona” (dead band) – neosteljivost senzora u određenoj oblasti ulaznog

signala, najčešće oko nule.
• Rezolucija – najmanja promena merne veličine koja se može registrovati na izlazu
senzora. Javlja se i kada nema digitalizacije signala (npr. potenciometar). Ne mora
biti konstantna na celom mernom opsegu.
• Izlazna impendansa – neophodno ju je poznavati zbog povezivanja senzora sa
električnim kolom za kondicioniranje signala.
• Senzor može imati:
– naponski, da bi se smanjilo izobličenje poželjno je da važi: ZOUT → 0, ZIN >> ZOUT
– strujni izlaz, ZOUT → +∞, ZIN << ZOUT.
• Pobudni signal – električni signal potreban za rad senzora (odnosi se na aktivne

senzore). Često je neophodno da frekvencija ili naponski nivo budu tačno
definisani. Svaka varijacija od propisane vrednosti može proizvesti odstupanje na
izlazu. Npr, maksimalna struja kroz termistor 50 μA u vazduhu.

STATIČKE KARAKTERISTIKE SENZORA – UTICAJ OKOLINE
• Uslovi čuvanja – zahtevane vrednosti temperature i vlage za smeštaj senzora kada se
ne koristi, a da ne dođe do promena karakteristika senzora. Mogu biti propisani i
pritisak, prisustvo gasova, vrednost EM zračenja i slično.
• Stabilnost osobina senzora:
– kratkoročna – promena karakteristika senzora u toku minuta, sata ili dana.
Reverzibilne promene. Nekad se posmatra i kao šum veoma niske frekvencije.
– dugoročna – ireverzibilne promene osobine materijala senzora usled starenja.
Mehaničke, električne, hemijske, termalne. Kada se zahteva veća preciznost mora
se uzeti u obzir. Izraženija kod senzora sa organskim jedinjenjima.
• Popravljanje dugoročne stabilnosti izlaganjem ekstremnim uslovima. Npr. izlagati
senzora najvišoj i najnižoj temperaturi. Osim popravljanja stabilnosti, ubrzano
starenje može i otkriti defekte u materijalu.
• Uticaj okoline – manifestuje se u odstupanju izlaznog signala usled:
– promene temperature i vlažnosti vazduha,
– električnih pražnjenja,
– jonizujućeg zračenje,
– vibracija, itd.

• Pri dizajnu senzora i realizacije konkretna aplikacije mora se obratiti posebna
pažnja na uticaj okoline. Npr, piezoelektrični senzor za merenje vibracija može
reagovati na naglu promenu temperature, pomeranje priključnog kabla, električno
pražnjene. O uticaju okoline mora se voditi računa, iako proizvođač senzora to nije
napisao u uputstvu za korišćenje ili nije obezbedio adekvatnu zaštitu. Tada je
neophodno ispitati moguć uticaj okoline na rad senzora i preduzeti adekvatne
mere kako bi se eliminisao uticaj okoline na rad senzora.
• Temperaturne promene su najčešće uzroci odstupanja merenja, i ako nije moguće
kompenzovati njihov uticaj, definiše se odstupanje u više opsega.
• Samozagrevanje – deo energije pobudnog signala apsorbuje senzor.
• Pouzdanost – verovatnoća da senzor izvršava zahteva funkciju pri definisanim
uslovima u zadatom vremenskom intervalu.
• MTBF – mean time between failure – više standarda određivanja:
– za svaku komponentu odredi se MTBF, a zatim se izračuna za ceo sistem – nije
prava mera je se indirektno određuje i često nije primenljiv u praksi.
– uređaj se podvrgava maksimalnoj temperaturi ili se temperaturnim šokovima u
toku većeg broja ciklusa.

GENERALIZOVANI STATIČKI MODEL SENZORA
• Modeliranje nelinearnosti:
– I (input) – ulaz (merna veličina)
O( I )  KI  a  N ( I )
– O (output) – izlaz (npr. napon)
Omax  Omin
– K – osetljivost K , a  Omin  K Imin
I max  I min
– a – ofset
– N(I) - nelinearnost pri ulaznoj veličini I.

• Izlaz senzora ne zavisi samo od ulazne veličine već i od spoljnih faktora –
temperature, pritiska, vlažnosti, napona napajanja, itd.
• Modeliranje spoljašnjih faktora:
– promena osetljivosti: K '  K  K M I M - gde je IM uticajna veličina koja menja
osetljivost, a KM odgovarajući koeficijenta.
– promena ofseta: a '  a  K I I I - gde je II uticajna veličina koja menja ofset, a KI
odgovarajući koeficijenta.

• Sve zajedno:
O  KI  a  N ( I )  K M I M I  K I I I
• Prethodni izraz naziva se i statička
funkcija prenosa.
Primer – merna traka: Primer – termopar:

REDUKOVANJE ODSTUPANJA NEGATIVNOM POVARATNOM SPREGOM
(K  KM IM )K A F
O FIN  IN
1  (K  KM IM )K AKF KF

DINAMIČKE KARAKTERISTIKE SENZORA
• Pri vremenski promenljivoj pobudi (dinamička pobuda) odziv senzora ne

odgovara funkciji prenosa.
• Pretvarač i kolo za sprezanje ne mogu trenutno da odreaguju.
• Odziv senzora sadrži dinamički grešku.
• U slučaju kada je senzor deo kontrolnog kola za regulaciju koje je takođe,
opisano dinamičkom karakteristikom u najboljem slučaju dolazi do kašnjenja
u regulaciji, a u najgorem slučaju može doći i do oscilaciju u celom sistemu,
što se smatra nestabilnim, a može dovesti i do ozbiljne nezgode.
• Dinamička greška nije isto što i vreme zagrevanja (eng. warm-up time) – vreme
od priključivanja senzora na napajanje do trenutka kada je potpuno
operabilan i spreman na identifikuje vrednost merne veličine. Za većinu
senzora ovo vreme je zanemarljivo, osim kada su namenjeni za rad u
termalno kontrolisanim uslovima kada iznosi i nekoliko minuta.
• U teoriji automatskog upravlja uobičajeno je da se sistem opisuje
diferencijalnom jednačinom i Laplasovom transformacijom. Slično se mogu
opisati i karakteristike senzora.

• Pri promeni ulazne veličine ne dolazi do trenutne promene izlazne veličine.
• Dinamičko ponašanje senzora može se opisati diferencijalnom jednačinom n-tog
reda (uobičajeno je da je m < n):
dn y d n1 y dy d mx d m1x dx
an  an1 ... a1  a0 y  bm m  bm1 m1  ... b1  b0 x
dtn
dtn1 dt dt dt dt
• U zavisnosti od reda diferencijalne jednačine razlikuje se sistemi nultog, prvog,
drugog, itd. reda.
• Za opisivanje dinamičkih karakteristika sistema koristi se kompleksna funkcija
prenosa:
Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
Q(s)  
X ( s ) a n s n  a n 1 s n 1  ...  a1s  a0
• Od interesa je i amplitudsko-fazna karakteristika (s = jω):
 Y ( j )
 Q ( j  )  amplitudska,
Y  j   X ( j )
Q  j   
X  j   ImQ ( j ) 
    arctan fazna karakteristika.
 ReQ ( j ) 
b0 b
• Sistemi nultog reda: y x  Q ( j )  0
a0 a0
Q j 
b0
a0
x
U i x   E
L
• Svi signali se prostiru konačnom brzinom → sistem nultog reda sa konstantnim

kašnjenjem: b b
y t   0 xt  t0   Q( j )  0 ,     t0
a0 a0
Q  j 
b0   t0
a0

dy a b
• Sistemi prvog reda:   y  Kx,   1 , K  0
dt a0 a0
τ – vremenska konstanta, K – statička osetljivost.
• Primer – termometar uronjen u sud sa tečnošću.

• Toplota se sa fluida na senzor prenosi konvekcijom.
• Jednačina koja opisuje prenos toplote sa fluida na termometar: mcdT  hS T  T f dt 
m – masa termometra, c – specifična toplota
h – koeficijent prenosa toplote sa fluida na termometar
S – površina senzora koja je u kontaktu sa fluidom
T – temperatura termometra, Tf – temperatura fluida, t – vreme.
dT t 
• Dobija se sledeća diferencijalna jednačina:   T t   T f
dt
–
• gde su ΔT(t) = T(t) – T(0 ) i ΔTf(t) = Tf(t) – Tf(0–) razlike trenutne i početne
temperature senzora odnosno fluida.
• Vremenska konstanta opisuje ponašanje senzora u dinamičkom pogledu.
• Što je vremenska konstanta manja senzor brže reaguje na promenu merne veličine,
odnosno odstupanje je manje.

• Dinamičke karakteristike mogu se opisati i
Laplasovom transformacijom:
d T  t 
  T  t   T f 
dt
T ( s )  T ( s )  T f ( s ) 
T f ( s ) 1
  G ( s)
T ( s ) 1 s
• G(s) naziva se funkcija prenosa sistema

prvog reda.
• Ukupna funkcija prenosa dobija se
množenjem funkcije prenosa senzora
dobija se kao proizvod statičke i
dinamičke funkcije prenosa:
O ( s )  N ( I ) 
GTF ( s )  K   KM IM  G ( s )

I ( s )  I I0 
1
• Sistem prvog reda: Q  j   ,   arctan
2
1   
DINAMIČE KARAKTERISTIKE SENZORA

• Odziv sistema prvog reda na karakteristične pobude:

– odskočna (step) funkcija: 
y t   A 1  e t /  identifikacija sistema prvog
– linearna funkcija: 
y t   At  A 1  e t / 
 reda pomoću odskočne pobude
 
 r  e  t /  relativno odstupanje r  
t
 
1  e t /    r  
t

d2y dy b a0 a0 a 2
• Sistem drugog reda:  2 s   s2 y  0 x,  s  ,
dt 2 dt a2 a2 2b1
ωs – sopstvena učestanost, ξ – koeficijent prigušenja.
• Sistemi drugog reda mogu reagovati

oscilatorno na odskočnu pobudu, što
zavisi od koeficijenta prigušenja:
– ξ < 1, prigušeno oscilatorni odziv,
– ξ = 1, kritično aperiodičan,
– ξ > 1, prigušen.
• Izbor senzora se vrši na osnovu maksimalne učestanosti ωmax u spektru mernog

signala, najčešće ωmax < 0.6ωs.
• Izuzetak – aplikacije u kojima je detekcije određene frekvencije neophodna, npr.
alarmni sistem koji reaguje na pucanje stakla → sopstvena frekvencija senzora
treba da bude bliska sa maksimalnom frekvencijom u spektru akustičnog signala
koji se javlja pri lomljenju stakla.

• Primer sistema drugog reda – akcelerometar.
• Elementi akcelerometra:
– seizmički element mase m,
– opruga krutosti k,
– prigušivač sa koeficijentom viskoznog trenja c.
• Jednačina koja opisuje kretanje seizmičkog elementa:
d 2x
marez  m  Fin  kx  bv  ma kx  bv
bv dt2
ma
m • Odnosno:
kx d 2 x dx
m c  kx  ma
dt 2 dt
d 2 x dx k km
 2 s   s2 x  a,  s  ,
dt 2 dt m 2c
• Gde su Δx = x(t) – x(0–) i Δa = a(t) – a(0–) odstupanja u odnosu na početnu,
ustaljenu vrednost.

1 2 
• Sistem drugog reda: Q  j   ,   arctan , 
1   
2 2 2
 2 
2 s

• Odziv sistema drugog reda na karakteristične pobude - odskočna funkcija:

• Odziv sistema drugog reda na karakteristične pobude - impulsna funkcija:

• Odziv sistema drugog reda na karakteristične pobude - linearna funkcija:
A 2A
• Posle dovoljno dugo y t   t
k s k
vremena:
• Identifikacija sistema drugog reda pomoću odskočne funkcije.
d 2 x d x 2 x ( s ) 1
 2 s   s x  a  G ( s )  
dt 2 dt a (s ) s 2 2 s
2
 1
s s
1 1 1
x( s )  a ( s )  
s 2 2 s s 2 2 s s
  1   1
s2 s s2 s
1 ( s  s ) s
x( s )   
s ( s  s ) 2  s2 (1   2 ) ( s  s ) 2  s2 (1   2 )
• Interesantan slučaj ξ < 1 – prigušene oscilacije:
  
x(t )  1  e  s t

 
 cos s 1   2 t 
1 2

sin s 1   2 t  


• Identifikacija sistema drugog reda pomoću odskočne funkcije.
• Kružna učestanost prigušenih oscilacija:

  s 1   2
• Period prigušenih oscilacija:
2
T
s 1   2
• Pojava prvog pika:
T 
Tp  
2 s 1   2
• Vreme smirivanja (settling time):
es Ts  e5Tp  Ts  5 / s , za   0.7
• Maksimalni perskok (maximum overshot):

  
exp  
2
 1   
ODSTUPANJE MERENJA
• Funkcija prenosa kompleksnog senzora sa indikatorom (svi elementi ispoljavaju
linearnu zavisnost):
O  On  K1K 2 K 3 ...K i ...K n I
• Primer:
• Odstupanje u odnosu na stvarnu vrednosti:

E  O  I  ( K1K 2 K 3 ...K n  1) I
• U idealnom slučaju:
E  0  K1K 2 K3 ...K n  1

KOMPENZACIJA DINAMIČKOG ODSTUPANJA
• U idealnom slučaju: G ( j )  1 i arg G ( j )  0 za 0    max
• Realno, prethodni uslov nije moguće ispuniti, već se obično zahteva da važi:
0.98  G ( j )  1.02 za 0    max
• Kod sistema prvog reda moguće je ubrzati odziv po cenu smanjenja pojačanja.
• Kod termalnih detektora vremenska konstanta zavisi od karakteristika sredine
(koeficijenta konvekcije) i ne moguće izvršiti obezbediti da sistem radi ispravno u
svim sredinama.

KOMPENZACIJA DINAMIČKOG ODSTUPANJA
• Jakom negativnom povratnom spregom. Npr, servoakcelerometar:
 
   mR
V ( s ) mR  1  K 
  s
KF
a ( s ) K F  k s 2
2 s k  1  
   1   
K K K  2
 K K K  K K K
A D F 
K AKD KF
 A D F s s A D F
ok  s
V ( s ) Ks  k
za K A K D K F  k  2  k
a ( s ) s 2 k s  k  
 1
sk2
s  K AK DK F

ZADATAK 1
• Pri ispitivanju jednog NTC termistora izmerena je sledeća tablica otpornosti u funkciji
temperature:
t [°C] 0 40 60 80
R [kΩ ] 10 2.3 0.98 0.55
• Odrediti karakteristiku termistora (konstante A i B).
Rešenje:
• Zavisnost otpornosti od temperature NTC termistora data je sledećim izrazom:
R (T )  Ae B / T
• Linearizacijom prethodnog izraza dobija se: y  ax  b
• gde je:
1
y  ln R, x  i b  ln A.
T
• Metodom najmanjih kvadrata dobijaju vrednosti koeficijenta optimalne prave.

ZADATAK 1
t 0 40 60 80
R 10 2.3 0.98 0.55
T 273.15 313.15 333.15 353.15
lnR 9.210340372 7.740664 6.887553 6.309918
1
x 0.003660992 0.003193 0.003002 0.002832 x
T
y 9.210340372 7.740664 6.887553 6.309918 y  ln R
x2 1.34029E-05 1.02E-05 9.01E-06 8.02E-06
y2 84.83036977 59.91789 47.43838 39.81507 n n
xy 0.033718984 0.024719 0.020674 0.017868 Sx  x , S  y
i 1
i y
i 1
i
Sx 0.012687659
n n
S yx 2 30.14847562
4.06286E-05
S x2  x , S
i 1
2
i xy  x y
i 1
i i
Sxy 0.096979253
a 3514.013474
nS xy  S x S y S x 2 S y  S x S xy
b -3.609032077 a , b
A 0.027078044 Ω nS x 2  S x 2 nS x 2  S x 2
B 3514.013474 K
A  eb , B  a

ZADATAK 2
• Otporni pretvarač za merenje temperature ima karakteristiku R(t) = R0(1 + t), R0 = 1000 ,
i  = 3.9·10-3 °C. Površina pretvarača iznosi S = 2 cm2 . Pretvarač se nalazi u vazduhu čija
temperatura iznosi tv = 25 °C, pri čemu je koeficijent prelaza toplote na površini senzor-
vazduh h = 8.5 W/(°Cm2).
• Na koji najviši napon sme da se priključi ovaj pretvarač ako je dozvoljeno samozagrevanje t =
t – tv = 0,1 °C?
• Posle koliko vremena nakon početka odskočne pobude odstupanje merenja postaje manja od
0.1 %, ako vremenska konstanta iznosi  = 40 s.
Rešenje:
• U ravnotežnom stanju toplota koja se sa senzora na okolni vazduh odvodi konvekcijom

jednaka je snazi Džulovih gubitaka:
U 02,max U 02, max

hsTv  T   Tv   
R R0 [1   (Tv  T )]
• Odakle se dobija maksimalni napon koji na koji se sme priključi pretvarač:
U 0,max  hstR0 1   Tv  T   0.4 V

ZADATAK 2
• Pri unošenju pretvarača u sredinu čija je temperatura viša od temperature pretvarača, pretvarač
se zagreva toplotom koja se sa sredine na pretvarača prenosi konvekcijom:
Q  mcdT hST Tokoldt
• Dobije se sledeća diferencijalan jednačina:
dT mc
  T  Tokol , gde je   vremenska konstanta.
dt hS
• Jednačina se rešava uz početni uslov T (0  )  T0  0 V i Tokol  T1  40  C :

T t   T1 1  e t / 
• Relativno odstupanje iznosi:  t   

T t   T1 T1 1  e t /  T1 
 e t / 
T1 T1
• Vremenski trenutak t1, nakon kog je relativno odstupanje manje od 1 %, dobija se iz sledećeg
uslova:
 t1   0.1  t1   ln 1000  276.3  C.

ZADATAK 3
• Za merenje ubrzanja u opsegu – 20 m/s2 do + 20 m/s2 koristi se akcelerometar, sa oprugom i
inercijalnim elementom mase m = 10 g. Električni signal dobija se pomoću potenciometra sa
namotajima čiji je klizač učvršćen za inercijalni element. Ukupna dužina potenciometra iznosi
l = 4 cm, a broj navoja N = 200. Efektivni koeficijent viskoznog trenja pretvarača, kao sistema
drugog reda, iznosi c = 0.51 Ns/m.
• Odrediti krutost opruge.
• Odrediti izraz za izlazni napon u funkciji ubrzanja.
• Odrediti rezoluciju merenja ako se može smatrati da je korak voltmetra beskonačno mali.
• Odrediti očitanu vrednost ubrzanja ako se za merenje izlaznog napona koristi voltmetar koji
prikazuje efektivnu vrednost izlaznog napona. Akcelerometar je podvrgnut
prostoperiodičnom ubrzanju frekvencije 10 Hz i amplitude 10 m/s2.

ZADATAK 3
Rešenje:
• Krutost opruge dobija se iz uslova da se potenciometar nalazi u krajnjem položaju kada je
ubrzanje maksimalno:
k ma max
2 x max  ma max  k   10 N/m.
2 l/2
• Izlazni napon mosta iznosi:
l/2 x R  x Em
U i  E  E  a.
 l 2R  l kl
• Rezolucija merenja dobija se iz uslova da minimalnoj promeni ubrzanja odgovara pomeraj duž
potenciometra za jedan namotaj:
kx k l 2a
a    max  0.2 m/s 2
m m N N
• Amplitudsko frekvencijska karakteristika akcelerometra – zavisnost amplitude pomeranja
seizmičkog elementa od frekvencije ubrzanja ima sledeći oblik:
x  1 f 1 k c
Q    , gde je    2, f s   5.03 Hz i    0.8.
a   fs 2 m
1   
2 2
 2 2 2 km

ZADATAK 3
• Kako se potenciometar može modelirati sistemom nultog reda, istog oblika kao i pomeraj je i
zavisnost izlaznog napona u funkciji frekvencije ubrzanja:
E /l Vout   0 
Vout    a0 
1   
2 2
 2 2 1   
2 2
 2 2
• gde je a0 amplituda ubrzanja.
• Zamenom u prethodni izraz dobija se odnos izlaznog napona pri konstantnom i promenljivom
ubrzanju frekvencije:
Vout   1
  0.228
Vout   0 
1   
2 2
 2 2
• odnosno izlazni napon odgovara ubrzanju od:
Vout  
a  a0   2.28 m/s 2
Vout   0 

FTM - Prezentacija 1 - Uvod I Karakteristike Senzora

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

FTM - Prezentacija 1 - Uvod I Karakteristike Senzora

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

FIZIČKO - TEHNIČKA MERENJA:

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Senzori uglavnom ne funkcionišu individualno već je deo nekog merno-

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

veličina naziv jedinica definicija

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Funkcija prenosa može biti i dvodimenzionalna, npr. infracrveni senzor

• Greška deo po deo linearne aproksimacije δ najčešće se zadaje kao maksimalno

• Umesto aproksimacije polinom višeg reda,

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Kalibracija – proces određivanja funkcije prenosa za određeni senzor.

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

   yi  axi  b2  0  yi  bn a xi  0

• Izračunavanje merne veličine na osnovu kalibracionih tačaka:

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Ako se temperatura odredi na osnovu matematičkog modela dobija se vrednost

loša preciznost loša preciznost dobra preciznost

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Nelinearnost – specificira se za senzore čija se prenosna karakteristika može

• “Mrtva zona” (dead band) – neosteljivost senzora u određenoj oblasti ulaznog

• Pobudni signal – električni signal potreban za rad senzora (odnosi se na aktivne

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

Primer – merna traka: Primer – termopar:

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Pri vremenski promenljivoj pobudi (dinamička pobuda) odziv senzora ne

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Od interesa je i amplitudsko-fazna karakteristika (s = jω):

• Svi signali se prostiru konačnom brzinom → sistem nultog reda sa konstantnim

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Primer – termometar uronjen u sud sa tečnošću.

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• G(s) naziva se funkcija prenosa sistema

DINAMIČE KARAKTERISTIKE SENZORA

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Odziv sistema prvog reda na karakteristične pobude:

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Sistemi drugog reda mogu reagovati

• Izbor senzora se vrši na osnovu maksimalne učestanosti ωmax u spektru mernog

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Primer sistema drugog reda – akcelerometar.

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Odziv sistema drugog reda na karakteristične pobude - odskočna funkcija:

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Odziv sistema drugog reda na karakteristične pobude - impulsna funkcija:

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Interesantan slučaj ξ < 1 – prigušene oscilacije:

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

• Kružna učestanost prigušenih oscilacija:

• Maksimalni perskok (maximum overshot):

O  On  K1K 2 K 3 ...K i ...K n I

• Odstupanje u odnosu na stvarnu vrednosti:

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović

FIZIČKO-TEHNIČKA MERENJA 2012, Marko Barjaktarović